COURS : SYSTMES ASSERVIS

1. PRSENTATION
On dit quun systme est asservi, lorsque la grandeur physique qui le caractrise est maintenue une
valeur prrgle et cela quelques soient les contraintes externes au systme.
En fonction du nom de la grandeur de sortie et du type de fonctionnement, on rencontre les
dnominations suivantes : lasservissement et la rgulation.

1.1. ASSERVISSEMENT
La grandeur de sortie suit une entre de rfrence variable (asservissement de vitesse, asservissement
de position).
Exemple : l'airbus A380 est un avion de ligne civil gros-porteur long-courrier quadriracteur double
pont produit par Airbus, filiale d'EADS, construit principalement en Allemagne, Espagne, France et
Royaume-Uni et assembl Toulouse.

1.2. RGULATION
La grandeur de sortie saligne sur une entre qui est constante (rgulation de temprature).
Exemple : rgulation de temprature dans une habitation.

Les consignes mises par le pilote laide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol. Ces derniers dterminent, en fonction de lois de pilotage prenant en
compte un certain nombre de paramtres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes limitant
ventuellement les volutions de l'avion son enveloppe de vol, c'est--dire aux rgimes et attitudes srs.
La position de lactionneur est dtermine par un capteur inductif linaire implant dans la tige du vrin.
La position de la gouverne est dtermine par un capteur rotatif dont laxe de rotation concide avec laxe
des charnires.
Les autres informations transmises aux ordinateurs de commande de vol proviennent essentiellement :
des gyromtres vitesses de rotation autour des axes de tangage, lacet et roulis) ;
des acclromtres (acclrations verticales et latrales).

A2.

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2. SCHMA FONCTIONNEL DUN SYSTME ASSERVI

2.3. LA CHANE DE RETOUR OU CHANE DE RACTION :

Elle est compose :
dun capteur : qui permet de donner une image fidle de la grandeur de sortie ;
dun adaptateur : qui permet de transformer linformation en prvenance du capteur pour
quelle soit comprhensible par le rgulateur (signal -10V/+10V ou 4/20mA).

Il comporte :
un comparateur ;
une chane directe ou chane daction ;
une chane de retour ou chane de raction.

2.4. STRUCTURE GNRALE DUN SYSTME ASSERVI

Lassociation des lments cits prcdemment forme la structure gnrale dun systme asservi et qui
peut tre reprsente de la faon suivante:

E (erreur)
C (consigne)
+

Chane
directe

S (sortie)

Rgulateur

C (consigne)

M (mesure)

Chane de
retour

Y (commande)

E (erreur)
+

2.1. LE COMPARATEUR

S (sortie)
Actionneur
+
Effecteur

Modulateur

Correcteur

M (mesure)
Adaptateur

Le comparateur permet tout instant de comparer la valeur de consigne la valeur mesure (image de
la sortie), de faon laborer le signal derreur (E=C-M).

2.2. LA CHANE DIRECTE OU CHANE DACTION

Capteur

Exemple 1: asservissement en position dune gouverne

Elle est compose :

dun correcteur qui a pour rle de modifier le signal derreur pour donner naissance au signal
de commande (Y) et amliorer ainsi les performances du systme ;
dun procd qui a pour rle de confrer la matire duvre la valeur ajoute attendue.
2.2.1. EXEMPLES DE CONSTITUTION DE PROCD
La variation de vitesse dun mobile : variateur de vitesse (practionneur ou dans ce cas prcis on parle
de modulateur dnergie), moteur(actionneur), rducteur+poulie+courroie (effecteurs).
Le chauffage dun volume deau : gradateur (practionneur ou modulateur dnergie), rchauffeur ou
thermoplongeur (actionneur), rcipient (effecteur).

Exemple 2: rgulation de temprature

Le practionneur est le constituant de gestion dnergie qui, sur ordre du rgulateur, distribue une
nergie disponible vers un actionneur.
Lactionneur est un le dispositif qui convertit une nergie dentre en une nergie de sortie utilisable
pour obtenir une action dfinie.
Leffecteur est le constituant qui utilise lnergie en provenance de lactionneur pour confrer une
valeur ajoute la matire duvre.

A2.

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3. LES TRANSMITTANCES

3.2. EXERCICE N2 :

Les diffrents constituants dun systme asservi peuvent tre reprsents sous forme de transmittance
complexe lors dune tude en rgime transitoire ou sous forme de transmittance relle lors dune tude
en rgime statique (rgime tabli).

Calculer la transmittance du systme en boucle ferme (Tbf) ci-dessous :

E
S

Transmittance complexe

Transmittance relle

+
-

__________________________________________________________________________________

X
Y

___________________________________________________________________________________

X
Y

__________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________

3.1. EXERCICE N1 :
Un convecteur C monophas dune puissance de 2 kW est command en puissance par un gradateur. Le
temps de conduction des thyristors composant le gradateur G est fonction dun signal de commande
analogique 0-10V.

Tbf=

Calculer la transmittance du gradateur, puis celle du convecteur.

4. LES QUALITS DUN SYSTME BOUCLE
10V
TG

230V

230V

Cest la capacit du systme se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.

2000W

TC

4.1. LA PRCISION

TG=

E3 E2

TC=

Calculer la transmittance globale TS, puis calculer la puissance fournie par le convecteur pour
deux tensions de commande 5V et 10V :
__________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________________

1 : consigne
2 : systme peu prcis.
3 : systme prcis.
E2 : erreur statique lie la courbe 2.
E3 : erreur statique lie la courbe 3.
Lerreur sexprime en pourcentage de la valeur de consigne.

__________________________________________________________________________________
A2.

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Dterminer le temps de rponse du systme ci-dessous : tr = ___________

4.2. LA RAPIDIT
Cest la capacit du systme atteindre dans les meilleurs dlais son rgime stable (valeur finale qui
peut tre diffrente de la valeur de consigne si le systme est mal rgl). La rapidit dun systme est
dfini par son temps de rponse tr (plus tr est petit plus le systme est dit rapide).
Dans lexemple suivant, la courbe noire (1) reprsente la consigne et la bleue (2) reprsente la rponse
du systme. La valeur finale du systme est nomme vf
1

Pour dterminer le temps de rponse dun systme :

on trace une droite 95% de la valeur finale vf (3);
on trace ensuite une droite 105% de la valeur finale vf (4).
1

4.3. LA STABILIT
4

Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.
1

t
0

1 : consigne.
2 : valeur finale du systme.
3 : droite 95% de la valeur finale.
4 : droite 105% de la valeur finale.

1 : consigne.
2 : systme stable.
1

Le temps de rponse 5 % correspond la diffrence entre le temps t2 (temps partir duquel la courbe
entre dans lintervalle 95% /105% sans en sortir) et le temps t1 (temps partir duquel la consigne est
active).
0

1 : consigne.
2 : systme oscillant.
1

t1

tr

t2

t
0

1 : consigne.
2 : systme instable.
A2.

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5. LES MODES DE RGULATION DUN SYSTME BOUCL
5.1. LA RGULATION TOUT-OU-RIEN
Ce mode de rgulation est utilis dans les systmes statiques (systmes de chauffage). Sur ordre du
rgulateur le modulateur fournit lactionneur la puissance maximale ou pas du tout de puissance.
Dans ce mode de rgulation, la prcision dpendra de la valeur de lhystrsis.
Seuil haut
T(t)
Hystrsis de
rglage

graphique, partir de 15C). Pour trouver 15C il faut faire le calcul suivant : prendre 5% de la pleine
chelle (100C), puis soustraire la valeur trouve la valeur de consigne.
On voit sur la courbe que la sortie T n'est proportionnelle la valeur de commande Y que dans la bande
proportionnelle.
Les symboles utiliss pour laction proportionnelle :
pour le gain : G,K, Kp ;
pour la bande proportionnelle : Bp, Pb, Xp, P%.
Laction proportionnelle permet de fournir au modulateur une tension de commande qui est
proportionnelle lerreur. Il est bien vident que lamplitude du signal de commande ne peut excder
10V ou -10V.

Y(t)
Consigne

Seuil bas

Signal de commande
ou Puissance
de chauffe

G*(C-M)=
(100/BP)*(C-M)
C-M

Laction proportionnelle permet de rduire le temps de rponse du systme, donc daugmenter sa

rapidit. Plus le gain est lev, plus le systme devient rapide et plus lerreur statique diminue sans
sannuler. Si on dpasse une certaine valeur du gain, le systme devient oscillant ou instable. Il faut
trouver un bon compromis entre rapidit et stabilit.
t
1

5.2. LA RGULATION PROPORTIONNELLE (P OU BP%)

Laction proportionnelle dun rgulateur sexprime soit par le gain Gr, soit par la bande proportionnelle
Bp.

Bp%

100
Gr

Exemple :

1 : consigne.
2 : gain trop petit.
3 : gain correct.
4 : gain trop grand.

Bp%=5

T=15

Tc=20

TC

Pour un chauffage, on chauffe au maximum au dbut, et on ne module l'nergie de chauffe que lorsque
l'on approche de la temprature voulue : on est alors rentr dans la bande proportionnelle (sur le
A2.

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1.1. LA RGULATION PROPORTIONNELLE INTGRALE (PI)

1.2. LA RGULATION PROPORTIONNELLE INTGRALE DRIVE (PID)

On associe dans ce mode de rgulation une action proportionnelle et une action intgrale.
Laction intgrale permet dannuler lerreur statique (cart entre la mesure et la consigne) avec une
rapidit inversement proportionnelle la constante de temps Ti, en fournissant un gain au systme dans
les basses frquences (temps levs) lorsque linfluence de laction proportionnelle a disparu.
Toutefois si cette constante est trop faible il y a risque de dstabilisation du systme.
Il faut donc trouver un bon compromis entre rapidit et stabilit.

Laction drive est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de
variation de lcart, ce qui permet danticiper en acclrant la rponse du processus lorsque lcart
saccrot et en le ralentissant lorsque lcart diminue.
Plus laction drive est leve (Td grand), plus la rponse sacclre !
L encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit.

Y(t)

Action PI :

Action P : G(M-C)

En agissant avec une force proportionnelle l'cart entre la sortie et la consigne, un cart subsiste en
permanence. On dcide ds lors que la force d'intervention aura deux composantes. La premire, c'est
la force proportionnelle l'cart, comme dans la premire solution Mais une deuxime force la
complte : une force proportionnelle l'intgration de l'cart dans le temps, c'est--dire proportionnelle
la somme de tous les carts mesurs en permanence.
Tous les "pas de temps", le rgulateur va mesurer cet cart et l'additionner la valeur d'une case
"mmoire". Tant que la consigne ne sera pas atteinte, la composante Intgrale augmentera, jusqu'
atteindre cette fois la consigne. Une fois celle-ci atteinte, l'cart est nul et la composante intgrale n'est
plus modifie (puisqu'elle additionne une valeur "0").Si la consigne est dpasse, l'cart sera ngatif et
la composante intgrale diminuera.

1 : consigne.
2 : Td trop petit.
3 : Td correct.
4 : Td trop grand.

Dans le fond, cette composante intgrale ne pourrait-elle travailler seule ? Non, elle est trop lente pour
ragir efficacement des variations de la demande thermique. Il faudrait diminuer son pas de temps
(diminuer le "temps d'intgration") mais alors nouveau le systme devient instable.

1 : consigne.
2 : Ti trop grand.
3 : Ti correct.
4 : Ti trop petit.

A2.

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