OBJ.

10 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rgido, es un caso particular de un sistema de muchas partculas, estas
partculas deben cumplir la condicin de que la separacin entre cualquier pareja de
ellas siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo
de fuerzas que acten sobre l. Esta definicin permite afirmar que un cuerpo rgido no
se deforma bajo ninguna interaccin con otros cuerpos.
De acuerdo con la definicin de cuerpo rgido, (como ejemplo nuestra figura) se hace
necesario que las magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que se debe cumplir
para cualquier par de partculas que lo conformen.

Cuando un cuerpo rgido interacta con otros cuerpos, las fuerzas que se generan
tienden a imprimirle un movimiento de traslacin pura, de rotacin pura o un
movimiento combinado de traslacin y rotacin.
MOVIMIENTO DE TRASLACIN PURA
Se presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin
sin cambiar su orientacin, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo
desplazamiento a medida que transcurre el tiempo.
Como el ejemplo mostrado por nuestra figura, la partcula A y el centro de masa C.M.,
han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa
del cuerpo.

Lo
rayado
no va!
Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslacin se refiere, se
comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas
las fuerzas externas actuaran sobre l.
Por ello, para analizar el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
Mismos mtodos empleados para la dinmica de una partcula, teniendo en cuenta
que el centro de masa es la partcula de inters. sea, para el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma = mac, donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del
centro de masa del cuerpo.

MOVIMIENTO DE ROTACIN PURA

Un cuerpo rgido posee un movimiento de rotacin pura cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las partculas que lo conforman describen
trayectorias circulares concentro en el eje de rotacin. En estas condiciones, el centro
de rotacin permanece fijo respecto a un sistema de referencia fijo en tierra. Como se
ilustra en la figura, mientras el cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por el
punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje
que pasa por dicho punto.

Lo
rayado
no va!

MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACIN Y ROTACIN

Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general de un cuerpo rgido, se puede considerar
como una combinacin de traslacin y rotacin. Esto permite encontrar un sistema de
referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca
solamente de rotacin. Como se observa en la figura, el movimiento del cuerpo al
pasar de la posicin (1) a la posicin (2), se puede considerar como una traslacin del
centro de masa y una rotacin alrededor de un eje que pasa a travs del centro de
masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las
diferentes partculas que conforman el cuerpo rgido. As, el desplazamiento del centro
de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en general se presenta esta
situacin para todas las partculas del cuerpo.

Lo
rayado
no va!

TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO ()

una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en sus
componentes rectangulares Fx, Fy y Fz, que miden la tendencia de la fuerza a
desplazar el cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente. Si a un cuerpo rgido
se le aplica una fuerza, esta tiende a imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rgido, tal
como O en la figura

El efecto de rotacin que las fuerzas tienden a imprimirle a los cuerpos rgidos
alrededor de un eje que pasa por un punto. La tendencia de una fuerza F a imprimirle
un movimiento de rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un punto, se mide mediante
el concepto de momento o torque.
El torque es una medida de la cantidad de rotacin que una fuerza tiende a imprimirle
a un cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considrala fuerza F que acta sobre el cuerpo
rgido de la figura mostrada anteriormente. Obligatoriamente, el efecto de rotacin del
cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud,
direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de
aplicacin A, se establece en forma conveniente por medio del vector posicin r que
une el punto de referencia centro de torques O con el punto de aplicacin A.
Se define el momento o torque t de la fuerza F, respecto al punto O, como el producto
cruz o vectorial de los vectores r y F en ese orden, es decir, ecuacin
RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RGIDO
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que se cumpla la relacin

Donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a determinado eje y M su

masa. El radio de giro representa la distancia medida desde el eje, a la cual se puede
concentrar la masa del cuerpo sin variarse momento de inercia.
El radio de giro se puede determinar completamente por geometra para cuerpos
homogneos. Es una cantidad que se puede evaluar fcilmente con ayuda de la

ecuacin
.Conocido el radio de giro, mediante la ecuacin
es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la prctica, es
posible conocer la forma del radio de giro mediante la tabla 4.1, donde se
da K2, evaluado respecto a un eje especfico en cuerpos con diferentes
simetras.
ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

Aunque la expresin
se obtuvo para el caso de una partcula con
movimiento curvilneo, tambin es vlida en el caso de un sistema de partculas, si se
interpreta L como el momento angular total del sistema y r F como el torque total
debido a todas las fuerzas externas que actan sobre el sistema.

Es decir, si se cumplen simultneamente las expresiones

ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto.

donde

Por consiguiente, la ecuacin

adquiere la forma
con L y t,
evaluados respecto al mismo punto. Como el cuerpo rgido es un caso especial de un
sistema de partculas, la ecuacin (4.33) es aplicable en este caso y es la ecuacin
bsica para analizar el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, esto es, la
ecuacin
desempea en rotacin el mismo papel que la segunda ley de
Newton en traslacin. Por esta razn, se le conoce como la ecuacin de movimiento
para la rotacin de un cuerpo rgido.
ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE PRINCIPAL DE
INERCIA
Se supone que el cuerpo rgido de la figura, tiene un movimiento de rotacin alrededor
del eje z considerado como eje principal de inercia; adems, se toma el origen como
un punto fijo en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o
inercial.

Como el eje de rotacin z es un eje principal de inercia, se cumple la ecuacin

y la ecuacin
se transforma en
donde t es el
torque total generado por las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido
Y el cual se evala respecto al punto fijo O, sobre el eje principal.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se tiene que el momento de inercia es
constante y la ecuacin
adquiere la forma
empleado la definicin de aceleracin angular.

. Donde se ha

La ecuacin
vlida en rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda
ley de Newton para masa constante. Si el torque total de todas las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, por la ecuacin
condicin.
angular.

se cumple la

Que corresponde a la conservacin del vector momento

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE NO PRINCIPAL DE

INERCIA.
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no es principal, como
se muestra en la figura, es vlida la ecuacin
ya que el momento
angular total no es paralelo a la velocidad angular, y la ecuacin de
movimiento correspondiente es
Donde tz es la componente del torque total externo, paralela al
eje de rotacin z.
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es
constante. As, al reemplazar la ecuacin
Se obtiene
utilizar

en la ecuacin

que sea la ecuacin de movimiento a

Cuando el momento de inercia es constante, y el cuerpo rgido rota

alrededor de un eje que no es principal.

EN LOS PROBLEMAS DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO SE DEBEN SEGUIR

LOS SIGUIENTES PASOS
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibujando solamente las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas en el punto donde actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para la rotacin del cuerpo rgido,
correspondiente a la situacin particular que se est considerando.
3. Se calculan los torques, respecto a un punto fijo del cuerpo por donde pase el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin.
Cuando sea necesario, se emplea el teorema de Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin solicitada.

OBJ.11 DINAMICA DE ROTACION

1.

MOVIMIENTO DE ROTACION

Definimos rotacin como el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un

sistema de referencia de forma que una lnea llamada eje de rotacin o un punto
permanece fijo. Supongamos una partcula que gira sobre s misma. La manera ms
fcil de describir su posicin en ese movimiento de rotacin es describiendo su
orientacin con respecto a alguna direccin de referencia fija.
La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un
conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el
vector velocidad angular , que es un vector de carcter deslizante y situado sobre el
eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que
el cuerpo gira sobre s mismo.
2. DINAMICA DE ROTACION.
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para
producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema
con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las
fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento
de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de
rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:

Siendo el tensor momento de inercia. La expresin del teorema del trabajo en

movimientos de rotacin se puede expresar as:

De modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto
escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado (
).

3. MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia es el anlogo de la masa para una rotacin. Para sistemas
discretos este momento de inercia se expresa como:

Donde representa la distancia de la partcula al eje de rotacin. Peronormalmente se

tiene cuerpos reales, formados por tal cantidad de tomos, de pequeas partculas
que se les supone continuos. Para ellos la frmula de clculo del momento de inercia
es

4. TEOREMA DE STEINERO DE LOS EJES PARALELOS

El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia de un eje que pase por
el centro de masas de un cuerpo con el momento de inercia que tendra el mismo
cuerpo tomando cualquier otro eje paralelo al primero .Esta relacin es:

Donde T es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje paralelo al original,CM es

el
momento
de
inercia
del
eje
que
pasa
por
el
centro
de
masas, m es la masa total del cuerpo y d es la distancia entre estos ejes
paralelos. El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia respecto a
un eje que pase por el centro de masas de un slido con cualquier otro eje paralelo a
l.
5. CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR.
El momento angular es una magnitud fsica importante en todas las teoras fsicas de
la mecnica, desde la mecnica clsica a la mecnica cuntica, pasando por la
mecnica. Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los sistemas es una
magnitud que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema
evoluciona, lo cual da lugar a una ley de conservacin conocida como ley de
conservacin del momento angular.
El momento angular L de una partcula es el vector producto vectorial L = rxmv,
perpendicular al plano determinado por el vector posicin r y el vector velocidad v.
como el vector L permanece constante en direccin, r y v estarn en un plano
perpendicular a la direccin fija de L.
De aqu se concluye que la trayectoria del mvil estar contenida en un plano
perpendicular al vector momento angular L.

El principio de conservacin del movimiento angular afirma que si el momento de las

fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

dL
d P dr
dL
=rx
+
x p=r x F +0
= M
ext
dt
dt dt
dt

Mex t

dL
dt

si Mext = 0

entonces L=Cte.

Mext= r x F ser cero si la fuerza y el vector posicin tienen la misma direccin. A estas
fuerzas se le llama Fuerzas Centrales.