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Proceso de diseo y fabricacin de un dispositivo

neumtico para la recoleccin semi-automtica de
desechos.
Design and manufacturing process of a pneumatic device for
semi-automatic waste collection
Carlos Camargo1, Carlos Garcia2, Miguel Rincn3, Eduard vila4, Kevin Alvear5, Robinsn Castao6
1Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, cjcamargo@mail.uniatlantico.edu.co
2Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, chgarcia@mail.uniatlantico.edu.co
3Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, marincon@mail.uniatlntico.edu.co
4Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, eandresavila@mail.uniatlantico.edu.co
5Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, kalvear@mail.uniatlantico.edu.co
6Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad del Atlntico, Rcastano@mail.uniatlantico.edu.co

Abstract Waste collection have been a local environmental

problem that have serious repercussions on the population
health, in order to give a solution for this problem this paper
propose a pneumatic device with the aim of improving this
process, automatizing the waste collection will reduce costs
and times of operation. This work has developed a proper
dimensioning process for the device, which will be able to lift a
1Kg waste disposal. For dimensioning basics calculation on the
subject pneumatics were used and at same time a functional
design for the mechanism is shown. Through the methodology
proposed for the dimensioning and design we were able to
properly select each component necessary to manufacture and
assembling the device, this methodology is shown in detail in
this paper; in addition this prototype device is going to be a
scaled to real functioning dimensions, all the necessary
changes and assumptions for making this are presented in this
work.
keywords
Pneumatic,
waste
collection,
dimensioning, methodology of manufacturing.

design,

Resumen Resumen--- La recoleccin de basura ha sido un

problema ambiental local que ha tenido graves repercusiones
en la salud de la poblacin. Para dar una solucin a este
problema este articulo propone un dispositivo neumtico con el
objetivo de mejorar y automatizar el proceso, as se reduciran
los costos y los tiempos de operacin. Este trabajo ha
desarrollado un proceso de dimensionamiento adecuado para
el dispositivo que ser capaz de levantar un contenedor de
basura de 1Kg. Para el dimensionamiento de usaron clculos
neumticos bsicos adems de realizar un mecanismos
funcional para el mismo. A travs de la metodologa propuesta
para el dimensionamiento y diseo se pudo seleccionar
adecuadamente cada componente necesario para fabricar y/o
ensamblar el dispositivo, esto es mostrado en detalle en este
artculo; tambin se propone escalar el dispositivo (prototipo)
hasta unas dimensiones para el funcionamiento real, todos los
cambios y suposiciones necesarias son expuestas en este
trabajo.
Palabras clave neumtica, recoleccin de basura, diseo,
dimensionamiento, metodologa de fabricacin.

respectivas estrategias para dicha gestin, los mtodos

convencionales de recoleccin por parte de hombres se ven
en la necesidad de darle paso a tcnicas algo ms modernas
que puedan no solo mejorar el proceso desde el punto de
vista logstico, sino tambin a abrir espacio a tcnicas de
control de procesos ; llegando a proporcionar a las personas
una forma de simplificar tareas y de tener un sistema que
permita llevar a cabo acciones comunes con facilidad y sin
esfuerzo. El trabajo recoleccin ha ido simplificndose cada
vez gracias a camiones automatizados en la mayora de
pases europeos e incluso algunos latinoamericanos; esto ha
llevado a grandiosos resultados. A pesar de los que los
sistemas de recoleccin neumtica es una tecnologa
madura, localmente es nulo el avance tecnolgico en este
campo. El diseo de un dispositivo neumtico que
automatice el proceso trae como consecuencia: ahorros en
costos de mano de obra, tiempos de trabajo y al mejorar
tiempos se mejoran los costes de combustible, adems la
automatizacin de la recoleccin de basura sera un proyecto
con sello verde que impactara, social y ambientalmente la
ciudad.
A partir de conocimientos bsicos de la neumtica y otro
conjunto de conocimientos de ingeniera se disea y
construye un modelo del sistema semi-automatizado para la
recoleccin, en este trabajo se presenta de manera detallada
el proceso de diseo, dimensionamiento, seleccin de piezas
y/o equipos y construccin del modelo, todo esto bajo bases
tericas de ingeniera que se reportan en la literatura. Esto
nos permite seleccionar adecuadamente componentes
bsicos como son el compresor, las vlvulas direccionales y
de control del fluido de trabajo adems de los actuadores
finales que sern los encargados de realizar las acciones
finales en el mecanismos, es decir los que proporcionan el
movimiento que se espera, a partir de una carga impuesta de
1Kg se dimensiona todo el sistema, eso quiere decir que el
sistema tiene lmites lo que en la realidad se vera
proyectados como carga mxima por contenedor adems de
una forma estndar del mismo.

I. INTRODUCCIN

II. TRABAJOS PREVIOS

La gestin de residuos, es la recoleccin, transporte,

tratamiento y reciclaje de material de desecho, nuestra
ciudad ha presentado un gran reto a la hora realizar las

Se han desarrollado varias investigaciones para

automatizar la recoleccin de basuras, la aplicacin de
tecnologa neumtica es ya bastante comn y manejada por

empresas grandes en pases como Alemania, Francia y

Espaa en Europa y en Mxico o Uruguay en Latinoamrica,
pero el acceso a sus planos de fabricacin y metodologa de
procesamiento son poco accesibles ya que esto hace parte
del Know-How de las compaas, se hizo una revisin de la
literatura para verificar modelos de automatizacin para
recoleccin de basuras propuestos, se encontr que
Salvatierra [1] propuso un modelo electromecanico que
mejorara el proceso de reloccecion interno y el manejo del
mismo, esto a nivel domestico. Como trabajos previos a
dispositvos neumaticos de recoleccin existen desarrollos
muy grandes hecho por compaas como Faun Kirchhoff en
alemania y Heil en USA, pero estas metodologas de diseo
estan protegidas, pero por ser un tecnologia tan madura el
conocimiento de estas aplicaciones es bien conocido y a
partir de el se realizar el proceso propuesto, [2] Creus
compila en su libro una seria de formulas y bases teoricas
que sirven de gua en el dimensionamiento para el montaje y
construccion de los actuadores lineales ademas de la
seleccin de valvulas. Ademas [3] Barber en la seccion 6 y
7 expone formar para dimensionamiento y correcto
funcionamiento para valvulas sellos y actuadores. A partir de
estas bases se hace un criterio teorico con el cual
dimensionamos y construimos el dispositivo y a partir de
estos metodos de calculo se presenta el desarrollo del
trabajo.

III. PROCESO DE DIMENSIONAMIENTO GENERAL

Ya que el objetivo de la construccin del dispositivo es que
luego pueda ser escalado se seleccionan unas medidas a
partir de un modelo existente de un camin de la compaa
Faun Kirchhoff de Alemania.
Tabla 1. Dimensiones del camin, adems de los limites
superior e inferior donde se alojara el mecanismo
(mecanismo de recoleccin lateral)

Fig.1 Cotas del camin reflejado en la tabla 1.

En la anterior tabla se presentan las medidas reales tomadas
a partir de la imagen anterior con un factor de escala, como
el fabricante no especifica las medidas reales, se procedi a
medir directamente sobre la imagen ya que se indica que
esta guarda una escala con el real, se calcul la escala a la
que est el plano del fabricante en comparacin con una
medida entregada que es la de la altura de sus camiones, as
se sacaron todas las medidas necesarias con el error que
genera este tipo de medicin. Estas medidas aunque no son
de construccin sirven para ser lmite del tamao del
mecanismo a fabricar

IV. DIMENSIONES EN EL MECANISMO GENERAL DE

LEVANTE:
Las dimensiones de longitudes y carreras son las que hacen
que se complete el movimiento necesario para llevar el
contenedor a su posicin, estas medidas de longitudes de
brazos y carreras fueron tomadas en base a la altura del
camin y la forma en la que se colocar, de forma que el
contenedor llegue correctamente a la superficie del camin.
Los datos de la carreas de los cilindros se hicieron de forma
experimental a partir de una representacin del modelo se
midieron estos datos.

DIMENSIONES
zoom 100%
Proyecto
COTA
DIB(mm)
REAL (mm) (mm)
A
30
2064
516
B
9
619,2
154,8
C
76
5228,8
1307,2
D
24
1651,2
412,8
E
20
1376
344
F
15
1032
258
G
13
894,4
223,6
H
50
3586
896,5
I
20
1376
344
J
10
688
172
L
130
8944
2236
R
58
3990,4
997,6
factor del dibujo
68,8
escala 4:1

Fig. 2 Dimensionamiento general del mecanismo de

levante

Fig.4 DCL para la seccin de carga del mecanismo

Fig. 3 Se presenta una vista isomtrica del mecanismo
diseado.

= 0

La seleccin de piezas mviles es apoyada en un plano de

despiece de un mecanismo existente de la empresa Faun
Kirchhoff de Alemania y las dimensiones generales como fue
descrito anteriormente.

( sin ) + ( cos ) (1 sin

LBx) (1 cos ) = 0 (1)

Se ilustra la enumeracin de los cilindros, de esta manera se

les nombrar en el artculo.

1 + = 0 (2)

= 0

= 0

V. METODOLOGA DE DIMENSIONAMIENTO Y
SELECCIN DE LOS ACTUADORES.

1 + = 0

A. Proceso de seleccin de actuadores.

En el proceso de seleccin se usaron mtodos intuitivos para
la escogencia del tipo de actuador indicado donde a partir de
un mecanismo base, se estableci que para cumplir la
movilidad necesaria y mantener la funcionabilidad se deben
utilizar cilindros lineales y puesto que los cilindros sern
manufacturados localmente, se decidi construirlos con el
principio de funcionamiento de doble efecto ya que al
necesitar carreras bi-direccionales se simplifica el proceso de
fabricacin con respecto a los que tienen retorno por resortes
adems, con cilindro de doble efecto podemos controlar,
tanto como la carrera de salida como la de retroceso en el
cilindro. Los cilindros sern manufacturados a partir de
jeringas plsticas disponibles en el mercado, cuyos
dimetros son limitados pero la relacin costo/beneficio de
usar estas frente al uso de cilindros tradicionales (cuerpo en
materiales metlicos) es mucho ms alta, puesto que las
cargas impuestas a los cilindros no exigen gran resistencia
mecnica en los materiales

B. Anlisis de carga esttica

dimensionamiento de actuadores.

para

el

Para el dimensionamiento de los elementos de accin del

mecanismo, en este caso cilindros lineales de doble efecto
se realiz un estudio esttico para determinar las fuerzas que
debe soportar cada cilindro. Al tener dimetros establecidos
en cada jeringa a utilizar, se calcula la presin necesaria en
el sistema para lograr las fuerzas establecidas. Los clculos
estticos se hicieron para encontrar el valor de la presin de
trabajo que sera el necesario para levantar cargas de 1kg.

(3)

Desarrollando las ecuaciones 1, 2 y 3 se obtienen los

valores de fuerzas en los eslabones C y D siendo C el
eslabn de inters, es decir, el cilindro. Los clculos se
desarrollaron para un W1 = 9,81. Adems se variaron los
ngulos que definen la posicin del mecanismo para poder
determinar la posicin crtica, donde la fuerza que debe
soportar el cilindro es la mayor. Los resultados se ilustran en
las tablas siguientes:
TABLA I
Datos para fuerza del cilindro para un W1= 9,81 N

Fc

W1
29,15
32,39
33,89
35,41

MB
9,81
9,81
9,81
9,81

0,91
0,91
0,91
0,91

75,00
85,00
88,00
90,00

70,00
80,00
83,00
86,00

90,00
80,00
75,00
70,00

Donde Fc es la fuerza de los cilindros 4 y 5 que son los de

levante, a partir del dimetro conocido y se obtiene la presin
mostrada, con esa presin se dimension el cilindro 3, que
es el del alce del mecanismo, teniendo la fuerza Fv que
corresponde a este cilindro y el rea transversal del embolo
de la jeringa (el pistn).
Para simplificacin de los clculos estticos no se incluy la
interaccin del peso de los componentes del mecanismo con
el sistema lo que podra producir una leve desviacin en el la
presin de operacin de los cilindros.
Para el actuador numero 2 la nica restriccin posible es la
friccin que sufre el pasador contra la madera, en la accin
de la mordaza, como estn partes son lubricadas la friccin
es mnima por lo que se puede afirmar que un cilindro del tipo
4 bastar para realizar la accin de movimiento. En la accin
de agarre el cilindro debe mantener la presin del sistema.
Para el actuador nmero 1 se comprob que un cilindro del
tipo 3 funcionar de la siguiente manera

Fig. 5 DCL para la seccin de levante del mecanismo.

Las ecuaciones planteadas son:

= 0
( sin ) + ( cos ) +
( sin ) ( cos ) + ( sin
) + ( cos ) = 0 (6)

Entonces las fuerza del cilindro ser la fuerza de friccin

definida por la normal y un coeficiente de friccin maderamadera reportado en la literatura, la normal es el peso del
mecanismo ms el peso de la carga en este caso, 0,595Kg
y 1Kg respectivamente.

= 0
+ = 0 (7)
= 0

= (10)

+ + = 0 (8)
Resolviendo para 6, 7 y 8 teniendo en cuenta los valores
anteriores, se obtiene: y haciendo FT = FC, se obtiene:
TABLA II
Datos para fuerza del cilindro para un W1= 9,81 N

FV
94,923
150,06
174,3

FD
FT

38,5109 29,15
41,7208 32,39
43,4001 34,1

75
85
89

75
75
75

= / (9)
TABLA III
Presin de trabajo a partir de los valores crticos.

21,7
10,59
8,8E-05
246590
35,7649

Fv
D(mm)
A(m2)
P(pa)
P(PSI)

= 10,95

El rea de pistn a la presin de operacin definida:

y
70
80
84

Donde = 0,7 y N= 15,65N

Teniendo en cuenta la ecuacin 9:

Con Fc y Fv calculamos la presin del sistema a partir de

los dimetros de jeringas existentes. A partir de:

Fc (N)
D (mm)
A(m2)
P(Pa)
P(PSI)

Fig. 6 Representacin de las fuerzas en el cilindro 1.

174,30
30
0,000707
246590
35,7649

= 7
Lo cual es ms pequeo que las jeringas comerciales del tipo
2, pero que actuaran bien el sistema.

TABLA IV
Consumo de cada cilindro en unidades de masa de aire.

Fig. 6ACilindro
localmente.

de

19mm

dimetro

manufacturado

La jeringa fue adaptada para que funcionase como cilindro

en donde se remplaz el vstago por uno de acero y se
aadieron agujeros para instalar los racores que sirven para
cumplir la funcin de doble efecto.
VI. METODOLOGA DE SELECCIN Y/O
CONSTRUCCIN DE ELEMENTOS FINALES CONTROL
DEL MECANISMO
Para la seleccin de las vlvulas direccionales del sistema
hubo dos criterios el caudal a manejar y la funcionabilidad del
sistema.

A. Caudal del sistema.

El clculo del consumo del sistema se basa en las formulas
y tablas expuestas por Creus [2]

() = ()
(/ (11)

CARRERA(
N mm)

D.PISTON(
mm)

70

30

50

15

70

30

50

15

50

15

(Kg/m
m)
CONCONSUMO
SUMO (Kg)
3,50E06
2,45E-04
1,00E06
5,00E-05
3,50E06
2,45E-04
1,00E06
5,00E-05
1,00E06
5,00E-05

A partir de aplicar las formulas expuestas anteriormente y

obteniendo de la figura 7 los valores de kilogramos de
consumo por carrera, con estos calculamos los valores de
consumo en Kg para cada actuador. Ahora con este valor de
consumo y el tiempo que se estim para la carrera de cada
actuador se obtiene el consumo en L/s para el sistema esto
utilizando las siguientes formulas:

() (/)
1,2/3

(12)

(/) = =1( )

100

(13)

() = [ + [
%
100

Fig.7 Grafico para estimar los Kg/mm de consumo a partir

de P y d. extrado de Creus [2]

%
]]
100

%
]+
100

2 (14)

Fig. 8 Tabla extrada del Creus [2] para el factor de

simultaneidad segn el nmero de elementos de consumo.

TABLA I
Consumo volumtrico de los actuadores

CANT
1,3
2,4,5

QN
F.
(Nm3/s) SIMULT. Q (m3/s)
3 1,2E-05
0,89 3,2E-05
2 8,2E-05
0,94 1,5E-04
QT (L/s)
0,19

Con la expresin 12 calculamos la cantidad de aire necesaria

en unidad de volumen a partir del consumo de masa, el
Caudal de consumo en Nm3/s es obtenido a partir de la
siguiente expresin = / (15) con un tiempo t1 =
3,5seg para los tipo I y t2= 2seg para los tipo II. Los tiempos
se estiman de acuerdo a la criticidad del movimiento.
A partir de la expresin 13 obtenemos la primera
aproximacin al consumo volumtrico del sistema, para ser
conservativos y porque el uso de los actuadores es constante
suponemos Factor de uso= 1 y el factor de simultaneidad es
obtenido de la figura 8 y se obtuvo un Caudal total de 0,23
L/s, ahora estimamos el caudal corregido con la expresin 14
Para un porcentaje de reserva del 20%, y un porcentaje de
fuga conservativo debido a la manufactura de calidad media
del sistema del 30%.
Se obtiene un caudal corregido de 0,47 L/s.
Lo que segn la empresa Toresa [4] de ingeniera oleo
hidrulica, aplica para electrovlvulas de , las cuales se
adquirieron localmente.

Fig.10 Vlvulas de 2 posiciones y 6 vas fabricadas a partir

de Jeringas

Estas vlvulas son de accin mecnica y tienen un

accionamiento parecido a una vlvula neumtica de 5 vas y
dos posiciones es ideal para manejar cilindros de doble
efecto pero esta es controlada de manera manual, donde las
posiciones son controladas por un vstago que desplaza
unos pistones/sellos que intencionalmente sellan o abren
entradas y escapes como se muestra a continuacin:

Fig. 11 Ilustracin de la primera posicin de la vlvula 6/2

Fig.9 Electrovlvulas 5/2 a la derecha y 3/2 a la izquierda.

Las electrovlvulas son de conexin nominal a NPT para
trabajo y descarga a 3/16 NPT, accin por solenoide y
retorno por resortes, la bobina de la vlvula es a 110V AC a
la izquierda se ilustra una vlvula que tiene 2 posiciones, 5
vas ideal para manejar cilindros de doble efecto y la
izquierda una de 2 posiciones y 3 vas ideal para cilindros de
simple efecto. La escogencia de esta se explicar ms
adelante.
Adems se fabricaron vlvulas con jeringas de la capacidad
suficiente para soportar el caudal.

Fig. 12 Ilustracin de la segunda posicin de la vlvula 6/2

Las representaciones se hicieron de manera ilustrativa,
siguiendo las normas de representacin actuales.
Se hicieron perforaciones sobre el plstico a partir de un
taladrado manual con tornillos porque el material no era
capaz de soportar el esfuerzo de un taladro convencional y
en los agujeros instalamos racores de tipo unin (dos
entradas a manguera).
Los mbolos son lubricados para facilitar la accin manual,
disminuyendo la friccin contra el cuerpo de vlvula. Como
sujecin de los racores al cuerpo de la vlvula se us acrlico

lquido que adquiere buenas propiedades luego de

endurecer.

El clculo de caudal de consumo corregido se aprovecha

para escoger el punto de operacin del compresor.

VII. DESCRIPCIN DE FUNCIONAMIENTO DEL

MECANISMO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA
ELCTRICO PILOTO
El accionamiento del mecanismo se realiza como se ilustra y
explica a continuacin:

manualmente se permite la entrada nuevamente del

mecanismo al camin.
NOTA:
Los movimientos se realizan de dicha manera para tener
mayor control sobre el sistema, es decir en cada etapa de los
movimientos si no se logr la funcin deseada debido a algn
error de operacin se pueda corregir.
Ejemplo:

El camin no se parque en el lugar adecuado para

realizar la recoleccin de la basura, por ende no se
logr una apropiada sujecin del tanque; se puede
corregir regresando a la posicin anterior y regresar
a su operacin nuevamente.

El tipo de basura que se recogi por el corto tiempo

en la posicin superior abandon por completo el
tanque; se puede esperar en dicha posicin unos
segundos ms, mientras la basura cae por
completo, luego se acciona el retorno del
mecanismo.

Debido a que no se tiene la cultura ciudadana en la

ciudad, representara un peligro accionar mediante
un solo pulsador todos los movimientos de una sola
vez, pues pueden transitar personas por el lugar de
recoleccin y pueden resultar heridos por el
movimiento del mecanismo.

De esta manera, teniendo los movimientos

secuenciales controlados paso a paso por el
operario se tiene un control secuencial de las
posiciones segn la necesidad requerida.

VIII.
Fig. 13 Esquema electro-neumtico del sistema de
recoleccin de basura-hecho en fluidsim.

Variando manualmente la posicin de la vlvula 1

se acciona el cilindro 1 que desplaza todo el
mecanismo a una posicin ms cercana al tanque
de basura, este movimiento se realiza para reducir
el espacio ocupado por el camin al transitar por las
calles.
Mediante la vlvula 2 se controla el cilindro 2, que
cierra y abre las mordazas para agarrar el tanque.
Luego mediante el primer selector se acciona el
circuito elctrico que controla el movimiento de los
cilindros 3, 4 y 5.
El cilindro 3 sale, los cilindros 4 y 5 entran
libremente gracias a que la distancia entre los
puntos que une se va disminuyendo, logrando as
un movimiento hacia adentro. Cuando el
mecanismo toma una posicin horizontal, se
accionan los cilindros 4 y 5 mediante un final de
carrera mecnico para permitir la salida de dichos
cilindros mientras el cilindro 3 sigue saliendo, para
llevar el tanque a la parte superior del camin y
disponer la basura en camin.
Estando arriba el tanque, se abre el primer selector
para desenergizar la bobina de la vlvula 5/2 y
retorne a su posicin principal y el cilindro 1 vuelva
a entrar.
Se abre el segundo selector para desenergizar la
bobina de la vlvula 3/2 y permitir el movimiento
libre de los cilindros 4 y 5.
Cuando el mecanismo llega a su posicin inicial,
manualmente se acciona la vlvula 2 para liberar el
tanque y mediante la vlvula 1 accionada

CONCLUSIN

Las metodologas de diseo y construccin ayudan

al correcto dimensionamiento de un sistema y al
aplicar teoras del campo especifico en este caso de
neumtica
el
seleccionar
y
dimensionar
componentes ayuda aumentar la relacin de costo
beneficio ya que se seleccionan los elementos
adecuados sin sobredimensionar el sistema lo que
trae como gran consecuencia el sobre-costo del
proyecto.
A travs del proceso de manufactura de los
instrumentos y actuadores necesarios se verifico la
criticidad de un buen sellado en un sistema
neumtico en donde las fugas significan perdida de
potencia.
Se aplic un mtodo de pilotaje elctrico en el que
se verifica que se mejoran tiempos de un proceso al
aplicar automatizacin a un sistema mecnico.
Se verifica la criticidad del estudio de movimiento de
un mecanismo y la importancia que tiene sobre el
movimiento de cualquier sistema neumtico.

IX. Referencias
[1] G. N. Salvatierra, DISENO Y CALCULO DE
PROTOTIPO DE UN RECOLECTOR AUTOMATICO DE
DESECHOS DOMESTICOS, Instituto Politecnico
Nacional , Mexico DF, 2012.
[2] A. Creus Sol, Neumatica e Hdrulica, Espaa:
Marcombo, 2007.
[3] A. Barber, Pneumatic Handbook, Elsevier Advanced
Technology, 1997.
[4] T. S.A, http://www.toresa.com.ar, [En lnea].
Available: http://www.toresa.com.ar/otros.pdf. [ltimo
acceso: 21 Noviembre 2015].