Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior

I. U. P Santiago Mario"
Barcelona-Edo. Anzotegui
Ctedra: Proyecto de Control

INFORME FINAL
SISTEMA DE CLASIFICACIN DE OBJETOS
SEGN SU COLOR

Autor:

Profesor:

Barcelona, 16 de Julio de 2013

NDICE
INTRODUCCINPg. 3
OBJETIVO GENERAL......Pg. 4
OBJETIVOS ESPECIFICOSPg. 5
ALCANCE...Pg. 6
DESCRIPCIN DEL PROYECTO. Pg. 7
BASES TEORICAS.................Pg. 8
MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS.Pg.23
DESARROLLO, DISEOS, PROCEDIMIENTOS
Y RESULTADOS DEL PROYECTO..Pg.24
PRESUPUESTO DEL PROYECTO DE CONTROL....Pg.39
CONCLUSIONES..Pg.40
BIBLIOGRAFA..Pg.42

INTRODUCCIN
Los sensores de color detectan el color en una superficie. Los sensores emiten
luz (LED rojo, verde y azul) sobre el objeto que se analiza, calculan las coordenadas
cromticas a partir de la radiacin reflejada y las comparan con los colores de
referencia previamente almacenados. Si los valores de color se encuentran dentro
del margen de tolerancia establecido, se activa una salida de conmutacin.
El sensor de color es utilizado ampliamente en el campo de la robtica,
automatizacin y control de calidad.
El proyecto consiste en el diseo y construccin de un sistema de
clasificacin de objetos segn su color (Amarillo, Azul y Rojo). En este informe se
describe la conformacin del sistema de sensor de colores, clculos, procedimientos
y todos los componentes de control asociados que permiten su funcionamiento;
como requisito para aprobar la ctedra de Proyecto de Control de la carrera de
ingeniera electrnica del instituto universitario politcnico Santiago Mario.

OBJETIVO GENERAL
Desarrollar las habilidades de diseo, investigacin y construccin de un
sistema automtico de clasificacin de piezas segn su color, elaborando
dispositivos electromecnicos que permitan la identificacin del color del objeto y la
clasificacin de dicho objeto.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Presentacin del plan de ejecucin del proyecto del sistema de clasificacin

de objetos segn su color.

Diseo, montaje y funcionamiento del dispositivo clasificacin de objetos

segn su color.

Diseo, montaje y funcionamiento del elemento final de control del motor para
la clasificacin de los objetos segn su color.

Integracin del sensor y elemento final de control al mdulo de control.

Instalacin de componentes mecnicos y prueba de los mismos.

Instalacin y prueba de los componentes elctricos.

Prueba de funcionamiento final del proyecto.

ALCANCE
Consiste en el desarrollo y construccin de un sistema electro-mecnico y su
circuito de control.
La operacin del prototipo est controlada y ajustada de acuerdo a las
condiciones de operacin, manteniendo el sistema estable, en este caso particular
los parmetros de operacin sern dos: Identificacin y clasificacin de los objetos
segn su color de forma automtica.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

El proyecto consiste en el diseo, construccin e implementacin de un sistema
de clasificacin de los objetos segn su color, este sistema esta constituido por dos
mdulos principales que son:
Modulo1: El modulo de identificacin del color del objeto, que consiste en un
canal de recepcin del objeto y un mecanismo ptico de identificacin del color del
mismo, este mecanismo de identificacin del color podr utilizar caractersticas del
objeto tales como (la opacidad del objeto ante una fuente de luz en relacin al color,
refraccin de la luz sobre el elemento de muestra y su incidencia en la superficie de
un elemento fotosensible, etc.) y cualquier otro medio fotoelctrico que permita
identificar el color del objeto para su posterior clasificacin, esto tomando en
consideracin que pueden ser utilizadas en el sistema objetos con tres colores
distintos: Amarillo, azul y rojo.
Modulo 2: El modulo de clasificacin de los objetos, que consiste en un
mecanismo que permita clasificar los objetos ya identificados en el primer modulo
por medio de compuertas, brazos mecnicos u otro mecanismo que permita
clasificar en tres contenedores diferentes, los objetos de color rojo, objetos de color
amarillo o color azul respectivamente, en este modulo de clasificacin, todos
aquellos objetos que no poseen algunos de los tres colores anteriores descritos
sern rechazados, esto permite inclusive discriminar las fallas del modulo 1, la tabla
de la verdad siguiente describe la funcin lgica de la apertura o generacin de las
seales de las compuertas.
ENTRADAS
Seal de Salida del Sensor
Amarillo
Rojo
Azul
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1

SALIDAS
C-Am

C-R

C-Az

C-Rechazo

0
0
0
0
1
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
0

1
0
0
1
0
1
1
1

Tabla # 1. Lgica de las seales de las compuertas de clasificacin

BASES TERICAS
Fotoresistencia
La fotorresistencia, como su nombre lo indica, es un resistencia cuyo valor
dependen de la energa luminosa incidente en ella, especficamente son resistencias
cuyo valor de resistividad disminuye a medida que aumenta la energa luminosa
incidente sobre ella y viceversa. Una fotorresistencia se compone de un material
semiconductor cuya resistencia varia en funcin de la iluminacin. La fotorresistencia
reduce su valor resistivo en presencia de rayos luminosos. Es por ello por lo que
tambin se le llama resistencias dependientes de luz (light dependent resistors),
fotoconductores o clulas fotoconductoras.

1a.

1b.

Figura # 1a. Smbolo de la Fotorresistencia. 1b Forma fsica.

Un fotoresistor est hecho de un semiconductor de alta resistencia. Si la luz

que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por la
elasticidad del semiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar
de la banda de valencia a la banda de conduccin, aumentando as la conductividad
del dispositivo y disminuyendo su resistencia. Las fotorresistencias se caracterizan
por la ecuacin:
R AE

Donde:
R: resistencia de la fotorresistencia.
A,: constantes que dependen del semiconductor utilizado.
E: densidad superficial de la energa recibida.

Principio de Funcionamiento
La resistencia de estos tipos de componentes vara en funcin de la luz que
recibe en su superficie. As, cuando estn en oscuridad su resistencia es alta y
cuando reciben luz su resistencia disminuye considerablemente. Cuando incide la
luz en el material fotoconductor se generan pares electrn - hueco. Al haber un
mayor nmero de portadores, el valor de la resistencia disminuye. De este modo, la
fotorresistencia iluminada tiene un valor de resistencia bajo. Las clulas son tambin
capaces de reaccionar a una amplia gama de frecuencias, incluyendo infrarrojo (IR),
luz visible, y ultravioleta (UV)..
En general, la variacin de resistencia en funcin de la longitud de onda
presentan curvas como las de la figura siguiente:

Figura # 2. Curva caracterstica de la LDR.

Tipos
En general, un dispositivo fotoelctrico puede ser intrnseco o extrnseco. En
dispositivos intrnsecos, los nicos electrones disponibles estn en la banda de la
valencia, por lo tanto el fotn debe tener bastante energa para excitar el electrn a
travs de toda la banda prohibida. Por otro lado en los dispositivos extrnsecos
tienen impurezas agregadas, que tienen energa de estado a tierra ms cercano a la
banda de conduccin puesto que los electrones adquieren una energa inicial mayor
que en el caso intrnseco, y por lo tanto no tienen que saltar lejos, es necesaria una
energa (frecuencia, intensidad) menor para lograr el paso de un electrn a la banda
de conduccin.

En el caso especfico de las fotorresistencias existen las lineales y no lineales:

LDR lineales: son mejor conocidas como fotodiodos pero bajo ciertas
aplicaciones es posible tratarlas como fotorresistencias debido al comportamiento
lineal que presentan. Para considerar un fotodiodo como una fotorresistencia
lineal simplemente se polariza en inverso.

LDR no lineales: son aquellas hechas comnmente cuyo comportamiento no

depende de la polaridad aplicada sobre ella.
Divisores de Tensin o Voltaje
En la figura # 3 se observa un par de circuitos de ejemplo. La diferencia que

hay de un circuito al otro es la disposicin de la LDR y la resistencia fija y como

consecuencia obtendremos una tensin de salida Vout diferente en ambos circuitos.

Figura # 3a. Circuito para un detector de Oscuridad 3b.Circuito para un detector de Luz

Bsicamente este circuito se conoce como un divisor de tensin resistivo, en

este caso formado por una resistencia fija en serie con la LDR. En los dos circuitos
tenemos una tensin de entrada Vin, esta tensin se reparte por las dos resistencias
ya que estn en serie (ley de mallas de Kirchhoff), la tensin de la LDR y la fija
depender de la resistencia elctrica de ambas.
El funcionamiento del circuito de la figura # 3a. es como sigue: cuando incide luz
sobre la LDR esta baja su resistencia elctrica aumentando la tensin sobre la

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resistencia fija, como consecuencia obtendremos un tensin de salida Vout baja

(Nivel lgico 0), si mantenemos la LDR en la oscuridad aumenta su resistencia
elctrica disminuyendo la tensin en bornes de la resistencia fija y obteniendo una
tensin de salida alta (Nivel lgico 1). El circuito de la figura # 3b. tiene un
comportamiento inverso al de la izquierda por la disposicin de las resistencias. Su
funcionamiento es como sigue: si aplicamos luz sobre la LDR baja su resistencia y
en consecuencia obtenemos una tensin Vout alta (Nivel lgico 1), en la oscuridad
aumenta su resistencia y tenemos en su salida Vout un nivel bajo (Nivel lgico 0).
Sistema de Control
Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para
los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y
Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se
obtengan los resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla una determinado sistema ( ya sea elctrico, mecnico, etc. ) con
una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande
que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera
automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de
controladores de automatizacin programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos

bruscos e irreales.

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Microcontrolador
En 1980 aproximadamente, los fabricantes de circuitos integrados iniciaron la
difusin de un nuevo circuito para control, medicin e instrumentacin al que
llamaron

microcomputador

en

un

slo

chip

de

manera

ms

exacta

MICROCONTROLADOR. Un microcontrolador es un circuito integrado que contiene

toda la estructura (arquitectura) de un microcomputador, o sea CPU, RAM, ROM y
circuitos de entrada y salida. Los resultados de tipo prctico, que pueden lograrse a
partir de estos elementos, son sorprendentes.
Algunos microcontroladores ms especializados poseen adems convertidor es
anlogo digital, temporizadores, contadores y un sistema para permitir la
comunicacin en serie y en paralelo. Se pueden crear muchas aplicaciones con los
microcontroladores. Estas aplicaciones de los microcontroladores son ilimitadas (el
lmite es la imaginacin) entre ellas podemos mencionar: sistemas de alarmas, juego
de luces, paneles publicitarios, etc. Controles automticos para la Industria en
general. Entre ellos control de motores DC/AC y motores de paso a paso, control de
mquinas, control de temperatura, control de tiempo, adquisicin de datos mediante
sensores, etc.
Un controlador es un dispositivo electrnico encargado de, valga la
redundancia, controlar uno o ms procesos. Por ejemplo, el controlador del aire
acondicionado, recoger la informacin de los sensores de temperatura, la
procesar y actuar en consecuencia. Al principio, los controladores estaban
formados exclusivamente por componentes discretos. Ms tarde, se emplearon
procesadores rodeados de memorias, circuitos de E/S, sobre una placa de circuito
impreso (PCB). Actualmente, los controladores integran todos los dispositivos antes
mencionados en un pequeo chip. Esto es lo que hoy conocemos con el nombre de
microcontrolador.
Diferencia entre microcontrolador y microprocesador
Es muy habitual confundir los trminos de microcontrolador y microprocesador,
cayendo as en un error de cierta magnitud. Un microcontrolador es, como ya se ha

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comentado previamente, un sistema completo, con unas prestaciones limitadas que

no pueden modificarse y que puede llevar a cabo las tareas para las que ha sido
programado de forma autnoma. Un microprocesador, en cambio, es simplemente
un componente que conforma el microcontrolador, que lleva a cabo ciertas tareas y
que, en conjunto con otros componentes, forman un microcontrolador.
Arquitectura interna de un microcontrolador
Como ya hemos visto, un microcontrolador es un dispositivo complejo, formado
por otros ms sencillos. A continuacin se analizan los ms importantes.
Procesador: Es la parte encargada del procesamiento de las instrucciones. Debido
a la necesidad de conseguir elevados rendimientos en este proceso, se ha
desembocado en el empleo generalizado de procesadores de arquitectura Harvard
frente a los tradicionales que seguan la arquitectura de von Neumann. Esta ltima
se caracterizaba porque la CPU se conectaba con una memoria nica, donde
coexistan datos e instrucciones, a travs de un sistema de buses. El procesador de
los modernos microcontroladores responde a la arquitectura RISC (Computadores
de Juego de Instrucciones Reducido), que se identifica por poseer un repertorio de
instrucciones mquina pequeo y simple, de forma que la mayor parte de las
instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin. Otra aportacin frecuente que
aumenta el rendimiento del computador es el fomento del paralelismo implcito, que
consiste en la segmentacin del procesador (pipe-line), descomponindolo en
etapas para poder procesar una instruccin diferente en cada una de ellas y trabajar
con varias a la vez.
Memoria de programa: El microcontrolador est diseado para que en su memoria
de programa se almacenen todas las instrucciones del programa de control. Como
ste siempre es el mismo, debe estar grabado de forma permanente. Existen
algunos tipos de memoria adecuados para soportar estas funciones, de las cuales
se citan las siguientes:

ROM con mscara: se graba mediante el uso de mscaras. Slo es

recomendable para series muy grandes debido a su elevado coste.

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EPROM: se graba elctricamente con un programador controlador por un PC.

Disponen de una ventana en la parte superior para someterla a luz
ultravioleta, lo que permite su borrado. Puede usarse en fase de diseo,
aunque su coste unitario es elevado.

OTP: su proceso de grabacin es similar al anterior, pero stas no pueden

borrarse. Su bajo coste las hacen idneas para productos finales.

EEPROM: tambin se graba elctricamente, pero su borrado es mucho ms

sencillo, ya que tambin es elctrico. No se pueden conseguir grandes
capacidades y su tiempo de de escritura y su consumo es elevado.

FLASH: se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede

escribir y borrar en circuito al igual que las EEPROM, pero que suelen
disponer de mayor capacidad que estas ltimas. Son recomendables
aplicaciones en las que es necesario modificar el programa a lo largo de la
vida del producto. Por sus mejores prestaciones, est sustituyendo a la
memoria EEPROM para contener instrucciones. De esta forma Microchip
comercializa dos microcontroladores prcticamente iguales que slo se
diferencian en que la memoria de programa de uno de ellos es tipo EEPROM
y la del otro tipo Flash. Se trata del PIC16C84 y el PIC16F84,
respectivamente.

Memoria de datos: Los datos que manejas los programas varan continuamente, y
esto exige que la memoria que los contiene debe ser de lectura y escritura, por lo
que la memoria RAM esttica (SRAM) es la ms adecuada, aunque sea voltil.
Hay microcontroladores que disponen como memoria de datos una de lectura y
escritura no voltil, del tipo EEPROM. De esta forma, un corte en el suministro de la
alimentacin no ocasiona la prdida de la informacin, que est disponible al
reiniciarse el programa. El PIC16F84 dispone de 64 bytes de memoria EEPROM
para contener datos.
Lneas de E/S: A excepcin de dos patitas destinadas a recibir la alimentacin, otras
dos para el cristal de cuarzo, que regula la frecuencia de trabajo, y una ms para
provocar el Reset, las restantes patitas de un microcontrolador sirven para soportar
su comunicacin con los perifricos externos que controla. Las lneas de E/S que se

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adaptan con los perifricos manejan informacin en paralelo y se agrupan en

conjuntos de ocho, que reciben el nombre de Puertas. Hay modelos con lneas que
soportan la comunicacin en serie; otros disponen de conjuntos de lneas que
implementan puertas de comunicacin para diversos protocolos, como el I2C, el
USB, etc.
Recursos auxiliares: Segn las aplicaciones a las que orienta el fabricante cada
modelo de microcontrolador, incorpora una diversidad de complementos que
refuerzan la potencia y la flexibilidad del dispositivo. Entre los recursos ms
comunes se citan los siguientes:

Circuito de reloj: se encarga de generar los impulsos que sincronizan el

funcionamiento de todo el sistema.

Temporizadores, orientados a controlar tiempos.

Perro Guardin o WatchDog: se emplea para provocar una reinicializacin

cuando el programa queda bloqueado.

Conversores AD y DA, para poder recibir y enviar seales analgicas.

Sistema de proteccin ante fallos de alimentacin.

Estados de reposos, gracias a los cuales el sistema queda congelado y el

consumo de energa se reduce al mnimo.

Programacin de microcontroladores: La utilizacin de los lenguajes ms

cercanos a la mquina (de bajo nivel) representan un considerable ahorro de cdigo
en la confeccin de los programas, lo que es muy importante dada la estricta
limitacin de la capacidad de la memoria de instrucciones. Los programas bien
realizados en lenguaje Ensamblador optimizan el tamao de la memoria que ocupan
y su ejecucin es muy rpida. Los lenguajes de alto nivel ms empleados con
microcontroladores son el C y el BASIC de los que existen varias empresas que
comercializan versiones de compiladores e intrpretes para diversas familias de
microcontroladores. Hay versiones de intrpretes de BASIC que permiten la
ejecucin del programa lnea a lnea, y en ocasiones, residen en la memoria del
propio microcontrolador. Con ellos se puede escribir una parte del cdigo, ejecutarlo
y comprobar el resultado antes de proseguir.

15

16

Microcontrolador Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos
basada en software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas,
diseadores, aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos
interactivos.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de
toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces,
motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa
mediante el lenguaje de programacin Arduino (basasdo en Wiring) y el entorno de
desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino
pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador, si bien tienen la
posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software (p.ej. Flash,
Processing, MaxMSP)..
Hay multitud de diferentes versiones de placas Arduino. La actual placa bsica,
el Duemilanove, usa Atmel ATmega328 . La anterior Diecimila, y las primeras
unidades de Duemilanove usaban el Atmel ATmega168, mientras que las placas mas
antiguas usan el ATmega8. El Arduino Mega est basado en el ATmega1280.
Arduino UNO
Es una placa electrnica basada en el ATmega328. Cuenta con 14 entradas /
salidas digitales pines (de las cuales 6 se puede utilizar como salidas PWM), 6
entradas analgicas, un resonador cermico 16 MHz, una conexin USB, un
conector de alimentacin, una cabecera ICSP, y un botn de reset. Contiene todo lo
necesario para apoyar el micro-controlador, basta con conectarlo a un ordenador con
un cable USB o el poder con un adaptador de CA a CC o batera para empezar.

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Resumen Caracterstico
Microcontroladores
ATmega328
Tensin de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada
7-12V
(Recomendado
Voltaje de entrada (limites)
Digital I / O Pins
Pines de entrada analgica
Corriente por I DC / O Pin
Corriente DC por Pin 3.3V
Memoria Flash

6-20V
14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)
6
40 mA
50 mA
32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB utilizado

SRAM
EEPROM
Velocidad del reloj

por gestor de arranque

2 KB (ATmega328)
1 KB (ATmega328)
16 MHz

El Uno Arduino puede ser alimentado a travs de la conexin USB o con una
fuente de alimentacin externa. La fuente de alimentacin se selecciona
automticamente.

Externa (no USB) de potencia puede venir con un adaptador de corriente

alterna a corriente continua (pared-verruga) o la batera. El adaptador se puede
conectar al conectar un centro de 2.1mm-positivo clavija en jack de alimentacin de
la placa. Conduce de una batera se pueden insertar en los encabezados de pines
Gnd y Vin del conector de alimentacin.
La junta puede operar en un suministro externo de 6 a 20 voltios. Si se proporcionan
menos de 7V, sin embargo, el pin de 5V puede proporcionar menos de cinco voltios
y el tablero puede ser inestable. Si se utiliza ms de 12V, el regulador de voltaje se
puede sobrecalentar y daar la placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios.
Los pines de alimentacin son como sigue:

VIN. La tensin de entrada a la placa Arduino cuando se utiliza una fuente de

alimentacin externa (en lugar de 5 voltios de la conexin USB o de otra
fuente de alimentacin regulada). Se puede suministrar tensin a travs de

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esta clavija, o, si el suministro de tensin a travs de la toma de poder,

acceder a l a travs de esta clavija.

5V. Este pin como salida una 5V regulada por el regulador en el tablero. La
junta se puede suministrar corriente, ya sea a partir de la entrada de
alimentacin (7 - 12 V), el conector USB (5V), o el pasador de VIN de la junta
(7-12V). El suministro de tensin a travs de los pines de 5V o 3.3V no pasa
por el regulador, y puede daar la placa. No se lo aconsejo.

3V3. Una tensin de alimentacin 3,3 generado por el regulador de a

bordo. Consumo de corriente mxima es de 50 mA.

GND. Pins de tierra.

Memoria
El ATmega328 tiene 32 KB (con 0,5 KB utilizado para el gestor de
arranque). Tambin tiene 2 KB de SRAM y 1 KB de memoria EEPROM (que puede
ser ledo y escrito por la biblioteca EEPROM ).
Entrada y salida
Cada uno de los 14 pins digitales en el Uno se puede usar como una entrada o
salida, utilizando pinMode() , digitalWrite() , y digitalRead () funciones. Funcionan a 5
voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir un mximo de 40 mA y tiene una
interna de pull-up resistor (desconectada por defecto) de 20-50 kilo ohmios. Adems,
algunos pines tienen funciones especializadas:

Serie: 0 (RX) y 1 (TX) Se utiliza para recibir (RX) y transmitir (TX) datos serie
TTL. Estos

pines

estn

conectados

los

pines

correspondientes

del ATmega8U2 USB-to-Serial TTL chips.

Las interrupciones externas: 2 y 3 Estos pines pueden ser configurados para

activar una interrupcin en un valor bajo, un flanco ascendente o
descendente, o un cambio en el valor. Ver el attachInterrupt () funcin para
ms detalles.

PWM: 3, 5, 6, 9, 10, y 11 Proporcionar 8-bit de salida PWM con la analogWrite

() funcin.

SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Estos apoyo pins comunicacin

SPI con la biblioteca SPI .

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LED: 13 Hay un built-in LED conectado al pin digital 13.. Cuando el pin es de
alto valor, el LED est encendido, cuando el pasador es bajo, es apagado.

El Uno tiene 6 entradas analgicas, con la etiqueta A0 a A5, cada uno de los
cuales proporcionan 10 bits de resolucin (es decir, 1024 valores diferentes). Por
defecto se mide desde el suelo a 5 voltios, aunque es posible cambiar el extremo
superior

de

su

rango

usando

el

pin

AREF

la analogReference ()

la

funcin. Adems, algunos pines tienen funciones especializadas:

TWI:

A4

A5

SDA

pin

pines

SCL Apoyo

TWI

comunicacin mediante. librera Wire .

Hay un par de otros pines en la pizarra:

AREF. Tensin de referencia para las entradas analgicas. Se utiliza

con analogReference ().

Restablecer. Traiga

esta

lnea

LOW

para

reiniciar

el

micro

controlador. Normalmente se utiliza para agregar un botn de reinicio a los

escudos que bloquean el uno en el tablero.
Comunicacin
Arduino Uno tiene un nmero de instalaciones para la comunicacin con un
ordenador, Arduino otro, u otros microcontroladores. El ATmega328 ofrece UART
TTL (5V) de comunicacin serial, que est disponible en los pines digitales 0 (RX) y
1 (TX). Un ATmega16U2 en los canales de mesa esta comunicacin serie a travs
de USB y aparece como un puerto COM virtual con el software en el ordenador. El
firmware '16U2 utiliza los controladores estndar USB COM, y no hay ningn
controlador externo es necesario. Sin embargo, en Windows, un archivo. inf se
requiere . El software de Arduino incluye un monitor de serie que permite simples
datos de texto que se envan desde y hacia la placa Arduino. Los LEDs RX y TX de
la placa parpadea cuando los datos se transmiten a travs del chip USB a serie y la
conexin USB al ordenador (pero no para la comunicacin en serie en los pines 0 y
1). Una biblioteca SoftwareSerial permite la comunicacin serial en cualquiera de los
pines digitales de la ONU.

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El ATmega328 tambin soporta la comunicacin I2C (TWI) y SPI. El software de

Arduino incluye una librera Wire para simplificar el uso del bus I2C, vea
la documentacin para ms detalles. Para la comunicacin SPI, utilice la biblioteca
de SPI .
Programacin
Arduino Uno se puede programar con el software Arduino. Para el
ATmega328 en la Arduino Uno viene preburned con un gestor de arranque que le
permite cargar nuevo cdigo a la misma sin el uso de un programador de hardware
externo. Se comunica utilizando el protocolo STK500 original, (referencia , archivos
de cabecera C ).
Tambin puede pasar por alto el gestor de arranque y programar el
microcontrolador a travs del ICSP (programacin In-Circuit Serial) cabecea.
El ATmega16U2 (8U2 o en los tableros de REV1 y REV2) Cdigo fuente del
firmware disponible. El ATmega16U2 / 8U2 se carga con un cargador de arranque
DFU, que puede ser activado por:

En Rev1 juntas: conectar el puente de soldadura en la parte posterior de la

tarjeta (prximo el mapa de Italia) y luego reiniciar el 8U2.

En Rev2 o placas posteriores: hay una resistencia que tirar de la lnea

8U2/16U2 HWB a tierra, por lo que es ms fcil de poner en modo DFU.

Caractersticas fsicas
La longitud mxima y la anchura del PCB Uno son 2,7 y 2,1 pulgadas,
respectivamente, con el conector USB y el conector elctrico que se extiende ms
all de la dimensin anterior. Cuatro agujeros de tornillo permiten la junta que se une
a una superficie o caso. Tenga en cuenta que la distancia entre los pines digitales 7
y 8 es de 160 milsimas de pulgada (0,16 "), no un mltiplo de la separacin de 100
milsimas de pulgada de los otros pasadores. En la siguiente figura se muestra la
imagen de una placa Arduino UNO.

21

Figura # 4. Placa Arcuino UNO

Servomotor
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento
controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una
seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada,
el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos,
cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de control
interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard
como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque
que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas
mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la

22

composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la

circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los
3 alambres de conexin externa. Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a
tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

Figura # 5. Servomotor

Principio de Funcionamiento
Los servos disponen de tres cables dos cables de alimentacin (positivo y
negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la
posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width
Modulation).
Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por
pulsos positivos cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que
se repiten cada 20ms (50Hz). Todos los servos pueden funcionar correctamente en
un rango de movimiento de 90, que se corresponde con pulsos PWM comprendidos
entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo, tambin existen servos que se pueden mover en un
rango extendido de 180 y sus pulsos de control varan entre 0.5 y 2.5ms (Figura 3).
Antes de utilizar un servo habr que comprobar experimentalmente su rango de
movimiento para no daarlo. Para mantener fijo un servo en una posicin habr que
enviar peridicamente el pulso correspondiente; ya que si no recibe seales, el eje
del servo quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presin.

23

Figura # 6. Pulsos PWM para controlar servos.

Hoja de Datos del Servomotor Tower Pro SG 90

Servomotor Tower Pro SG 90

Largo
27.5 mm
Ancho
12 mm
Alto
23mm
Peso
9 gramos
Peso con conector 10.6 gramos
Voltaje
4.8v ~ 6v
Torque
1.6 Kg/cm
Velocidad
0.12 sec / 60 (4.8)v
Cable
150 mm
Tabla # 3. Hoja de Datos del Servomotor Tower Pro SG 90

24

MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS

Un Microcontrolador Arduino UNO.

Placa de Baquelita perforada.

Una Fotorresistencia.

5 LEDs de colores.

Una Resistencia de 10k y cinco de 220.

1 Servomotores Tower Pro SG 90

3 Solenoides de 12 V

Cables de conexiones.

Tubo goma y de aluminio para el Sensor.

Pinzas.

Un Computador.

Cable USB.

Pelotas de Colores.

Conectores elctricos

Trozos de Madera

25

DESARROLLO, DISEOS PROCEDIMIENTOS Y RESULTADOS DEL

PROYECTO
Diagrama de bloque del sistema de clasificacin de objetos segn su color
En el siguiente diagrama de bloque se visualizan los mdulos o elementos que
componen el sistema de clasificacin de objetos segn su color. Este permite
mostrar cmo est estructurado el sistema y el orden en que se cumplen los pasos
para el censado de las esferas de color, el procesamiento del microcontrolador,
posicionamiento de la muestra, su clasificacin final y almacenamiento de acuerdo a
su color.

Figura # 7. Diagrama de bloque del sistema de clasificacin de objetos segn su color.

26

Diagrama de flujo del Sistema de clasificacin de objetos segn le color

Figura # 8. Diagrama de flujo del Sensor de color

27

Bases y Criterios de diseo para el sistema de clasificacin de objetos segn

su color
Para el sistema de clasificacin de objetos segn su color en referencia al
Modulo I Sensor de color, la operacin del prototipo debe ser controlada y ajustada
de acuerdo a las condiciones de operacin, manteniendo el sistema estable, en este
caso particular los parmetros de operacin ser la identificacin de los objetos
segn su color de forma automtica que consiste en un canal de recepcin del
objeto y un mecanismo ptico de identificacin del color del mismo, este mecanismo
de identificacin del color utilizar caractersticas del objeto tales como (la opacidad
del objeto ante una fuente de luz en relacin al color, refraccin de la luz sobre el
elemento de muestra y su incidencia en la superficie de un elemento fotosensible
esto tomando en consideracin que pueden ser utilizadas en el sistema objetos con
tres colores distintos: Amarillo, azul y rojo. El diseo del sensor de color ser capaz
de:

Identificar el color de los objetos, generando una seal de luz en LEDs

Generar cuatro salidas de seal de luz segn el objeto a clasificar:

Salida LED 1 Color Amarillo.
Salida LED 2 Color Azul.
Salida LED 3 Color Rojo.
Salida LED 4 Color Rechazado (Ninguno de los colores anteriores).

El Sensor se mantendr inactivo para la muestra hasta que se active un

pulsador, momento en el cual el sensor generara la seal respectiva en
relacin al color del objeto presentado en el rea de identificacin segn lo
indicado anteriormente.
En referencia al Modulo II, la operacin del prototipo debe ser controlada ya

identificados en el primer modulo por medio de compuertas, brazos mecnicos,

motores u otro mecanismo que permita clasificar en tres contenedores diferentes, los
objetos de color amarillo, objetos de color azul u objetos de color rojo
respectivamente, en este modulo de clasificacin, todos aquellos objetos que no

28

poseen alguno de los tres anteriormente descritos sern rechazados e irn a

contenedor de color de rechazo.
El sistema requerir de mltiples entradas y salidas analgicas y digitales, fcil
manejo tanto fsico como en programacin, disponibilidad y versatilidad, todo lo
anterior rigindose por las normas nacionales e internacionales vigentes las cuales
mencionan:

IEC 61140

Proteccin contra choques elctricos

IEC 65 A (Secretariat 123)

Functional Safety of Programmable Electronic

IEEE 1100

Grounding.

ISA SP84- X

Programmable Electronic System (PES)

Mtodo analtico Jerrquico de seleccin del Microcontrolador

1. Objetivo: Mejor Procesador
2. Criterios: Economa, Fcil Manipulacin, Disponibilidad, Versatilidad
3. Alternativas: Arduino, PIC, PLC

29
Figura # 9. rbol de Proceso Analtico Jerrquico

1. omparaciones PAR a PAR de la Matriz de Criterios

Tablas # 6. Tablas de comparaciones de matriz de criterios y clculos del auto vector

30

2. Comparaciones PAR a PAR de la Matriz de Alternativas

Tablas # 7. Tablas de comparaciones de matriz de Alternativas y clculo del auto vector

31

Figura # 10. rbol con los pesos de los Criterios y Alternativas.

En la Figura # 10 se muestra el anlisis realizado a las diferentes tecnologas

de procesadores mediante el Mtodo analtico Jerrquico de seleccin, se determin
que la tecnologa del microcontrolador Arduino UNO tiene mayor peso aun cuando
la disponibilidad y economa lo tiene el PIC 18F2550.

32

3. Comparaciones PAR a PAR de la Matriz de Alternativas Estudiante 1

Tablas # 8. Tablas de comparaciones de matriz de Alternativas y clculo del auto vector por el
estudiante 1

33

4. Comparaciones PAR a PAR de la Matriz de Alternativas Estudiante 2

Tablas # 9. Tablas de comparaciones de matriz de Alternativas y clculo del auto vector por el
estudiante 2

34

Procedimiento paso a paso del diseo del Sensor de colores

1. Seleccin de puntos de entradas y salidas digitales y analgicas del Arduino.
2. Conexionado de puntos a elementos fsicos del sensor de color tales como:
LEDs, fotoresistencia, resistencias.
3. Configuracin de seales analgicas y digitales a travs de software Arduino.
4. Verificacin de funcionamiento de software configurado vs. lo instalado
fsicamente.
Clculo de las resistencias de los LEDs y de la fotoresistencia
RS = (5v - 1.7v) / 20mA = 3.3v / 20mA = 165
Es conveniente siempre ir al valor estndar superior de resistencia para mayor
seguridad por tanto usara resistencias de 220 para proteccin de los LEDs. Para
la fotoresistencia utilizaremos una resistencia de 10K la cual permite cadas de
tensin entre 0 y 5v.
Funcionamiento del circuito de sensor de colores
Para el circuito de sensor de colores, se utilizar un LDR y un LED blanco de
alta luminosidad, este sensor estar en un cubo para detectar los colores de los
objetos. El LED blanco estar iluminando los objetos que se analizaran con la
intencin de que las superficies de estos objetos reflejen luz (longitud de ondas
dependiendo del color del objeto), esta luz reflejada ser captada y traducida por un
LDR lo que le indicar al microcontrolador Arduino una variacin de voltaje entre 0 y
5v. El microcontrolador Arduino lo interpretara internamente con cuentas de 0 a
1024, y har una comparacin con una gamma de referencias establecidas en la
programacin, activando una salida de conmutacin que indicara el color del objeto
que se esta analizando.

35

Resultado del circuito de sensor de colores

Colores
Rojo
Azul
Amarillo
Blanco

Voltaje de salida en
la resistencia 10K
0.72v
0.83v
1.47v
3.65v

Contador en
el Arduino
153
177
325
500

10% del
contador
148-178
179-213
310-378
Rechazado

Tabla # 10. Valores del Arduino y de Voltajes del Sensor

En la tabla # 10 se describe los valores tomados en el circuito Sensor (los

voltajes de salida de la resistencia y la relacin con el contador del Arduino segn el
color analizado.
Procedimiento paso a paso del diseo del Sensor de colores final (Modulo I y
Modulo II)
1. Seleccin de puntos de entrada y salidas analgicas del Arduino.
2. Conexionado de puntos a elementos fsicos del servomotor.
3. Configuracin de seales analgicas a travs de software Arduino.
4. Verificacin de funcionamiento de software configurado vs. lo instalado
fsicamente.
Justificacin de uso de un servomotor en el circuito de clasificacin de
objetos segn su color
Para el circuito de clasificacin de objetos segn su color, se selecciono un
servomotor ya que las caractersticas que demanda el diseo del circuito son de
aceleracin sencilla y poco torque las cuales lo cumple un servomotor,
adicionalmente un servomotor tiene la disponibilidad en el mercado y es de fcil
manipulacin ya que no requiere de un circuito externo para controlarlo a diferencia
del motor paso paso, esto lo hace mas verstil y fcil de programar.

Funcionamiento del circuito de clasificacin de objetos segn su color

Para el circuito de clasificacin de objetos, se utiliz un servomotor donde
funciona como brazo para expulsar el objeto analizado por el sensor de colores,

36

luego se tienen tres solenoide las cuales abren y cierra las compuertas; despus que
el objeto sea analizado por el sensor de colores, inmediatamente activa la solenoide
correspondiente a la compuerta para posicionndose segn el color analizado

Imagen de pruebas de los solenoides con el Arduino

Imagen de final del selector con los compartimientos para cada color

37

Programacin Final del Proyecto de control

// Inclusion de librerias:
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h>
Servo myservo1; // Servo alimendador de pelotas
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2); // Pines asociados a la pantalla de cristal liquido LCD
int ldr = 0;
int sensorPin = A0;
// PIN al que va conectado las fotoceldas
int ValorSensor = 0;
// Declaracion de variable relaionada a la fotocelda. Muestra el valor
leido
int PulsadorPin = 10;
// PIN al que va conectado el pulsador de inicio
int Pulsador = 0;
// Declaracion de variable asociada al pulsador
int Iniciado = 0;
int pos1=0;
// Declaracion de variable de posicion servo bajo sensor
int pos2=0;
// Declaracion de variable de posicion servo alimentador
int relayPin1 = 6;
// PIN al que va conectado el relee 1 para color Azul
int relayPin2 = 7;
// PIN al que va conectado el relee 2 para color Rojo
int relayPin3 = 8;
// PIN al que va conectado el relee 3 para color Amarillo

//***************************************************************
//
//
RANGO DE LECTURA DE COLORES
//
//
//
AZUL: DE 580 A 595
//
ROJO: DE 596 A 620
//
AMARILLO: DE 670 A 685
//
DESCARTE: DE 700 A 800
// SENSOR VACIO: DE 0 A 560
//
//*****************************************************************
void setup(){
Serial.begin(9600);
myservo1.attach(9);
pinMode(relayPin1, OUTPUT);
pinMode(relayPin2, OUTPUT);
pinMode(relayPin3, OUTPUT);
ValorSensor = analogRead(sensorPin);
pinMode(PulsadorPin, INPUT_PULLUP);
// MENSAJE INICIAL
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("CLASIFICADOR AUTOMATICO POR COLORES");
for (int positionCounter = 0; positionCounter < 31; positionCounter++) {
delay(280);
// VELOCIDAD DE MOVIMIENTO DEL MENSAJE INICIAL
lcd.scrollDisplayLeft(); }
// delay(100);}
}
void loop(){
// int Pulsador = digitalRead(PulsadorPin);
// if (Pulsador == HIGH || Iniciado == HIGH) {
// digitalWrite(Iniciado,HIGH );

38
lcd.begin(16, 2);
ValorSensor = analogRead(sensorPin);
Serial.println(ValorSensor);
lcd.setCursor(5,0);
lcd.print(ValorSensor);
delay(300);
// DETERMINACION DE COLORES
// SENSOR VACIO
if (ValorSensor < 490 ) {
// DEFINICION DEL RANGO PARA DETERMINAR EL SENSOR VACIO
delay(500);
lcd.setCursor(5,1);
lcd.print("VACIO");
//MUESTRA EN LA PANTALLA EL COLOR DETECTADO
delay(300);
int pos1 = 120;
myservo1.write(pos1);
}
//AZUL
else if (ValorSensor > 490 && ValorSensor < 529) { // DEFINICION DEL RANGO PARA
DETERMINAR EL COLOR AZUL
lcd.setCursor(5,1);
lcd.print("AZUL");
//MUESTRA EN LA PANTALLA EL COLOR DETECTADO
delay(400);
int pos1 = 0;
myservo1.write(pos1);
delay(1100);
digitalWrite(relayPin1,HIGH ); // ENCIENDE RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR AZUL
delay(1000);
// RETARDO PAR CERRAR LA COMPUERTA DEL COLOR AZUL
digitalWrite(relayPin1,LOW ); // APAGA RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR AZUL
}
//ROJO
else if (ValorSensor >= 530 && ValorSensor < 550) { // DEFINICION DEL RANGO PARA
DETERMINAR EL COLOR ROJO
lcd.setCursor(5,1);
lcd.print("ROJO");
//MUESTRA EN LA PANTALLA EL COLOR DETECTADO
delay(400);
int pos1 = 0;
myservo1.write(pos1);
delay(1000);
digitalWrite(relayPin2,HIGH ); // ENCIENDE RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR ROJO
delay(2000);
// RETARDO PAR CERRAR LA COMPUERTA DEL COLOR ROJO
digitalWrite(relayPin2,LOW ); // APAGA RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR ROJO
}
//AMARILLO
else if (ValorSensor > 600 && ValorSensor < 700) { // DEFINICION DEL RANGO PARA
DETERMINAR EL COLOR AMARILLO
lcd.setCursor(5,1);
lcd.print("AMARILLO");
//MUESTRA EN LA PANTALLA EL COLOR DETECTADO
delay(400);
int pos1 = 0;
myservo1.write(pos1);
delay(1000);
digitalWrite(relayPin3,HIGH ); // ENCIENDE RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR AMARILLO
delay(2200);
// RETARDO PAR CERRAR LA COMPUERTA DEL COLOR AMARILLO

39
digitalWrite(relayPin3,LOW ); // APAGA RELEE DE SOLENOIDE DE LA COMPUERTA DEL
COLOR AMARILLO
}
//DESCARTE
else if (ValorSensor > 700 && ValorSensor < 800) { // DEFINICION DEL RANGO PARA
DETERMINAR EL COLOR RECHAZADO
lcd.setCursor(5,1);
lcd.print("RECHAZADO");
//MUESTRA EN LA PANTALLA EL COLOR DETECTADO
delay(500);
int pos1 = 0;
myservo1.write(pos1);
}
}

40

PRESUPUESTO DEL PROYECTO DE CONTROL

Cantidad
1
1
15
20
4
1
1
18
10
1
1
8
3
1
2
3

Equipos y Materiales adquiridos

Arduino UNO (en calidad de prstamo)
Baquelita perforada
LEDs varios colores
Resistencias
Fotoresistencias
Madera
Vidrio
Esfricas de Plstico
Pinturas al Fro
Servo Motor
Pistola de Silicn
Tubos de Silicn
Solenoides
Teipe
Conectores elctricos
relee
Tabla # 11. Presupuesto del proyecto

Precio
0
50
5
5
10
150
100
4
10
50
45
4
40
1
15
30

Sub-Total
0
50
75
100
40
150
100
72
100
50
45
32
120
20
30
90
1074 Bfs

41

CONCLUSIONES
Una fotoresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye
con el aumento de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado
fotoresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuya
siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls Light dependent resistor
(Resistencia dependiente de Luz). Su cuerpo est formado por una clula o celda y
dos patillas. En la siguiente imagen se muestra su smbolo elctrico.
El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo
en l (puede descender hasta 50) y muy alto cuando est a oscuras (varios M).
Debe quedar clara por tanto la diferencia entre microcontrolador y
microprocesador: a modo de resumen, el primero es un sistema autnomo e
independiente, mientras que el segundo es una parte, cabe decir que esencial, que
forma parte de un sistema mayor.
El sensor de color es utilizado ampliamente en el campo de la robtica,
automatizacin, control de calidad, y en diversos procesos de produccin.
Una placa Arduino es un sistema de cdigo abierto basado en un
microcontrolador Atmel. La mayora de las placas incluyen un regulador de voltaje,
un chip de USB y el conector y los conectores para todos los I / O.
Las diferencias entre un Arduino y, por ejemplo, un microcontrolador PIC de
Microchip es que el Arduino est listo para programar fuera de la caja mientras
un PIC necesita tener una tabla diseada alrededor del microcontrolador para
operar.
Un servomotor est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito
de control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de energa reducido. La corriente que requiere
depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente

42

que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un

amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alto si el servo est libre
movindose todo el tiempo. En otras palabras, un servomotor es un motor especial
al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y
un conjunto de engranajes.
Por otro lado despus de lo que dur el semestre se puede decir que fue
gratificante para el desarrollo profesional y adquisicin de conocimiento en cuanto a
criterios y bases al momento de seleccionar los diferentes elementos y partes de un
proyecto as como tambin en cuanto al sistema de control por microcontrolador y la
seleccin de puntos fsicos analgicos y digitales, su conexin y programacin para
comprobar luego su funcionamiento. En cuanto al proyecto como tal se puede decir
que se consigui con limitantes en el camino pero que no fueron de gran obstculo
para lograr concebir el proyecto. Por otra parte se experiment la programacin en
lenguaje C mediante ARDUINO y como era de esperarse al principio se trat de
investigacin luego ensayo y error hasta tener dominio aceptable, de esta forma de
programar y aplicarlo correctamente al proyecto. Esto ensea que se puede
desarrollar cualquier proyecto electrnico factible si se propone y si se esfuerza.

43

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