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Rodrigo Orostica
Departamento de Ingeniera Electrica
Universidad de Chile
EL7023-Control de Sistemas No Lineales
Email:reorostica@ing.uchile.cl
I.
I NTRODUCCI ON
NL sera:
II.
DESCRIPTORA
P ROBLEMA N1 : F UNCI ON
w(t) =
sen(t) 0
K
sen(t) < 0
o sea, una funcion cuadrada de tipo impar.
El calculo de la funcion descriptora resulta sencillo en este
caso dado que la salida w(t) no tiene componente DC al ser
de tipo impar y porque solo los coeficientes gn del desarrollo
en en Serie de Fourier son no nulos, vease [1].
Para la determinacion de la funcion descriptora solo
se considera la componente fundamental, en este caso
corresponde al coeficiente g1 el cual viene dado por:
El analisis que se presenta a continuacion se realiza considerando como elemento no lineal el tipo On-Off F (e(t)) que
se muestra en la Figura (2). Notese que la ganancia K que se
encuentra en el elemento lineal, ver Figura (1), se considera
en el NL.
Se comenzara analizando el caso autonomo para el cual se
determina en primer lugar la funcion descriptora. Dada una
entrada sinusoidal e(t) = E sen(t) la salida del elemento
=t
Z
z}|{
1 2
g1 =
F (E sen( )) sen()d
0
Z
Z
K 2
K
sen()d
sen()d
=
0
4K
=
g1
E
4K
=
E
la cual solo depende de la amplitud de la entrada y no de la
frecuencia de esta.
N (E)=
Nyquist G(s)
1/N(E)
8
6
4
Imaginary Axis
Nyquist Diagram
10
(2)
2
0
2
4
6
8
10
1
0.8
0.6
0.4
Real Axis
0.2
Comenzaremos con el analisis grafico al graficar simultaneamente el diagrama de Nyquist de la funcion de transferencia lineal G(s) y la funcion N1
ease Figura (3). De
(E) , v
aqu es posible identificar el punto en que se intersectan ambas
graficas, con lo que se determina la existencia de un ciclo
lmite independiente del valor de K.
1
N (E)
Nyquist Diagram
0.15
Nyquist G(s)
1/N(E)
Imaginary Axis
0.1
0.05
0.05
0.1
E
G(j)=
4K
1
E
=
j( 2 + 3j + 2)
4K
1
E
=
j((2 2 ) + j3)
4K
E
3 j(2 2 )
=
((2 2 )2 + 9 2 )
4K
1
.
N (E)
Interseccion
Nyquist Diagram
sen(t) h/2
10
Nyquist G(s)
1/N(E)
sen(t) h/2
4
Imaginary Axis
K
w(t) =
0
2
0
2
4
6
8
=t
10
1
z}|{
1
F (E sen( )) sen()d
g1 =
0
Z
Z
K
K 2
=
sen()d
sen()d
K
K
= (cos( ) 1) (cos( ) 1)
2K
(cos( ) + 1)
=
0.8
0.6
0.4
Real Axis
0.2
g1
E s
4K
h 2
=
1
E
2E
N (E)=
Re[G(j)]=
((2
1
Re[G(j 2)]=
6
3
2 )2
+ 9 2 )
(5)
h
Luego el valor maximo de la razon entre K
se obtiene
al igualar la expresion del punto maximo
alcanzado h
4K
con el calculado previamente para Re[G(j 2)]. Con esto
h
2
se tiene que ( K
)max = 3
, o sea, siempre que la razon de
los 2 parametros libres este comprendida entre 0 y el valor
determinado existiran ciclos lmites.
h
En la Figura (5) se aprecia la situacion cuando K
=1 y
se hace evidente que no existe interseccion por lo que no se
produce un ciclo lmite. Para determinar el valor maximo de
h
K que permite la existencia de ciclos lmites se calcula el
punto de interseccion del diagrama de Nyquist de la funcion
Nyquist Diagram
1
E
=
6
4K
s
E1 =h
4E 2
4E 2 h2
2k
E2 =h
k
9h2 2 + 4k 2
4
2
0
2
X: 0.748
Y: 10
4E 2
4E 2 h2
Nyquist G(s)
1/N(E)
10
Imaginary Axis
E
3
=
2
2
2
((2 ) + 9 )
4K
2k +
k
9h2 2 + 4k 2
4
6
8
0.9
0.8
0.7
0.6 0.5
Real Axis
0.4
0.3
0.2
0.1
TODOS
P ROBLEMA N2: A N ALISIS
CON M E
GR AFICOS
DE P OPOV Y T EOREMA DEL C IRCULO
III.
III-B.
III-A.
Metodo de Popov
Se tiene entonces:
1
= a = 0
a
1
= 0.748 b = 1.34
b
Por lo que se puede concluir que cuando la NL es general
si se cumple que we [0 , 1.34] el sistema sera de control y
de salidas asintoticas. Comparando con el resultado al aplicar
el metodo de Popov se observa que se llega a la misma region.
R EFERENCIAS
[1] M.Duarte, Captulo 1: Introduccion a los Sistemas No Lineales, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.