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IndraLogic

Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005 1
© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
System family IndraLogic
Marketing Strategy

Rexroth Rexroth
IndraMotion IndraLogic
...

IndraMotion IndraMotion IndraLogic IndraLogic IndraLogic IndraLogic IndraLogic


MTX VE VS
MLD L40 VP VPP21
ndraMotion IndraMotion
MLP MLC
IndraLogic
L20
3 designs has already
been introduced to the
market

Motion & Logic Based PLC-Based


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IndraLogic Overview

What is IndraLogic ?

IndraLogic is...
ƒ The new PLC system solution for BRC

ƒ Scalable with standardized platforms for


the different controller hardware
ƒ Common engineering with the IndraWorks
Software-Framework
ƒ programming compatibility to the industrial
standard IEC 61131-3 and PLCopen

ƒ One PLC runtime system for all Motion-


Logic solutions SYNAX 200, VisualMotion and
IndraMotion MTX, MLx
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IndraLogic L Systems
Version timeline

Prototype Series

02VRS L20/L40.1 02VRS Basis


Basis IndraLogic
IndraLogic 1.x
1.x
(CoDeSys 2.x)
(CoDeSys 2.x)
03VRS L20/L40.1 03VRS

04VRS L20/L40.2 04VRS

20VRS L40.2
1st Prototype 20VRS

21VRS L10/L20/L40.2 Basis 21VRS


Basis IndraLogic
IndraLogic 2.x
2.x
(CoDeSys
(CoDeSys 3.x)
3.x)
22VRS L10/L20/L40.2/ 22VRS
L45/L65

2005 2006 2007 2008

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Development planning 2006
Version planning IndraLogic

• FM: DeviceNet Master (CML40 )


• FM: Profibus Master (CML40 )
• Profibus Slave (CML20/40)
• EtherNet IP Slave (CML20/40)
• PLCopen Motion Function Blocks (CML20 /CoDeSysRTE)
• IndraMotion for Handling (CML20)
• Serial Interface for IndraLogic VE (VEP)
• Integrated in IndraWorks 04VRs
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Development planning 2006
Version planning IndraLogic

• Accessing IndraLogic through Profibus (Master Class 2-


Tunneling)
• PLCopen –Parameter listing
• DeviceNet Master (VEP/Vxx)
• Integrated in IndraWorks 05VRs

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IndraLogic
Advantages

performance by innovative
powerful and aligned architectures of hardware
and software
PLC functionality through full
implementation of IEC 61131-3

handling and installation because


of easy mounting and wiring

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IndraLogic
Advantages

controller platforms
powerful Drives ==> Controller ==> PC

communication by consequently
scalable supporting of open
and standardized interfaces
expansion by optional function
modules and the fine scalability of
Rexroth Inline-I/O

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IndraLogic
Advantages

Programming conform IEC 61131-3


powerful and PLCopen by common PLC
runtime
Engineering with the software
scalable framework IndraWorks for all systems
and platforms

network for controls and HMI by


standard standard software interfaces

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PLCopen

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IndraLogic Overview

System family IndraLogic

Rexroth IndraWorks
The Engineering-
Engineering-Framework

Rexroth
IndraControl V
Rexroth
IndraControl L

Rexroth
IndraDrive

Drive based PLC solution Controller based PLC solution PC based PLC solution

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IndraLogic Overview

IndraMotion MLD - drive based solutions

ƒ The economic compact solution for


drive based one and multi axes
applications with integrated Motion-
Logic

ƒ based on the drives platform


Rexroth IndraDrive

ƒ optimized for modular and


decentralized machine
architectures with limited number of
axes

ƒ scalable as software PLC integrated


in drives or optional for multi axes
control
IndraDrive

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IndraMotion MLD & Cross Communication
Expansion stages

Single drive MC MLD-S Cross communication CCD Multi axes MC MLD-M

Master Master Master


Control (optional) Control Control (optional)

1 HMI 1 2 1 2

PC Ethernet TCP/IP Ethernet TCP/IP

HMI PC HMI PC

e t a te
ƒ Single axis Motion Control
t
ƒ Digital setpoint coupling a t
s master p s
ƒ Multiple axis MotioneControl
or
p e
(position, speed, torque,
to ty
(up to 7 slaves)
ƒ Drive with advanced
toty required
axis position)
o
ƒ Norprogramming Pr o
technology function P
1 - Fieldbus-slave or drive w/o 1 - Fieldbus-slave 1 - Fieldbus-slave or drive w/o
command communication - Advanced control section command communication
- Advanced or Basic - Optional module CCD - Advanced control section
control section - Optional module CCD
- Firmware option - Basic control section with Sercos-III - Firmware option IndraMotion MLD
IndraMotion MLD sufficient
- Basic control section with Sercos-III
2 - max. 3 (SYSTEM) -7(BASIC) slaves
2 sufficient

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IndraMotion MLD & CCD
Fields of Application

ƒ Typical fields of
application are:

ƒ Single-Axis/Multi-axes motion control


ƒ anti backlash drive
ƒ position command value sync. (Gantry axes)
ƒ torque/force or speed synchronisation
ƒ virtual/real master axis synchronisation
ƒ Intelligent technology functions

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IndraMotion MLD/Cross Communication

CCD Slaves
ƒ All slave drives with Sercos-III command interface (without special function):
ƒ Basic Single Axis: CSB-01.1C-S3-xxx-xx-x-.. ( CSB-01.1N- S3 -xxx-xx-x-.. In prep.)
ƒ Advanced Single Axis: CSH-01.1C- S -xxx-xx-x-.. (CDB-01.1C- S3 -xxx-xx-x-.. in prep.)
CCD master:
ƒ Master drive with Sercos-III Motion functionality up to 7 Slaves via S-III
ƒ Required hardware: CSH-01.2C-xx-xxx-xxx-CCD-xx-x-.. S-3-Master on option 3 Master )
ƒ Command interface:
ƒ Profibus or DeviceNet with limitation: Parallel-/Analog interface, CanOpen and Sercos-2
ƒ On request : Profinet-I/O, EtherNet IP; Not planned: Sercos-3
Note:
ƒ 1 free Ethernet port in Non-Sercos-Mode for optional Engineering-Interface and HMI

New features:
ƒ 32k Retained data onboard
CSH1.2 only
ƒ Access to I/O‘s of all axes

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IndraMotion MLD & CCD
System overview

Master Control

Pass trough Slave axes


mode for all axes Fieldbus Advanced or BASIC- Double axis / Single axis

Optional card Option Sercos-III for


Sercos-III for Basic / Double or
ADVANCED Advanced

CCD-System mode: max. 5


Ethernet TCP/IP CCD -Expert mode: max. 7
Ethernet IP in MPx06 (07)
MLD-M mode: max. 7

Sercos w/o direct


CC

MASTER SLAVE 1 SLAVE 2 SLAVE 3

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IndraMotion MLD / CCD
Mode of operation

CCD SYSTEM mode


ƒ CCD slaves with direct logic connection to the field bus CCD master.
Command and process data via external control
MLD-M mode
ƒ CCD slaves without direct logic connection to the external control unit.
Command triggering and input of process data only via the MLD-M.

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CCD
Expert mode
„CCD Expert mode“ Prerequisite:
ƒ Firmware: from MP*04VRS
with fieldbus connection
ƒ Software: IndraWorks and IndraLogic
ƒ Master unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Control
Control ƒ Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“

Main features:
ƒ Command interface: Profibus, DeviceNet, CanOpen, Parallel,
Motion Analoginterface, SERCOS II, (on request: ProfiNet)
command
ƒ min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)
CCD -S III
ƒ Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access master - slave
ƒ Free config. Real time channel with max 48 Byte (16 IDN ) per drive
FB-Slave S3-Slave S3-Slave
ƒ Max. I/O-extension (distributed Slave periphery via Master)
SPS
MLD MLD MLD 7 * dig, I/O (16 Bit) via parameter inside Master : 114 dig. I/O
CCD

7 * analoge I/O (2 each) : 14 analog I/O

Adv. Area of use:


control
ƒ Distributed Motion control (via local MLD-S) or CCD between MLD-S
CC CC ƒ In case of setpoint coupling or synchronisation, one command interface
Master Slaves is required

Limitations:
ƒ no ProfiSafe solution
ƒ no SERCOS III as command interface on CCD Master
ƒ no Electric
directDrives
process dataÜbersicht
and Controls gateway via
E-Planung external
2006 control
| Norbert Sasse to| Slave
BRC/PRM3 01.12.2005axes 18
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CCD
SYSTEM mode
„CCD System mode“ Prerequisite:
ƒ Firmware: from MP*04VRS
with fieldbus connection
ƒ Software: IndraWorks and IndraLogic
Motion ƒ Master unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Control
Control command ƒ Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“
MC
Fieldbus Main features:
ƒ Communication interface: Profibus, DeviceNet (on request: ProfiNet)
ƒ min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)
CCD -S III ƒ Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access external control -
slaves
FB-Slave S3-Slave S3-Slave ƒ Free config. Real time channel with max 48 Byte (16 IDN ) per drive

MLD MLD MLD Area of use:


CCD
ƒ easy command setpoint coupling, synchronisation of axes
ƒ Cyclical position command (Gantry axis)
CSH01.1 CSH01.1 CSH01.1 ƒ Master-/Slave applications (Isommand)
CCD CCD
ƒ Antibacklash (ncommand)
Master Slaves ƒ I/O-extension (digital I/O‘s)

Limitations:
ƒ no ProfiSafe solution
ƒ no CanOpen, Parallel, Analog, SERCOS II, SERCOS III for command values on CCD Master
ƒ Only
Electric with
Drives andfree config.
Controls Profile
Übersicht E-Planung0xFFFE,
2006 | Norbert 0xFFFD
Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005 19
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IndraMotion-MLD
MLD-M System mode

„MLD-M System mode“ Prerequisite:


with fieldbus
ƒ Firmware: from MP*04VRS
ƒ Software: IndraWorks and IndraLogic
ƒ Master unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Control
Control ƒ Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“

Fieldbus (Sercos, Parallel) Main features:


ƒ Command interface: Profibus, DeviceNet, CanOpen, Parallel, Analog
Motion and SERCOS-II, (on request: ProfiNet)
command
ƒ min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)
CCD -S III
ƒ Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access master - slave

FB-Slave S3-Slave S3-Slave


ƒ Free config. Real time channel with max 16 Byte I/O per drive
ƒ Max. I/O-extension (distributed I/O)
MC
SPS MLD MLD 7 * dig, I/O (16 Bit) via parameter inside Master : 114 dig. I/O
CCD
7 * analoge I/O (2 each) : 14 analog I/O
ƒ Motion channel from Master drive PLC to Slave drives (MC_Power,
Advancedl MC_Reset, MX/C_Stop, MC_MoveXXX, MC_CAM/Gear/GearPos_In/Out, ..)

CCD CCD Area of use:


Master Slaves ƒ complex command coupling with intelligent failure reaction
ƒ Drive integrated MotionControl -->System solution

Limitations:
ƒ no ProfiSafe solution
ƒ Actually no SERCOS III command interface on CCD Master available
ƒ Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005
No direct process data gateway from external control to Slaves
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20
IndraMotion MLD
Project Explorer with S-III

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IndraMotion MLD
MLD-M/CCD settings

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IndraMotion MLD
CCD status/control word

Use of Slave I/O‘s

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Technology function „Flying shear“

Technology Function: Flying Shear

Job for flying cut systems


Material like plastic, paper, sheet
metal or tubes which are running
continuously will be cut to the
programmed lenght on the fly.
The material doesn‘t stop for cutting.

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MLD Technology Function
Cross cutter inside Technoly library (option)

Technology Function: Cross Cutter

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MLD Technology Function
Feeder

Technology Function: Cam Feeder

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IndraMotion MLD
Technology Function „ Rollfeed“

Technology Function (MLD-S) Rollfeed


IndraMotion for Metal Forming

Functionality
Different materials like sheet metal, plastic foil, wires and so on will be
transported with a rollfeed system under a press, shear or a punch.

Note: All application have to be confirmed by BRC/SIA (Karl Rapp)


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Rollfeed
Example with MLD-M

Cross communication of command speed, R/W of I/O and parameters

Roll-feed Straightener Coil


Press

I/Os and analog


Motor feedback signals

Measuring wheel
CCD CCD
Press-encoder

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Applications that can use MLD-s and MLD-M

ƒ MLD-M apps in FL:


ƒ Gantries

ƒ simple smart belts

ƒ simple palletizers

ƒ Sold to Osgood for ice cream container filling retro-fit

ƒ Micron Pharma for two axis thermoformer

Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005 29
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IndraLogic Overview

IndraLogic L - controller based solutions

ƒ The powerful controller solution


based on the scalable hardware
platform IndraControl L

ƒ Innovative combination of an
embedded PC with fine scalable
terminal technology in a compact
housing

ƒ Rexroth Inline for centralized and


decentralized I/O modules

ƒ Easy and flexible expansion of


technology and communication
IndraControl L20 interfaces by function modules (only
IndraControl L40)
IndraControl L40

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IndraLogic L20
Characteristics

ƒ Complete stand-alone PLC-System


ƒ in the lower performance range
ƒ Based on the IndraControl platform
ƒ IndraControl L20
ƒ Expandable functionality
ƒ Inline-I/O
ƒ User-Friendly Programming
ƒ Conformant to IEC 61131-3 standards
ƒ Engineering-Framework IndraWorks
ƒ Simple Communication to the HMI
ƒ Control devices and sensor/actuators
ƒ (e.g. IndraDrive over Profibus)

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IndraLogic L20
Performance Feature

User Memory 3 MB runtime IndraLogic (conform to IEC


61131-3)

Retain memory 32 kByte programming IEC61131-3 conform:


languages ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC

Number of 8 programming Rexroth IndraWorks


tasks system

Kind of tasks cyclic, free running, periodic, programming Ethernet or RS232


controlled by external events interfaces

Processing time typicaly 150 µs (1000 functions for breakpoint, single step,
commands in IL, Bit and programm test single cycle, write/force,
Word operations) monitoring, sampling, trace,
online change, simulation
I/O 8 Bit I (interruptable) + included PLCopen, TCP/IP and ser.
8 Bit O on board librarys communication, standard
256 Bit I/O (Local) IEC61131-3 library
126 decentralized modules
over DP-interface (each 8
kByte configurable)

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IndraLogic L40
comfortable operating and diagnostic

Display with function keys, reset push


button, stop LED

ƒ diagnostic
ƒ display of the status
ƒ handling of addresses
ƒ handling of parameters
ƒ switching: run/stop
ƒ locking outputs
ƒ reset of control
ƒ display of the status:
STOP
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IndraLogic L40
Performance features

user memory 8 MB runtime IndraLogic (conform to IEC


61131-3)

retain memory 64 kByte programming IEC61131-3 conform:


languages ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC

number of tasks 16 programming Rexroth IndraWorks


system

kind of tasks cyclic, free running, periodic, programming Ethernet or RS232


controlled by external events interfaces

processing time typically 70 µs (1000 functions for breakpoint, single step,


commands in IL, bit and programm test single cycle, write/force,
word operations) monitoring, sampling, trace,
online change, simulation
I/O 8 bit I (interruptable) + included PLCopen, TCP/IP and ser.
8 bit O on board librarys communication, standard
512 bit I/O (local) IEC61131-3 library
126 modules decentralized
via Profibus-DP (each 8
kByte, configurable)
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Competitive comparison

IndraLogic L40 vs. Rockwell Automation ControlLogix

technical features IndraLogic L40 ControlLogix

user memory 8 MB 750 kB, 1,5/3,5/7,5 MB (dep. on CPU


type)
changeable memory 32 MB CF-Card (contains user data pluggable memory module (opt. also
and firmware) as non-permanent); memory module
always has to be plugged.
retain memory 64 kB, autom. at NvRAM user memory, battery buffered
number of tasks 16 max. 32 (each task max. 32 programs
assignable)
processing time typically 70 µs 80 µs for bit operations, for word
(1000 commands IL, bit operations no information
and word operations)
I/O 8 Bit I (interruptable) + max. 512 Bit I/O in rack with CPU
8 Bit O on board module
512 Bit I/O (local)
fieldbuses 1 Profibus-DP Master (DP-V1) optional: ControlNet, DeviceNet,
max. each 8 kByte I/O addressable Ethernet/IP, Universal Remote I/O
max. 126 modules
programming interface Ethernet or RS232 RS232C
programming language IEC61131-3: ST, IL, LD, SFC, FBD, IEC61131-3: ST, IL, FBD, SFC
CFC
realtime clock / buffering yes / typically 5 days no information
time

communication interfaces RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP RS232C (more only via optional
communication modules)

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IndraLogic L40
comparison vs. CLxx0 systems

technical features IndraLogic L40 CL200, ZE200-DP CL350 / CL400 CL550


user memory 8 MB 128 kB (36 k commands 256 kB (64 k / 128 k 2,5 MB (200 k
IL) commands IL) commands IL)
retain memory 64 kB battery bufferered, total battery bufferered, total battery bufferered, total
memory incl. data, memory incl. data, memory incl. data,
flags, timer, counter flags, timer, counter flags, timer, counter
number of tasks 16 1 1 1
processing time (1000 typically 70 µs 300 µs 250 µs (bit) 80 µs (bit)
commands IL, bit and 500 µs (word) 100 µs (word)
word operations)
I/O 8 bit I (interruptable) + 192 bit I/128 Bit O + je 2048 Bit I/O (local) decentralized via
8 bit O on board auxiliary I/O field (local) Profibus-DP (max. 126
512 bit I/O (local) + + decentralized via modules, each 8 kB I/O
decentralized via Profibus-DP (max. 126
Profibus-DP (max. 126 modules, each 8 kB I/O
modules, each 8 kB I/O
fieldbuses Profibus-DP (V1) master Profibus-DP (V1) master optional: expansion Profibus-DP (V1) master
in prep.: slave modul optional: Interbus-S
programming interface Ethernet oder RS232 RS232 RS232 Ethernet oder RS232
programming IEC61131-3: ST, IL, LD, IL, LD, CFC, SFC IL, LD, FUP, AS IL, LD, FUP, AS
languages SFC, FBD, CFC high level language „C“ high level language „C“ high level language „C“
realtime clock, yes, typically 5 days yes, battery buffered yes, battery buffered yes, battery buffered
buffering time
communication RS232, Ethernet, RS232, PROFIBUS-DP RS232 Ethernet, RS232,
interfaces PROFIBUS-DP optional: Ethernet optional: Ethernet, DP PROFIBUS-DP
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IndraLogic L40
Integrated display - operating menu

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IndraLogic L40
“Connectivity” - Profibus-DP

control +
local I/O

VCP02...
VCP25 HMI

decentralized I/O
Rexroth Inline/Fieldline
EcoDrive
IndraDrive
drives

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IndraLogic L40
“Connectivity” - Profibus-DP

DP-DP Gateway
net 1 net 2 Interconnection of two DP
master nets via Gateway

multi master operation


not necessary

easy connection to
3rd party systems

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IndraLogic L40
“Connectivity” - Ethernet

Router/ or directly
wye connection via hubs or
switches
Hubs/Switches

crosslink communication
via Ethernet protocol (3S)

easy connection to
3rd party systems

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IndraLogic L40
“Connectivity” - Visualization

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IndraLogic L40
“Connectivity” - controls

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IndraLogic L40
“Connectivity” - peripheral and programming

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IndraLogic overview

IndraLogic V - PC based solutions

ƒ Combination of software PLC


with integrated operation and
visualization

ƒ Based on the new HMI hardware


platform IndraControl V

ƒ Scalable as IPC or embedded PC


ƒ Common design, operation and
engineering

ƒ Open interfaces for networking via


Ethernet and Profibus

IndraControl V

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IndraLogic VE
PLC system based on embedded PC

f PLC system based on IndraControl


VEP with operation and visualization
f Open interfaces for the interlinking via
Ethernet and Profibus
f Connection of decentralized I/O via
fieldbus
f Generally in design, operation and
IndraControl engineering
VEPxx
f IndraLogic VE (AV since 9/2005)

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IndraLogic VE
Technology view IndraControl VEP

f Device variants
VEP50 f VEP30, VEP40, VEP50
(15‘‘ TFT)
f Touch-Screen, Keyboard as virtual
keyboard
f 400 MHz , 128 MB
VEP40
(12,1‘‘ TFT)
f optional extendable:
f 64/128 MB Compact Flash, internal
f 64/128 MB Compact Flash, external
f Windows CE.NET 4.2
VEP30
f 1 x Ethernet, 2 x USB
(8,4‘‘ TFT)
f Short time UPS for the data saving on
Compact Flash
f Standard fieldbus master

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IndraLogic VE
System architecture of plc solutions on embedded PC

Programmiergerät (PC..)
.Net Framework
Bedien- Engineering
oberfläche Werkzeuge

PC Betriebssystem

Einheitliche API
(Application Programmer´s Interface)

TCP/IP - Treiber

TCP/IP

VEP
IndraControl Windows
CE-Visu
VEPxx CE 4.x
Windows
CE 4.x
OPC

SPS

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IndraLogic VE
Performance

User memory 12 MB (4 MB/8 MB) Runtime IndraLogic (conformal to the


(code / data) IEC 61131-3)

Retain memory 256 kB, Flash Programming Conformal to IEC61131-3:


languages ST, IL, LD, SFC, FB, CFC

number of tasks 16 Engineering Rexroth IndraWorks Logic


Framework

Available tasks cyclic, periodic, free Programming Ethernet, RS232


running, controlled by interfaces
external event
Processing time typically 100µs (1000 instr. Functions for Breakpoint, single step,
in IL, bit- and word- program test single cycle, write/force,
commands) monitoring, sampling, trace,
online change, simulation
I/O 126 devices decentralized Provided PLCopen, TCP/IP and serial
via Profibus DP (7 kByte, libraries communication, standard
each) IEC61131-3 library
Communication RS232, Ethernet, USB,
interfaces fieldbuses

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IndraLogic VS
Technical Data
Technical Data IndraLogic VS

PC Hardware IndraControl VSP16/40, VSB40

Operating Systems Windows XP

Real-Time VxWorks/VxWin

Runtime System IndraLogic

User Memory (Code/Data) 24MB (8MB/16MB)

NVRAM 2MB on hard drive (with USV)

Number of Tasks 32

Task Types cyclic, free running, event-controlled

Processing Time (1,000 instructions in IL with bit and word typical, 30 µs


processing

I/O decentralized, via Profibus DP (max. 126 units, per 7 kB I/O)

Programming Software IndraWorks

Programming Languages (IEC61131-3) IL, LD, FBD, ST, SFC

Programming Interfaces Ethernet, RS232 or directly on the target hardware

Communication Interfaces RS232, USB, Ethernet

Included Libraries PLCopen, Communications, IEC 61131-3

Functionality for Program Test breakpoint, single-step, single-cycle, write/force, monitoring, sampling trace, simulation, online
change

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IndraLogic VP
Technical Data
Technical Data IndraLogic VP

PC Hardware IndraControl VPP16/40/60, VPB40, IndraControl BTV16/40/60, IPC40

Operating Systems WindowsXP/Windows2000

Real-Time VxWorks/VxWin

Runtime System IndraLogic

User Memory Code/Data) 24 MB (8MB/16MB)

NVRAM 2MB on hard drive (with USV)

Number of Tasks 32

Task Types cyclic, free running, event-controlled

Processing Time(1,000 instructions in IL with bit and word processing) typical, 50 µs

I/O decentralized via Profibus DP (max. 126 units, per 7 kB I/O)

Programming Software IndraWorks

Programming Languages (IEC61131-3) IL, LD, FBD, ST, SFC

Programming Interfaces Ethernet, RS232 or directly on the target hardware

Communication Interfaces RS232, USB, Ethernet

Included Libraries PLCopen, Communication, Standard IEC 61131-3

Functionality for Program Testing breakpoint, single-step, single cycle, write/force, monitoring, sampling trace,
simulation, online change

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IndraLogic VPP21
System architecture of the IPC-based PLC
solutions

.Net Framework
operator engineering
interface tools

PC operating system

uniform API
(Application Programmer`s Interface)

internal TCP/IP -
IndraLogic VPP21
oriented communication

PLC
VxWorks
realtime operating system
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IndraLogic VPP21
IPC-based PLC solution

f PLC solution based on IndraControl V


with operation and visualization
f Open interfaces for networking via
Ethernet and Profibus
f Connection of decentralized I/Os via
fieldbus
f Identical in design, operation and
engineering
IndraLogic VPP21 f First available variant is IndraLogic
VPP21 (AWP since 5/2004)
f More VPP- and VEP-variants will be
followed at the end of 2004

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IndraLogic VPP21
Technical features

user memory 24 MB runtime IndraLogic (conform to IEC


61131-3)

retain memory 2 MB, battery buffered programming IEC61131-3 conform:


language ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC

number of tasks 32 programming Rexroth IndraWorks


system

kind of tasks cyclic, free running, programming Ethernet, RS232 or direct on


periodic, controlled by interfaces the destination hardware
external events
processing time typically 25µs (1000 functions for breakpoint, single step,
commands IL, bit and word program test single cycle, write/force,
operations) monitoring, sampling, trace,
online-change, simulation
I/O 126 modules decentralized included PLCopen, TCP/IP- and ser.
via Profibus-DP (each 7 libraries communication, standard
kByte configurable) IEC61131-3 library
communication RS232, Ethernet, USB,
interfaces fieldbuses

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IndraLogic
comparison between IndraLogic systems

technical features IndraLogic in Drives IndraLogic L20 IndraLogic L40 IndraLogic VPP21
User memory 64 kB (on board), 3 MB 8 MB 24 MB
512 kB (optional with
MMC)
retain memory 252 Byte (on board), 32 kB 64 kB 2 MB, battery buffered
32 kB (optional)
number of tasks 4 8 16 32
processing time (1000 typically 100 µs typically 150 µs typically 70 µs typically 50 µs
commands IL, bit and
word operations)
I/O digital: 11I/2O (on 256 I/O (local), 512 I/O (local), decentralized via
board), 16I/16O or decentralized via decentralized via Profibus-DP (max. 126
12I/8O (dep. of option) Profibus-DP (max. 126 Profibus-DP (max. 126 modules, each 7 kB I/O)
analogous: 1I/2O (on modules, each 8 kB modules, each 8 kB
board), 2I/2O (optional) I/O), 8I /8O on board I/O), 8I /8O on board
Programming interface RS232, Ethernet, RS232 Ethernet, RS232 Ethernet, RS232 or
Ethernet (in prep.) directly on control
Communication SERCOS interface, RS232, Ethernet, RS232, Ethernet, RS232, Ethernet, USB
interfaceses PROFIBUS, parallel PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP fieldbuses
interface.
in prep.: Ethernet,
DeviceNet, CANopen

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IndraLogic System family
Performance
In d ra L o g ic M L D In d ra L o g ic L 2 0 In d ra L o g ic L 4 0 In d ra L o g ic V P P 2 1
P ro g ra m m e m o ry 1 9 2 kB (o n b o a rd ), 3 MB 8 MB 32 M B
5 1 2 kB (o p tio n a l M M C )
R e ta in m e m o ry 2 5 0 B yte (o n b o a rd ), 32 kB 64 kB 2 M B w ith b a tte ry
3 2 k B (O p tio n M D 1 )
M a x . ta s k s 4 8 16 32
P e rfo rm a n c e typ ic a l 1 0 0 µ s typ ic a l 1 5 0 µ s typ ic a l 7 0 µ s typ ica l 5 0 µ s
1 0 0 0 lin e s
In s tru c tio n lis t
I/O ‘s d ig ita l: 1 1 I/O (o n b o a rd ), 2 5 6 I/O (ze n tra l), 5 1 2 I/O (c e n tra l), d e c e n tra l via P ro fib u s -
1 6 I/1 6 O o r 1 2 I/8 O d e c e n tra l via D P d e c e n tra l via D P D P w ith m a x. 1 2 6
( O p tio n ) m a x. 1 2 6 s la ve s m a x. 1 2 6 s la ve s s la ve s
a n a lo g : 1 I/O A (o n 8 k b I/O p e r s la ve 8 k b I/O p e r s la ve 8 k B I/O p e r s la ve
b o a rd ), 2 I/2 O (O p tio n ) 8 /8 I/O o n b o a rd 8 /8 I/O o n b o a rd
C o m m u n ic a tio n RS232 E th e rn e t, R S 2 3 2 E th e rn e t, R S 2 3 2 E th e rn e t, R S 2 3 2
in te rfa c e
Com m and S E R C O S , P R O F IB U S , R S 2 3 2 , E th e rn e t, R S 2 3 2 , E th e rn e t, R S 2 3 2 , E th e rn e t, U S B
in te rfa c e P a ra lle l-In te rfa ce . P R O F IB U S -D P P R O F IB U S -D P P ro fib u s , C A N b u s
IndraLogic VE IndraLogic VS IndraLogic VP IndraLogic VPP21
User memory 12 MB 24 MB
Retain memory 64 kB 2 MB (Harddisk, USP) 2 MB (Harddisk, USP) 2 MB, with battery
Tasks 16 32 32 32
1000 orders in IL typical 100 µs typical 30 µs Typical 50 µs typical 50 µs
Bit- and Word
I/O Decentral Decentral Decentral decentral
Fieldbus Profibus-DP (V1) Master Profibus-DP (V1) Master Profibus-DP (V1) Master Profibus-DP (V1) Master
max. 7 kByte I/O per max. 7 kByte I/O per max. 7 kByte I/O per max. 7 kByte I/O per
slave, max. 126 slaves slave, max. 126 slaves slave, max. 126 slaves slave, max. 126 slaves
Programming interface Ethernet or RS232 Ethernet, RS232 or Ethernet, RS232 or Ethernet, RS232 or
direct direct direct
Programming IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp.
languages
RTC yes yes yes yes
Communication RS232, Ethernet, RS232, Ethernet, RS232, Ethernet, RS232, Ethernet,
interface PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP
Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005
PROFIBUS-DP PROFIBUS-DP
55
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IndraMotion MLC

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Development planning 2006
IndraMotion MLC – Control hardware

ƒ Expanding
Expanding functionality
functionality for
for ƒ I/O
I/O extension
extension by
by direct
direct
communications
communications and
and Technology
Technology connection
connection the
the Inline
Inline I/O
I/O
module
module (max.
(max. 4)
4) modules
modules

IndraControl L40

Cross communication MLC 02VRS

DeviceNet Master MLC 02VRS

PROFIBUS Master MLC 03VRS

SERCOS III MLC 03VRS

Cam builder FM MLC 03VRS


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IndraMotion MLC 02VRS
System Component Hardware

ƒ HMI (optional)
IndraControl VSP/VPP
IndraControl VEP/VEH
IndraControl VCP

ƒ Hardware IndraControl L40


CML40.1-SP-220-NA-NNNN-NW

ƒ Connector set
R-IB IL CML S01-PLSET

ƒ Function modules (optional)


CFL01.1-D1 (DeviceNet Master)
CFL01.1-Q2 (Cross Communication)

ƒ Drives
IndraDrive M/C
- Firmware MPx03
- Firmware MPx04*
*
new MPx04 functionality is not supported
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IndraMotion MLC 02VRS
System components software/firmware

SWA-IWORKS-ML*-V02-DO-CD700

Software Cam Builder (SWS-IWORKS-CAM-03VRS-DO)


WinStudio Lite Editor & Runtime
MLC Engineering incl. technologies
Engineering PC IndraLogic Programming
Standard Add-On
Ethernet
FWA-CML40*-ML*-V02RS-DO

Firmware MLC Motion-Logic Runtime


Max. 16 axes

Standard and technology functions


IndraControl L40
Real-time OS VxWorks

Standard
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IndraMotion MLC 02VRS
Offline parameter setup

ƒ Complete offline parameter r4


setup of control and drives
via hardware emulation

Activation
ƒ Activation via context menu
Activation of
of offline
offline
parameter
parameter setup
setup
in project tree
ƒ Access to all C, A, S and P
parameter via „Online
dialogues“
ƒ Parameter comparison via
switching OnlineÎOffline
ÎOnline
ƒ Import/Export of parameter
is possible anytime
Dialogues
Dialogues and
and
data are active
data are active
Status
Status is
is offline
offline
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Slide 60

r4 ralashqar, 1/19/2006
IndraMotion MLC 02VRS
Link ring – control configuration

ƒ MLC link ring


corresponds to cross
communication of
SYNAX/VM
ƒ Max. 64 controls
can communicate via
link ring (8 ms
SERCOS cycle time)

Automatic
Automatic call
call of
of wizards
wizards for
for
basic
basic configuration
configuration

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IndraMotion MLC 02VRS
Link ring – configuration per Drag & Drop

New
New library
library „FM“
„FM“
(Function
(Function module)
module)

Insert
Insert of
of function
function module
module for
for
cross
cross communication
communication per
per
Drag
Drag &
& Drop
Drop

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IndraMotion MLC 02VRS
Link ring – parameter setup

ƒ Setup of link axes via


context menue in project
tree
ƒ Link axes are taken from
Link ring
ƒ All Axis types (Virtual,
Real, Encoder) can be
used within the link ring

New
New node
node „Link
„Link
Axes“
Axes“ in
in project
project tree
tree

Selection
Selection of
of available
available
link
link axes
axes

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IndraMotion MLC 02VRS
Parking and deactivation of real axes

ƒ New motion interface for


ƒ Activation/deactivation of
real axes, access to A
parameter is possible
ƒ Parking of real axes,
access to A, S and P
parameter is possible, drive
follows SERCOS phases
Activation/Parking
Activation/Parking of
of an
an
axis
axis via
via
context
context menu
menu

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MLC‘s Robot Control

ƒ RoCo Features
ƒ MLC03VRS
- MLC: 32 axes over all
- 1 Kinematics with max. 8 axes (position, orientation, belts)
- Transformation for XYZ-, Scara- and Delta-Robot released
- Pool of more than 90 transformations available
- Belt synchron motion (up to 4 belts)
- Buffered/Blended motion (Block_Slope, Progr_Slope)
- World coordinate shifting
- RCL-Subprograms
- PTP, LINEAR, CIRCULAR movements with:
– Conditional break,
– Setting binary output at exact position or time
– Time movement (v = s/t)

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MLC‘s Robot Control

ƒ RoCo Features
ƒ Motion
- Synchron PTP* (all axes start and end at same time)
(absolute or relative)
- Linear interpolation* (absolute or relative)
- Circular interpolation* (absolute or relative)
- Programable speed and acceleration
(A, V, AFACTOR, DFACTOR, AFIX, V_PTP)
- Sinus² acceleration
- Speed can depend on programmed time (v=s/t)
- Motion break on signal
- Signal out on exact position
- Block_Slope, Progr_Slope (Buffered/Blended motion)

* The programmed points can be in WCS or JCS (world- or joint coordinate system)

Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005 66
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MLC‘s Robot Control

ƒ RCL Features (Robot Control Language)


ƒ RCL means „Robot Control Language“.
In the past it is also known as BAPS (Bewegungs- und Ablauf-Programmier-Sprache).

ƒ RCL is a sequential programming language (in contrast to


the PLC program)

ƒ RCL has all features of a modern programming language

ƒ Programable workspace

ƒ Belt synchron movements (up to 4 belts)

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MLC‘s Robot Control

ƒ Setup
ƒ IndraWorks
- Kinematics Wizard
- Dialogs to configure the Kinematics (K-parameter)
- RCL-program editor
- RCL point table editor
- RCL compiler (generates IRD-program and Point-table)
- Up-/Download of RoCo files
- RCL-program debugger (MLC 04VRS)

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MLC‘s Robot Control setup

Standard
Axes Definition
IndraWorks MLC

Kinematics IndraWorks MLC


Configuration Kinematics wizard

Edit RCL- IndraWorks MLC


Programm RoCo-Editor

Edit PLC
IndraLogic
Programm

RCL-program Standard
compile, download IndraWorks MLC

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IndraWorks‘ workflow for the Robot Control

Standard
Axes Definition Axes Definition
IndraWorks MLC
(name, #, …)
Kinematics IndraWorks MLC
Configuration Kinematics wizard Axes type (lin./rot.,
abs./mod., …)
Edit RCL- IndraWorks MLC
Programm RoCo-Editor
Axes max. speed,
acc., moving range,.
Edit PLC
IndraLogic
Programm
Axes blending range
RCL-program Standard for PTP movements
compile, download IndraWorks MLC

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IndraWorks‘ workflow for the Robot Control

Standard
Axes Definition Kinematics
IndraWorks MLC
Definition (Name,
Trafo-type)
Kinematics IndraWorks MLC
Configuration Kinematics wizard
Assign Axes to the
Kinematics
Edit RCL- IndraWorks MLC
Programm RoCo-Editor
Trafo values (length
Edit PLC of arms, …)
IndraLogic
Programm

Name of cartesian
RCL-program Standard coordinates
compile, download IndraWorks MLC

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IndraWorks‘ Kinematics Wizard

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IndraWorks‘ workflow for the Robot Control

Axes Definition
Standard ƒ RCL-Programming
IndraWorks MLC language also known as
BAPS
Kinematics IndraWorks MLC ƒ Sequencial -Programming
Configuration Kinematics wizard ƒ Syntax Highlighting
ƒ Goto Error
Edit RCL- IndraWorks MLC ƒ Debugging / Breakpoints
Programm RoCo-Editor
ƒ Compile to IRD-program
ƒ Download
Edit PLC
IndraLogic
Programm

RCL-program Standard
compile, download IndraWorks MLC

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IndraWorks‘ created RCL Program

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IndraWorks‘ RCL Editor

Program header

Program name

Auto complete

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IndraWorks‘ workflow for the Robot Control

Standard axes power on


Axes Definition
IndraWorks MLC

Kinematics IndraWorks MLC maybe homing


Configuration Kinematics wizard

Edit RCL- IndraWorks MLC add axis to


Programm RoCo-Editor kinematics (group)

Edit PLC select IRD-program


IndraLogic
Programm

RCL-program Standard start program


compile, download IndraWorks MLC

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IndraWorks‘ workflow for the Robot Control

Standard
Axes Definition
IndraWorks MLC

Kinematics IndraWorks MLC


Configuration Kinematics wizard

Edit RCL- IndraWorks MLC


Programm RoCo-Editor

Edit PLC
IndraLogic
Programm

RCL-program Standard Download selection


compile, download IndraWorks MLC box

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IndraMotion for Handling

October 2006
BRC/PM
Rami Al-Ashqar
IndraMotion for Handling
Linear and Gantry robots

ƒ Cartesian kinematics only

ƒ no (circular)
coordination transformations

ƒ up to 6 Axis
ƒ 3 main axis
ƒ 3 orientation axis

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IndraMotion for Handling
Hardware architecture with MLC
handheld
HMI VEH30
VCP08

Ethernet

IndraMotion
MLC

Rexroth Inline I/O

Hardware combination in
IndraDrive
IndraMotion for Handling
HT06 9
VEH30 9
VCP08.2 9
MLC 9
IndraDrive 9
EcoDrive DKC No
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EcoDrive Cs No
80
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IndraMotion for Handling
Functionality and Customer Benefits (1/2)

ƒ Turn key system solution


ƒ Saving engineering costs at OEM
ƒ Open Source - Machine builder can do easily modifications
ƒ the only PLC-based motion system solution on the market
ƒ Complete PLC based
ƒ Scaleable with MLC, L40, L20

ƒ Simple Motion programming


ƒ Simple, end-user oriented motion programming, easy to learn
ƒ User programs created independent of PLC
ƒ Operating /programming menus as an OpenSource example
ƒ Teaching/Programming with hand-held or cabinet HMI
ƒ Coordinated PTP moves with up to 6 axis
ƒ cycle time optimized movements
ƒ Movements with blending

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IndraMotion for Handling
Functionality and Customer Benefits (2/2)

ƒ Several Jogging options implemented


ƒ Continuos jogging with 2 velocities
ƒ Incremental jogging
ƒ Software limit switches on the control

ƒ Ready-made Speed override


ƒ Speed can be manipulated by the operator at any time

ƒ Single Step functionality on board


ƒ Simple commissioning of the automatic cycle

ƒ Open Diagnosis system


ƒ open for error messages of the machine builder

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IndraMotion for Handling
Motion Programs

ƒƒ 200
200steps
stepsper
perprogram
program**

ƒƒ up
upto
to256
256programs
programson
onflash
flashcard
card

ƒƒ 50
50position
positionpoints
pointsper
perprogram
program
Pointname
ƒƒ Point namedefined
definedby
byuser,
user,i.e.
i.e.Home,
Home,LoadPos,...
LoadPos,...

ƒƒ 10
10(recent)
(recent)programs
programsin
inmemory
memory

ƒƒ 100
100integer
integervariables
variables//100
100real
realvariables
variables

ƒƒ Easy
EasyProgram
Program(File
(FileBackup)
Backup)via
viaFTP,
FTP,Ethernet
Ethernetor
or
cardreader
card reader
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IndraMotion for Handling
Blending move

P2 P3

R ƒƒCycle
Cycletime
timeoptimized
optimized
movementwith
movement with blending
blending

R=10
ƒƒIncrease
Increasein
inproductivity
productivity
MOVE VIA P2
MOVE P3

ƒƒeasy
easyto
toprogram
program
P1

Example for blending with 2 axis

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IndraMotion for Handling
Application Fields

ƒ Loading/Unloading handlings for fully automated production:


Plastic machines, mounting, tool machines, logistics,…
ƒ Handling in rough environment:
foundry, …
ƒ Palletizing
ƒ Pick and Place
ƒ laboratory automation
ƒ system solution with BRL (CMS)
ƒ retrofitting
ƒ special machines
ƒ ….

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IndraMotion for Handling
Target Application Palletizing

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IndraMotion for Handling
Palletizing plastic bottles

76000 bottles
per day !

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IndraMotion for Handling
Customer Applications for Palletizing

Palletizing at Robot Systems in Berlin


Palletizing machines for paper/printing industry
Components: VCP08, L20 and IndraDrive with safety technology
Replacing a B&R solution

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IM-HA Version 2
New Functionality

ƒ Multi-Kinematics
ƒ Up to 4 machines can be operated by one L40 and one HMI

ƒ Protection areas
ƒ Up to 4 protection areas can be defined.

ƒ Scaling in INCH

ƒ Enhanced position profile accuracy


ƒ Increase profile accuracy while acceleration phase

ƒ Subroutines
ƒ Global and local subroutines

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IndraMotion for Handling
Ease-of-Use template

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IndraMotion for Handling
Main-Screen

* with
similar
screens

Jog axis Programming Diagnosis Operation-Mode


fcreate fSystem fManual
fmodify fUser fAutomatic
fstart /stop

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IndraMotion for Handling
Jogging function

Axis move‘s
t

2 Jog Speeds

Jog-mode Override
changeable changea
fcontinuous ble
fInc : 0,01
fInc : 0,1
fInc : 1
fInc : 10
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