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LP Der Trgheitstensor

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Der Trgheitstensor
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Das Trgheitsmoment

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Beispiele zum Trgheitsmoment

Der Trgheitstensor
Trgheitsmomente eines starren Krpers sind je nach Drehachse ganz verschieden. Betrachtet man nur
Drehungen um Achsen durch den Krperschwerpunkt, so gibt es eine Gre, die die Krpertrgheit fr
alle mglichen Drehachsen angibt: den Trgheitstensor.
Es handelt sich um eine Verallgemeinerung des Trgheitsmoments, er wird deshalb wie zuvor ber die
kinetische Energie der Rotation eines Krpers mit Winkelgeschwindigkeit definiert. Statt eines Skalars
verwendet man nun eine Matrix :
(Gl. 42)
und laufen jeweils von bis , damit alle Komponenten der Winkelgeschwindigkeit bercksichtigt
werden. Im Gegensatz zur Defintion des Trgheitsmomentes ber
spielt hier nicht nur der
Betrag, sondern auch die Richtung von eine Rolle.
Schreibt man den Trgheitstensor als
-Matrix aus, so ergeben sich die Komponenten zu
(Gl. 43)
wobei die und Komponenten von sind, das Kronecker-Delta und
starren Krpers.
Der Trgheitstensor findet Anwendung bei der Berechnung des Drehimpulses

die Dichtefunktion des

und von Trgheitsmomenten

jeweils zur Winkelgeschwindigkeit


.
Haupttrgheitsmomente und Haupttrgheitsachsen
Wie man in Gleichung (42) und (43) sieht, gilt
, der Trgheitstensor ist also eine symmetrische
Matrix. Damit ist stets eine Hauptachsentransformation (siehe zum Beispiel hier und dort) des Tensors
mglich, wodurch er diagonalisiert wird und folgende Form annimmt:

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Die
sind die Eigenwerte der Matrix und werden als Haupttrgheitsmomente bezeichnet. Die
zugehrigen Eigenvektoren , und sind die Haupttrgheitsachsen. Sie stehen senkrecht aufeinander.
Benutzt man sie als Koordinatenachsen des krperfesten Systems des starren Krpers, wird der
Trgheitstensor also diagonal.
In symmetrischen Krpern handelt es sich bei den Haupttrgheitsachsen um die Symmetrieachsen, sie sind
also feste Krpereigenschaften und unabhngig von der Bewegung oder der Umgebung des Krpers.
Gleiches gilt fr die Haupttrgheitsmomente.
Da
, sind Drehimpuls und Drehachse fr die Rotation um eine Haupttrgheitsachse parallel
zueinander. In diesem Fall ist die Rotation besonders stabil.
Symmetrische Kreisel
Sind alle Haupttrgheitsmomente eines Krpers gleich, muss es sich bei ihm um eine Kugel oder um einen
Wrfel handeln. Sind nur zwei Haupttrgheitsmomente gleich, nennt man ihn einen symmetrischen
Kreisel. Sind alle verschieden, spricht man von einem unsymmetrischen Kreisel.
In einem symmetrischen Kreisel ist die Ebene besonders ausgezeichnet, die durch die beiden
Haupttrgheitsachsen mit gleichem Haupttrgheitsmoment aufgespannt wird: Alle Drehachsen, die in
dieser Ebene liegen, sind ebenfalls Haupttrgheitsachsen (d.h.
) mit dem gleichen
Haupttrgheitsmoment.
und
das gleiche
Das ist leicht einzusehen, wenn man annimmt, dass die Haupttrgheitsachsen
Haupttrgheitsmoment
haben. Betrachtet man nun eine Drehachse in der von diesen Achsen
aufgespannten Ebene
, so ist der Drehimpuls fr eine Rotation um die Achse

Somit ist
.
Sind alle Haupttrgheitsmomente gleich, so kann man mit einer hnlichen Rechnung zeigen, dass alle
Drehachsen (durch den Schwerpunkt) das gleiche Haupttrgheitsmoment haben und somit quivalent
sind.
Das Trgheitsellipsoid
Das Trgheitsellipsoid ist ein Ellipsoid, dessen Halbachsen die drei Haupttrgheitsachsen des zugehrigen
Trgheitstensors sind.
Die Lngen der Halbachsen ergeben sich aus der Betrachtung der Rotationsenergie fr den
diagonalisierten Trgheitstensor:

Umgeformt ergibt sich:

Transformiert man die Koordinatenachsen

zu

, erhlt die Gleichung die Form einer

Ellipsoidengleichung (Halbachsen , , ):

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Die Halbachsen des Trgheitsellipsoiden haben damit die Lngen

Abb. 5454 Das Trgheitsellipsoid mit einer beliebigen Drehachse


(SVG)
Der Nutzen dieser Konstruktion wird deutlich, wenn man eine beliebige Drehachse betrachtet, welche
das Ellipsoid bei der Achsenlnge schneidet. Der Vektor, der vom Ellipsoidenmittelpunkt zum
Schnittpunkt zeigt, ist damit

Das Trgheitsmoment fr eine Rotation um diese Achse ist

Der letzte Schritt resultiert daraus, dass


daher die Ellipsoidengleichung
Somit schneidet eine beliebige Drehachse

vom Ursprung auf die Oberflche des Ellipsoiden zeigt und


erfllen muss.
den Ellipsoiden beim Ursprungsabstand

. Kennt man also

den Trgheitsellipsoiden, kennt man automatisch zu jeder Schwerpunktsdrehachse das Trgheitsmoment.


Auf Grund der Form des Ellipsoiden ist klar, dass eine Halbachse den grten Abstand vom Zentrum (und
damit das kleinste mgliche Trgheitsmoment) und eine andere den kleinsten Abstand (und damit das
grte mgliche Trgheitsmoment) markiert. Beide sind Haupttrgheitsmomente.
Nach einer Konvention bezeichnet man das grte Haupttrgheitsmoment als
und das kleinste als .
Das dritte Haupttrgheitmoment
liegt irgendwo dazwischen.
Die Eulerschen Gleichungen
Die diagonalisierte Form des Trgheitstensors ermglicht die Lsung der Kreiselgleichung

Setzt man fr den Drehimpuls


ein und drckt
(Komponenten
,
,
) in dem Koordinatensystem aus, dessen Achsen die Hauptachsen sind, kommt man auf die
Eulerschen Gleichungen:

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Die
und ihre Ableitungen lassen sich wiederum zum Beispiel mit den Eulerschen Winkeln ausdrcken.
Literatur
T. Fliebach: Mechanik, 5. Auflage, Elsevier/Spektrum Akademischer Verlag, Mnchen 2007, Kap.
20-22
Siehe auch:
Mechanik-Skript von Nils Kanning und Christian Khler
Inhaltsverzeichnis Physik I
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Autor: Patrick Peretzki


ID: 5227

Gliederung:

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Haupttrgheitsmomente und Haupttrgheitsachsen


Symmetrische Kreisel
Das Trgheitsellipsoid
Die Eulerschen Gleichungen
Literatur
Siehe auch:

Tags:
Physik 1
Mechanik
Starrer Krper
Kreisel
Winkelgeschwindigkeit
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Trgheit
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Trgheitstensor
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