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LAB.

CONTROL 2

PRACTICA N2
REDES DE COMPENSACIN EN ADELANTO MEDIANTE EL LUGAR DE RACES
1.- OBJETIVO:
Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas.
Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para compensar un sistema.
2.- FUNDAMENTO TERICO
Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de
races
El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en:
Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.
Respuesta en el tiempo
Respuesta transitoria: Es la respuesta que representa un sistema de control desde su estado inicial hasta su estado
final.
Respuesta en estado estable: Es la forma en que se comporta la variable controlada cuando el tiempo tiende a
infinito.
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin polinmica cuando un
parmetro de sta vara.
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin caracterstica, y el LGR es la
trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:

Conocer los mtodos de diseo de los controladores en adelanto

3.- TRABAJO EXPERIMENTAL

LAB.CONTROL 2

3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la


funcin de transferencia del compensador
y verificar si cumple los
requerimientos en Matlab

a) Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que los
polos dominantes a lazo cerrado se ubiquen en

S=1 j1

Solucin:

G ( S )=

1
2
S

Funcin de transferencia a Lazo Abierto:

G ( S )=

1
S2

Funcin de transferencia a lazo cerrado:

C (S)
1
= 2
R ( S ) S +1
Grfica del lugar de races y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar:

LAB.CONTROL 2

Ubicando el polo deseado:

LAB.CONTROL 2

Deficiencia angular:

1
2
S

= = 180 ( 2l1 )

S =1 + j 1

=135135= 180 ( 2l1 )


270= 180 ( 2 l1 )
Apartir de la ecuacin:

LAB.CONTROL 2

=270180
=90
La diferencia angular:

C P==90

Cero

S=1

No hay polo

El compensador queda como:

GC ( S )=K C

S+1
S+2

El sistema compensado es:

G ( S )GC ( S )=

K C ( S+1 )
S

Usando la condicin de magnitud hallamos

KC :

LAB.CONTROL 2

K C ( S+1 )
S

=1

1+ j 1

K C =2
El sistema compensado queda como:

G ( S )GC ( S )=

2 ( S+1 )
S2

G ( S )GC ( S )=

2 S+2
2
S

LAB.CONTROL 2

b) Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con realimentacin


unitaria; disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo
cerrado se ubiquen en

G ( S )=

S=2 j3

5
S ( 0.5 S+1 )

Solucin:
Funcin de transferencia a lazo abierto:

G ( S )=

5
10
=
S ( 0.5 S+1 ) S ( S+ 2 )

G ( S )=

10
S +2 S
2

Funcin de transferencia a lazo cerrado:

C (S)
10
= 2
R ( S ) S +2 S +10

LAB.CONTROL 2

Ubicando los polos dominantes:

LAB.CONTROL 2

Deficiencia angular:

10
= = 180 (2 l1 )
S( S+ 2) S =2 j 3

=90123.7=180 ( 2 l1 )
213.7= 180 ( 2l1 )

LAB.CONTROL 2

A partir de la ecuacin:

=213.7180
=33.7
La diferencia angular:

C P==33.7
Ubicacin de polos y ceros:
Polo:

S=4

Cero:

S=2

El compensador queda como:

GC ( S )=K C

S +2
S+ 4

El sistema compensado es:

10

LAB.CONTROL 2

K C ( S +2 )
10
( S+ 4 )
G ( S )GC ( S )=
S 2+2 S

Usando la condicin de magnitud hallamos

K ( S+2 )
( s+ 4)( S2 +2 S)

KC :

=1

2+ j 3

K=10 K C
K=13 K C =1.3
El sistema compensado queda como:

G ( S )GC ( S )=

10 (S +2)
( S+ 4)( S2 +2 S)

G ( S )GC ( S )=

10 S +20
S + 6 S 2+ 8 S
3

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c) Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(S). Grafique


el lugar geomtrico de races para el sistema. Determine el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
Despus determine todos los polos a lazo cerrado.

K
S (S + 4 S+5)
2

Grfica del lugar de races:

Funcin de transferencia a lazo cerrado:

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C (S)
K
= 3
2
R (S ) S + 4 S +5 S + K
Polos a lazo cerrado:

P1,2=2 j
El factor de amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada son:

=0.89 wn =2.24
=0.5 w n=2.64
Polo deseado es:

P1,2= w n j w n 1 2
P1,2=1.32 j 2.28

K=w2n
K=6.96

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LAB.CONTROL 2

Entonces la funcin de transferencia a lazo cerrado es:

C (S)
5.96
= 3
2
R (S ) S + 4 S +5 S +5.96
Los polos a lazo cerrado son:

P1=2.99 P2,3 =0.5 1.32

3.2 Hacer un programa para resolver cada uno de los casos anteriores en
Matlab, partiendo del problema.
num=input('ingrese el numerador: ') ;
den=input('ingrese el denominador: ');
pd=input('ingrese el polo deseado: ');
sys=tf(num,den)
polos=pole(sys);
ceros=zero(sys);
%deficiencia angular
tita=(-pi+sum(angle(pd-polos))-sum(angle(pd-ceros)))*180/pi;
fprintf('La defieciencia angular es %2.0f\n',tita)
pc=sin((pi-angle(pd))+tita/2)*abs(pd)/sin(pi-angle(pd)-tita/2);
zc=sin((pi-angle(pd))-tita/2)*abs(pd)/sin(pi-angle(pd)+tita/2);
disp('la ecuacion de compensacio es:');
sys_c=tf([1 -zc],[1 -pc])
disp('la ganancia es:');
K=prod(abs(pd-polos_c))/prod(abs(pd-ceros_c))
scon=K*series(sys,sys_c);
disp('la funcion de transferencia compensada es:');
g=tf(scon)
polos_c=pole(sys_c*sys);
ceros_c=zero(sys_c*sys);
rlocus(scon);
3.3 Construir un instrumento virtual donde se pueda ingresar el sistema y
compensador y se halle la funcin de transferencia general y las grficas del LGR y
respuesta en el tiempo ante una entrada escaln unitaria.

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LAB.CONTROL 2

15

LAB.CONTROL 2

4.- CONCLUSIONES

Las

compensaciones

de

adelanto

permiten

transferencia.
La compensacin crea un nuevo lugar de races en el cual es ms estable.
Permite aumentar polos y ceros con seguridad de encontrar una estabilidad.
Cambia el lugar de races.
Adelanta las seales de salida en tiempo determinado.

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estabilizar

mejor

una

funcin

de

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5.- BIBLIOGRAFIA

Ogata

Ing., de control moderno

4ta Edicin

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