Universidade Federal do Amazonas

Faculdade de Tecnologia
Plano de Ensino
1.

IDENTIFICAO

Professor:

Gustavo Cunha da Silva Neto

Disciplina:

Controle de Sistemas Dinmicos

N de crditos:

04

Carga Terica Semanal (h):

Semestre:

Ano:

Curso(s) para o(s) qual(is) est sendo oferecida

2.

Departamento:

Engenharia Mecnica

Unidade:

Cdigo:

FT

FTF-027

Carga Prtica Semanal (h):

2016

Turma(s):

00

01

Engenharia Mecnica

EMENTA

Modelos de sistemas dinmicos. Modelos em variveis de estado. Caractersticas e desempenho de sistemas de controle com
retroao. Estabilidade de sistemas lineares com retroao. Controlabilidade e observabilidade. Mtodo do lugar das razes.
Controladores PID. Sistemas de controle lineares-quadrticos. Mtodos de resposta de frequncia. Estabilidade no domnio
da frequncia. Projeto de sistemas de controle com retroao. Projeto de sistemas com retroao com variveis de estado.
Observadores de estado. Sistema de controle digital.

3.

OBJETIVOS

Aluno ao final do curso dever ser capaz de:

Aplicar princpios e tcnicas de controle, visando a sntese e anlise de controladores para sistemas dinmicos, notadamente
os mecnicos, trmicos e fludicos, usando abordagens do controle clssico e do controle moderno.
Analisar caractersticas de desempenho de sistemas em malha fechada.
Traar o lugar das razes para sistemas de controle lineares e utilizar para projeto de compensadores.
Utilizar mtodos de resposta em frequncia visando estudo da estabilidade.
Definir controlador proporcional-integral-derivativo (PID).
Definir controlabilidade e observabilidade.
Reconhecer sistemas de controle digitais.

4.

CRONOGRAMA

Horrio
HORRIO
08/09
09/10
10/11
11/12
14/15
15/16
16/17
17/18

SEGUNDA

TERA

QUARTA

Aula
Aula

Atendimento
Atendimento

QUINTA

SEXTA

SBADO

Aula
Aula

Atendimento
Atendimento

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Distribuio do contedo programtico no semestre

Carga
Horria

Avaliao

Contedo
Unidade I
Introduo aos Sistemas de Controle e Modelos Matemticos

Introduo
Histria do Controle Automtico. Prtica da Engenharia de Controle. Montagem
Automtica e Robs. Evoluo futura dos Sistemas de Controle. Projeto de
Engenharia. Projeto de Sistemas de Controle.
Modelos Matemticos de Sistemas
Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos. Aproximaes Lineares de Sistemas
Fsicos. Funo de Transferncia de Sistemas Lineares. Modelos em Diagramas de
Blocos. Modelos em Diagramas de Fluxo de Sinal.

Unidade II
Modelos em Variveis de Estado
Variveis de Estado de Sistemas Dinmicos. Equao Diferencial de Estado. Modelos
de Estado em Diagramas de Fluxo de Sinal. Modelos de Estado em Diagramas de
Fluxo de Sinal Alternativos. Funo de Transferncia a Partir de Equaes de Estado.
Resposta no Domnio do Tempo e Matriz de Transio de Estados. Discretizao da
Resposta no Domnio do Tempo.
Unidade III
Sistemas de controle com retroao.
Caractersticas.
Sistemas de Controle a Malha Aberta e a Malha Fechada. Sensibilidade de Sistemas de
Controle a Variaes de Parmetros. Controle da Resposta Transitria de Sistemas de
Controle. Sinais de Perturbao em um Sistema de Controle com Retroao. Erro de
Estado Estacionrio. O Custo da Retroao.

10

Desempenho.
Sinais de Entrada para Teste. Desempenho de um Sistema de Segunda Ordem. Efeitos
de um Terceiro Plo e de um Zero na Resposta de um Sistema de Segunda Ordem.
Estimativa da Relao de Amortecimento. Localizao das Razes no Plano s e a
Resposta Transitria. Erro de Estado Estacionrio de Sistemas de Controle com
Retroao. Erro de Estado Estacionrio de Sistemas com Retroao No-Unitria.
ndice de Desempenho. A Simplificao de Sistemas Lineares.
Estabilidade.
O Conceito de Estabilidade. O Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz. A
Estabilidade Relativa de Sistemas de Controle com Retroao. A Estabilidade de
Sistemas com Variveis de Estado.

AV1

Data prevista: 22/06/2016

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Unidade IV
Projeto de Compensadores
O Mtodo do Lugar das Razes.
O Conceito de Lugar das Razes. O Procedimento do Lugar das Razes. Sensibilidade e
Lugar das Razes.
Mtodo de Resposta de Frequncia
Grficos de Resposta de Frequncia. Medidas de Resposta de Frequncia.
Especificaes de Desempenho no Domnio da Frequncia. Diagramas Logartmicos
de Magnitude e de Fase.

20

Estabilidade no Domnio de Frequncia

Mapeamento de Contornos no Plano s. Critrio de Nyquist. Estabilidade Relativa e
Critrio de Nyquist. Critrios de Desempenho no Domnio do Tempo Especificados no
Domnio de Frequncia. Banda Passante de Sistema. Estabilidade de Sistemas de
Controle com Retardos. Controladores PID no Domnio de Frequncia.
O Projeto de Sistemas de Controle com Retroao
Abordagens ao Projeto de Sistemas. Estruturas de Compensao em Cascata: Projeto
de Avano de Fase Usando Diagramas de Bode. Projeto de Avano de Fase Usando o
Lugar das Razes. Projeto de Sistemas Usando Estruturas de Integrao. Projeto de
Atraso de Fase Usando o Lugar das Razes. Projeto de Atraso de Fase Usando
Diagramas de Bode. Projeto de Sistemas com Diagramas de Bode Usando Mtodos
Analticos e Computacionais. Sistemas com Filtragem Prvia. Projeto para Resposta
Rpida sem Oscilao.
Unidade V
O Projeto de Sistemas com Retroao com Variveis de Estado
Controlabilidade. Observabilidade. Sistemas de Controle timo. Alocao de Plos.
Usando Variveis de Estado. Frmula de Ackerman. Limitaes da Retroao com
Variveis de Estado. Projeto com Modelo Interno.

6
2
12

AV2

Data prevista: 10/08/2016

Unidade VI
Noes de controle timo, controle robusto e controle digital
Noes de controle timo
Anlise de estabilidade segundo Liapunov. Anlise de estabilidade de sistemas lineares
e invariantes no tempo segundo Liapunov. Sistemas de controle de Referncia-Modelo.
Controle timo com Funo Custo quadrtica.
Noes de controle robusto.
Sistemas de Controle Robustos e Sensibilidade de Sistema. Anlise de Robustez.
Sistemas com Parmetros Imprecisos. O Projeto de Sistemas de Controle Robustos.
Controladores PID. O Projeto de Sistemas Robustos Controlados com PID. Sistema de
Controle com Modelo Interno Robusto. Sistema com Retroao Pseudoquantitativa.
Noes de controle digital.
Aplicaes de Sistemas de Controle com Computador Digital. Sistemas com Dados
Amostrados. Transformada z. Sistemas com Retroao a Malha Fechada com Dados
Amostrados. Anlise de Estabilidade no Plano z. Desempenho de um Sistema de

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Segunda Ordem com Dados Amostrados. Sistemas a Malha Fechada com
Compensao Digital por Computador. O Lugar das Razes de Sistemas com Controle
Digital. Implementao de Controladores Digitais.

AV3
PROVA
FINAL

5.

Data prevista: 16/09/2016

Perodo: 22 ~ 27/09/2016

METODOLOGIA

Aulas expositivas e Listas de Exerccios.

6.

RECURSOS DIDTICOS

Pincel, Quadro Branco, Projetor, Bibliografia.

7.

AVALIAO

A metodologia de avaliao consiste em 03 (trs) provas parciais e 01 (uma) prova final.

[( )]
3

Pn

M EE =

n=1

3
2
M
( EE + PF )
M F=
3
8.

Legenda:
P1, P2 e P3: provas parciais.
MEE: mdia dos exerccios escolares
PF: prova final
MF: mdia final

REFERNCIAS

Nise, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6 Edio. Rio de Janeiro: LTC. 2012. 682p..

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5 Edio. So Paulo: Ed. Pearson Prentice Hall. 2010. 809p.

Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Sistemas de Controle Modernos. 12a edio. Rio de Janeiro: LTC. 2013. 814p.

Franklin, G.F.; Powell, J.D.; Emami-Naeini, A. Sistemas de Controle para Engenharia. 6a edio. Porto Alegre: Ed.
Bookman. 2013. 702 p.

DATA: 10/05/2016

______________________________
Assinatura do Professor

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Aprovado em Reunio Departamental de
_____/_____/_____

Homologado em Reunio do Colegiado de

_____/_____/_____

Chefe

Coordenador

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