UNIVERSIDAD NACIONAL SAN AGUSTIN

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELCTRICA

INFORME N2
CURSO:
LABORATORIO DE CONTROL 2
DOCENTE:
ING. VICTOR HUGO CORNEJO SOLORZANO
ALUMNO:
HUILLCA SORIA RAUL JORGE
SETIEMBRE AREQUIPA
2016

PRCTICA No. 2
ANALISIS DE RESPUETAS DE SISTEMAS
1. OBJETIVO
- Implementar la FT de un sistema y analizar las grficas de lugar
geomtrico de races, respuesta en el tiempo.
- Determinar el efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un
sistema y obtener conclusiones de las diferentes respuestas.
2. FUNDAMENTO TEORICO
LUGAR DE RACES
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de
la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de
ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.
RESPUESTA EN EL TIEMPO
El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide
en:
1. Respuesta transitoria: Es la respuesta que representa un sistema de
control desde su estado inicial hasta su estado final.
2. Respuesta en estado estable: Es la forma en que se comporta la
variable controlada cuando el tiempo tiende a infinito.
Para analizar la respuesta de un sistema de control se utilizan como
entradas al sistema de seales de prueba simples como las siguientes:
a) Funcin impulso.
b) Funcin escaln.
c) Funcin rampa.
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Proponerse un sistema de primer orden

G ( s )=

1
(s+2)

3.2. Realizar las grficas de lugar geomtrico de races y respuesta

en el tiempo para una entrada escaln unitaria
num=[1];
den=[1 2];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'g')
grid

3.3. Aadir un cero (03 valores de ceros) a la funcin de

transferencia del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar
geomtrico de races y respuesta en el tiempo.

G ( s )=

1
(s+2)

Aadiendo el 1er cero.

G ( s )=

(s+1)
(s+2)

num=[1 1];
den=[1 2];
f=tf(num,den);
rlocus(num,den,'r')
grid

AADIENDO EL SEGUNDO CERO

G ( s )=

(s+1)(S +3)
(s+ 2)

num=[1 4 3];
den=[1 2];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

AADIENDO EL TERCER CERO

G ( s )=

(s+1)(S +3)(S +4 )
( s+ 2)

num=[1 8 19 12];
den=[1 2];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

3.4. Aadir un polo (03 valores de ceros) a la funcin de

transferencia del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar
geomtrico de races y respuesta en el tiempo.

G ( s )=

1
(s+2)

AADIENDO EL 1ER POLO

G ( s )=

1
1
= 2
(s+2)(s +1) s +3 s +2

num=[1];
den=[1 3 2];
f=tf(num,den);
rlocus(num,den,'r')
grid

AADIENDO EL 2DO POLO

G ( s )=

1
(s+2)(s +1)(S+ 3)

num=[1];
den=[1 6 11 6];
f=tf(num,den);
rlocus(num,den,'b')
grid

AADIENDO EL TERCER POLO

G ( s )=

1
( s+2)(s +1)( S+ 3)(S+ 5)

num=[1];
den=[1 11 41 61 30];
f=tf(num,den);

rlocus(num,den,'r')
grid

3.5. Aadir un polo y un cero (03 valores de ceros) a la funcin de

transferencia del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar
geomtrico de races y respuesta en el tiempo.
AADIENDO EL PRIMER POLO Y CERO
num=[1 1];
den=[1 3 2];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

AADIENDO EL SEGUNDO POLO Y CERO

num=[1 4 3];
den=[1 6 11 6];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

AADIENDO EL TERCER POLO Y CERO

num=[1 8 19 12];
den=[1 11 41 61 30];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

3.6. Realizar el anlisis anterior para un sistema de segundo orden

G ( s )=

S
S +2
2

num=[1 0];
den=[1 0 2];
f=tf(num,den);
rlocus(f,'r')
grid

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
De las grficas podemos concluir:
Aadiendo polos de acuerdo al lugar geomtrico de races
observamos que el sistema se vuelve inestable, de la respuesta a la
entrada escaln vemos que el tiempo de establecimiento se hace
mayor aunque el sobre impulso es menor que el sistema original, as
mismo podemos ver en la grfica de la respuesta a la rampa y
tambin en la respuesta a la entrada escalon que el error en estado
estacionario se hace mayor mientras se adicionan polos.
En cuanto a la adicin de ceros, del lugar geomtrico de races
podemos ver que el sistema se hace mas estable puesto que el lugar
de races se hace mas a la izquierda, tambin podemos apreciar en
la grafica de respuesta a la entrada escalon que el tiempo de
establecimiento se hace menor agregando ceros; sin embargo el
sobre impulso se hace ms grande que el sistema original y en
cuanto al error en el estado estacionario adicionando ceros se hace
menor dicho error.
En la seccin 3.4 se observa que la adicin de polos y ceros puede
hacer mas o menos estables al sistema dependiendo del valor de
estos, sin embargo en la grafica podemos ver que se obtiene mejores
respuestas que en los casos anteriores.
5. BIBLIOGRAFIA
http://control007.jimdo.com/cursos/laboratorio-de-control-2
SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Richard c. dorf
10ma edicin.
INGENIERIA DE CONTROL MODERNA katsuhiko ogata 5ta edicion