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CONCURSO PETROBRAS

E NGENHEIRO ( A )

DE

E NGENHEIRO ( A )

E QUIPAMENTOS J R - E LETRNICA

DE

E QUIPAMENTOS J R - E LTRICA
DE

AUTOMAO J R

E NGENHEIRO ( A )

R
AF

Questes Resolvidas
Controle Linear

RETIRADAS DE PROVAS DA BANCA

CESGRANRIO

Q UESTES

Eng. Roni Gabriel Rigoni


www.concursopetrobraseng.com.br

Introduo

Para a utilizao deste material recomendado que o leitor j tenha estudado todo o contedo

referente a Controle Linear Contnuo e Discreto, como consta no edital do concurso. Por este motivo,
no explicado detalhadamente cada mtodo, teorema ou definio utilizados durante as resolues.
Porm fazemos questo de sempre deixar explcito qual mtodo/teorema/definio est sendo utilizado,
para o leitor poder cunsult-lo na bibliografia que preferir.

R
AF

No ser dado nenhum tipo de assistncia ps-venda para compradores deste material, ou
seja, qualquer dvida referente s resolues deve ser sanada por iniciativa prpria do comprador, seja
consultando docentes da rea ou a bibliografia. Apenas sero considerados casos em que o leitor
encontrar algum erro (conceitual ou de digitao) e desejar informar ao autor tal erro a fim de ser
corrigido.

O autor deste material no tem nenhum tipo de vnculo com a empresa CESGRANRIO, e as
resolues aqui apresentadas so de autoria exclusiva de Roni Gabriel Rigoni, formado pela Universidade Federal de Santa Catarina e atualmente Engenheiro de Automao da Petrobras Transportes Transpetro.

Este material de uso exclusivo de www.concursopetrobraseng.com.br . Sendo vedada, por


quaisquer meios e a qualquer ttulo, a sua reproduo, cpia, divulgao e distribuio. Sujeitando-se

o infrator resposabilizao civil e criminal.

Faa um bom uso do material, e que ele possa ser muito til na conquista da sua vaga.

CONTROLE LINEAR

(Eng. de Equipamentos Jr Eletrnica - Petrobras 2010/2)

G
R
T
I

Questo 5

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ST

O grfico da figura acima corresponde resposta ao degrau unitrio aplicado na entrada de um sistema de 2a ordem, cuja
. Com base nos dados da figura, os polos desse sistema so complexos,

funo de transferncia

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

T
I

Resoluo:

AM

conjugados e iguais a

Primeiramente calculamos o ganho esttico do sistema(K), baseando-nos

Y
0, 25 0
1
=
=
X
10
4

ST
R

K=

pelo grfico, sabendo que a entrada foi um degrau unitrio (U (s) = 1s ):

Agora aplicamos o Teorema do Valor Final (TVF) sobre G(s):

T
IS

AM

lim sG(s)U (s) = K



1
1
16
=

lim s 2
s0
s + 8s + b s
4
16
1
=
b
4
b = 64
s0

Portanto a equao caracterstica s2 + 8s + 64 = 0, e os plos so as razes desta

AM
O

ST
R

equao:

s1,2
s1,2

64 4 64
2
8 8 1 4
=
2

= 4 j4 3

s1,2 =

Alternativa (D) 


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1.4 Controle Linear - Espao de Estados


(Eng. de Automao Jr - Transpetro 2008)

X(t)

u(t)

y(t)

A, B

r(t)

G
R
T
I

Questo 59

K

onde

0
B= 
1

C = 10 0  e K =  6

3 

AM

0 1
A

 8  6 

com a lei de controle u(t)=KX(t)+Mr(t)

ST

X(t)=AX(t)+Bu(t)

A y(t)=CX(t)

A figura acima apresenta o diagrama de um sistema de controle cujas equaes sob a forma de espao de estado so:

T
I

Quando uma entrada r(t) do tipo degrau for aplicada, qual o


valor do ganho M para que o erro de estado estacionrio seja
NULO ?
(A) 5,00
(B) 3,65
(C) 2,48
(D) 1,40
(E) 0,80

Resoluo:

ST
R

Substituindo a lei de controle u(t) = KX(t)+M r(t) na equao de estados

AM

do sistema:

X(t)
= AX(t) + Bu(t)

= AX(t) BKX(t) + BM r(t)


= (A BK)X(t) + BM r(t)

AM
O

ST
R

T
IS

= AX(t) + B(KX(t) + M r(t))

Substituindo as matrizes dadas temos:


" #
"
# " #
!"
# " #
i
x 1
0
1
0 h
x1 (t)
0
=

+
M r(t)
6 3
x 2
8 6
1
x2 (t)
1
#! "
# " #
" #
"
# "
x1 (t)
0
x 1
0 0
0
1
+
M r(t)

=
1
6 3
x2 (t)
x 2
8 6
" # "
#"
# " #
x 1
x1 (t)
0
0
1
+
M r(t)
=
x 2
1
14 9 x2 (t)

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Na condio de estados estacionrios, temos que x1 (t) e x2 (t) so con-

R
ST

M
14

e x20 = 0. Como o erro deve ser nulo para o

Que resulta em x10 =

De onde tiramos o sistema de equaes:

0 = x2 + 0
0
0 = 14x 9x + M
10
20

G
R
T
I

enunciado afirma que a entrada r(t) um degrau, ou seja, r(t) = 1. Logo:


" # "
#" # " #
0
0
1
x 10
0
=
+
M.1
1
0
14 9 x20

stantes (chamaremos ento de x10 e x20 ) e x 1 (t) e x 2 (t) so nulos. Alm disso, o

AM

sistema cujos estados esto estacionrios, temos que ter y(t) = r(t) = 1, ou seja:
y = CX

x 20

y = 10 0

" #
i x
10

T
I

Como x10 =

temos:

M
14
M
=
14
14
=
10
= 1, 4

x 10 =
1
10
M
M

Alternativa (D) 


AM
O

ST
R

T
IS

AM

M
,
14

ST
R

1 = 10x10
1
x 10 =
10

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