Second International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2014

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT GUSANO TIPO EXPLORADOR

Designing and building of an explorer worm type bot

RESUMEN
En el presente artculo se describe una propuesta de diseo de un robot
explorador tipo podo con su respectivo anlisis enfatizado en el desplazamiento
y esfuerzos que surgen en ste. El movimiento zigzagueante, caracterstica de
este tipo de robot, al proporcionar un movimiento rectilneo que se puede adaptar
fcilmente a los cambios de altura como de terreno, como los escombros y las
tuberas por lo que se usa para la bsqueda de minerales y poder encontrar el
rea navegable de la zona.
Palabras clave: podo, arduino, nano, movimiento zigzagueante, robot
explorador, servomotor.
ABSTRACT
In the present article youre going to see a proposal of design of an explorer
robot legless type, with its respective review, emphasized in the effort and
displacements which come out in this one. The rectilinear movement that can
easily adapt to the height changes as well as terrain, like rubbles and pipes, for
which is used to the reaching of minerals and to find out the navigable area of
the zone
Keywords: Arduino nano, Explorer robot, legless, servomotor, Zigzag
movement,

1. INTRODUCCIN
Los robots exploradores del tipo podo son una clase
poco explorada en comparacin con otras clases de
robots exploradores como son el tipo oruga o el tipo
zoomrfico. Esta clase de robot surge de la necesidad de
explorar lugares estrechos como tneles y grietas en las
cuales las otras clases de robots exploradores no son tan
eficaces, debido a que el tamao de estos robots es muy
grande y no pueden ser utilizados para estos usos. Frente
a esta problemtica, los robots podos fueron una
solucin debido a que est compuesto por celdas unitarias
con las que este robot puede adaptarse a los distintos
cambios que surgen en los terrenos a explorar.
Se busc plantear un robot podo con el cual se pueda
analizar el movimiento zigzagueante o sinusoidal que
caracteriza principalmente a esta clase de robot. Este
movimiento se realiza en dos dimensiones con la que se
distribuyen los puntos de apoyo en el tiempo formando
una onda sinusoidal y generar un punto de control a
travs de un sensor de posicin, el cual nos ayuda a que
con la deteccin de algn tipo de objeto, el robot se
detenga para evitar algn tipo de choque. Adems, emite
una seal de aviso para saber cundo el robot se detiene o
cuando est explorando.

Fecha de Recepcin: 22 de septiembre de 2014

Fecha de Aceptacin: 1 de octubre de 2014

JONATHAN BERMDEZ
Estudiante de Ingeniera
Mecatrnica
Universidad Piloto de Colombia
Jbermudez42@upc.edu.co
TATIANA MARTNEZ
Estudiante de Ingeniera
Mecatrnica
Universidad Piloto de Colombia
Cmartinez99@upc.edu.co
RUBN HERNNDEZ
Ingeniero mecatrnico, M.Sc.
Estudiante de doctorado
Profesor de ingeniera mecatrnica
Universidad Piloto de Colombia
Oscar-aviles@upc.edu.co
SCAR FERNANDO AVILS
Ingeniero electrnico, Ph.D
Profesor de Ingeniera Mecatrnica
Universidad Piloto de Colombia
Oscar-aviles@upc.edu.co

Los robots gusano, o tipo de podo, se caracterizan

principalmente por su facilidad a la hora de ejecutar su
movimiento, sin embargo su desplazamiento proporciona
algunas dificultades debido a las restricciones propias del
modelo o diseo cinemtico (material) y, adems, al
esfuerzo de cada uno de los motores a la hora de la
locomocin del robot. Para evitar esto se decidi
modificar la forma de la celda unitaria, la cual permite
mejorar el punto de apoyo aumentando la friccin entre
el terreno y el robot, proporcionando as un
desplazamiento adecuado. Tambin se escogi aumentar
el nmero de motores para posicionar un motor en cada
punto de apoyo para distribuir mejor la fuerza de cada
motor y eliminar la necesidad de motores con mayor
fuerza, con estos ajustes se mejora el diseo y el anlisis
del movimiento del podo.
El diseo del robot gusano desarrollado se bas
principalmente en una pieza unitaria similar a las
encontradas en [3] y en [5], la cual permite mayor
desplazamiento y locomocin gracias a los puntos de
apoyo que presenta. Adems, se incorpor una forma
semitriangular
para
aumentar
la
friccin
y
desplazamiento del robot. Tambin, el robot gusano se
dise de esta forma con el objetivo de cumplir distintas
funciones como explorar grietas pequeas o usarlo en la

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industria minera y de gases al igual que los robots

presentados en [2], [3] y en [5].
Todo esto se realiz con el fin de poder disear y analizar
esta clase de robot, el cual est enfocado a la exploracin
y el anlisis de terrenos a travs de sensores indicando al
usuario en tiempo real el estado del terreno, para asegurar
el recorrido o posicin de un elemento con propiedades
que el usuario requiera.
Este artculo despus de la introduccin est dividido de
la siguiente manera: la seccin 2 explica el diseo y los
distintos factores que se analizaron para evaluar las
cualidades de este, en la seccin 3 explicamos las
condiciones que se debieron tener en cuenta para realizar
la programacin y el objetivo de este sistema. Luego
encontramos la seccin 4 en la que se realiz el anlisis
de resultados para llegar as a la seccin 5 que
corresponde a las conclusiones que se pudieron obtener
con el resultado y anlisis realizados y finalizamos con la
seccin 6 de la bibliografa.
2. ESTRUCTURA MECNICA

Imagen 2. Pieza de unin de la cabeza

2.3. Cuerpo
Esta pieza est basada en la misma de la cabeza, pero
con una modificacin de inclinacin de la arista para
lograr una figura semitriangular, con la que se
proporciona mayor desplazamiento y flexin sobre la
superficie.

El diseo del robot fue realizado para proporcionar un

movimiento zigzagueante a travs de los cambios de
posicin de un servomotor. Para poder ocasionar su
desplazamiento se tuvo en cuenta la friccin en los
puntos de apoyo principales del robot al momento de
impulsarse.
2.1. Rodamiento
Un rodamiento es una pieza mecnica diseada para
disminuir la friccin, est compuesto por dos placas que
encierran unos cuerpos rodantes como bolas o rodillos los
cuales permiten un desplazamiento independiente entre
las placas.
Imagen 3. Pieza unitaria del cuerpo

2.2. Cabeza
Esta pieza fue diseada para mantenerse unida al
suelo por lo que posee aristas rectas, posee dos agujeros a
cada lado, uno se incrusta en un lado el tornillo y el otro
en un rodamiento, al ser una pieza unitaria se requieren
estos agujeros.

2.4. Ensamble
Se realiz un ensamble de forma directa entre las piezas y
los motores usando en ciertos puntos los rodamientos
como punto de apoyo para esto, dando como resultado el
ensamble mostrado en la imagen 4.
Este diseo fsico del robot proporciona un movimiento
zigzagueante a travs de los cambios de posicin de un
servomotor, para poder ocasionar su desplazamiento se
tuvo en cuenta la friccin en los puntos de apoyo
principales del robot al momento de impulsarse.

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relacin de tiempo y distancia sin tener en cuenta

terrenos especficos que atrasaran el desplazamiento. En
este encontramos que la relacin de movimiento es
estrechamente relacionada con los puntos de apoyo del
motor y la distancia entre las aristas, cosa que debe tener
en cuenta.

Imagen 4. Posicin de las piezas para ensamble.

2.5. Anlisis de movimiento

Imagen 6. Desplazamiento con base al tiempo.

Para analizar el movimiento del robot debemos tener en

cuenta los puntos de apoyo de los motores debido a que
en estos puntos se genera mayor presin al estar
conectados directamente a las piezas, esto genera la onda
sinusoidal de distribucin de la fuerza de apoyo, la cual
genera el mayor punto de esfuerzo a alcanzar los 90 y a
iniciar el movimiento en 0.

2.6. Anlisis de esfuerzos

En la pieza anterior podemos observar que sta es
sometida a fuerzas tanto externas como internas, las
cuales producen un esfuerzo de la pieza a la hora de
ejercer movimiento. Gracias a esto, la pieza sufre una
deformacin leve debido al diseo y fuerza ejercida por
los motores al no tener amortiguadores.

Imagen 5. Puntos de esfuerzo en el desplazamiento

Segn la imagen 5, vemos el punto principal de apoyo de

la celda unitaria del gusano donde se centra la mayor
presin en la estructura a medida que se desplaza, al ser
un movimiento uniforme encontramos que el
desplazamiento puede ser descrito la mitad del periodo es
decir
que es equivalente a dos veces la longitud

Imagen 7. Anlisis de esfuerzos.

En esta imagen vemos cmo la pieza sufre una

deformacin con base a un punto principal de apoyo, el
cual sufre mayor esfuerzo (color rojo). Con base a este
punto principal de apoyo se cre una deformacin.

entre cada motor equivalente a 2L, por lo tanto la

velocidad de desplazamiento es

en la cual

se puede deducir la ecuacin de desplazamiento:

Ecuacin 1. Ecuacin de desplazamiento

Con base a la ecuacin encontrada anteriormente se

realiz la siguiente grfica en la cual vemos cmo es la

Imagen 8. Anlisis de desplazamiento esttico

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En la imagen anterior observamos el nivel de

desplazamiento de la figura con base al punto principal
de apoyo, en este caso es el que est en color azul oscuro.
Adems, el punto de color rojo es un caso de mayor
deformacin y esfuerzo en un caso extremo, ya que este
punto est unido a otra pieza unitaria, la cual funciona
como un amortiguador mecnico, ocasionando que en
otro caso en que se esfuerce mucho el robot, llegue a esta
deformacin.
3.

CONTROL

Al analizar el funcionamiento mecnico nos dimos

cuenta que se requiere precisin en los ngulos que se
formaban entre los componentes para poder obtener el
mejor rendimiento del robot, por lo que se escogi
utilizar en la estructuras servomotores que aseguran esto
gracias al pulso de PWM que se emplea en ste, tambin
porque este motor proporciona una fuerza de torque
considerable para mover una seccin del robot y
mantener esa posicin.
Para poder realizar el pulso de PWM para los
servomotores se escogi una tarjeta arduino nano la cual
se enlaz a un mdulo bluetooth y a un sensor de
posicin para as tener dos puntos de control para este.
Con base a esos dos puntos de control se realiz un
programa que permite realizar el movimiento del gusano
mientras no haya obstculos a cierta distancia y el
usuario permita que este se mueva y pueda monitorear la
distancia de los obstculos ms cercanos.
4.

RESULTADOS

Logramos analizar el movimiento rectilneo del robot a

travs de la simulacin mostrada en la imagen 9, en la
cual logramos ver que se plante uniendo dos celdas
unitarias las cuales ocasionaron que se doblara el
desplazamiento mostrado pero manteniendo el cambio
del punto de esfuerzos en cada celda que conforma la
onda sinusoidal. Con este cambio se tuvo en cuenta que
al manejar varios motores aumenta la necesidad de mayor
amperaje mientras que se maneja el mismo para el
controlador, el cual mantiene una fuente distinta de
energa.

Despus del anlisis a travs de la simulacin seguimos a

a analizar el modelo fsico de este mostrado en la imagen
10, al observar este encontramos que al no ser un
movimiento gradual, este generaba un golpe al cambiar
de posicin el cual se logra evaluar en el anlisis de
esfuerzos en el que se tomaron en cuenta las
circunstancias en que se generara mayor fuerza, en esta
se generara una deformacin la cual no es muy
significativa antes de regresar a su forma original,
tambin logramos ver que en ciertas superficies no se
generaba friccin entre los puntos de contacto entre el
robot y el suelo por lo que se debi unir un tercer
elemento entre estos, unido al punto de contacto del robot
para generar la friccin adecuada para el impulso de este.

Imagen 10. Robot gusano.

5.

CONCLUSIONES

Debido a que esta clase de robot no ha sido explorado, se

analiz el movimiento de ste para poder ver sus
cualidades, se limit en un movimiento en dos
dimensiones (2D) para facilitar su anlisis y ver su
comportamiento en el plano XY que son los principales,
ya que este mismo se puede replicar en el plano X,Z el
cual complementa el movimiento y genera el
desplazamiento en tres dimensiones (3D) por lo que ste
no es necesario, encontramos que cambia el punto de
masa como el punto de presin a medida que este se
desplaza formando as una onda sinusoidal a medida que
cambia el ngulo del punto de apoyo por lo que se puede
decir que mantienen una relacin directa y que los puntos
de mayor observacin son los ngulos de 0 y 90 al ser
en los que inicia el movimiento y el que se mantiene
antes de terminar el ciclo para que inicie de nuevo.
Se debieron tener en cuenta circunstancias externas como
los obstculos, el material del terreno y la cantidad de
objetos que se encuentran porque debido al
desplazamiento del robot y a la estructura del programa,
este se detiene en la misma posicin que tiene cuando
est en reposo por lo que es necesario detener al robot a
cierta distancia del obstculo contemplando la distancia
que este recorre suponiendo que se encuentra en su punto
mximo que sera el escenario que propone mayor
dificultad.

Imagen 9. Simulacin del gusano.

El robot, al ser casi un autmata, sigue su movimiento

aun cuando este pierda la seal del usuario pero s se

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detiene cuando este lo requiere por lo que el papel del

usuario es recibir los datos para conocer si hay un camino
despejado y detenerlo si es requerido mientras se
mantenga la seal, por eso hay que tener en cuenta los
posibles factores que debiliten la seal a requerir una
seal constante el usuario, mas no es necesario para el
robot.
6.

BIBLIOGRAFA

[1]Gonzlez
Juan.
2008.
Cube
Revolutions,
http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=C
ube_Revolutions.
[2](2012,Aug).
Robot
Gusano
Meshworn.
http://www.ecured.cu/index.php/Robot_Gusano_Me
shworn.
[3]
Granosik
Grzegorz; Hansen
Malik
G; Borenstein Johann.2005. The OmniTread
serpentine robot for industrial inspection and
surveillance.
http://search.proquest.com.ezproxy.unipiloto.edu.co
/pqrl/docview/217013852/14021A274797CD3F9C
B/12?accountid=50440#center.
[4] Vergun,David.(2003, Jun). The slithering robot
tries to worm its way into Navy's tactical units.
http://search.proquest.com.ezproxy.unipiloto.edu.co
/pqrl/docview/235976991/14021A274797CD3F9C
B/1?accountid=50440#center.
[5] Anonymous.(1999,Apr). Biomorphic, robotic worm
explorers
tunnel.
aheadhttp://search.proquest.com.ezproxy.unipiloto.e
du.co/textgraphic/208826979/TextPlusGraphics/3?a
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