PROBLEMA N5

Sea el tanque con agitador representado en la figura:

El objetivo es controlar la temperatura del fluido manipulando el

caudal de vapor al serpentn. La presin de suministro del vapor puede
variar debido a cambios en la demanda de otros consumidores de vapor.
Se dispone de un sensor para medir la presin de vapor a la entrada del
serpentn, as como los medidores del caudal de entrada de fluido fro y
de su temperatura. El nivel de lquido en el tanque est regulado por un
controlador de nivel de tipo PI de ganancia
y tiempo integral Ti = 15s. Mediante una serie de experiencias
llevadas a cabo en el entorno de las condiciones nominales de operacin,
se han obtenido las funciones de transferencia que se presentan a
continuacin (constantes de tiempo y tiempos muertos en segundos).

Presin de vapor (atm)-posicin de vlvula (% apertura):

Temperatura del tanque (C)-presin del vapor (atm):

Temperatura del tanque(C)- caudal de entrada de producto (l/s)

Temperatura del tanque(C) temperatura de entrada del producto (C)

Temperatura del tanque(C) temperatura de entrada del producto (C)

a. Dibujar el diagrama de bloques del proceso, apareciendo la altura y la

temperatura del producto como variables de salida. Identificar todas las
variables significativas (manipulada, controlada, perturbaciones a la entrada y
perturbaciones a la salida)
b. Disear una estrategia, utilizando o combinando tcnicas de
control complejas, que tenga en cuenta todas las caractersticas
del proceso. Justificar la eleccin de dicha(s) estructura(s). Qu
diferencias en la respuesta pueden esperarse frente al bucle de
realimentacin simple?
c. Disear y sintonizar los controladores necesarios del esquema de
control del apartado f, teniendo en cuenta que se desea que la
temperatura del producto de salida siga exactamente a la
referencia.
Desarrollo
a) Dibujar un diagrama de bloques del proceso completo identificando
todas las variables significativas y sus unidades (manipuladas,
controladas y perturbaciones a la entrada y a la salida).

Figura 5.1-Diagrama de bloque completo de un sistema serpentn.

Variables Controladas
a. H salida = Altura tanque
b. T salida = Temperatura tanque
Perturbacin salida
a. TF
Caudal fluido frio
b. FV Temperatura fluido frio
Perturbacin entrada
a. P Presin de vapor
Variable manipulada U

 Gn es la funcin de transferencia del tanque el cual no es

especificado.
o igual al de la planta .

b. Disear una estrategia, utilizando o combinando tcnicas de control

complejas, que tenga en cuenta todas las caractersticas del proceso.
Justificar la eleccin de dicha(s) estructura(s). Qu diferencias en la
respuesta pueden esperarse frente al bucle de realimentacin simple?
Lo ms conveniente para el sistema estudiado es ocupar un control
anticipativo y un predictor Smith complementados.
El control anticipativo lo usaremos para atenuar las perturbaciones
externas, ya que estas afectan ms directamente a la variable de salida, y
de esta forma actuar antes de que la perturbacin se propague a la salida,
este control no afecta a control realimentado de la temperatura as que no
es necesario sintonizar un nuevo controlador PID.
Como nuestro sistema tiene una respuesta lenta y con gran retardo o
tiempo muerto lo ms conveniente es usar predictor de Smith de forma de
forma de atenuar el retardo y el overshoot que se provoca en el comienzo.
En la siguiente figura se puede observar cmo debe nuestro sistema con lo
antes descrito.

Figura 5.10-Diagrama de bloque del sistema con todos los

controladores
c. Disear y sintonizar los controladores necesarios del esquema de control
del apartado f, teniendo en cuenta que se desea que la temperatura del
producto de salida siga exactamente a la referencia.
Como primer paso se disea la etapa de control anticipativo para
ambas seal es de perturbaciones, quedando de siguiente forma.

En GFF2 se usa la forma aproximada ya que se puede provocar un retardo

positivo
Para el controlador PID se utiliza el mismo diseado anteriormente.
Para atenuar an ms la perturbacin interna del sistema se utiliza el control
predictor Smith la cual se muestra en la figura 11, diseada en Matlab,

Figura 5.11- Diagrama de bloque del sistema completo simulado en

Matlab.

Figura 5.12- Grafica de salida del sistema completo.

De la figura 5.12 se puede observar la respuesta del sistema completo
con ambas perturbaciones, la G1 es un tren de pulso de amplitud de 0,1 y
periodo de 300 mint. el cual su efecto es atenuada por completo, en cambio se
ve claramente que la perturbacin G2 , que tiene un escaln de 0.1 de
amplitud a los 500 minutos, tiene un efecto notorio ya que la formula ocupada
para atenuar o eliminar esta perturbacin fue la aproximada (en este caso
GFF2), ya que el retardo de la perturbacin es ms pequea que el de planta,
pero aun as se logra atenuar completamente despus de un tiempo prudente.
Aun ante a esta pequea desviacin nuestra salida logra seguir la referencia lo
cual se logra el objetivo.