CONTROL PID (PRACTICA)

ALEJANDRO CETINA MIAM

HECTOR BRAVO GONZALES
LUIS ALEJANDRO
VILLANUEVA AVILES
GASPAR CRUZ GUILLEN

Contenido
Introduccin........................................................................................................ 2
Controlador PID................................................................................................... 3
Funcionamiento................................................................................................... 4
Materiales........................................................................................................... 4
Control Proporcional............................................................................................ 5
Seal senoidal.................................................................................................. 5
Tren de pulsos cuadrados................................................................................ 6
Tren de pulsos triangulares.............................................................................. 7
Control Integrador............................................................................................... 8
Seal senoidal.................................................................................................. 8
Tren de pulsos cuadrados................................................................................ 9
Tren de pulsos triangulares............................................................................ 11
Control Diferencial............................................................................................ 13
Seal senoidal................................................................................................ 13
Tren de pulsos cuadrados.............................................................................. 14
Tren de pulsos triangulares............................................................................ 16
Simulacin........................................................................................................ 17
Resultados de la Seal Senoidal....................................................................18
Resultados de la Seal Cuadrada...................................................................19
Resultados de la Seal Triangular..................................................................20
Conclusiones..................................................................................................... 21

Introduccin

El siguiente documento es un reporte de la prctica de un control PID, se emple con 3 funciones de

entrada diferentes (senoidal, cuadrada y triangular). Tambin se muestra la simulacin de la
implementacin de cada uno de los tres controles. Tambin se explica tericamente el
funcionamiento de los controles y se explica matemticamente los resultados obtenidos.

Controlador PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control.

El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del

controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI

Funcionamiento
El controlador, como ya lo hemos visto, consta de tres sistemas, el integrador, derivador y
proporcional, y a cada uno se le fue insertando los diferentes tipos de seales que nos proporciona
el generador de funciones ( senoidal, tren de pulsos cuadrados, y tren de pulsos triangulares), para
saber cmo reaccionan las seales despus de cada sistema con ayuda del osciloscopio; luego de
observar cada uno por separado, esas tres salidas se suman y se observa la salida final variando las
ganancias de cada sistema. A continuacin se explicara ms a detalle cada uno de los controladores
individualmente.

Materiales

1 amplificador operacional TL084CN

3 resistencias de 1k
1 resistencia de 2k
3 potenciometros de 5K
2 capacitores electrolticos de 0.1F
Protoboard
Cable (rojo, negro y blanco)
Fuente de poder (12V y -12V)
Caimanes
Osciloscopio
Generador de funciones

Control Proporcional
R5

En este circuito, no importa si la seal

de entrada es una senoidal, una
cuadrada, o un pulso triangular, en la
salida se va a obtener el mismo tipo de
seales, lo nico que va a cambiar va a
ser su amplitud proporcionalmente
segn la ganancia que se tenga y la
fase de la seal de salida.

2k
ProporcionalA
3

4
1

R1
1k

11

TL084ACD

Seal senoidal
Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

Ilustracin 1 Control Proporcional. Seal de Entrada: Senoidal

Tren de pulsos cuadrados

Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

Ilustracin Control Proporcional. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Cuadrados. CH1 =

Seal de Entrada. CH2 = Seal de Salida

Tren de pulsos triangulares

Se observa que la seal de salida es la misma que la de entrada, sin embargo la seal de salida
obtiene una ganancia, un voltaje mayor que el de entrada, adems de que su fase es modificada.

Ilustracin 2 Control Proporcional. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Triangulares. CH1

= Seal de Entrada. CH2 = Seal de Salida

Control Integrador
Seal senoidal
C1

Si la entrada es una seal senoidal, el circuito se va a

encargar de integrar dicha seal, por lo que el
resultado es una cosenoidal negativa ms una
constante:
x +c
cos
Senx dx=

.1F
IntegralB
5

R2
1k

7
6

11

TL084ACD

Al ser el circuito un integrador inversor, la seal se invierte:

x +c
cos

xc
cos

Ilustracin 3 Seal Coseno

Al ser la constante negativa, provoca que la seal este en la parte negativa

Ilustracin 4 Control Integral. Seal de Entrada: Senoidal. CH1 = Seal de Salida, CH2 = Seal
de Entrada

Tren de pulsos cuadrados

Para un tren de pulsos cuadrados como entrada, si tomamos en cuenta un periodo, sabemos que
tiene una constante positiva y una constante negativa.

Si tomamos en cuenta un periodo, al integrarlo, nos da una variable positiva (t) cuando la constante
sea positiva. Al integrar un periodo nos da una variable negativa (-t) cuando la constante sea
negativa.

C dt=t

C dt=t

Al invertir la seal por ser inversor, ahora ser con el signo contrario, es decir:
C dt=t ,

C dt=+t

Se observa que la integral en el salto positivo de la seal cuadrada, nos da como resultado un pico
positivo, mientras que la integral de un salto negativo de la seal de entrada nos da como resultado
un pico invertido.

Ilustracin 5 Control Integral. Seal de entrada: Tren de Pulsos Cuadrados

Tren de pulsos triangulares

Para un tren de pulsos triangulares, sucede un proceso parecido. Suponiendo que en un periodo de
esa seal, la parte ascendente es una variable (t) y la parte descendente -t).

t
-t

Funcin de una parbola

viendo hacia abajo

Al integrarlo obtenemos:

t dt=

t 2
2

t dt=

t2
2

Esto quiere decir que cuando el pulso triangular este ascendiendo, se formara una parbola hacia
arriba, mientras que al descender el pulso triangular, se convierte en una parbola hacia abajo

Ilustracin 6 Control Integral. Seal de Entrada: Tren de Pulsos

Triangular

Control Diferencial
R3
1k
DiferencialC
C2
.1F

10

4
8

11

TL084ACD

Seal senoidal
Si insertamos una seal senoidal en este circuito, al ser un controlador derivador, la salida debe de
ser una onda cosenoidal:
Sen x

dx
dx
=cos x
dt
dt

Ilustracin 7 Control Diferencial. Seal de Entrada: Senoidal. Seal de Salida:

Cosenoidal

Tren de pulsos cuadrados

Al ser la entrada, un tren de pulsos cuadrados, como ya habamos explicado en el integrador
inversor, tiene constantes positivas y constantes negativas, pero tambin tiene cambios abruptos, la
derivada de las constantes es igual a cero, por lo que solo quedan los impulsos en donde se
generan esos cambios abruptos de voltaje.

La descripcin de un escaln unitario es el siguiente:

1, t >= 0

u(t) =

(t -0)
u(o )u
d
d
[
u ( t ) ] = ( t ) +
dt
dt

d
[u ( t ) ] =[ 10 ] (t0)
dt

d
[ u ( t ) ]= t
dt

0, t < 0

Esto significa que cuando se tiene un escaln No invertido, se obtiene al derivarlo un impulso
positivo ( t ). Al derivar un Escaln Invertido se tiene un impulso negativo ( t ).

Ilustracin 8 Control Diferencial. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Cuadrados. CH1 =

Seal de Entrada y CH2 = Seal de Salida

Tren de pulsos triangulares

En el tren de pulsos triangulares sucede lo inverso que lo sucedido en el integrador cuando la
entrada es una seal cuadrada. Esto es, en la parte ascendente del pulso triangular (+t), su derivada
es una constante positiva, mientras que en la parte descendente es una constante negativa,
t

dx
=C
dt

dx
=C
dt

Por lo que la seal resultante es una seal cuadrada.

Ilustracin 9 Control Diferencial. Seal de Entrada: Tren de Pulsos Triangulares. CH1 = Seal
de Entrada y CH2 = Seal de Salida

Simulacin

Ilustracin 10 Simulacin del Control PID en Multisim 11

Resultados de la Seal Senoidal

Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
simulacin, sin embargo son muy similares, a continuacin se presenta una comparacin de los
resultados:

Control Proporcional
Control Integral
Control Diferencial

Amplitud de Salida en la
Prctica
11 V
8.6 V
3.4 V

Amplitud de Salida en la
Simulacin.
10 V
7.95 V
3.14 V

Ilustracin 11 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 =

Control Diferencial.

Resultados de la Seal Cuadrada

Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
simulacin, existe una gran diferencia de los voltajes de salida obtenidos en la simulacin y en la
prctica, a continuacin se presenta una comparacin de los resultados:

Control Proporcional
Control Integral
Control Diferencial

Amplitud de Salida en la
Prctica
3.88 V
4.92 V
15 V

Amplitud de Salida en la
Simulacin.
11.8 V
12.3 V
20.9 V

Ilustracin 12 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 = Control

Diferencial

Resultados de la Seal Triangular

Los resultados en cuanto a amplitud (volts) obtenidos en la prctica no son iguales a los de la
simulacin, existe una gran diferencia de los voltajes de salida obtenidos en la simulacin y en la
prctica, a continuacin se presenta una comparacin de los resultados:

Control Proporcional
Control Integral
Control Diferencial

Amplitud de Salida en la
Prctica
4.16 V
2.64 V
1V

Amplitud de Salida en la
Simulacin.
9.99 V
6.25 V
5.59 V

Ilustracin 13 CH1 = Control Proporcional. CH2 = Control Integral. CH3 = Control

Diferencial

Conclusiones
Se pudo observar de manera prctica el efecto que provocan los controles proporcional, integral y
diferencial, sobre tres tipos de seales diferentes, adems se simul el control PID, y se comprob
que las seales de salida obtenidas en la prctica eran similares obtenidas en la simulacin. Se
obtuvo el comportamiento de las seales de forma matemtica.
Todas las salidas de los controles ingresan a un amplificador sumador. Lo que sucede en esta parte
del circuito es que el amplificador entra en saturacin por lo que se obtiene a la salida una seal
cuadrada.

Ilustracin 14 Sumatoria de los 3 tipos de control

utilizados