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FANUC Robotics do Brasil Ltda

Controlador Fanuc
Guia do Estudante
J3MN1BR

Este manual contm informaes restritas Fanuc


Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. Nenhum
outro usurio autorizado sem a expressa permisso da
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PEAS DE REPOSIO
REPARO DE PEAS

Peas para Robs


em manuteno
Trocas de Peas em
Garantia
Softwares e
Opcionais

TREINAMENTO

Para resultados mais eficientes,


tenha em mos:

Nome da Empresa

Telefone, Nmero de
FAX e e-mail

Tipo de Rob e
Controlador

F Number do Rob

Mensagens de Falha e
erro (se aplicvel)

Treinamentos em
Programao,
Manuteno Eltrica e
Mecnica
Treinamentos
realizados em reas
para treinamento em
nossa Empresa ou em
clientes
Manuais

Para resultados mais


Para resultados mais eficientes,
eficientes, tenha em mos:
tenha em mos:

Nome da Empresa

Nome da Empresa

Telefone , Nmero

Telefone, Nmero de
de FAX e e-mail
FAX e e-mail

Cdigo e Descrio

Tipo de Aplicao
da Pea
(tipo de Software
Instalado)

Tipo de Rob e

Tipo de Rob e
Controlador
Controlador

F Number do Rob

F Number do Rob

Tipo de Curso
desejado

VENDAS DE ROBS
MARKETING
ENGENHARIA

Vendas de Robs
Projetos de Aplicaes
em Robtica
Visitaes tcnicas em
clientes
Estudos de novas
aplicaes

Para resultados mais eficientes,


tenha em mos:

Nome da Empresa

Telefone, Nmero de
FAX e e-mail

Ramo da Empresa

Tipo de Aplicao

NOTA: Fornecimentos de Peas, Servios e Reparos so realizados mediante confirmao via FAX ou email. O F Number est localizado no corpo do prprio Rob ou no Painel de Operador.

NDICE
1

SEGURANA.............................................................................................................10
1.1

CONSIDERANDO SEGURANA PARA A INSTALAO DE SEU ROB....................................12

1.2

MANTENDO AS MQUINAS OPERATRIZES E OS DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANA..19

1.3

MANTENDO O ROB EM SEGURANA..............................................................................20

SISTEMA ROBTICO GERAL........................................................................................23


2.1

ROB...........................................................................................................................23

2.2

PAINEL DO CONTROLADOR............................................................................................24

2.3

PAINEL DO OPERADOR..................................................................................................27

2.4

TEACH PENDANT...........................................................................................................32

2.5

CHAVE DEADMAN..........................................................................................................33

OPERANDO O EQUIPAMENTO.............................................................................35
3.1

LIGANDO E DESLIGANDO O ROB..................................................................................35

3.2

RECUPERAO DE FALHAS............................................................................................36

3.3

MOVIMENTANDO O ROB...............................................................................................36

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS.....................................................................47

INSTRUES DE MOVIMENTO......................................................................................49

INSTRUES DE LGICA............................................................................................55

7.1

LBL[X] / JMP LBL[X]....................................................................................................55

7.2

CALL PROGRAM...........................................................................................................55

7.3

INSTRUO REMARK.....................................................................................................56

7.4

INSTRUO TIMER.........................................................................................................56

7.5

INSTRUES DE REGISTRADORES..................................................................................58

7.6

INSTRUES CONDICIONAIS...........................................................................................64

7.7

INSTRUO MESSAGE...................................................................................................67

7.8

INSTRUO WAIT.......................................................................................................67

7.9

INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS..........................................................................75

ENTRADAS

E SADAS................................................................................................. 80

TIPOS DE ENTRADAS E SADAS....................................................................................................80

VISUALIZANDO OS SINAIS.........................................................................................81

FORANDO OS SINAIS.................................................................................................82
CONFIGURANDO AS ENTRADAS E SAIDAS.............................................................84
FUNES DOS COMPONENTES..................................................................................91
CLASSIFICAO

DAS FALHAS........................................................................................... 98

6.1

FALHAS DE CLASSE 1..................................................................................................98

6.2

FALHAS DE CLASSE 2....................................................................................................98

6.3

FALHAS DE CLASSE 3....................................................................................................99

6.4

FALHAS DE CLASSE 4....................................................................................................99

6.5

DETECO DE FALHAS BASEADA EM FUSVEIS............................................................100

FALHA CLASSE 1.....................................................................................................107


7.1

TRANSFORMADOR MULTI-TAP......................................................................................108

7.2

FONTE DE ALIMENTAO DC.......................................................................................112

7.3

CONECTORES DA FONTE.............................................................................................112

7.4

VERIFICANDO A UNIDADE DA FONTE.............................................................................112

7.5

DIAGRAMA LIGA/DESLIGA.............................................................................................115

7.6

PLACA DO PAINEL DE OPERADOR................................................................................119

7.7

CONEXES DA PLACA DO PAINEL DE OPERAES........................................................119

7.8

BACK-PLANE (RACK)...................................................................................................126

DIAGNSTICO DE FALHAS........................................................................................128
8.1

DIAGNSTICO DE FALHAS PELO LED DA FONTE...........................................................128

8.2

CONTROLADOR NO LIGA............................................................................................130

FALHAS

DE

CLASSE 2...........................................................................................138

9.1

SINTOMAS...................................................................................................................138

9.2

CAUSAS POSSVEIS.....................................................................................................138

9.3

PLACA ME.................................................................................................................138

9.4

CONECTORES DA MAIN BOARD....................................................................................142

9.5

VARIVEIS...................................................................................................................143

10

VERIFICAO DE FALHAS DE CLASSE 2.....................................................146

10.1

VERIFICANDO FALHAS ATRAVS DOS LEDS DA CPU.....................................................146

10.2

ANLISE DE FALHAS PELO DISPLAY DE 07 SEGMENTOS:................................................148

10.3

MANIPULAO DE ARQUIVOS E PROGRAMAS................................................................150

10.4

STORAGE DEVICES......................................................................................................150

10.5

CONFIGURANDO A PORTA DE COMUNICAO..............................................................154

10.6

MANIPULANDO PROGRAMAS........................................................................................167

10.7

DELETANDO PROGRAMAS DO MENU SELECT................................................................172

10.8

MANIPULANDO ARQUIVOS............................................................................................174

BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM................................................................178

11

MASTERIZANDO.............................................................................................. 181

11.1

ENCODER...................................................................................................................182

11.2

MASTERIZAO...........................................................................................................183

PROCEDIMENTO PARA MASTERIZAO.......................................................................................185

12

FALHAS

DE CLASSE

3...........................................................................................192

12.1

SINTOMAS...................................................................................................................192

12.2

CAUSAS POTENCIAIS...................................................................................................192

12.3

SERVO AMPLIFICADOR.................................................................................................192

12.4

DENTRO DO SERVO AMPLIFICADOR..............................................................................197

12.5

AMPLIFICADOR DE POTNCIA.......................................................................................197

12.6

LEDS DO SERVO AMPLIFICADOR..................................................................................199

12.7

CIRCUITO DE EMERGNCIA..........................................................................................206

12.8

UNIDADE DE EMERGNCIA REDUNDANTE.....................................................................209

12.9

PLACA DE EMERGNCIA...............................................................................................210

12.10

SINAIS DE EMERGNCIA..............................................................................................215

12.11

TELA DE OCORRENCIA DE ALARMES.............................................................................217

13

LISTA DE CDIGO DE ERROS................................................................................ 222

TIPOS DE ALARMES..................................................................................................244
FINALIDADE
14
14.1

15

DE CADA ALARME........................................................................................244

FALHAS

DE CLASSE

4...........................................................................................290

MANUTENO PREVENTIVA..........................................................................................292

SISTEMAS

DE

COORDENA-DAS (FRAMES)...........................................................294

15.1

CONFIGURAES DE COORDENADAS...........................................................................294

15.2

TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES).........................................................................295

15.3

CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA......................................................296

15.4

CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER).............................309

10

Segurana

Additional HandlingTool Features

SEGURANA

Segurana
FANUC Robotics no e no representa uma
especialista em sistemas de segurana ou em
aspectos especficos de segurana de sua
companhia ou seus empregados. de
responsabilidade do proprietrio, empregador ou
do usurio tomar todas as providncias
necessrias para garantir a segurana de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
Considerando a segurana para instalao de seu rob.
Mantendo a mquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurana
Industrial Robot Safety Training Program RIA Video
Treinamento de segurana em laboratrio FANUC

FANUC Robotics

A segurana apropriada do sistema pode ser determinada por


profissionais na rea de segurana conforme sua aplicao ou
instalao. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente
consulte estes profissionais para prover uma rea de trabalho
que permita aplicao, uso e operao com segurana dos
sistemas FANUC
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietrio ou
usurio deve ser advertido a consultar as normas para segurana
que requerem o Design do Sistema Robtico, forma de uso,
operao, manuteno e servios. Adicionalmente,como o
proprietrio, empregado ou usurio do sistema robtico sua
responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador
de um sistema robtico para reconhecimento e conscincia dos
riscos associados ao seu sistema robtico e estar ciente dos
procedimentos necessrios de operao para sua aplicao
particular e instalao do rob.
A FANUC Robotics ,portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o
sistema robtico deve ser treinado em um curso aprovado pelo
FANUC Robotics e se torne familiarizado com a operao
apropriada do sistema. Pessoas responsveis pela programao
do sistema incuindo projeto, implementao e testes de
programas de aplicao devem estar familiarizados com os
procedimentos recomendados para sua aplicao e instalao do
rob.

Segurana

As seguintes diretrizes so fornecidas para enfatizar a


importncia de segurana no local de trabalho.

11

12

1.1

Segurana

Considerando
segurana para a
instalao de seu
rob

A segurana essencial sempre que os robs so usados. Ter


em mente os seguintes fatores com relao segurana:

1.1.1 Mantendo
pessoas e
equipamentos
em segurana

A segurana das pessoas sempre de fundamental importncia


em qualquer situao. Entretanto, o equipamento deve ser
mantido seguro tambm. Ao priorizar como aplicar segurana ao
seu sistema robotizado, considerar o seguinte:

1.1.2 Usando
dispositivos
otimizados de
segurana
1.1.3

1.1.4 Montando uma


clula de
trabalho segura

A segurana de pessoas e equipamentos.


Uso de dispositivos otimizados de segurana.
Tcnicas para programao segura e manual de operao
dos robs.
Tcnicas para operao automtica segura dos robs.
Inspeo programada regular do rob e da clula de trabalho.
Manuteno adequada do rob.

Pessoas.
Dispositivos externos.
Robs.
Ferramental.

Pea de trabalho.
Dar sempre ateno apropriada rea de trabalho que circunda
o rob. A segurana da rea de trabalho pode ser otimizada pela
instalao de alguns ou de todos os seguintes dispositivos:

Cercas, barreiras ou correntes de segurana.


Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de presso.
Marcaes no cho.
Luzes de advertncia.
Batentes mecnicos.
Botes de PARADA DE EMERGNCIA.
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupo automtica).

Uma clula de trabalho segura essencial para proteger as


pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para
assegurar-se de que a clula de trabalho esteja montada de
forma segura. Estas sugestes pretendem suplementar e no
substituir a leis, os regulamentos e as diretrizes federais,
estaduais e locais existentes que dizem respeito segurana.

Segurana

13

Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos


aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicao.
Nunca permitir pessoal no treinado operar os robs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas
no autorizadas operem o rob.
Usar lgica antilimitante para evitar que o operador desvie
das medidas de segurana.
Planejar a clula de trabalho de modo que o operador fique
em frente da clula de trabalho e possa ver o que est
acontecendo dentro da clula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada rob no
sistema com marcaes no cho, sinais e barreiras especiais.
O envelope de trabalho a rea definida pelo raio de ao do
movimento mximo do rob, incluindo qualquer ferramental
preso flange do punho que se estende neste raio de ao.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurana.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertncia
audveis que so ativados sempre que o rob estiver
operando, isto , sempre que a energia for aplicada ao
sistema de acionamento servo.
Sempre que possvel, instalar cercas de segurana para
proteger contra o ingresso no autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteo especial que evite que o operador chegue
nas reas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presena ou de proximidade
tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de
capacitncia e viso para otimizar a segurana.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de
segurana que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do rob e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao rob.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferncia eletromagntica (EMI), da interferncia da rdio
freqncia (RFI) e da descarga eletrosttica (ESD).
Tomar providncias para travar/identificar a energia no
controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem so
reas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um

14

Segurana

rob que se move e outro equipamento.


Proporcionar bastante espao no interior da clula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robs e
executarem a manuteno com segurana.
Programar o rob para carregar e descarregar o material com
segurana.
Se estiver presente alta tensoeletrosttica, certificar-se de
proporcionar bloqueios, advertncias e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a presso
perigosamente alta, providenciar intercomunicaes eltricas
para bloqueio do fluxo de material e da presso.

Segurana

1.1.5 Permanecendo
em segurana
durante a
programao ou
operando
manualmente o
rob

15

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o rob ou por


outro lado operar manualmente o rob, observar as seguintes
regras:
Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
pescoo ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
maquinrio em movimento.
Saber se voc est usando ou no um terminal de
programao intrinsecamente seguro se voc estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o rob e o
envelope de trabalho para se certificar de que no existam
condies potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
a rea definida pelo raio de ao mximo do rob. Isto inclui o
ferramental preso flange do punho que se estende por este
raio de ao.
A rea prxima do rob deve ser limpa e livre de leo, gua ou
fragmentos. Relatar imediatamente condies de trabalho
inseguras ao supervisor ou ao departamento de segurana.
A FANUC recomenda que ningum ingresse no envelope de
trabalho de um rob que estiver ligado. Entretanto, se voc
precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se de
que todas as protees de segurana sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupo
automtica) do terminal de programao quanto operao
apropriada. Pegar o terminal de programao com voc, liglo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programao deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um
rob em movimento; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados esto sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado pela
primeira vez da seguinte maneira:

PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do rob sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado pode
resultar em leso.

Usando uma velocidade baixa executar o programa


passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execuo do
programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Usando a velocidade programada, testar a execuo
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de

16

Segurana

trabalho antes de executar a produo.

Segurana

1.1.6 Permanecendo
em segurana
durante a
operao
automtica

1.1.7 Permanecendo
em segurana
durante a
manuteno

17

Recomendar a todo o pessoal que opera o rob durante a


produo para observar as seguintes regras:
Conhecer a rea da clula de trabalho inteira. A clula de
trabalho inclui o rob e seu envelope de trabalho, mais a rea
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
equipamentos com os quais o rob interage.
Compreender a tarefa completa que o rob est programado
para executar, antes de iniciar a operao de produo.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope
de trabalho antes de operar o rob.
Nunca ingressar nem permitir que outras pessoas ingressem
no envelope de trabalho durante a operao de produo do
rob.
Conhecer a localizao e a condio de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao rob.
Saber onde esto localizados os botes de PARADA DE
EMERGNCIA tanto no controle do rob quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botes numa emergncia.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o rob
no estiver se movendo. O rob poderia estar aguardando um
sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade.
Se o rob estiver funcionando em um padro, no assumir que
ele continuar a funcionar no mesmo padro.
Nunca tentar parar o rob ou frear o seu movimento com o seu
corpo. A nica maneira de parar imediatamente o movimento
do rob pressionar um boto de PARADA DE EMERGNCIA
localizado no painel de controle, no terminal de programao
ou nas estaes de parada de emergncia em torno da clula
de trabalho.
Ao executar manuteno em seu sistema robotizado, observar as
seguintes regras:
Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o rob ou
um programa estiver em operao.
Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
visualmente a clula de trabalho para se certificar de que no
existam condies potencialmente perigosas.
Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
pescoo ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinrio em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programao quanto operao
apropriada antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessrio para voc ingressar no envelope de trabalho
enquanto a energia estiver ligada, voc deve ter certeza de
estar no controle do rob. Certificar-se de ter o terminal de

18

Segurana

programao com voc, pressionar a chave de HOMEM


MORTO (de interrupo automtica) e ligar o terminal de
programao. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do rob.
Sempre que possvel, executar a manuteno com a energia
desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou
ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de
energia trifsica no controlador.

PERIGO

Voltagem letal est presente no controlador SEMPRE QUE ELE


FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Ser extremamente
cauteloso para evitar choque eltrico.
ALTA tensoEST PRESENTE no lado da entrada sempre que o
controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando
o interruptor ou o disjuntor para a posio OFF, somente remove a
energia do lado da sada do dispositivo.

Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de


trabalhar no sistema pneumtico, fechar o suprimento de ar do
sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto. Se a
manuteno precisar ser feita quando a energia estiver ligada,
certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope
de trabalho tenha controle exclusivo do rob. O terminal de
programao deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal no possa ser apanhado entre o
rob que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho
que possa ser usado para escapar de um rob em movimento.
Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecnicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do rob. Certificar-se de que tais
dispositivos no criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.

PERIGO

No tentar remover qualquer componente mecnico do rob antes


de ler e compreender completamente os procedimentos no
manual apropriado. Caso contrrio isto pode resultar em sria
leso pessoal e em destruio do componente.

Estar ciente de que quando voc remover um servo-motor ou


um freio, o eixo associado cair se no for suportado ou
apoiado em um batente rgido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que
sujeira e fragmentos no entrem no sistema.
Usar somente peas especificadas para substituio. Para

Segurana

19

evitar incndios ou avaria s peas do controlador, nunca usar


fusveis no especificados.
Antes de voltar a dar partida em um rob, certificar-se de que
ningum esteja dentro do envelope de trabalho; ter certeza de
que o rob e todos os dispositivos externos estejam operando
normalmente.
Usar iluminao apropriada para o trabalho de manuteno.
Tomar cuidado para que a iluminao no crie novas situaes
perigosas.
Se for necessrio operar o rob durante a inspeo, prestar
cuidadosa ateno ao movimento do rob e estar certo de
pressionar o boto de PARADA DE EMERGNCIA
imediatamente quando for necessrio.
Ter cuidado de no escorregar em graxa derramada durante a
manuteno.
No escalar o rob.
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar cuidado
quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteo (luvas prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor so pesados. Ter cuidado ao substitu-los.
Se o rob colidir com um batente mecnico rgido, substituir o
batente mecnico mesmo que ele no parea ter sido
avariado.
Depois de substituir as peas ou de fazer ajustes, certificar-se
de testar o funcionamento do rob de acordo com o seguinte
procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetria pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de
5 a 10% at 100%.
Usando a velocidade programada, testar o funcionamento
do programa continuamente por pelo menos um ciclo
completo.

Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes de


testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manuteno, limpar a rea em torno do
rob do leo, gua e fragmentos.

20

Segurana

Segurana

1.1.8 Permanecendo
seguro durante
a inspeo

21

Quando for inspecionar o rob, certifique-se de:


Desligar o controlador do Rob.
Travar e identificar a alimentao de seu
controlador de acordo com a normas de segurana
de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie presses de
linhas pneumticas.
Se no for necessrio movimentar o rob para
inspecionar circuitos eltricos pressionar o boto
de emergncia.
Nunca use relgios de pulso, anis, pulseiras,
lenos de pescoo ou roupas largas que podem se
prender no equipamento em movimento.
Se a alimentao necessria para checar a
movimentao do rob ou circuitos eltricos,
esteja preparado para pressionar o boto de
parada de emergncia, no caso de uma
emergncia.

1.2

Mantendo as
mquinas
operatrizes e os
dispositivos
externos em
segurana

1.2.1 Precaues de
segurana na
programao

Tenha cincia que quando voc retirar um


servomotor ou freio, o brao do rob associado ir
cair se no houver um suporte ou apoio. Apoie o
brao em um suporte slido antes de liberar o
freio.
Certas medidas de programao e mecnicas so teis para
manter as mquinas operatrizes e outros dispositivos externos em
segurana. Estas medidas esto descritas abaixo.

Implementar as seguintes medidas de segurana na programao


para evitar avaria s mquinas operatrizes e a outros dispositivos
externos.
Verificar de volta as chaves limite na clula de trabalho para se
certificar de que elas no falham.
Implementar rotinas de falha em programas que
proporcionaro aes apropriadas do rob se um dispositivo
externo ou outro rob na clula de trabalho falhar.
Usar protocolo de sinais de comunicao para sincronizar o
rob e as operaes de dispositivo externo.
Programar o rob para verificar a condio de
todos os dispositivos externos durante um ciclo de
operao.

22

Segurana

1.2.2 Precaues de
segurana
mecnicas

1.3

Mantendo o
rob em
segurana

1.3.1 Precaues de
segurana na
operao

Implementar as seguintes medidas de segurana mecnica para


evitar avarias s mquinas operatrizes e a outros dispositivos
externos.
Certificar-se de que a clula de trabalho esteja limpa e livre de
leo, gua e fragmentos.

Usar limites em software, chaves limite e batentes mecnicos


rgidos para evitar movimento indesejvel do rob na rea de
trabalho das mquinas operatrizes e de dispositivos externos.
Observar as seguintes diretrizes de operao e programao para
evitar avaria no rob.

As seguintes medidas de segurana so destinadas a evitar


avaria ao rob durante a programao:
Estabelecer zonas de interferncia para evitar colises quando
dois ou mais robs compartilham a rea de trabalho.
Certificar-se de que o programa termine com o rob prximo
ou na posio inicial.
Estar ciente dos sinais ou de outras operaes que poderiam
precipitar a operao do ferramental resultando em leso
pessoal ou em avaria do equipamento.
Em aplicaes de distribuio, estar ciente de todas as
diretrizes de segurana com respeito ao material de
distribuio.
NOTA

Qualquer desvio dos mtodos e das prticas de segurana


descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se voc tiver dvidas,
procurar o seu supervisor.

Segurana

1.3.2 Precaues de
segurana na
operao

23

As seguintes medidas so destinadas a evitar avaria ao rob


durante a operao:
Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o seu
controle sobre o rob ao moviment-lo manualmente.
Visualizar o movimento que o rob far antes de pressionar a
tecla de movimento manual no terminal de programao.
Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre
de leo, gua ou fragmentos.
Usar fusveis para proteger contra sobrecarga eltrica.

24

Segurana

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________

2
2 SISTEMA
ROBTICO
GERAL

Sistema Robtico

25

O sistema robtico composto de:


Brao mecnico (Rob)
Controlador
Painel de Operador
Teach Pendant

2.1

Rob

O brao mecnico composto de variar barras unidas por


articulaes motorizadas. Os motores possuem acionamento
servocontrolado com controle de posicionamento por
encoders.

Brao mecnico (rob)

26

2.2

Sistema Robtico

Painel do
Controlador

O painel de Controlador possui componentes para:


Armazenamento e execuo dos programas
de lgica
Clculo de interpolao de movimento
Reconhecimento de entradas e sadas
(interface com equipamentos perifricos)
Clculo de acelerao/desacelerao de
movimento.
Os componentes do controlador sero detalhados
posteriormente.

Sistema Robtico

(a)

(b)
Controlador tipo B (a) e tipo i(b)

27

28

Sistema Robtico

Painel RJ3iB

Sistema Robtico

2.3

Painel do
Operador

29

Sinalizadores luminosos e botes no painel de controlador so


utilizados para a indicao de falhas / status , para ligar o
equipamento , pausar a movimentao do rob, resetar o
equipamento, selecionar forma de trabalho do equipamento e
Iniciar a execuo de um programa.

30

Sistema Robtico

Painel de Operador RJ3


ArcTool Programming

Battery Alarm
User Push
Buttons
User defined
Push Buttons

Hold

Indicates the
voltage on the
battery backup is
low
ON/OFF

Cycle Start

Initiates a
Initiates start
software hold of a program

Used to power the


controller up and
down

Remote/Local
Switches motion
control from
panel to remote
device

Fault
Reset
Initiates
fault reset

FANUC Robotics

Remote

Fault LED

Indicates that Indicates a


the operator fault condition
exists
panel does
not have
motion
control

E-stop
Removes
power from the
servo motors

Painel de Operador RJ3iB

Disjuntor geral (Power Disconnect Circuit


Breaker): Serve como chave geral para acionamento e

Sistema Robtico

31

proteo do sistema. Trata-se de uma chave Disjuntora


rotativa com capacidade at 30 A.
Boto de Emergncia (Emergency Stop): Serve
como boto para parada imediata do rob. Ao ser
acionada, abre o elo de emergncia existente no
circuito do rob, fazendo com que todos os freios
mecnicos de todos os motores sejam acionados.
Chave Liga/Desliga (ON 1/OFF 0): Serve para
acionar/desacionar o circuito do rob. Ao acionarmos
o boto ON, estaremos habilitando a fonte de tenses a
alimentar a CPU e placa de emergncia. Caso no haja
nenhum sinal de falha em nenhuma das placas do
rob, a fonte ir liberar a alimentao de potncia ao
servo amplificador atravs do contator principal MCC.
LED de Falha (Fault): Indica que o sistema est em
falha e os servo amplificadores no esto alimentados.
LED de aviso de Falha em Bateria (Battery
Alarm): A CPU localizada no controlador possui
uma bateria de 3V para a alimentao da memria
RAM. Quando esta bateria estiver com valor de tenso
baixo, este LED aceso.
LED modo de comando remoto (Remote) : Indica
que o sistema robtico est selecionado para receber
instrues de um equipamento externo (PLC,
botoeira, ou outro perifrico). Esta seleo
realizada diretamente atravs da chave de seleo
REMOTE/LOCAL existente no painel ou (se for
RJ3iB) na tela menus system F1 [Type] config
selecionar a opo REMOTE/LOCAL SETUP e
selecionar o modo atravs da funo CHOICE.

Boto START (CYCLE START) : Este boto serve


para iniciar ou reiniciar a execuo de um programa
pr-selecionado.

Boto RESET ( FAULT RESET): Este boto serve


para recuperar o sistema em falha .

Boto HOLD (HOLD): Este boto serve para parar a


execuo de um programa e a movimentao do
rob. A diferena entre a parada por HOLD e a
parada de emergncia que na parada de
emergncia so acionados imediatamente todos os
freios, enquanto este tipo de parada, o rob
desacelera e para por reverso de campo
eletromagntico nos motores.

Chave Remote/Local (Remote/Local): Esta chave


seletora habilita o rob a trabalhar com um comando
remoto (chamada de programas) ou Local ( o
programa iniciado a partir do boto Start do rob ou

32

Sistema Robtico

a partir das teclas de usurio). Painis de robs


RJ3iB no possuem este tipo de seletora.

Switch de Seleo de
modo

Botes de Usurio (User1 e User 2): Estes botes


so botes auxiliares que podem ser usados em
programas (so endereados como SI[4] User1 e
SI[5] User2), ou configurados para executar
programas tipo MACRO.

A chave de seleo de modo instalada em controladores


que possuem a opo control reliable. Voc ir utilizara
chave de seleo de modo para selecionar a forma mais
apropriada para operar o rob. As operaes so AUTO
(quando em Automtico, Teach Pendant desligado); T1
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentao linear) ou
10% (movimentao rotacional) para movimentao manual
e 250mm/seg (movimentao linear) ou 10% (movimentao
rotacional) para execuo de programas atravs do TP); T2
(quando em manual , Teach Pendant ligado, com a
velocidade limitada a 250mm/seg (movimentao linear) ou
10% (movimentao rotacional) para movimentao manual
e sem limitao de velocidade (100%) para execuo de
programas atravs do TP ).

Sistema Robtico

33

Chave de Seleo de Modo

NOTA : Se voc mudar a posio da chave de T1 ou T2 para


AUTO e estiver com o Teach Pendant acionado, haver uma
falha que dever sair apenas quando voc soltar o Deadman ,
reapert-lo novamente e apertar o boto (ou tecla do TP)
Reset.

34

2.4

Sistema Robtico

Teach Pendant

O Teach Pendant o dispositivo que permite:


Movimentar o rob
Executar programas
Selecionar Programas
Configurar o Sistema
Acessar as opes de Backup de sistema
Monitorar memrias
Monitorar e configurar entradas e sadas
Monitorar sinais de falha

F1

PREV

F2

MENUS

SHIFT

F3

SELECT

F4

EDIT

DATA

F5

FCTN

NEXT

SHIFT

HOLD

-X
(J1)

+X
(J1)

FWD

-Y
(J2)

+Y
(J2)

BWD

-Z
(J3)

+Z
(J3)

COORD

-X
(J4)

+X
(J4)

+%

-Y
(J5)

+Y
(J5)

-%

-Z
(J6)

+Z
(J6)

STEP

RESET

BACK
SPACE

ITEM

ENTER

Sistema Robtico

35

O Teach Pendant possui LEDs de indicao de Status do


rob. Alguns destes so configurados conforme o tipo de
software instalado no equipamento.
Indicadores que so comuns a todos os tipos de software:
FAULT Sistema robtico em falha
HOLD O sinal de Pausa foi enviado ao rob
STEP O Rob ir executar os programas passo-a-passo
BUSY O sistema est ocupado (processando)
RUNNING Algum programa de usurio est sendo
executado
JOINT A movimentao do rob s pode ser executada
eixo-a-eixo
XYZ A movimentao do rob s pode ser executada de
forma linear conforme o plano de trabalho selecionado
TOOL A movimentao do rob s pode ser executada de
forma linear conforme a ferramenta instalada na flange do
rob

2.5

Chave
Deadman

A Chave DEADMAN ou Homem Morto usado para habilitar


o equipamento em manual. Quando o TP habilitado, esta
chave libera a movimentao apenas quando pressionada.
Se voc solt-la, o rob ir parar imediatamente.Veja figura 69

Figura 6-9 a chave DEADMAN


Uma vez acionado o Teach Pendant, o sistema passa a
enxerg-lo como nico meio de realizar movimentos ou
acionar programas. Para que isso seja possvel, necessrio
que a tecla Deadman esteja acionada.

36

Sistema Robtico

Nas sries de controladores que possuem a opcional Control


Reliableou CE Mark e controladores RJ3iB, o Teach
Pendant possui trs fases: OFF/ON/OFF (o deadman deve ser
mantido apertado , mas no completamente).
Portanto, por segurana, recomendamos que sempre que
houver algum tipo de manuteno que seja necessrio se
permanecer dentro da rea de envelope do rob, sempre
mantenha junto a si o Teach Pendant com a chave ON/OFF em
ON . Desta forma, ningum conseguir enviar sinais para Start
de programas ao rob.
Se, quando habilitar o Teach Pendant , o DEADMAN for
liberado, a seguinte falha ir ocorrer:
SRVO 003 SERVO Deadman Switch Released
Para retirar esta falha, aperte a tecla deadman e a tecla reset.

Operando o Equipamento

37

3 OPERANDO O EQUIPAMENTO
3.1

Ligando e
Desligando o
Rob

Additional HandlingTool Features

Ligando e Desligando o Rob


Ligando e movimetando o rob : Procedimento

Inspecionar a clula de trabalho.


Inspecionar o Rob.
Conectar o Intertravamento de segurana da Porta
Ligar o disjuntor geral
Pressionar o Boto ON no Painel de Operador
Desabilitar todos os botes de parada de emergncia do
sistema e do rob (Teach Pendant e Painel de Operador )
Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentao.
Movimente o Rob.

FANUC Robotics

Procedimento 7-1: Ligando o rob


Condies

Pessoas e equipamentos desnecessrios fora da rea de alcance


do rob

Passo 1

Visualmente inspecionar o rob, controlador, clula


de trabalho e reas ao redor do equipamento.
Verificar se no existem pessoas na rea de
alcance do rob.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador
(girar a chave para ON)
Pressionar o boto ON no painel de operador.
No Teach Pendant, a seguinte tela ser
apresentada:

38

Operando o Equipamento

UTILITIES Hints

Joint

10%

Application Tool (N.A.)


VX.XX-X
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimento 7-2 : Desligando o Rob
Passo

Se houver algum programa sendo executado no Teach


pendant ou se o rob estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do rob conforme
o tipo de equipamentos perifricos e tipo de instalao do
rob.
Pressionar o boto OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave at a posio
OFF).
PERIGO:
Existe tenso letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER
CONECTADO a uma fonte de tenso. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques eltricos.
Desligar o disjuntor geral , mantendo-o na posio OFF remove a
alimentao apenas do equipamento. A alta tenso sempre
estar presente na entrada (alimentao) do equipamento

CUIDADO: Desligar o rob diretamente no Disjuntor geral sem


pressionar o boto OFF pode resultar em corrompimento de dados
ou
danos
no
hardware
do
controlador .

3.2

Recuperao de
Falhas

Use as prximas pginas para recuperao de falhas

Procedimento 7-3: Recomendaes para recuperao de falhas


Condio
Passo

Um erro ocorreu.
Determine a causa do erro.
Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault
Reset no Painel de operador.

Operando o Equipamento

39

Reiniciar o programa a partir do Incio de Ciclo, ou


trabalhar com o rob manualmente.

3.3

Movimentando
o rob

A movimentao manual dos eixos do rob realizada


pressionando-se as teclas de movimentao do Teach Pendant. Ao
gravar (ou ensinar) uma nova posio em programa no rob, devese moviment-lo at a posio desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentao dos eixos do
rob em comando manual:

Velocidade de deslocamento (jog speed) O velocidade o


rob ir se deslocar enquanto em movimentao manual.

Sistema de coordenadas (coordinate system) A forma


como o rob se deslocar em manual.

Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor axis


wrist jogging ) Como ser o movimento nos eixos
menores

Deslocamento por trajetria (PATH jogging) Coordenada


de deslocamento corresponde `a trajetria atual de
programa.

Grupos de movimentao (Motion Groups) Qual o grupo


de movimentao que est selecionado.

Eixos estendidos e sub grupos de movimentos (Extended


axes and motion sub-groups) Qual eixo estendido ou sub
grupo de movimentao est selecionado.

NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem no ser


suportados pelo software instalado no rob.

40

3.3.1 Velocidade de
Trajetria (Jog
Speed)

Operando o Equipamento

A velocidade de trajetria a porcentagem da mxima velocidade


de trajetria do rob. A velocidade de trajetria corrente est
mostrada no canto direito superior na tela do Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o rob se mover com a
mxima velocidade possvel no rob. A velocidade mxima de
trajetria depender de cada rob. A velocidade mxima do rob
definida a partir do TCP (ponto central da ferramenta) movendo-se
at 250 milmetros por segundo. Uma velocidade de movimentao
a FINE ou VFINE indica que o rob ir se mover por passos
incrementais. A tabela 2-1 indica todas as velocidades de trajetria
possveis.

NOTA: Quando voc usar as opes FINE e VFINE, o rob ir


se movimentar por passos. A tecla de movimentao deve ser
apertada a cada passo de movimentao para que o rob se
movimente novamente.
Tabela 3-1 Valores de velocidade de movimentao

As teclas de velocidade de trajetria so usadas para incrementar e


decrementar os valores de velocidade. A tecla SHIFT pode ser
usada em conjunto com as teclas , para um incremento em VFINE,
FINE, 5,50,100 (sem passar pelos valores intermedirios de
velocidade). A figura 4-1 mostra as teclas de velocidade de
trajetria.
Figura 3-1 Teclas de velocidade de trajetria

Escolha o valor de velocidade apropriado para as condies na


clula de trabalho, o tipo de movimentao que o rob est fazendo
e sua experincia em movimentar o rob. Use uma velocidade
baixa at que se familiarize com o rob. Quanto menor a
velocidade selecionada maior o controle que voc ter sobre a

Operando o Equipamento

41

movimentao e o posicionamento do rob.

NOTA:

A velocidade de trajetria incrementa apenas quando a


tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os valores
de velocidade.

3.3.2 Sistemas de
Coordenadas
(Coordinate
Systems)

Em trajetrias, um sistema de coordenada ir definir como o rob


ir se mover. Existem 4 tipos de sistemas de coordenadas:
1. JOINT
2. XYZ incluindo WORLD, JGFRM, e USER
3. TOOL
4. PATH (apenas em software Arc Tool)
Voc pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a tecla
COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2. A coordenada
que voc escolher se apresentar no canto superior direito na tela
do Teach Pendant e nos leds indicadores no Teach Pendant. A
tabela 4-2 indica o LED ou LCD que corresponde coordenada
que voc escolheu.
Figura 3-2 Tecla COORD e LED

Table 3-2 Tabela de Indicadores LCD

Referir-se tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT, XYZ e


TOOL.

42

Operando o Equipamento

Operando o Equipamento

43

Tabela 3-3 Sistemas de Coordenadas

Sistema de Coordenadas

Descrio

JOINT

Move individualmente
cada eixo do rob

XYZ

Move o ponto central da


ferramenta (TCP) e
segundo uma direo
x,y e z e rotaciona em x
(w), y (p) ou z (r),
conforme um conjunto
de coordenadas
cartesianas.

TOOL

Move o ponto central da


ferramenta em
direes x, y e z e
rotaciona em x(w), y(p)
e z (r) conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta

Ilustrao

44

3.3.3 Trajetria
segundo
posio de
punho (wrist
jog) - opcional

Operando o Equipamento

possvel movimentar o rob fixando-se os eixos do punho em


movimentaes em linear nas coordenadas x,y e z. Isto vantajoso
quando voc necessita trabalhar com os eixos atravs de posies
de singularidade.
Quando voc movimentar o punho do rob usando a opo wrist
jog , os outros eixos iro manter-se estacionrios enquanto o resto
do rob ir se movimentar para manter fixo o ponto central de
ferramenta.

NOTA:

Se voc estiver uma aplicao de rob em pintura, a


orientao da pistola mudar conforme a pea e afetar somente
o padro de ar de leque.
Voc pode selecionar a opo Wrist Jog a partir do menu FCTN.
Quando voc selecionar a opo Wrist Jog, W/ir aparecer ao
lado do nome do sistema de coordenadas mostrado na tela do
Teach Pendant.

3.3.4 Movimentao
conforme
trajetria (PATH
Jogging
disponvel
apenas no
software
ArcTool)

Se um programa executado for pausado durante uma execuo de


movimento linear ou circular, voc poder mover o rob atravs
de um sistema de coordenadas correspondente atual trajetria do
rob, a partir da opo PATH.
Quando voc movimentar o rob usando a coordenada Path, o
rob ir mover-se em um conjunto de eixos criados pela atual
instruo de movimentao..
Na coordenada PATH, o +x ir movimentar o rob no mesmo
sentido do movimento do programa. O z+ mover o TCP atravs
da coordenada Tool e +y perpendicularmente trajetria de
programa.
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH

Operando o Equipamento

45

Voc s conseguir utilizar a coordenada PATH quando o


programa estiver executando uma trajetria Linear ou circular.
Voc no conseguir utilizar em nenhuma outra situao.

46

Operando o Equipamento

ANOTAES :
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Operando o Equipamento

47

LAB 1
Movimentando o rob
1.

Ligar o rob (disjuntor geral e boto ON) .

2.

Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o painel


de operador possuir a chave de seleo de modo (AUTO/T1/T2),
selecionar a opo T1 antes de habilitar o Teach Pendant.

3. Apertar a chave DEADMAN mant-la pressionada (OBS: se o


rob possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada de
forma suave).
4. Apertar a tecla RESET verificar se o Teach Pendant apresenta
alguma falha na primeira linha da tela. Se apresentar, apertar
novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6.

Verificar qual a velocidade de trajetria selecionada


Velocidade____________________________%

7.

A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das velocidades


apresentadas. Movimentar o rob usando as teclas SHIFT +
(teclas de movimentao)

8.

A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.


Movimentar o rob.

9.

Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5 e 6.


Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou USER) e
tentar movimentar o rob. O que acontece? Qual o tipo de falha
que ocorre no rob (qual a falha que aparece no Teach
Pendant)?
_________________________________________

_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
________________________________________
10.

Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos 4,5


e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla Reset.

11.

Verificar a diferena entre todos os tipos de movimentao


(anotar abaixo as direes de x,y ,z , para movimentaes

48

Operando o Equipamento

lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentaes em JOINT).

OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
____________________.

Operando o Equipamento

49

ANOTAES :
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

E
5

Criando e
Modificando
Programas

Programao de Rob

50

Additional HandlingTool Features

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS


Antes de gravar um ponto, levar o rob
manualmente at a posio desejada
Ao inserir pontos novos, no esquecer de inserir
antes, linhas de programao, para no correr o
risco de gravar pontos sobre posies existentes
e importantes para o programa.
Se houverem obstculos na trajetria do rob,
no esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execuo do programa
Evite trajetrias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
rob (singularidade)
FANUC Robotics

5.1 Acessando
programas
existentes

Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT no


Teach Pendant. Voc ver a listagem de todos os programas
existentes no Rob. A figura 5.1 mostra a tela SELECT.

Programao de Rob

51

Figura 5.1 Tela de seleo de programas

Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o


programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de funes
(F1~F5) a opo CREATE (obs: se a opo no aparecer na tela,
apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, necessrio selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o cursor
sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a execuo. Se
desejar executar a partir do Teach Pendant: Habilitar o Teach
Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas as falhas, apertar a
tecla SHIFT constantemente e a pulsar a tecla FWD (para avano
do programa) ou BWD (para recuo do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador: Desabilitar
o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se houver) para
Auto. Passar a chave Local/Remote para Local (nos
controladores RJ3iB, esta seleo realizada na tela Menus
System F1 config Local/Remote)

52

Programao de Rob

OBS: Existem trs status de programa no rob:


5.1

Running (executando) O rob est executando um


programa

5.2

Paused (pausado) Por algum motivo o programa foi


pausado (emergncia acionada, Hold apertado,etc)

5.3

Aborted (abortado) O rob abortou uma execuo de


programa e est pronto para iniciar a execuo de outro.

Na situao de programa pausado no possvel se executar


outros programas alm do prprio programa pausado. Para
possibilitar a execuo de outros programas, necessrio
abortar o programa antes de iniciar a execuo de outro. Para
abortar , pressionar a tecla FCTN Selecionar a opo Abort
ALL + Enter.
Se houver algum programa pausado, o rob pode no executar
um segundo programa, que venha a ser solicitado. A falha
PROG-040 PAUSE Already Locked by other Task ir aparecer na
parte superior da tela do Teach Pendant.
Para que isto no ocorra, sempre que pausar um programa (por
emergncia ou Hold), aborte o programa utilizando a tecla FCTN.

6 INSTRUES
DE
MOVIMENTO

Uma instruo de movimento direciona o rob para mov-lo por


um caminho especificado. Uma instruo de movimento inclui :
Tipo de movimento - Como o rob ir movimentar-se
Tipo de Terminao Como o rob ir parar na posio
Informao de Posicionamento Para onde o rob ir
movimentar-se
Opcionais de movimento Comandos adicionais de tarefas para o
rob executar durante o movimento.
Um exemplo apresentado na figura 6-1.
Figura 6-3 Exemplo de instruo de movimento

Programao de Rob

53

Algumas falhas podem ocorrer, relacionadas movimentao do


rob na execuo de um programa:

ALTERANDO PROGRAMAS

Inserindo Pontos em
um programa (cuidado
para no sobrescrever
linhas!!!)

Para inserir pontos dentro de um programa, deve-se:

Copiando Programas
no Menu SELECT

Os programas podem ser copiados na tela SELECT.

Deletando Programas
no Menu SELECT

Se voc no quer manter o programa na memria do controlador,


voc pode delet-lo a partir do menu SELECT.

No programa em que vai se inserir o ponto, posicionar o rob na


posio que vai ser gravada, apertar F1 [POINT] , selecionar o
tipo de ponto desejado e apertar a tecla ENTER.
Os dois programas (original e a cpia) iro aparecer listados na
tela SELECT.

NOTA: Deletar o programa da memria do controlador no ir


deletar cpias que possam haver em equipamentos de gravao

54

Programao de Rob

de dados
Regravando uma
instruo de
movimento
Modificando
instrues de Solda a
Arco

Quando voc utilizar a opo Touch Up, apenas os dados de


posio na memria iro ser alterados. Outros componentes do
movimento no se alteraro.
Quando voc modificar instrues em robs de solda a arco,
voc ir mudar qualquer elemento do incio de Solda, Fim de
Solda ou instruo de Solda em Zigue-zague.

Modificando Outras
Instrues

Quando voc modificar outras instrues, voc ir mudar cada


elemento da instruo.

Modificando
Instrues de
Movimento

Cada um dos cinco componentes da instruo de movimento


podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os dados
numricos.

Inserindo Instrues

Voc ir inserir instrues entre duas linhas a partir de insero


de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o cursor sobre uma
instruo qualquer e inserir a instruo, voc estar sobreescrevendo e a instruo anterior ser perdida.

Deletando Instrues

Quando voc deletar instrues, voc ir remov-lo do programa


permanentemente.

Renumerando
Posies
Copiando e Colando
Instrues

Encontrando e
Substituindo
instrues

Operaes Desfazer
(Undo)

Voc pode renumerar os ndices das posies de um programa,


para que ele fique em ordem crescente.

Quando voc copiar e colar, voc ir selecionar um grupo de


instrues, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Voc tambm pode copiar de um programa e copiar em
outro.
Voc pode solicitar uma busca e posterior substituio de
instrues especficas. Esta instruo bastante utilizada quando
informaes de configuraes gerais do sistema afetam ao
programa.
Voc pode desfazer uma operao para retornar ao ltimo estado
antes de alguma alterao. Voc pode desfazer a ltima
operao de edio de programa e refazer novamente a
operao.
Voc no poder desfazer operaes quando ocorrer alguma das
condies abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado

Programao de Rob

55

Outro programa foi selecionado


Voc no est usando o Teach Pendant para editar
programas
O Teach Pendant est desabilitado
O programa est protegido contra escrita
No existe memria livre o suficiente
Em adio, a funo Undo no ir funcionar se voc tiver
as seguintes instrues:
Instrues de Line Tracking
On-The-Fly (edio On-Line de parmetros de soldagem)
On-line touch up (edio On-Line de Posies em
programas)

NOTA: Se a alimentao de Potncia falhar no processo de


desfazer programas (undo), resultados inesperados podem
ocorrer, e a desejada modificao pode no ocorrer quando
houver re-estabilizao da alimentao.

NOTA: Voc no poder modificar um programa macro de


sistema. Estes programas so identificados com uma letra sno
lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo 1

Pressionar SELECT. Voc ver a tela abaixo

Mova o cursor para o programa que voc quer copiar


Pressione NEXT> e F1 (Copy). Voc ver a tela a seguir:

56

Programao de Rob

Escreva o nome do programa para onde voc ir copiar


programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
Se voc no quiser copiar, pressione F5, NO.
Se voc quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado ser copiado. O menu SELECT
ser mostrado novamente, contendo o programa cpia.

Mostrando
comentrios na tela do
Teach Pendant

Esta funo mostra os comentrios de Entradas/Sadas e


Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a confirmar
dados enquanto voc edita programas, sem necessariamente sair
da tela de programao.
Quando mostrados, os comentrios ficaro como abaixo:
Entradas e sadas (DI[i:COMENTRIO], DO[i:COMENTRIO],
RI[i:COMENTRIO],
RO[i:COMENTRIO], GI[i:COMENTRIO], GO[i:COMENTRIO],
AI[i:COMENTRIO], AO[i:COMENTRIO], UI[i:COMENTRIO],
UO[i:COMENTRIO], SI[i:COMENTRIO], SO[i:COMENTRIO])
Instrues de Registradores (R[i:COMENTRIO])
Instrues de Registradores de Posio (PR[i:COMENTRIO])
Instrues de Elementos de Registradores de Posio
(PR[i.j:COMENTRIO])

Para mostrar os comentrios, apertar a tecla F5 [EDCMD]


selecione a opo [ comment ].

Programao de Rob

57

NOTA: Instrues que incluem endereamento indireto no


sero mostrados em comentrios, como as seguintes:

R[R[i]], DO[R[i]], ...

58

Programao de Rob

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Programao de Rob

7 INSTRUES
DE LGICA

59

ArcTool Programming

Instrues de Programa
Para inserir uma instruo lgica no programa,
pressionar a funo [inst] e selecione a
instruo desejada.
Siga as intrues na tela do Teach Pendant.
Se a instruo desejada no aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opo next page at
encontr-la ou verifique se ela no uma
opo dentro das opes de instrues.

FANUC Robotics

7.1

LBL[x] / JMP
LBL[x]

JMP LBL[x]
7.2

CALL Program

A instruo JMP LBL[x] executa uma busca do endereo x no


programa. O endereo destino ser indicado por LBL [x].

JMP LBL[x]
A instruo CALL ir chamar um programa secundrio para ser
executado, a partir de um programa principal. Quando o programa
secundrio terminar sua execuo, ele retornar a primeira ao do
programa principal aps a instruo CALL. Veja a figura abaixo.
Figura 9-4 CALL programa

60

Programao de Rob

7.3

Instruo
Remark

7.4

Instruo Timer

A instruo REMARK habilita a inserir comentrios no programa.


Estes comentrios sero inseridos em qualquer linha de
programao (obs: o comentrio sempre aparecer sozinho em
uma linha de programao: qualquer outra instruo vir na linha
posterior ou anterior). O comentrio pode ter at 32 caracteres
alfabticos, numricos , pontuaes ou espaos. A instruo de
comentrio sempre aparecer precedida de um ponto de
exclamao !. Para inserir um comentrio. Voc deve:
V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir o
comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia se
no houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se voc
desejar inserir o comentrio na ltima linha de edio , v
com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST]
Selecione a opo Miscellaneous
Selecione a opo Remark
Escreva o comentrio desejado.
Aperte Enter
A instruo Timer habilita a iniciar , parar e resetar dez diferentes
temporizadores dentro de um programa. Estes temporizadores
podem determinar, por exemplo, qual o tempo de execuo de
uma determinada rotina. Temporizadores podem iniciar em um
programa e parar em outro. O Status do temporizador pode ser
visto no varivel $TIMER [n] onde n o indicador de qual
temporizador est sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser observadas:

Listagem de Temporizadores em Programas

Detalhamento de Temporizadores de Programas

A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de


Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada item
na tela de detalhamento de temporizadores de programa .
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas
ITEM
Timer[ ]
Count
Comentrio

DESCRIO
Este item indica o nmero de identificao do temporizador. Voc ir usar
este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponveis
para usurios.
Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa est usando para a execuo.
Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores

ITEM
Timer[ ]
Count

DESCRIO
Este item indica o numero do temporizador. Voc ir usar este nmero na
instruo TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores
disponveis para usurio.
Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou

Programao de Rob

61

tarefa do programa est usando para a execuo.


Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Este item indica o nome do programa onde o incio de contagem deste
temporizador est sendo utilizado.
Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de
tempo est sendo iniciada.
Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste
temporizador est sendo utilizado.
Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de
tempo est sendo parada.

Comentrio
Start Program
Line
Stop Program
Line

Procedimento 9-2 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)


Passo

1) Pressionar MENUS.
2) Pressionar STATUS.
3) Pressionar F1, [TYPE].
4) Selecione Prg Timer. Voc ver a tela similar tela abaixo. Se
voc no ver esta tela, pressione F2, LISTING.
PRG TIMER LISTING
count
1 Timer[ 1] 0.00(s) [
2 Timer[ 2] 0.00(s) [
3 Timer[ 3] 0.00(s) [
4 Timer[ 4] 0.00(s) [
5 Timer[ 5] 0.00(s) [
6 Timer[ 6] 0.00(s) [
7 Timer[ 7] 0.00(s) [
8 Timer[ 8] 0.00(s) [
9 Timer[ 9] 0.00(s) [
10 Timer[10] 0.00(s) [

1/10
comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

5) Para adicionar ou alterar um comentrio,


a)

Mova o cursor para a coluna comment e pressione ENTER.

b)

Selecione o mtodo que voc ir utilizar para escrever o


comentrio.

c)

Pressione a funo apropriada para adicionar o comentrio.

d)

Ao terminar, pressione ENTER.

6) Para mostrar informaes detalhadas sobre o temporizador


selecionado,
a)

Pressione F2, DETAIL.Voc ver a tela a seguir.

62

Programao de Rob

b)

Para retornar listagem de temporizadores, pressione


LISTING , F2.

Voc pode ver o Status do temporizador utilizado na tela Menus


STATUS F1[TYPE] prg Timer
TIMER[x] = [action]

Para inserir uma instruo de temporizador em seu programa:


V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir o
comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia se
no houver linhas vazias, insira uma nova linha) ou se voc
desejar inserir o comentrio na ltima linha de edio , v
com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST]
Selecione a opo Miscellaneous
Selecione a opo TIMER[ ]
Siga as instrues na tela do Teach Pendant.
Aperte ENTER para confirmar
Figura 9-5 Timer

7.5

Instrues de
Registradores

Endereamento de um
Registrador

Um registrador armazenas valores numricos. Podemos realizar


clculos, usarmos como base de ndice, atribuir valores e solicitar
valores de registradores dentro de um programa.
Muitas instrues so empregadas com tcnicas diretas ou
indiretas de endereamento. Quando o endereamento direto
utilizado, o valor atual inserido na instruo. Por exemplo, se o
registrador R[2] armazena o valor 5, a instruo de registrador
ser R[2]=5.
Quando usamos o endereamento de forma indireta, a instruo
contm um endereo contido dentro de um registrador. Por

Programao de Rob

63

exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos dizer que R[R[3]]=5.


Figura 9-6 Exemplos de endereamento direto e indireto.

R[x] = [valor]

A instruo R[x] = [valor], armazena (atribui) o nmero em [valor]


ao registrador R[x].

64

Programao de Rob

Figura 9-7 R[x] = [valor]

Programao de Rob

R[x]=[valor][operador]
[valor]

65

A instruo R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o resultado


de uma operao aritmtica em um registrador. As operaes
aritmticas podem ser:
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso
Valor inteiro de uma diviso (DIV)
Resto de uma diviso (MOD)
Veja a Figura 94.
Voc pode usar mltiplas operaes aritmticas em uma
instruo simples. No entanto existem algumas limitaes:
Voc pode misturar operaes de + e na mesma
instruo, porm no pode mescl-las com operaes de
* e /. As operaes de + e sero resolvidas sempre da
direita para a esquerda.

Voc pode misturar operaes de * e / na mesma


instruo, porm no pode mescl-las com operaes de
+ e - . As operaes de + e sero resolvidas sempre da
direita para a esquerda .

O mximo de operaes que voc pode ter em uma


instruo 5.

66

Programao de Rob

Figura 9-8 R[x] = [valor] [operador] [valor]

Programao de Rob

67

Procedimento 9-3 Mostrando e configurando os Registradores


Passo

1) Pressione DATA.
2) Pressione F1, [TYPE].
3) Selecione Registers. Voc ver a tela como a seguir.

CUIDADO
Registradores so utilizados em programas. No
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores esto sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poder causar danos a
equipamentos e pessoas.
4) Para adicionar um comentrio
a)

Mova o cursor at o nmero do registrador e pressione


ENTER.

b)

Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrever o


comentrio: Letras Maisculas, Letras Minsculas,
Pontuaes e Opes.

c)

Pressione as teclas de funo para escrever o comentrio.


Para deletar um caractere, utilize BACKSPACE ou SHIFT+
.

d)

Ao terminar, pressionar ENTER.

5) Para alterar o valor de um registrador


a)

Mova o cursor para o valor do registrador.

b)

Escreva o novo valor e pressione ENTER.

68

Programao de Rob

6) Para salvar os valores de registradores a um


equipamento padro

7.6

Instrues
condicionais

a)

Pressione MENUS.

b)

Selecione FILE.

c)

Pressione F1, [TYPE].

d)

Selecione File.

e)

Pressione F5, [UTIL].

f)

Selecione Set Device.

g)

Mova o cursor para o equipamento que voc quer manter


como padro e pressione ENTER.

h)

Pressione DATA.

i)

Pressione F1, [TYPE].

j)

Selecione Registers.

k)

Pressione FCTN.

l)

Selecione SAVE. Os registradores sero armazenados


dentro de uma varivel, NUMREG.VR, no equipamento
selecionado.

Instrues condicionais so instrues que desviam de um ponto a


outro do programa, dependendo de determinadas condies.
Existem dois tipos de instrues condicionais:
Instrues IF Desviam para um identificador quando
determinadas condies no programa so verdadeiras. As
instrues If podem ser usadas com registradores e
instrues de entrada e sada.
Instrues SELECT Desviam para um dos muitos
identificadores ou chamam um subprograma, dependendo
do valor de um registrador.

IF R[x] [operador]
[valor] [ao]

Instrues IF com registradores comparam um valor contido em


um registrador com outro valor e executa uma ao se a
comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.

IF [I/O] [operador]

Instrues IF com I/O comparam um valor contido em uma

Programao de Rob

[valor] [ao]

69

entrada ou sada com outro valor e executa uma ao se a


comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 9-9 Instruo If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Rob (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)

Figura 9-10 Instruo If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analgicos (AI/AO) e Variveis de sistema ($...)

Em instrues tipo IF, podemos usar as condies AND (E) ou


OR (OU), como a seguir:
Instruo AND
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
(SE [cond1] E [cond2] e , [ao]
Por exemplo,
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instruo OR

70

Programao de Rob

IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]


Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]

NOTA:

Voc no pode misturar as condies AND e OR na


mesma instruo.
Quando voc substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operaes que estiverem na mesma linha sero
substitudas tambm.
A seguinte mensagem ser mostrada:
TPIF062

AND operator was replaced to OR

TPIF063

OR operator was replaced to AND

O nmero mximo de condies lgicas na mesma instruo 5.


IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]

+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
SELECT R[x] = [value1] [action]

= [value2] [action]
= [valueN] [action]
ELSE [action]

Uma instruo SELECT compara um valor de um registrador com


um ou mais valores e toma a ao quando a comparao
verdadeira: Se o valor do registrador igual a um dos valores,
uma instruo JUMP ou CALL ser executada.
Se o registrador no for igual a algum dos valores, o programa
executar a opo contida na instruo ELSE.
Figura 9-11 Instruo SELECT

7.7 END

A instruo END termina a execuo do programa.


Figura 9-12 Instruo END

Programao de Rob

7.8

Instruo
Message

71

A instruo MESSAGE mostra uma mensagem especfica na tela


USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre letras.
pontuaes, e espaos. Se voc quiser espaos entre as mensagens,
deve deixar o contedo da mensagem vazio.
Quando a instruo MESSAGE [contedo da mensagem]
executada, a tela USER ir aparece automaticamente.

MESSAGE [contedo
de mensagem]

7.9

Instruo WAIT

Instrues WAIT executam uma espera por um tempo especfico


no programa ou at que a condio seja verdadeira. Quando uma
instruo wait executada, o rob no executa instrues de
movimento.
Existem dois tipos de instruo WAIT:
WAIT tempo Para a execuo de um programa por um
determinado tempo.
WAIT condition Para a execuo de um programa at
que a condio seja satisfeita.

WAIT Tempo

A instruo de espera de tempo ir parar a execuo do


programa por um tempo. A base de tempo em segundos, com
um mnimo de 0.01 segundos.
Figura 9-13 Wait Tempo

WAIT [item] [operador]


[valor] [tempo]

A instruo de espera de condio ir parar a execuo do


programa at que a condio seja verdadeira, ou at que um
determinado tempo expire (timeout).
A expirao de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever O programa ir esperar at que a condio
seja verdadeira.
Timeout, LBL[i] O programa ir esperar at que a
condio seja verdadeira, durante um tempo. Se a
condio no for satisfeita, o programa ir buscar um
determinado endereamento no programa (LBL[x]).
A especificao do timeout (tempo de espera) realizado na
varivel $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padro de 3000milisegundos.Voc tambm pode alterar o
tempo em uma instruo dentro do prprio programa (parameter
name).
Figura 9-14 Instruo condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), rob
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)

72

Programao de Rob

Figura 9-15Instruo WAIT para registradores (R[]),entradas e sadas em


grupo (GI/GO),entradas e sadas analgicas (AI/AO) , e parmetros

Programao de Rob

Operadores

73

Para instrues WAIT, as instrues podem conter as condies


AND (E) ou OR (OU).
Condies AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo,
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condies OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo,
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]

NOTA:

Voc no pode misturar as condies AND e OR na


mesma instruo.
Quando voc substituir um operador entre AND e OR, todas as
demais operaes que estiverem na mesma linha sero
substitudas tambm.
A seguinte mensagem ser mostrada:
TPIF062

AND operator was replaced to OR

TPIF063

OR operator was replaced to AND

O nmero mximo de condies lgicas na mesma instruo 5.


WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]

+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas

74

Programao de Rob

ArcTool Programming

Programa Prtico
Main program
!This program will trace a line. Every 2 cycles it
will call the torch clean job and after 5 cycles
it will stop. After the program runs the cycle
time can be checked.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]

Torch clean
J P[1] 50% FINE
J P[2] 50% CNT100
L P[3] 1000mm/sec
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
J P[1] 50% FINE
R[1]=0
[End]

Insert motion statements here


R[1] = R[1]+1
If R[1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]

FANUC Robotics

Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos aps limpeza
R[2] = numero total de ciclos no programa
Main program

!Este programa ir traar uma linha. A cada


dois ciclos ir chamar uma tarefa para
limpeza (Torch clean) e depois de 5 ciclos
ir parar. Depois que o ciclo acabar,um de
tempo ir ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J
!
J
!
L
!
L
!
J
!
J
!

P[1] 50% FINE


Posio Home
P[2] 50% CNT100
Ponto de aproximao
P[3] 50% FINE
primeiro ponto na linha
P[4] 30 inch/min FINE
fim da linha
P[2] 50% CNT100
Ponto de aproximao
P[1] 50% FINE
Posio Home

Programao de Rob

75

R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra TERMINADOna tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
J P[2] 50% CNT100
! Posio de aproximao abaixo da posio de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao abaixo da estao de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
R[1]=0
[End]

76

Programao de Rob

ANOTAES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Programao de Rob

77

Lab 5
Programas de lgica e movimentao
Passo:

1) Ligar o controlador.
2) Criar um programa de nome Principal. Neste programa,
inserir as instrues para chamadas dos programas j criados
Progr1 e Progr2. Executar o programa.

Completado:
3) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o
programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2,
com um intervalo de 2 segundos em cada
execuo. Executar o programa.

Completado:
4) Criar um programa de nome Principal2. Neste programa,
colocar a opo:
Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa
Progr1
Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa
Progr2
Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa
Execute o programa

Completado:
5) Utilizando clculos com registradores de posio, crie um
programa de nome QUAD que execute um quadrado
perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou PR[] =PR[ ]
[operador] PR[] ou PR[i,j] = PR[i,j] [operador] PR[i,j].
Execute o programa.

Completado:

78

Programao de Rob

ANOTAES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Programao de Rob

9.10 Instrues com


entradas e
sadas

9.11 Instrues com


Entradas e
Sadas Digitais
R [x] = DI [x]

79

Instrues com entradas e sadas ou I/O, habilitam o programa a


enviar e receber sinais digitais ou analgicos, discretos ou em
rede. Existem vrios tipos de instrues de I/O:

Entradas e sadas Digitais

Entradas e sadas Digitais de Rob

Entradas e sadas Analgicas

Entradas e sadas de Grupos

Entradas Digitais (DI) e Sadas Digitais (DO) so sinais


configurados por usurios. Podem ser discretos ou em rede,
conforme a instalao.
A instruo R [x] = DI [x] armazena a condio da entrada digital
em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]

DO [x] = ON/OFF

A instruo DO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital x.


Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF

DO [x] = PULSE
[, width]

A instruo DO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um


determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]

80

DO [x] = R [x]

Programao de Rob

A instruo DO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada sada


digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a sada e qualquer outro liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]

9.12 Instrues com


entradas e
sadas digitais
tipo rob
R [x] = RI [x]

Entradas e sadas digitais tipo Rob (RI/RO) so usadas para


comunicao entre o controlador e o rob.

A instruo R [x] = RI [x] armazena a condio da entrada digital


em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]

RO [x] = ON/OFF

A instruo RO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital de


rob x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF

RO [x] = PULSE
[, width]

A instruo RO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um


determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]

Programao de Rob

RO [x] = R [x]

81

A instruo RO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada sada


digital , dependendo do valor armazenado no registrador x. Um
valor 0 desliga a sada e qualquer outro liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]

9.13 Instrues com


entradas e
sadas
analgicas
R [x] = AI [x]

Sinais de entrada e sada analgicos (AI/AO) so sinais contnuos,


cuja amplitude indica valores de dados, como temperaturas e
tenses.
Estas instrues armazenam em um registrador um valor lido a
partir de uma entrada analgica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]

AO [x] = valor

Esta instruo envia um valor sada analgica x.


Figura 9-22 AO [x] = value

9.14 Entradas e sadas


de Grupo
R [x] = GI [x]

Entradas e sadas de Grupo so associaes de duas ou mais


entradas digitais (GI) ou duas ou mais sadas digitais (GO). Seus
valores sero lidos ou atribudos como valores decimais
resultantes da combinao binria de cada bit associado.
A instruo R [x] = GI [x] armazena um valor decimal resultante
da combinao de duas ou mais entradas digitais em um
registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]

82

GO [x] = valor

Programao de Rob

A instruo GO [x]=valor envia um valor em binrio codificado em


decimal para uma associao de sadas digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor

Programao de Rob

83

Lab 6
Programas de lgica e movimentao
1) Criar uma lgica para acionamento das sadas digitais 1
at 5, com uma pausa de 0.5 segundos entre cada
acionamento. Ao final, desligar todas as sadas.
Sugesto : pode-se utilizar valores indiretos de identificao
para as DOs DO[R[x]]

Completado:

4
4 ENTRADAS E
SADAS
Tipos de entradas e
sadas

Entradas e sadas

84

As entradas e sadas de rob so a interface entre o rob e


equipamentos perifricos, tais como vlvulas solenides,
rels, sensores, potencimetros, PLCs, etc.
As mais utilizadas so:
.1 Digitais: so sinais biestveis
(ON/OFF). Ex: sensores de presena ,
botes pulsadores , lmpadas sinalizadoras,
rels, contatores, etc.
.2 Analgicos: so sinais cujos valores
variam dependendo do tipo de dispositivo.
Por exemplo: vlvulas proporcionais,
potencimetros, sistemas de controle de
tenso em processo de soldagem, etc.
.3 Grupos: so agrupamentos de 2 ou
mais sinais digitais. As entradas e sadas em
grupo permitem ao usurio trabalhar com
um grupo de sinais digitais, utilizando
valores numricos (cdigo BCD).
.4 Usurios: so entradas e sadas digitais
pr-definidas para o rob. Estes sinais so
utilizados para controle de um equipamento
ou para que um equipamento possa
controlar o rob em seleo de programas,
paradas em falha, pausa de programas e
movimento, etc.
.5 Interconnect: utilizado quando h a
necessidade de relao entre entradas e
sadas sem que seja necessrio criar um
programa para tal.
.6 PLC: So entradas e sadas digitais
configuradas para uso com PLCs.
As entradas e sadas tipo PLC so pouco utilizadas, sendo
mais comum utilizarmos as entradas e sadas tipo Digitais
comuns. A diferena entre essas duas sadas ser apenas
com relao sintaxe do programa. A vantagem de se usar

Entradas e Sadas

VISUALIZANDO OS
SINAIS

85

as entradas e sadas tipo PLC com relao a organizao


dos tipos de entradas e sadas (pode-se utilizar entradas e
sadas tipo PLC apenas para a interface de PLC, e as
digitais normais para entradas e sadas genricas como
sensores, sinalizadores, etc.)
Para acessarmos entradas e sadas, devemos:
Pressionar a tecla MENUS Selecionar o item I/O
Apertar F1 [TYPE] Selecionar o tipo de entrada e sada
que se deseja visualizar e pressionar enter. Voc ver uma
tela como abaixo:

Se a tela que apareceu for uma tela de entradas e voc


quiser visualizar as sadas, pressione a tecla F3 [IN/OUT]
e a tela de sadas ir aparecer e vice-versa.
Na coluna da direita, voc ver a lista de entradas ou
sadas. Na coluna SIM, voc conseguir visualizar se
existe algum sinal simulado.
Na coluna STATUS voc ir visualizar qual o status do
sinal (se est acionado ON - ou no OFF).

86

FORANDO OS
SINAIS

Entradas e Sadas

1.

Se voc estiver visualizando os sinais


de sada:

Forando os sinais de sada:


Na tela abaixo, posicione o cursor na linha da sada que
voc deseja forar , na coluna STATUS. Pressione F5
(ON) ou F4 (OFF) e voc ver o status da sada mudando.

CUIDADO!!! Quando voc muda o status da sada, voc


estar enviando sinais de comando externos ao rob.
Os sinais forados desta forma ir mudar de STATUS se,
em algum programa, tivermos o comando DO[x] =
ON/OFF.
Se voc quiser forar o sinal para que o STATUS no se
altere, ser necessrio SIMULAR o sinal.
Simulando os sinais de sada:
Posicione o cursor na linha da sada que voc quer simular,
na coluna SIM. Pressione a funo F4 [SIM] para simular
o sinal. Posicione o cursor na coluna STATUS e a partir
das teclas F4 e F5, selecione o Status que voc quer manter
o sinal.
2. Se voc estiver visualizando os sinais de entrada:
No possvel forar diretamente um sinal de entrada.
Apesar das opes OFF e ON aparecerem na tela, no
possvel utiliz-las diretamente. Para utilizarmos estas
opes, devemos primeiro simular os sinais.
Simulando os sinais de entrada:
Posicione o cursor na linha da entrada que voc quer
simular, na coluna SIM. Pressione a funo F4 [SIM] para
simular o sinal. Posicione o cursor na coluna STATUS e a
partir das teclas F4 e F5, selecione o Status que voc quer

Entradas e Sadas

87

manter o sinal.

CONFIGURANDO AS
ENTRADAS E SAIDAS

Para configurar entradas e sadas para utilizao em


Robs, necessrio que voc saiba o tipo de interface
utilizado. A interface de entradas e sadas pode ser:
1.

Mdul
o A: So mdulos que utilizam cartes de entradas e
sadas digitais ou analgicas. Estes cartes so
conectados via Rack e mdulo de interface ao rob. A
vantagem de se utilizar mdulos tipo A que existe
uma flexibilidade com relao ao tipo de carto que
voc deseja utilizar (podem ser cartes analgicos ou
digitais de 08,16 ou 32 pontos de comunicao).

88

Entradas e Sadas

Entradas e Sadas

89

2.Mdulo B : So mdulos que utilizam cartes de


entradas e sadas digitais. Estes cartes so conectados
via mdulo de interface ao rob. A principal vantagem
de se utilizar mdulos tipo B o espao reduzido
necessrio para a instalao. Cada mdulo de interface
de mdulo A suporta 01 carto de 16 pontos de entradas
e/ou sadas expansveis at 16 pontos adicionais.

3. Redes: Device net, Profibus, RIO,Genius. O hardware e


software do rob dever possuir cartes adicionais que
suportem o tipo de rede a ser utilizado. Geralmente
utilizamos rede quando necessitamos de uma
velocidade de comunicao alta , uma quantidade
razovel de pontos e longas distncias entre os
mdulos.

Interface para Device Net

90

Entradas e Sadas

No software, a configurao depender do endereamento


do rack, nmero do slot e primeiro ponto da configurao.
Para configurar o software:
Teclar menus Selecionar I/O + ENTER Teclar F1
[type] Selecionar o tipo de I/O desejado na Tela de
I/O, apertar a tecla da Funo [CONFIG] Selecionar
Entradas ou Sadas usando a tecla de funes IN/OUT.
Voc ir ver a seguinte tela:

Entradas e Sadas

91

92

Entradas e Sadas

Voc ir configurar os seus I/Os conforme o tipo de


equipamento utilizado para interface.
TIPO DE
INTERFACE
MDULO A

RACK

SLOT

START POINT

INICIA POR 1 OU
PELO MENOR
ENDEREO DE
RACK LIVRE
CONFORME O
ENDEREAMENT
O CONFIGURADO
NO DIP SWITCH
RACK 81-84

DEPENDE DA
POSIO DO
CARTO NO
RACK
INICIA POR 1

DEPENDE DA
CONFIGURAO
FSICA

DEPENDE DO
MAC ID

MEMORIA
GENIUS
NETWORK

0
RACK 16

0
INICIA POR 1

PROFIBUS
CONTROLNET
REMOTE I/O

67
85-86
RACK 16

1
MAC ID
INICIA POR 1

DEPENDE DA
SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/OS DE
COMUNICAO
0
DEPENDE DA
SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/OS DE
COMUNICAO
1
1
DEPENDE DA
SEQUENCIA NO
CONJUNTO DE
I/OS DE
COMUNICAO

MDULO B

DEVICE NET

Entradas e sadas de
Usurio (UOP)

DEPENDE DA
CONFIGURAO
FSICA

Para testar se o I/O est configurado corretamente,


pressionar NEXT pressionar a tecla de funo
VERIFY
Para que o rob aceite as alteraes em I/Os,
necessrio se ralizar um Cold Start no rob
(desligar/ligar o controlador).

Entradas e sadas de usurio so sinais de interface prdeterminados no rob para interface com equipamentos
perifricos e ferramentas.
Para visualiz-los:
1. Pressione Menus

Entradas e Sadas

93

2. Selecione I/O
3. Aperte F1 [type]
4. Selecione UOPs
5. Mude entre tela de entradas e sadas
utilizando a tecla F3 (IN/OUT)

A seguinte tabela relaciona os sinais de E/S usados para a interface do dispositivo


perifrico no controlador R-J3.
Sinais de entrada (Ver B.3.1)
Descrio
Sinal
*IMSTP
Sinal de parada instantnea
*HOLD
Sinal de reter
*SFSPD
Sinal de velocidade de segurana
CSTOPI
Sinal de parada de ciclo
FAULT_ RESET Sinal de liberao de alarme
START
Sinal de incio de ciclo
HOME
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
ENBL
Sinal de ativao
RSR1/PNS1
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR2/PNS2
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR3/PNS3
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR4/PNS4
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR5/PNS5
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR6/PNS6
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR7/PNS7
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
RSR8/PNS8
Sinal para selecionar o nmero da requisio/programa para manuteno do rob (*1)
PNSTROBE
Sinal estroboscpico PNS
PROD_START
Sinal de partida da operao automtica
*1: RSR: Requisio para Manuteno do Rob (RSR5 a RSR8 so opcionais).
PNS: Entrada para Seleo do Nmero do Programa (opcional)
Quer seja usado RSR ou PNS eles podem ser pr-configurados.

Sinais de sada (Ver B.3.2)


Sinal
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY

Descrio
Sinal de aceitao de comando ativado
Sinal de sistema pronto
Sinal de programa em execuo
Sinal de programa em pausa
Sinal de retido
Sinal de alarme
Sinal de ponto de referncia
Sinal de terminal de programao ativado
Sinal de alarme de bateria
Sinal de operao

94

ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK

Entradas e Sadas

Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado


Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Confirmao de RSR/sinal de nmero de programa selecionado
Sinal de confirmao de PNS
No usado (para futura expanso)

5
5

FUNES DOS
COMPONENTES

Funes dos
Componentes

95

Placa Me: A placa me contm um


microprocessador e seus circuitos
perifricos, memria, e o circuito de
controle do painel de operador. A CPU
controla o servo mecanismo e as tenses
do servo amplificador.
A bateria alimenta as memrias da Placa
Me enquanto o controlador estiver
desligado. Battery retains main board
memory when controller power is off.
Placas de Entradas e Sadas servem para
a interface entre o Rob e equipamentos
perifricos, tais como ferramentas,
dispositivos de fixao de peas,
posicionadores automatizados, PLCs, etc.
Podem ser sinais analgicos, digitais ou
sinais analgicos ou digitais dedicados,
tais como usados em equipamentos de
solda MIG ou sistema de pintura.
Unidade de Emergncia redundante: Esta
unidade controla o sistema de parada por
sinal de emergncia para ambos os
contatores de alimentao do servo
amplificador.
Fonte: A unidade de fonte converte
alimentao AC (alternada) em vrios
nveis de tenso DC (contnuo)
Backplane ou Rack: Serve para a
montagem das diversas placas de controle
tais como Fonte, CPU, placas de rede.
Teach pendant:Todas as operaes
incluindo programao de robs so
realizadas com esta unidade. Os status
so apresentados no display de cristal
lquido e Leds do Teach Pendant.
Servo amplificador: O servo amplificador
controla a alimentao dos servomotores,
encoders, controle de freios, excesso de
movimentos e colises em ferramentas.
Painel de Operador: Os botes e LEDS do
painel de operador so usados para
acionar o rob e indicar o seu status. O
painel possui uma porta para comunicao
serial para um equipamento externo e

96

Funes dos Componentes

interface para cartes de memria


(PCMCIA). Tambm faz parte do controle
do circuito de parada de emergncia.
Transformador: A tenso de alimentao
convertida para a tenso alternada
requerida pelo controlador. Existem trs
tipos de transformadores padres , que
aceitam a faixa de 200 a 750VAC,
conforme a necessidade do cliente.
Circuito de resfriametno: Estes
compontentes resfriam o painel de controle
internamente.
Circuito interruptor: Se houver alguma
sobrecorrente no sistema, este est
protegido por um disjuntor geral.
Resistor regenerativo: Para a descarga da
fora contraeletromotriz gerada pelos
servomotores, utilizamos o resistor
regenerativo (se no houvessem os
resistores regenerativos, toda a fora
contraeletromotriz gerada iria ser
descarregada no servoamplificador, o que
iria gerar danos).

Funes dos Componentes

Controle e Comando do rob

97

98

Funes dos Componentes

Funes dos Componentes

99

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

10

Configuration
R-J3 Paint Control Reliable Electrical Maintenance

LAB 4

Identificar cada um dos componentes do controlador.

Funes dos Componentes

101

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Classes de Falhas

10
2

As falhas so classificadas para melhor


identificao da falha.

CLASSIFICAO
DAS FALHAS

Antes de qualquer ao de manuteno


corretiva, identifique a classe de falha que
ocorreu no seu rob.

Todas as classes de falha influenciam


seriamente na forma de operao do rob

Tipos de falhas
Classe 1
Classe 2
Classe 3
Classe 4

6.1

Falhas de Classe
1

Sintomas
O controlador no liga
A tela do Teach Pendant est apagada
Causas Potenciais
Problemas com o controle AC
Disjuntor geral
Transformador
Problemas na alimentao DC do painel de
controle.
Falhas em Purga (para robs de Pintura)
Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrnsecas, se
possuir)
Fonte de alimentao DC no OK
Fusvel F1 da Fonte
Fusvel F4 da Fonte
Circuito ON/OFF
Placa do Painel de Operador
Cabos

6.2

Falhas de Classe
2

Sintomas
Teach Pendant travado, sem resposta
Causas Potenciais
Software Corrompido
Placa Principal ou mdulos de memrias

Classes de Falhas

103

Teach Pendant ou cabo do TP ou Mdulo de


Barreira intrnseca
Fusvel 1 da placa do Painel de Operador
Fonte ou Rack (Backplane) sinal enable
Carto de controle de eixo auxiliar

6.3

Falhas de Classe
3

Sintomas
Lmpada de Alarme acionada
Contatores KM1 e KM2 esto desligados (no h
alimentao de potncia nos Servo
Amplificadores).
Uma mensagem de diagnstico aparece na tela do
Teach
Causas possveis
Servo Amplificador
Motores/Circuito de codificao do Encoder
Encoder/Mdulo de Freio
Circuito de parada por emergncia
Placa de intertravamento de emergncia
Unidade de parada de emergncia Redundante
Placa do Painel de Operador
Cabos

6.4

Falhas de Classe
4

Sintomas
Bob s ir trabalhar em modo Local (no
automtico)
Os programas s iro ser executados a partir do
Teach Pendant
Causas possveis
Problemas em comunicao com Entradas/Sadas
o Sem comunicao com PLC.
o Sinais externos no esto chegando
ao rob.

Classes de Falhas

6.5

Deteco de
falhas baseada
em Fusveis

1. Fonte
F1: Fusvel para entrada AC
F3: Fusvel para a sada +24 E
F4: Fusvel para a sada +24 V

104

Classes de Falhas

Fonte RJ3/RJ3iB

105

Classes de Falhas

Nome
F1

F3

F4

Sintoma, quando o fusvel estiver


queimado
O LED PIL (verde) da fonte no acende, e no
possvel ligar o rob.

106

Ao
1 Checar as unidades de ventilao e os cabos
conectados aos conectores CP2 e CP3 da
Fonte, para verificar possveis curto-circuitos.

2 Troque a fonte.
Se o fusvel F3 queimar quando ligar a fonte,um 1 Checar as placas de circuito impresso, unidades e
alarme, como overtravel (excesso de trajetria),
cabos que usam a sada +24 E, de acordo com o
handbroken (coliso de ferramenta), FSSB
diagrama do sistema de alimentao. Troque o
breakage (cabo de fibra tica entre servo e cpu)
componente defeituoso.
ou LVAL (baixa voltagem) ir aparecer na tela do 2 Troque a Fonte
Teach Pendant. O display de sete segmentos
localizado no Servc Amplificador ir indicar 8.
Se o fusvel estiver fora quando a fonte for ligada,
o alarme de inicializao FSSB ir aparecer no
Teach Pendant.
O rob quando ligado, imediatamente desligado. 1
O LED ALM:Red ir acender.
.
2

Checar as placas de circuito impresso, unidades e


cabos que usam o +24V, de acordo com o diagrama
eltrico da alimentao. Troque o componente
defeituoso. Pressione o boto OFF para tirar a falha
da fonte.
Troque a Fonte.

Classes de Falhas

107

2. Fusveis do servo amplificador


FU1:Para transformador, resistor regenerativo,
deteco de termostato, end effector (conector
no brao do rob) e proteo +24 E.
F1, F2: Para proteo de falhas do circuito no servo
amplificador
Nome Sintoma observado quando o fusvel
queima
FU1

F1
F2

Ao

1 Checar a tenso +24 E usada pelo End Effector


(conector na flange do rob), para uma falha de
aterramento.
2 Substituir o resistor regenerativo.
3 Substituir o transformador.
4 Substituir o servo amplificador.
O alarme OHAL (alta temperatura) ir aparecer 1 Checar se os cabos conectados na entrada trifsica do
no Teach Pendant, e o display de sete segmentos
servo amplificador esto defeituosos.
no servo amplificador ir indicar o nmero 3.
2 Substituir o servo amplificador.
A falha DCAL (alarme no circuito DC), Robot
overtravel (excesso de trajetria) ou Hand
Broken (coliso de ferramenta) ir aparecer no
Teach Pendant.

Figure 0-16 Servo Amplifier

Classes de Falhas

108

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Classes de Falhas

LAB 5
Passos

Verifique o tipo de falha que ocorreu no controlador

10
9

Classes de Falhas

110

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
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_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

7
7 FALHA CLASSE
1

Falhas de Classe 1

1.

2.

Sintomas (reviso)
O controlador no liga
A tela do Teach Pendant est apagada
Causas Potenciais (reviso)
Problemas com o controle AC
Disjuntor geral
Transformador
Problemas na alimentao DC do painel de
controle.
Falhas em Purga (para robs de Pintura)
Problemas em Teach Pendant ou no cabo do
mesmo (ou em barreiras intrnsecas, se
possuir)
Fonte de alimentao DC no OK
Fusvel F1 da Fonte
Fusvel F4 da Fonte
Circuito ON/OFF
Placa do Painel de Operador
Cabos

111

112

7.1

Falhas de classe 1

Transformador
Multi-Tap

O transformador localizado na parte traseira do


controlador. A alimentao pode ser de 380 a 575 volts.
Para acomodar vrios nveis de tenso, o transformador
possui vrios Taps de alimentao primria.
As tenses de sada so:
1. Trifsico 200 VAC para alimentao dos
servo amplificadores
2. Monofsico 200 VAC para alimentao do
Rack (via Fonte)
3. Monofsico 100VAC para os freios.

Duas sries de termostatos so montados no transformador.


Eles esto conectados ao circuito de deteco de falhas no
servo amplificador. Se houver alta temperatura no
transformador, a falha SRVO 0043 DCAL alarm ir
aparecer no Teach.

Localizao do transformador no controlador

Falhas de classe 1

113

Exemplo de Transformador Multi-Tap

Falhas de Classe 1

114

12

Class 1 Fault
R-J3 Paint Control Reliable Electrical Maintenance

12
7.2

Fonte de
Alimentao DC

7.3

Conectores da
FOnte

Class 1 Fault
R-J3 Paint Control Reliable Electrical Maintenance

Geral: A fonte de alimentao converte a tenso AC em


diversos nveis de tenso DC. Tambm possui o circuito de
inicializao do sistema.
1. CP1
200VAC do transformador
2. CP2
Sada 200VAC para ventiladores e circuitos de
emergncia
3. CP3
Sada 200VAC
4. CP4
Usada para teste do circuito Liga/Desliga
5. CP5
Sada 24V
6. CP6
Sada 24V. para mdulos de freio e encoder

7.4

Verificando a
Unidade da
Fonte

A fonte no precisa ser ajustada.

Tenses DC na Fonte

Sada

Mdia de tenso

Tolerncia

+5V

+5.1V

3%

+3.3V

+3.3V

3%

+24V

+24V

5%

+24E

+24E

5%

+15V

+15V

10%

-15V

-15V

10%

Falhas de classe 1

117

118

Falhas de classe 1

Fonte de alimentao DC

Conexo para circuito Liga/Desliga externo

Falhas de classe 1

7.5

Diagrama
Liga/Desliga

Diagrama Liga/Desliga simplificado.

Diagrama de Blocos

119

12

Class 1 Fault
R-J3 Paint Control Reliable Electrical Maintenance

Rack/Fonte

Falhas de classe 1

Circuito de tenses +5, +3.3V, +15V, -15V

121

122

Falhas de classe 1

Circuito da Fonte de tenses DC

Falhas de classe 1

7.6

Placa do Painel
de Operador

123

Viso Geral:
Lgica de controle HSSB (High Speed Serial Bus)
LED de Link de HSSB
Indica que a comunicao em fibra tica entre
Main Board e Placa do Painel de operador est
OK

124

7.7

Falhas de classe 1

Conexes da
Placa do Painel
de Operaes

1.
MCRD1: Para a porta do PCMCIA
2.
JRS7: Conexo para a Placa principal (incluindo
on/off)
3.

CRT8: Push buttons e LEDs da porta do Painel

4.

TBOP3: Liga/Desliga externo

5.
TBOP4 : Parada de emergncia externa, Porto
aberto, etc.
6.
TBOP5: Rel de sada de condio de parada de
emergncia
7.

CRT7 : Chave de seleo de modo

8. CRM42 : Realimentao para o circuito de Parada


de emergncia
9.

CRP5: Hormetro

10.

CRP11 : 24V.com POFFDO

11.

CRP14 : 24V

12.

CRM33 :Conexo com o Teach Pendant

13.

CRS9 : Comunicao de I/Os

14.

CRJ2B : HSSB

15.
CRS18 : Para a porta DB25 em frente ao painel
(RS232)
16.

CP5 : 24V from PSU

17.CA39 : Ventilador opcional (incluindo alarme e 24V.)


18.
CA44 : Ventilador opcional ( incluindo alarmes e
24V para dois ventiladores).
19.

JRS8 : Conexo com Blocos I/O tipo modelo A

20. JD17 : Porta configurvel para RS232C ou RS485


21.

Port B : Entrada RS232 (conector DB25)

22.
CRM27 : entrada para desabilitao de Teach
Pendant (TP disconnect)
23.
CRS16 : Cabo de comunicao com Teach
Pendant via ISB.

Indicao do LED

Descrio da falha

Falhas de classe 1

125

Descrio: Quando o LED (verde) no acender, a Comunicao


com a placa principal no est sendo realizada.
Ao 1: Checar o cabo de comunicao (fibra tica) entre a placa
principal e a placa do painel de operador, substituir, se
necessrio.
Ao 2: Substituir a placa principal (Main Board)
Ao 3: Substituir a placa do Painel de Operador.

126

Falhas de classe 1

Falhas de classe 1

127

128

Falhas de classe 1

12

Class 1 Fault
R-J3 Paint Control Reliable Electrical Maintenance

Figure 7-17 Operator panel pinout

130

7.8

Falhas de classe 1

Back-plane
(Rack)

Viso Geral

Figure 7-18 Backplane PC Board

Falhas de classe 1

131

NOTES:
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Er

132

Diagnstico de falha
classe 1

8 DIAGNSTICO DE FALHAS
8.1

Diagnstico de falhas pelo LED da Fonte


Indicao

Descrio e Procedimento
[Descrio] Quando o LED ALM (vermelho) acender, uma falha na
fonte ocorreu.
[Ao 1] Verificar o fusvel F4 (+24V) na fonte e substitu-lo se
estiver queimado.
[Ao 2] Verificar as placas de alimentadas por alimentao DC
(+5V, 15V, and +24V), as unidades e cabos e substitua se houver
defeito.
[Ao 3] Substitua a fonte.

[Descrio] Se o LED PIL (verde) no acender, a unidade no est


alimentada por 200VAC.
[Ao 1] Checar o fusvel F1 da fonte e substituir se estiver
queimado.
[Ao 2] Substituir a fonte.

Diagnstico de Falha de Classe 1

Power Supply Unit

133

134

8.2

Diagnstico de Falha de Classe 1

Controlador no Liga

Verificao e Procedimento
(Verificao 1)
Verificar se o disjuntor de entrada no est desligado.
(Ao Corretiva)
Acionar o disjuntor.

(Verificao 2)
Verificar se o LED (PIL: verde) na fonte est acesa.

(Ao Corretiva)
Se o LED no estiver aceso, no existe alimentao
200VAC na fonte. (mesmo sintoma se o fusvel F1
estiver aberto).
- Se 200 VAC no estiver chegando na fonte: Encontre
a causa, referenciando-se no diagrama do esquema
geral de alimentao.
- Se houver alimentao 200VAC chegando na fonte:
verifique se o fusvel AC no est queimado. O fusvel
F1 est na fonte. Desligue o disjuntor geral antes de
iniciar a correo da falha.
a) Se o fusvel F1 estiver queimado:
- Verifique ao corretiva (1).
b) Se o fusvel no estiver queimado:
- Substitua a fonte
Ao corretiva (1)
Causas de queima de fusvel e ao corretiva:
a) Verificar se as placas conectadas aos conectores CP2 e
CP3 na fonte esto normais (refernciar-se pelo diagrama).
b) Curto circuito no varistor VS1 de proteo de sobretenso
(tenses de pico e tenses ininterruptas). Quando isso
ocorre, o varistor ir entrar em curto e ir causar a queima
do fusvel F1. Se houver o curto circuito neste
componente, e no houver uma pea para reposio, o
sistema permite que a fonte trabalhe sem este
componente, mas recomendamos que este seja reposto
top rpido quanto possvel. O cdigo Fanuc para este
componente : A50L-2001-0122#G431k
c) Curto circuito no Diodo DB1
d) O mdulo secundrio da fonte est em falha : se uma das
causas (b) ou (c) for detectada, substitua a fonte.
A especificao para o fusvel F1 :
A60L-0001-0396#8.0A

Diagnstico de Falha de Classe 1

8.2

Controlador no Liga
Verificao e Procedimento

(Verificao 3)
Verificar se os sinais EXOFF1 e EXOFF2 esto
conectados. Caso no estiver sendo usado um
liga/desliga remoto, os bornes devero estar
jumpeados.

(Ao corretiva)
Se no existe um circuito liga/desliga remoto, conectar
os sinais externos ON e OFF. Se estiverem sendo
utilizados, verificar os cabos de ligao ao dispositivo
externo.

(Verificao 4)
Verificar 1 a 3 para confirmar que h 200VAC de
alimentao para o conector CP1 da fonte e se as
funes das chaves ON/OFF esto normais.
Verifique ento a fonte, usando o seguinte
procedimento:
Se o LED (ALM: vermelho) na fonte estiver aceso
Verifique se a conexo externa 24V est
conectada ao 0V. , ou ao terra.
a) Se o fuisvel F4 estiver queimado :
Ver ao corretiva (2).
b) Nenhum dos fusveis est queimado :
Uma placa que utiliza alimentao DC (+3.3V,
+5V, +24V, ou +-15V) est em falha.
c) Nenhum dos fusveis est queimado:
Verificar se a alimentao 200VAC est chegando
no conector CP1. Se estiver, substitua a fonte.
(Ao Corretiva )
De a fonte no estiver em falha, substitua a placa
do painel de operador ou boto do painel de
operador.
(Ao corretiva(2))
Causa da queima do fusvel F4 e ao corretiva:
O equipamento conectado ao conector CP5 da
fonte est em falha. Se nenhum equipamento
est conectado ao CP5 ou o equipamento (ou
placa) estiver normal, a tenso +24V no
backplane (rack) est em falha.
O cdigo do fusvel F4 : A60L-0001-0046#7.5

135

136

Diagnstico de Falha de Classe 1

Diagnstico de Falha de Classe 1

137

NOTES:
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138

Er

Diagnstico de falha
classe 1

LAB 8 Classes de Falhas


1. Examine a condio no Teach Pendant e classifique-o.
2. Verifique a causa da falha atravs dos passos de verificao de
falhas.
3. Examine o PIL LED, Purge LED, e ALM LED para detectar a rea
da falha
4. Depois que a falha estiver corrigida, Apresentar ao instrutor.

Diagnstico de Falha de Classe 1

139

NOTES:
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140

Diagnstico de Falha de Classe 1

Er
9 FALHAS DE
CLASSE 2

9.1

Sintomas

9.2

Causas
possveis

Falhas de Classe 2

141

Falhas De classe 2 so falhas relacionadas com softwares


corrompidos ou falhas de hardware que possam levar a
perda de dados da memria. Ex: CPU, Mainboard,
memrias, falhas de comunicao ou cabeamentos. Falha
na Bateria da CPU.
Depois que voc ligou o controlador, o Teach Pendant
congelou.
Software corrompido
Placa me ou memrias danificadas
Placa de controle de eixos auxiliares danificada
Teach pendant ou cabo de Teach Pendant
danificado
Sinal de enable da fonte

9.3

Placa me

1. Propsito
Processa os movimentos que o rob dever
executar.
Fornece os sinais d ePWM para o servo
amplificador.
Comunica com sinais de entrada/sada usando um
processador de comunicao.
2. Viso Geral:
Processador principal (603 Board)
o Boot ROM
o Dynamic RAM (DRAM)
Flash ROM (FROM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Static RAM (SRAM)
o SIMM (Single Inline Memory Module)
Axis Board placa de controle de eixos {DSP
(Digital Signal Processor) module}
A bateria de alimentao da CPU deve ser
substituda anualmente.
Para substitu-la, deve-se desconect-la e num
prazo mximo de 12 minutos, colocar uma
nova.

142

Falhas de Classe 2

Falhas de Classe 2

Placa Me RJ3

143

144

Falhas de Classe 2

P
laca me RJ3iB

Falhas de Classe 2

9.4

Conectores da
Main Board

145

Conectores na Main Board


1. CP8B Bateria para memria CMOS
2. CP6 Sada 24E
3. CRP12 Servo amplificador e placa de parada
de emergncia
4. JRM32 4 I/Os de alta velocidade
5. JD4/JD1A Comunicao com mdulos de I/O
6. CRJ2A Interface para painel de operador
HSSB (High Speed Serial Bus)
7. JRS7 Interface para painel de operador
8. COP10A Interface para servo amplificador
FSSB (FANUC Serial Servo Bus)
9. JD43 conector 10 base 5 (optional)
10. CD38 - Ethernet, 10 base T usando conector RJ45
11. CA54 Checagem de servo amplificador (atrs
de JRS7)

146

Falhas de Classe 2

Arquitetura da memria

9.5

Variveis

Oque so as variveis?
So locaes de memria onde so armazenados
dados
Algumas variveis so armazenadas dentro de
outras variveis
Some variables are buried even deeper
Oque elas contm?
Itens como velocidade de acelerao, limites de
software, dados de masterizao, etc.
Exemplo: a varivel que controla a reao das teclas
de velocidade de movimentao quando a tecla
SHIFT utilizada:
o Incrementa ou decrementa de 5% em 5%
$SHFTOV_ENB = 0
Rob inc/dec. 5% por vez
$SHFTOV_ENB = 1
Rob ir incrementar ou
decrementar em 5%, 50% e 100%
Onde podemos encontrar dados sobre variveis
especficas?
R-J3 Controller Software reference manual
(MARS35GEN09801E).

Er

Falhas de Classe 2

147

Er

Falhas de Classe 2

148

Er

Verificao de Falhas de
Classe 2

149

1. Desligue e ligue o controlador

10
VERIFICAO DE
FALHAS DE
CLASSE 2

2. Substitua o teach pendant e/ou cabo


3. Retirar a CPU e recoloca-la
4. Limpar/ retirar os cartes de memria e recoloc-los
(cuidado com a esttica ao manusear a CMOS)
5. Re-instalar o software
6. Substituir a CPU

Podemos verficar falhas de classe 2 pela verificao dos


LEDs localizados na CPU.
Aps iniciar o ligamento do sistema, os LEDs iro acender
conforme a seqncia descrita dos passos 1 ao 17. Se o
alarme for detectado, o passo no qual o alarme ocorreu
pode ser verificado pela seqncia de LEDs acesos ou
apagados.

10.1
Verificando falhas
atravs dos LEDs da
CPU

Passo
1: Depois de ligar a fora, todos os
LEDs so acesos.
2: Partida
software.

da

operao

LED

Ao a ser tomada
[Ao 1] Substituir o carto da CPU.
*[Ao 2] Substituir a placa principal.

do

[Ao 1] Substituir o carto da CPU.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.

3: A inicializao de DRAM no
carto da CPU est concluda.

[Ao 1] Substituir o carto da CPU.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.

4: A inicializao de SRAM e de
DPRAM est concluda.

[Ao 1] Substituir o carto da CPU.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.
*[Ao 3] Substituir o mdulo ROM de lampejo.

5: A inicializao da comunicao
IC est concluda.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.


*[Ao 2] Substituir o mdulo ROM de lampejo.

6: O carregamento do software
bsico est concludo.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.


*[Ao 2] Substituir o mdulo ROM de lampejo.

7: Partida do software bsico.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.


*[Ao 2] Substituir o mdulo ROM de lampejo.

150

Verificao de Falhas de Classe 2

8: Partida da comunicao com o


terminal de programao.
Passo
9: O carregamento do software
opcional est concludo.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.


*[Ao 2] Substituir o mdulo ROM de lampejo.
LED

Ao a ser tomada
*[Ao 1] Substituir a placa principal.
[Ao 2] Substituir a placa de E/S do processo.

10: Inicializao de DI/DO.

*[Ao 1] Substituir o mdulo SRAM.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.

11: A preparao do mdulo


SRAM est concluda.

[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.
[Ao 3] Substituir o servo-amplificador.

12: Inicializao do carto de


controle do eixo.

[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.
[Ao 3] Substituir o servo-amplificador.

13: A calibrao est concluda.

[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.


*[Ao 2] Substituir a placa principal.
[Ao 3] Substituir o servo-amplificador.

14: Partida da aplicao de energia


para o sistema servo.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.

15: Execuo do programa.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.


[Ao 2] Substituir a placa de E/S do processo.

16: Partida da sada DI/DO.

*[Ao 1] Substituir a placa principal.

17: A inicializao est finalizada.

A inicializao terminou normalmente.

18: A localizao de defeito est


concluda.

Os LEDs 1 e 2 de condio piscam quando o


sistema est operando normalmente.

* Se a placa principal ou o mdulo SDRAM for substitudo, o contedo da memria (parmetros, dados
especificados, etc.) sero perdidos. Antes de substituir a unidade, por este motivo, fazer uma cpia de
segurana dos dados. De modo similar, fazer uma cpia de segurana dos dados atuais quando substituir o
mdulo ROM de lampejo por outro de edio posterior do software.

Verificao de Falhas de Classe 2

151

10.2 Anlise de falhas pelo Display de 07 segmentos:


Display
de 7
segmentos

Descrio
[Descrio] Uma condio de alarme de paridade ocorreu em RAM no carto da CPU instalado
na placa principal.
[Ao 1] Substituir o carto da CPU.
[Ao 2] Substituir a placa principal.
[Descrio] Uma condio de alarme de paridade ocorreu em RAM no mdulo SRAM
instalado na placa principal.
[Ao 1] Substituir o mdulo SRAM.
[Ao 2] Substituir a placa principal.
[Descrio] Um erro de barramento ocorreu no controlador de comunicao.
[Ao]
Substituir a placa principal.
[Descrio] Uma condio de alarme de paridade ocorreu em DRAM controlado pelo
controlador de comunicao.
[Ao]
Substituir a placa principal.
[Descrio] Um erro de comunicao ocorreu durante a comunicao com o painel de
comando.
[Ao 1] Verificar o cabo de comunicao (cabo ptico) entre a placa principal e o painel de
comando.
[Ao 2]
Substituir a placa principal.
[Ao 3]
Substituir o painel de comando.
[Descrio] Uma condio de alarme servo ocorreu na placa principal.
[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.
[Ao 2] Substituir a placa principal.

[Descrio] O alarme SYSEMG ocorreu.


[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.
[Ao 2] Substituir o carto da CPU.
[Ao 3] Substituir placa principal.
[Descrio] O alarme SYSFAIL ocorreu.
[Ao 1] Substituir o carto de controle do eixo.
[Ao 2] Substituir o carto da CPU.
[Ao 3] Substituir a placa principal.
* Se a placa principal ou o mdulo SDRAM for substitudo, o contedo da memria (parmetros, dados
especificados, etc.) sero perdidos. Antes de substituir a unidade, por este motivo, fazer uma cpia de
segurana dos dados. De modo similar, fazer uma cpia de segurana dos dados atuais quando substituir o
mdulo ROM de lampejo por outro de edio posterior do software.

152

Verificao de Falhas de Classe 2

Verificao de Falhas de Classe 2

10.3 Manipulao de
Arquivos e
Programas

10.4 Storage Devices

153

Um programa uma srie de comandos que informam ao


rob e outro equipamento como mover-se e o que fazer em
cada aplicao. Programas so automaticamente
armazenados na memria do controlador quando criados.
Arquivos podem ser armazenados em Flash ROM no
controlador (disco FROM), floppy, carto de memria ou
computadores pessoais.
Os seguintes tipos de equipamentos para armazenamento
podem ser usados para armazenar programas e arquivos:
1. Memory Card
2. PCMCIA-ATA Type II Flash Disk
3. CMOS SRAM Memory Card
4. Flash File Storage disk (FR)
5. RAM Disk (RD)
6. Ethernet Device (optional)
7. Floppy Disks (FLPY)
8. Computadores co0m software de
emulao
9. PS-100/PS-110
10. Memory Device (MD)
11. Memory Device Backup (MDB)
12. MF Device (MF)

Esta seo descreve como configurar equipamentos paa


armazenamento de dados. Dependendo do tipo de
equipamento, pode incluir:
a. Configurao da porta de
comunicao
b. Conectar o equipamento ao
controlador
c. Formatando o equipamento

No conecte equipamentos porta de comunicao com o


controlador ligado. Usde a tela de configuraop de porta
de comunicao (PORT INIT) para certificar-se do
equipamento correto.

154

10.4.1 Flash File


Storage Disk

10.4.2 Memory Card


(MC)

Verificao de Falhas de Classe 2

A memria F-ROM trabalha como um equipamento


separado de armazenamento de dados. Qualquer tipo de
arquivo pode ser armazenado em uma F-ROM. No
entanto o tamanho desta memria limitado. Em casos
de arquivos que necessitam alteraes de dados
dinmicos, o disco RAM.

O RJ-3 suporta cartes de memria Estticos RAM


(SRAM) e Flash tipo II. Cartes Flash tipo II podem
suportar de 8MB a 85MB. O equipamento Memory Card
(MC) suporta memrias Flash ATA PCMCIA e CMOS
SRAM. Para uso do carto de memria necessrio que
haja uma interface para PCMCIA no controlador ou painel
de operador (que padro no controlador RJ3).
CUIDADO:
O carto de memria pode ser retirado ou colocado com o
controlador ligado PORM no pode ser retirado enquanto o
controlador estiver escrevendo ou lendo algum dado. Caso
contrrio, voc poder perder dados do carto ou at danific-lo.

O carto de memria pode ser formatado utilizando um


arquivo MS-DOS. Pode ser lido de qualquer PC que
possua hardware e software adequado. Se o carto de
memria estiver formatado em sistemaMS-DOS, poder
ser formatado no controlador RJ-3.
NOTE FANUC Robotics recomenda que se use o carto
de memria formatado no controlador. O controlador
formata o carto com setores de 512 bytes. Um PC formata
com setores de 2048 bytes limitando o nmero de arquivos
que podem ser arquivados.

Verificao de Falhas de Classe 2

10.4.3 Flash File


Storage Disk (FR)

155

Flash File Storage Disk um espao na FROM que


funciona como um equipamento de armazenamento
independente. Esta memria no requer bateria para
alimentao. Voc pode armazenar os seguintes arquivos:
1. Programas
2. Variveis de Sistema
3. Qualquer dado que pode ser
armazenado como arquivo

Voc poder formatar o disco de armazenagem Flash. O


tamanho do disco de armazenagem Flash configurado
pelo sistema na instalao do software.
10.4.4 FTP Ethernet
Device

10.4.5 Floppy Disk

FTP Ethernet so utilizados para comunicao com


protocolo FTP (opcional). Refira-se ao manual SYSTEM
R-J3 Ethernet Controller Backup and Restore FTP Setup
and Operations Manual para maiores informaes.
Drives de disquetes podem ser utilizados para formatar,
transferir ou copiar dados de disquetes magnticos.
Existem 3 tipos de drives para disquetes:
1. PS-100 disk drive - para disquete de
baixa densidade de 3.5"
2. PS-110 disk drive para disquete de
alta densidade de 3.5" 1.44MB
3. PS-200 disk drive para disketes de
baixa densidade de 5.25"

Se voc usar um drive de disquete, voc dever


conect-lo na porta serial RS232 no controlador.
Durante a manipulao de arquivos, o drive
conectado ser reconhecido como FLPY:no menu
FILE.

156

Verificao de Falhas de Classe 2

10.4.6 Personal
Computer

Um computador pessoal pode ser utilizado para criao e


armazenamento de arquivos off-line. Voc poder utilizar o
programa OLPC para programao OFF-LINE em um PC
e armazenar arquivos. Os arquivos que so acessveis neste
tipo de equipamento so das seguintes formas:
1. Atravs do menu FILE no Teach
Pendant , opo CRT/KB
2. Atravs de programas Karel

Se voc usa computadores pessoais, voc deve conect-lo


atravs da porta utilizada pelo drive Floppy e dever
possuir o software emulador KFLOPPY ou software
equivalente.
Para configurar o PC para manipulao de programas e
arquivos, voc dever configurar a porta de comunicao
na qual ser conectado o computador no controlador.

10.4.7 Memory Device


(MD)

10.4.8 Memory Device


Backup (MDB)

O memory device (MD) armazena todos os programas TP,


programas KAREL, e variveis de programa KAREL
carregadas no controlador. Trata-se de um equipamento
apenas de leitura.
O memory device backup device (MDB) habilita a cpia
dos arquivos de modo remoto como de um protocolo FTP,
SMON ou KCL. Por exemplo, voc pode habilitar o rob a
fazer backups de rtodos os programas TP para um carto
de memria (KCL>copy MDB: *.tp TO MC).

Verificao de Falhas de Classe 2

10.4.9 MF Device (MF)

10.5 Configurando a
Porta de
Comunicao

157

MF: composto das memrias RAM (RD) e Flash ROM


(FR) nesta ordem, para um arquivo especfico. MF elimina
a necessidadde de saber o nome do equipaemetno que
possui o arquivo especificado. Por exemplo:, "DIR
MF:file.ext" ir procurar pelo arquivo primeiro na RD:.Se
no encontrar, ir procurar na FR:. Da mesma forma,
"COPY MC:file.ext to MF" ir copiar o arquivo para a
RD:.
NOTA Quando voc est fazendo backups de arquivos
para MF: voc dever escolher entre FR: e RD:. Os
arquivos sero copiados para o equipametno que voc
selecionas sempre se RD: estiver em DRAM.
Configurar a porta de comunicao habilita ao controlador
comunicar-se com alguns tipos de equipamentos como
CRT/KB, impressoras, drives de disquetes, e PCs. A
inicializao da porta envolve informaes especficas do
tipo de equipamento que ser utilizado. Isto realizado
atravs da tela PORT INIT no Teach Pendant.
A figura abaixo mostra a localizao das portas de
comunicao

158

Verificao de Falhas de Classe 2

Localizao das Portas no controlador RJ3

Verificao de Falhas de Classe 2

10.5.1 Portas

159

Mais de quatro portas esto disponveis no controlador. Voc


poder configurar as portas P2 a P5. A porta P1 dedicada a
o Teach Pendant.
Portas P1-P5

Porta Nome apresentado na tela do Teach


P1
P2
P3
P4
P5

Porta dedicada APENAS a Teach


Pendant.
RS-232-C
PORT 2
JD17 na placa do painel de operador
JD17 na placa do painel de operador

10.5.2 Equipamentos

Tipo de
Porta

Usurio

Equipametno
Padro

RS-422

Teach pendant

Teach pendant

Qualquer tipo de
eauipamento

Debug console
KCL
Sem uso
Sem uso

RS-232-C
RS-232-C
RS-232-C
RS-422

Voc pode modificar as caractersticas de comunicao


padro para cada porta, com exceo da porta 1.

Bit de
Paridade
Handy File*
9600
None
FANUC Floppy*
9600
None
PS-100/110/200 Disk 9600
None
Printer**
4800
None
Sensor*
4800
Odd
Host Comm.*
4800
Odd
KCL/CRT
9600
None
Debug console
9600
None
Factory Terminal
9600
None
TP Demo Device
9600
None
No Use
9600
None
Posio atual
Apenas para uso da Fanuc
Desenvolvimento
Apenas para uso da Fanuc
CIMPLICITY
Apenas para uso da Fanuc
Equipamentos

Velocidade(baud)

Bit de Parada Valor de Timeout (sec)


2 bit
2 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit
1 bit

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

* Voc poder alterar esses valores, porm depender do tipo de equipamento que est
conectado porta
** Voc s poder utilizar impressoras seriais.

160

Verificao de Falhas de Classe 2

10.5.3 Interface
RS-232-C

10.5.4 Configurao
dos pinos do
conector para
portas P2, P3 e
P4

Na tela Menus Setup Type Port Init , voc poder


alterar a interface RS-232-C das seguintes portas:
1. Porta 1 (P2:)
2. Porta 2 (P3:)
3. Porta 3 (P4:)

O comprimento mximo do cabo de comunicao de


aproximadamente 15 metros.
A configurao da pinagem do conector para as portas P2 e
P3 tipo normal Data Terminal Equipment (DTE). A
pinagem de configurao em P4: para RS-232-C no
conector JD17 mostrada abaixo..
Cuidado: Os pinos 10 e 19 do JD17 so +24V. Cuidado, ou
voc poder causar danos ao equipamento
Pino
1
3
5
11
13
15

Sinal
Rx
DSR
CTS
Tx
DTR
RTS

CUIDADO

As portas P3 e P4 compartilham da mesma


velocidade de comunicao (baud rate). Se voc
alterar uma delas estar alterando tambm a outra,
podendo causar mal funcionamento de algum
equipamento.

Verificao de Falhas de Classe 2

Procedimento

161

Configurando a Porta

NOTA Para configurar a porta RS422, refira-se


prxima seo.
Passo

O equipamento j est configurado. (Procedure Error:


Reference source not found)
1

Pressione MENUS.

2)

Selecione SETUP

3)

Pressione F1, [TYPE].

4)

Selecione Port Init. Voc ver uma tela como abaixo :

5)

Mova o cursor para aporta que voc quer configurar


e pressione F3, DETAIL, voc ver a seguinte tela:

6)

Selecione cada item e altere os valores.

NOTA Para indicar que voc no est utilizando a


porta, configure a porta como No Use.
7)

Um mesmo equipamento no pode ser configurado


para duas portas. Para mover um equipamento para
uma outra porta, voc dever configurar a porta
existente como No Use e ento configurar a nova

162

Verificao de Falhas de Classe 2

porta com o equipamento desejado.


8)

Realize uma partida Fria (Cold Start) no controlador


para implementar as alteraes:

a.

Se o controlador estiver ligado, desligue-o

b.

No Teach pressione as teclas Shift e Reset.

c.

Com as teclas Shift e Reset pressionadas, ligue o


rob (pressione ON no painel de operador).

d.

Quanod voc ver os arquivos iniciando no Teach


Pendant, solte as teclas.

10.5.5 Interface RS-422

A porta RS-422 estThe RS-422 interface is available on


port 4 (P5:).
4. O comprimento mximo para
comunicao deve ser 50 metros.
5. RS-422 possui maior rejeio a
rudos
6. O sinal eltrico do RS-422 diferente
do RS-232-C. Se voc precisa
conectar entre um controlador e um
PC, ser necessrio converter o sinal,
uma vez que a maioria dos PCs no
suportam a interface RS-422.

10.5.6
Pinagem do conector
para a porta P5:

A pinagem do conector JD17 (porta P5) mostrada na


tabela abaixo

Pino
7
8
17
18

Sinal
Rx
*Rx
Tx
*Tx

Verificao de Falhas de Classe 2

163

Procedimento Configurando a porta para interface RS-422


1. O equipamento foi configurado
2. O cabo RS-422 est conectado na
placa do painel de operador.

Condio

Passo 1

Perform a Controlled start:


a. Se o controlador estiver ligado, desligue-o.
b. No teach, pressione as teclas PREV e NEXT e
mantenha-as pressionadas. Ou no painel de
operador pressione o boto HOLD.
c. Mantendo as teclas ou op boto pressionados, ligue
o controlador (pressione o boto ON). Voc ver a
seguinte tela:

d. Solte as teclas.
e. Selecione Controlled Start e pressione ENTER.
NOTA Set $RS232_NPORT = 5
2

Pressione MENUS.

Selecione SYSTEM.

Pressione F1, [TYPE].

Selecione Variables.

Mova o cursor para a varivel $RS232_NPORT.

Pressione ENTER.

Digite 5 e pressione ENTER.

Pressione MENUS.

10 Pressione F1, [TYPE].


11 Selecione Port Init. Voc ver uma tela como a
abaixo :

164

Verificao de Falhas de Classe 2

9)

Mova o cursor para a porta que voc quer configurar


e pressione F3 , DETAIL. Voc ver a seguinte tela:

10) Pressione FCTN e selecione a opo Start (COLD).


10.5.7 Usando a
interface de
Carto de
Memria

A interface de Carto de Memria integrado ao


controlador RJ-3 e est localizado na porta do painel de
operao.

Verificao de Falhas de Classe 2

Procedimento

165

Usando a interface de carto de memria

Condio

1. Voc ir utilizar um carto SRAM ou


um PCMCIA-ATA Flashcard baseado
nos seguintes padres:
1. JEIDA IC Memory Card Guideline
Version 4.0
2. PCMCIA PC Card Standard R. 2.0

Passo

Identifique a posipo da interface do Carto de


Memria no Painel de Operador.
Localizao da interface do Carto de Memria

Procedimento

Passo

Insira o carto como mostra a figura.

Usando o Floppy Disk ou KFLOPPY (via PC)

Conectar o cabo RS-232-C na porta P2, com o rob


desligado

Ligue o Disk drive ou habilite o Emulador Kfloppy.

Insira o diskete no drive, ou no PC, configure o


diretrio com o qual deseja comunicar o controlador.

Formatar o disquete ou o diretrio, se necessrio.

166

10.5.8
Configurando um
dispositivo padro

Verificao de Falhas de Classe 2

Voc dever sempre configurar um dispositivo padro que


ser usado na manipulao de arquivos (backups, cpias,
restauraes). Voc poder escolher entre:
1. Memory card (MC) aparece se o
carto de memria est instalado.
2. Floppy disk para comunicao com
fdrives para floppy disks ou para uso
com emulador Kfloppy em PC.
3. Serial printer Uma impressora serial
conectada na porta.
4. Flash File Storage disk (FR) rea de
armazenamento de arquivos na
prpria Main Board.
5. Client tag (C1 C8) Usa o protocolo
de comunicao FTP.
6. Memory device (MD) Trata a
memria de programas do
controlador como um arquivo
7. Console device (CONS) Usado
apenas para depurao de arquivos
de inicializao do sistema.
8. RAM disk memria RAM
especificada como RD:,
9. MF device (MF) um composto de
RAM (RD) e FROM (FR) para um
arquivo especfico

Depois que voc selecionar o equipamento, este ficar


como padro at que voc selecione outro.

Verificao de Falhas de Classe 2

Procedimento

Condio

Passo

167

Configurando um equipamento Padro

Se voc estiver configurando um carto de memria ou


um Floppy disk, voc dever primeiro instal-lo
corretamente.
1. Pressione MENUS.
2. Selecione FILE.
3. Pressione F1, [TYPE].
4. Selecione File. Voc ver a tela abaixo.

5. Pressione F5, [UTIL].


6. Selecione Set Device.

7. Mova o cursor para o equipamento que voc quer

168

Verificao de Falhas de Classe 2

escolher e pressione ENTER. Se MC for selecionado,


voc ver a tela como abaixo.

10.5.9
Formatando Cartes

O equipamento est agora selecionado.


Voc dever formatar cartes tipo SRAM , FLASH ATA
ou disquetes (floppy) antes de utiliz-lo a primeira vez.
CUIDADO:
Formatar ir apagar todos os arquivos no carto de
memria ou disco. No realize a formatao de cartes ou
discos que voc deseja manter os arquivos.

Procedimento

Formatando um carto de memria


NOTA Este procedimento tambm pode ser utilizado
para formatar disquetes ou diretrios (FLPY).

Condio

1. O equipamento padro selecionado o MC:


2. O carto no est protegido contras escrita
3. Insira o carto na interface.
4. Pressione MENUS.
5. Selecione FILE.
6. Pressione F5, [UTIL] e selecione 2 para formatar o
carto.
7. Selecione Format. Voc ver uma tela como a abaixo.

Verificao de Falhas de Classe 2

169

11) Formatando o carto.


a.

Se voc no quiser formatar o carto, pressione F5

b.

Para formatar o carto, pressione F4, voc ver uma


tela como a abaixo

12) Use as teclas de funo para escrever um nome para


o disco e pressione ENTER. Ex: card1

A formatao ir demorar alguns segundos. Quando a


formatao estiver completa, voc ver a tela de arquivos
FILE.

170

Verificao de Falhas de Classe 2

10.6 Manipulando
Programas

A lista de todos os programas existentes no rob


mostrada na tela SELECT.

Os programas podem ser::


1
2
3
4
5
6
7

Selecionados
Salvos
Carregados
Copiado no menu da tela Select
Deletado do menu Select
Monitorado
Impresso

10.6.1
Salvando Programas
Procedimento
Condio
Passo

Salvando um programa
O equipamento para onde ser salvo o programa dever
estar instalado e selecionado
a.

Pressionar MENUS.

b.

Selecionar FILE.

c.

Pressione F1, [TYPE].

d.

Pressione F5, [UTIL].

e.

Selecione Set Device.

f.

Mova o cursor para o equipamento desejado e


pressione ENTER

g.

Pressione SELECT. Voc ver a tela abaixo

Verificao de Falhas de Classe 2

171

13) Mova o cursor sobre o nome do programa que voc


quer salvar.
14) Pressione NEXT, >, e em seguida F4, SAVE. Voc
ver a sefuinte tela

15) Se voc quer escrever o nome do programa a ser


salvo, faa-o utilizando as teclas de funo F1~F5 e
pressione ENTER.

NOTA No inclua a extenso do arquivo.


O programa ser salvo no equipamento
selecionado. Quando terminar, as tela Select ir
aparecer novamente.

172

Verificao de Falhas de Classe 2

10.6.2
Carregando Programas
Procedimento

Condition
Passo

Carregando um programa

Equipamento de onde ser carregado o arquivo est


instalado e configurado
a.

Pressionar MENUS.

b.

Selecionar FILE.

c.

Pressione F1, [TYPE].

d.

Pressione F5, [UTIL].

e.

Selecione Set Device.

f.

Mova o cursor para o equipamento desejado e


pressione ENTER .

g.

Pressione Select, voc ver a tela abaixo

h.

Ligue o TP, com o Deadman apertado

i. Pressione NEXT, >, e em seguida LOAD.Voc ver a


a tela abaixo.

Verificao de Falhas de Classe 2

j.

173

Escreva o nome do programa que voc quer


carregar e pressione enter.
NOTA: no inclua a extenso do arquivo.

k. Carregando o programa selecionado:


Se voc no quer carregar o
programa, pressione NO F2
Se voc quer carregar o programa,
pressione YES F1.

NOTA Se o Teach Pendant no carregar os programas,


voc dever realizar uma partida controlada
NOTA Voc dever purgar a memria Flash ROM
depois de carregar programas KAREL. Cada carga de
programa utiliza na Flash Rom uma rea de
armazenamento. Quando o programa recarregado,
uma nova rea da Flash ROM ser utilizada ate que a
purga seja realizada.
A tela Select ir aparecer quando o arquivo acabar de
ser carregado
10.6.3
Copiando Programas no
Menu SELECT
Procedimento
Passo

Copiando um Programa no Menu Select


Pressione SELECT. Voc ver a tela abaixo

174

Verificao de Falhas de Classe 2

Mova o cursor para o programa que voc quer


copiar.
Com o Deadman pressionado, ligure o TP
Pressione NEXT, > e em seguida F1, COPY. Voc
ver a tela a seguir

Escreva o nome do novo programa que ser a


cpia do anterior e pressione ENTER.
Copiando o programa selecionado:

Pressione NO se voc nmo quiser copiar o


programa.

Verificao de Falhas de Classe 2

175

Pressione YES se voc quiser copiar o programa

10.7
Deletando Programas
do Menu Select
Procedimento
Passo

Deletando um programa
Pressione SELECT. Voc ver a tela abaixo.

Mova o cursor para o nome do programa que voc


quer deletar.
Ligue o TP com o Deadman acioando
Pressione NEXT, >, e em seguida F3, DELETE.
Deletando

Se voc no quiser deletar, pressione NO


Se voc quiser deletar, pressione YES.
NOTA Voc no poder deletar programas que
esto sendo executados ou editados ou
programas Macro ou se estiverem protegido
contra escrita.

176

Verificao de Falhas de Classe 2

Para deletar um programa macro:


a. Pressione SELECT.
b. Pressione NEXT, >.
c. Pressione F4, DETAIL, e mude o Sub Type para
Process
d. Pressione MENUS.
e. Selecione SETUP.
f. Pressione F1, [TYPE], selecione MACRO, e
p[ressione ENTER.
g. Para apagar todos os endereamentos, pressione F2,
CLEAR.
h. Pressione SELECT e selecione o processo que voc
quer deletar
i. Pressione a tecla de funo delete

10.7.1 Impresso
Dados de Impresso

Pode-se imprimir dados, desde que sejam obedecidas as


seguintes regras
1. A impressora dever ser serial. Se voc estiver usando
uma impressora paralela, voc poder danificar o
controlador ou a impressora.
2. A impressora dever ser conectada a porta RS-232-C.
3. A impressora dever ser configurada a porta RS-232-C.

Voc poder imprimir programas para arquivos:


1. Para MC, floppy, RD ou FR:, o arquivo ter extenso
.LS
2. Para KCL, o arquivo ir aparecer na tela do KCL

Impresses
Operao
Pressione F5, PRINT, na tela
SELECT

Dados impressos
O programa selecionado
pelo cursor

Nome do
arquivo
(nome do
programa).
LS

A tela do Teach Pendant que


estar aberta ir ser
TPSCRN.LS
impressa
Selecione PRINT SCREEN na A tela ir aparecer na tela do
CTSCRN.LS
no menu FCTN para KCLCRT. CRT
Selecione a opo PRINT
SCREEN no menu FCTN.

Verificao de Falhas de Classe 2

177

178

Verificao de Falhas de Classe 2

10.8
Manipulando
Arquivos

Voc ir realizar manipulaes de arquivos atravs da tela Menus


FILE

Tela File

Na tela File, voc poder


1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

10.8.1
Tipos de
arquivos

Gerar diretrios ou arquivos


Carregar e restaurar arquivos
Verificar arquivos em disco
Copiar arquivos de um equipamento
Deletar arquivos de um equiapmento
Salvar arquivos para um equipamento
Mover arquivos entre discor RAM e FROM
Checar e purgar memrias
Criar arquivos de relatrios de falhas

Verificao de Falhas de Classe 2

179

TIPO

DESCRIO

(.BMP)

Arquivo tipo Bit map. Contem imagens utilizadas sistemas de


viso

(.CF)

Arquivo de comandos. So textos (ASCII) com sequncias de


comandos KCL (Karel Comand Language).

(.DF)

Arquivos padro (default). So arquivos binrios que contm


instrues padro de movimentao atravs do TP

(.IO)

Arquivos de Entradas/Sadas (In/Out). So arquivos que contm


a configurao do I/O

(.KL)

Arquivos de texto (ASCII) que contm instrues da linguagem


KAREL, para serem utilizadas em programao

(.LS)

So arquivos de texto (ASCII) que contm a listagem de um


programa KAREL e a numerao de linha de cada uma de suas
intrues. Este tipo de arquivo tambm gerado quando se
imprime a tela do TP
Arquivo de modelo de partes. Utilizado para guardar informao
sobre o modelo de partes usado em sistemas de viso

(.ML)
(.PC)
(.SV)
(.TP)
(.TX)
(.VR)

So arquivos binrios que contm a verso traduzida dos


programas .KL (KAREL). Estes so os programas realmente
carregados na memria do controle e executados
Arquivos de sistema. So arquivos binrios que contm os
valores padro de variveis de sistema, parmetros de servo e
dados de masterizao
Programas TP. So arquivos binrios que contm as instrues
dos programas do TP
Arquivos de texto (ASCII)que contm textos do sistema e textos
definidos pelo usurio
Arquivo de variveis. So arquivos binrios que contm dos
dados de variavies para programas KAREL

10.8.2 Manipulando
Programas/Arquivos
10.8.3 CRIANDO UM PROGRAMA
SELECT F[CREATE] nome do programa
selec.tipo - ENTER..F[DETAIL] para detalhes
10.8.4 RENOMEANDO UM PROGRAMA
SELECT selecione o programa a ser renomeado
F[DETAIL] - cursor sobre o nome do programa -
ENTER Altere o nome do programa ENTER
10.8.5 APAGANDO UM PROGRAMA DA MEMRIA

180

Verificao de Falhas de Classe 2

SELECT nome do programa - F[DELETE] F[YES]


10.8.6 CONFIGURANDO A PORTA
MENUS - m[SETUP] F[TYPE] m[PORT INIT]
Siga orientao na tela
10.8.7 SELECIONANDO O DISPOSITIVO PADRO
MENUS m[FILES] F[UTIL] Set Device
selecione o dispositivo
10.8.8 FORMATANDO DISPOSITIVO PADRO
MENUS m[FILES] F[UTIL] - format F[YES]
10.8.9 SALVANDO UM PROGRAMA NO DISPOSITIVO
PADRO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO -
SELECT selecione o prog. F[SAVE] ENTER
10.8.10
VERIFICANDO O DIRETRIO DO
DISPOSITIVO PADRO
MENUS m[FILE] F[DIR] selecione o tipo de arq.
- ENTER
10.8.11
RECUPERANDO UM PROGRAMA DO
DISPOSITIVO PADRO
DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PRONTO
SELECT F[LOAD] escreva o nome do prog. -
ENTER
ou
MENUS m[FILE] F[DIR] selec.o prog. F[LOAD]
-- F[YES]
10.8.12
CRIANDO UMA CPIA DO PROGRAMA
NA MEMRIA
SELECT selecione o prog. - F[COPY] escreva o
nome do novo prog. ENTER F[YES]
10.8.13
IMPRIMINDO UM PROGRAMA DA
MEMRIA
DISPOSITIVO DE IMPRESSO (HARDCOPY ou ARQ.
ASCII) PRONTO SELECT selecione o prog.
F[PRINT] - ENTER

Verificao de Falhas de Classe 2

10.8.14

181

BACKING UP

MENUS m[FILES] F[BACKUP] selec.o tipo de


arq. siga orientao na tela ENTER
10.8.15

RESTORING

RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG CONFIG.


MENU 3[Controlled Start] - MENUS m[FILES] -
F[UTIL] m[SET DEVICE] Selecione Memory Card
MC FCTN Selecione Restore/Backup
F[RESTORE] siga orientao na tela...ao acabar
FCTN Start Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG - BMON
F[CTRL] ENTER F[START] ENTER exit
F[YES] MENUS m[FILES] - F[RESTORE] siga
orientao na tela
10.8.16

BACKING UP CONTROLE

RJ3: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG CONFIG.


MENU 3[Controlled Start] MENUS m[FILES]
F[UTIL] m[SET DEVICE] Selecione Memory Card
MC FCTN Selecione Restore/Backup
F[BACKUP] SELECIONE OS ARQUIVOS PARA
BACKUP OU CONTROLLER...ao acabar FCTN
Start Cold
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[CTRL] ENTER F[START] - ENTER - exit
F[YES] FCTN m[START CTRL 2] ENTER
-MENUS - m[FILES] F[UTIL] selec.disco ou
mem.card F[BACKUP] selec. Controller
F[CONTINUE] entre o root name ou ENTER
F[CONTINUE]

10.8.17

RESTORING CONTROLE

RJ3: CONTROLE DESL, F1/F5, LIG BOOT MONITOR


4 Controller backup/restore 4 Restore Full Ctrl
Backup (from MC)
RJ2: CONTROLE DESL, PREV/NEXT, LIG BMON
F[INSTALL] ENTER - F[RESTORE] ENTER

182

Verificao de Falhas de Classe 2

1 -- ENTER -desl. Controle lig. Controle

BACKUP COMO
IMAGEM
BACKING UP CONTROLLER COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG BOOT MONITOR SELECIONAR O ITEM
CONTROLLER BACKUP/RESTORE DIGITAR O
NMERO DO ITEM BACKUP CONTROLLER AS
IMAGE ENTER AO TERMINAR , DIGITAR 1
ENTER SELECIONAR COLD START ENTER.
RESTAURAO DO BACKUP DO CONTROLADOR
COMO IMAGEM
CONTROLADOR DESLIGADO, PRESSIONAR F1 E F5,
LIG BOOT MONITOR DIGITAR O NMERO DO
ITEM RESTORE CONTROLLER AS IMAGE ENTER
AO TERMINAR , DIGITAR 1 ENTER
SELECIONAR COLD START ENTER.

SEQUENCIA PARA
RESTAURAO DA
CPU:

CASO SE TENHA O BACKUP DE CONTROLE: siga o


procedimento de restaurao do controle
CASO SE TENHA O SOFTWARE DE INSTALAO +
BACKUP ALL ABOVE:
Instale o software na CPU e depois Carregar os
programas copiados no all above nesta seguencia: VR;
TP; DF; IO: em partida controlada
CASO SE TENHA A BACKUP ALL ABOVE E UM
OUTRO ROB IGUAL:
Fazer um back-up de controle do rob igual e restaur-la
na CPU MENUS SETUP MACROS - v at a
coluna programas e apague nesta coluna todos os itens
possiveis Carregar os programas copiados no all
above nesta seguencia: VR; TP; DF; IO: partida
controlada SV

Verificao de Falhas de Classe 2

183

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

184

Verificao de Falhas de Classe 2

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

11

185

Masterizao

11 MASTERIZANDO
Beta
Amp

SPC

Motor

Optional
board
Fiber Optic

Main

Encoder/
Brake
Board
6 Axis
Servo
Amp

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

CPU

Brake

Serial data
(status/position information)

Feedback (Fiber Optic)


Mechanical
Linkage

Motor

A CPU calcula os valores


de posio

P[1]

Tipo de Mov. Posio

CPU determina o valor


atual atravs do Serial
Pulse Coderr

SPC

1200 mm/sec

Fine

Velocidade

Terminao

1. O pacote de dados serial informa ao controlador o valor


do posicionamento de cada eixo
2. O pacote enviado 250000 vezes por segundo. A CPU
transforma em sinal apropriado para o servo
amplificador.

186

Masterizando

11.1 Encoder
Encoder Disk

Coil

Voltage Pulses

Motor Rotor Assembly


Photocell

Light Source
90VDC

Field Windings

O encoder possui uma memria de posicionamento que


alimentada por quatro baterias alcalinas posicionadas ou
njo corpo do rob ou no controlador. Estas baterias devem
ser substitudas anualmente, com o controlador ligado.

Unidade de Baterias

Masterizando

11.2 Masterizao

187

Quando voc masteriza o rob, voc define a posio fsica


do rob pelo sincronismo entre a posio mecnica e as
informaes posicionais do encoder. Um rob deve ser
masterizado para operar normalmente.
Pode acontecer (devido a falhas em encoder, cabos,
baterias ou CPU) que o encoder perca estes dados de
masterizao, e necessite ser remasterizado.

188

Masterizando

Masterizando

Procedimento para
masterizao

189

1. RESET DE FALHAS DEVIDO A PERDA DE


MASTERIZAO:
. RESET DE PULSE CODER
O reset do Pulse coder necessrio para tirar a
falha que ocorre quando desligamos um ou mais
cabos de encoder ou retiramos a bateria do rob
com o controlador desligado. O cdigo da falha que
ir acontecer inicia com BZAL ALARM , e no
possvel resetar a partir da tecla ou boto RESET.
PROCEDIMENTO:
TECLA MENUS SELECIONAR NEXT + ENTER

SELECIONAR
SYSTEM+ENTER

PRESSIONAR
A TECLA
F1
[TYPE]

SELECIONAR MASTER/CAL * + ENTER


PRESSIONAR A TECLA DE FUNO RES/PCA
PRESSIONAR A FUNO YES DESLIGAR E
LIGAR O CONTROLE
* CASO O ITEM MASTER/CAL NO APARECER:
SELECIONAR VARIABLES SELECIONAR
A LINHA DA VARIAVEL $MASTER_ENABLE 0
POSICIONAR O CURSOR SOBRE O 0 , DIGITAR 1
E TECLAR ENTER PRESSIONAR F1[TYPE]
SELECIONAR MASTER/CAL + ENTER.
. RESET DE ALARME PULSE NOT ESTABLISHED
Se, quando ligarmos o controlador a falha PULSE
NOT ESTABLISHED aparecer na tela do Teach
Pendant, voc dever rotacionar o(s) eixo(s) que
perdeu (ram) masterizao pelo menos 25 graus.
Em seguida, pressione a tecla RESET
Este alarme possibilita que voc movimente o rob
mas no possibilita que voc masterize. Ocorre
devido falta de referncia dos encoders, quando
estes so desligados de sua alimentao.
2. MASTERIZAO:
2.1. Masterizao pela posio ZERO (todos os eixos):
Aps retirar todas as falhas do rob, movimente
todos os eixos para as posies ZERO (conforme a
marca que existe no corpo do rob).
PROCEDIMENTO:
TECLA MENUS SELECIONAR NEXT + ENTER

SELECIONAR
SYSTEM+ENTER

190

Masterizando

PRESSIONAR
A TECLA
F1
[TYPE]

SELECIONAR MASTER/CAL
*+ ENTER
SELECIONAR O ITEM ZERO POSITION MASTER
+ ENTER PRESSIONAR A FUNO YES
SELECIONAR O ITEM CALIBRATE+ ENTER
PRESSIONAR A FUNO YES
* CASO O ITEM MASTER/CAL NO APARECER:
SELECIONAR VARIABLES SELECIONAR
A LINHA DA VARIAVEL $MASTER_ENABLE 0
POSICIONAR O CURSOR SOBRE O 0 , DIGITAR 1
E TECLAR ENTER PRESSIONAR F1[TYPE]
SELECIONAR MASTER/CAL + ENTER.

TELA PRINCIPAL DE MASTERIZAO UTILIZE O


CURSOR E AS SETAS PARA SELECIONAR O TIPO
DE MASTERIZAO DESEJADA
2.1. Masterizao pela posio ZERO (EIXO A EIXO):
Aps retirar todas as falhas do rob, movimente o
eixo a ser masterizado para a posio ZERO
(conforme a marca que existe no corpo do rob).
PROCEDIMENTO:
TECLA MENUS SELECIONAR NEXT + ENTER

SELECIONAR
SYSTEM+ENTER

PRESSIONAR
A TECLA
F1
[TYPE]

Masterizando

191

SELECIONAR MASTER/CAL
*+ ENTER
SELECIONAR O ITEM SINGLE AXIS MASTER +
ENTER VOC VER A TELA COMO A SEGUIR:
ACTUAL POS
J1 0.000
J2 2.989
J3 3.154
J4 2.133
J5 4.138
J6 5.133
E1 0.000
E2 0.000
[TYPE]

(MSTR POS)
(
0.000)
(
35.000)
(
-100.000)
(
0.000)
(
-80.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)

(SEL) (ST)
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]

GROUP EXEC

NA LINHA DO EIXO QUE VOC VAI MASTERIZAR,


POSICIONE O CURSOR SOBRE A COLUNA MSTR
POS DIGITE 0+ENTER MOVIMENTE O
CURSOR PARA A DIREITA, USANDO A SETA ,
PRESSIONE 1 + ENTERPRESSIONE A TECLA
DA FUNO EXEC** PRESSIONE A TECLA
PREV E VOC IR RETORNAR A TELA
PRINCIPAL DE MASTERIZAO SELECIONAR
O ITEM CALIBRATE+ ENTER PRESSIONAR A
FUNO YES
* CASO O ITEM MASTER/CAL NO APARECER:
SELECIONAR VARIABLES SELECIONAR
A LINHA DA VARIAVEL $MASTER_ENABLE 0
POSICIONAR O CURSOR SOBRE O 0 , DIGITAR 1
E TECLAR ENTER PRESSIONAR F1[TYPE]
SELECIONAR MASTER/CAL + ENTER.
** PARA SABER SE A MASTERIZAO
OCORREU, VOC VER QUE O NMERO 1 QUE
VOC DIGITOU IR MUDAR PARA 0 E NA
COLUNA (ST), TODAS AS LINHAS ESTARO COM
VALOR 2.

192

Masterizando

NOTES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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11
Steps
1.
2.
3.
4.
5.

Masterizao

193

LAB 8

Fazer uma masterizao por zero position no rob


Fazer uma masterizao eixo-a-eixo no rob
Fazer um Backup de arquivos do equipamento
Fazer um Backup de controlador do equipamento
Restaurar um Backup de controlador no equipamento

Completedo____________

194

Masterizando

NOTES:
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12
12 FALHAS DE
CLASSE 3

Falhas de Classe 3

195

Este tipo de falha apresenta na tela do Teach um cdigo de


falha que se inicia com SRVO

12.1 Sintomas

1. Led de Alarme aceso


2. Contatores principais KM1 e KM2 esto desligados
3. Mensagem de falha no display

12.2 Causas
Potenciais

Servo amplificador
Motores ou Pulse Coders
Mdulos de freios ou encoders
Unidade de parada de emergncia
Placa de emergncia
Cabo do Teach/ Teach Pendant
Cabos

12.3 Servo
Amplificador

Depois que voc verificar o alarme na tela do Teach, voc


devera checar os itens, como abaixo
Servo amplificxador de seis canais

196

Falhas de Classe 3

Servo Amplificador

Falhas de Classe 3

Descries dos conectores

197

198

Falhas de Classe 3

Servo amplificador para 6 eixos

Falhas de Classe 3

KM1 and KM2

Viso geral do servoamplificador

199

200

12.4 Dentro do Servo


Amplificador

Falhas de Classe 3

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Circuito de alimentao de alta tenso DC


Amplificadores de baixa potncia
Amplificador de alta potncia
Controle de freios
Circuitos de diagnsticos
Circuitos HBK e ROT
Entradas e sadas de Rob

Circuito alimentao DC

12.5 Amplificador de
Potncia

Alimentao de motor

12

Falhas de Classe 3

201

12
12.6 LEDs do Servo
Amplificador

Nome
Falha do freio

Alarme de solda do
contator
eletromagntico
Superaquecimento do
servo-amplificador
Voltagem de ligao
DC insuficiente
Voltagem de
alimentao do
controle insuficiente

LED

Falhas de Classe 3

202

O servo amplificador possui LEDs de diagnsticos para


deteco de tipos falhas que correspondem a cdigos de
falhas do Teach Pendant:

Descrio
O circuito de controle do freio no servo-amplificador est
defeituoso.
Alarme correspondente:
Freio anormal SRVO-018 SVAL1.
Este alarme emitido quando um contato do contator
eletromagntico se funde.
Alarme correspondente:
Alarme MCAL SRVO.
O termostato no servo-amplificador ou no transformador desarmou
ou os fusveis F1, F2 no servo-amplificador esto queimados.
Alarme correspondente:
Alarme SRVO-049 OHAL1.
A voltagem DC que est sendo alimentada para o circuito principal
baixa demais.
Alarme correspondente:
Alarme SRVO-047 LVAL.
A voltagem que est sendo alimentada para o circuito de controle
(+5V, +24V, +15V, +3,3V) baixa demais.
Alarme correspondente:
Alarme SRVO-047 LVAL.

Falhas de Classe 3

Voltagem excessiva
(HV)

Nome
Descarga regenerativa
excessiva

Alarme de fio
interrompido FSSB
Alarme de fio
interrompido FSSB
Servo-amplificador
no pronto
Servo-amplificador
pronto

HC1 a HC6
[Descrio]

IPM1 a IPM6
[Descrio]

203

A voltagem DC que est sendo alimentada para o circuito principal


alta demais.
Alarme correspondente:
Alarme SRVO-044 HVAL.

LED

Descrio
A energia de descarga regenerativa alta demais.
emitido um alarme se a resistncia regenerativa estiver defeituosa
ou se o fusvel FU1 no servo-amplificador estiver queimada.
Alarme correspondente:
Alarme SRVO-043 DCAL.
Foi detectado um fio interrompido durante a comunicao entre a
placa principal e o servo-amplificador.
Alarme correspondente:
Alarme de fio interrompido FSSB SRVO-057.
Foi detectado um fio interrompido durante a comunicao entre o
servo-amplificador e o servo-amplificador de eixo adicional.
Alarme correspondente:
Alarme de fio interrompido FSSB SRVO-057.
O contator eletromagntico para a fonte de alimentao principal est
desligado. O amplificador no est pronto para acionar o motor.
O contator eletromagntico para a fonte de alimentao principal est
ligado. O amplificador est pronto para acionar o motor. (Condio
de operao normal.)

Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do


servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hfen ().
Dos LEDs HC1 a HC6, acima dos LEDs de 7 segmentos, o LED
correspondente ao eixo no qual ocorreu HCAL se acende
(vermelho).
Alarme correspondente:
Alarme HCAL SRVO-045.
Foi detectada uma corrente excessiva no circuito principal do
servo-amplificador.
O LED de 7 segmentos no servo-amplificador exibe um hfen ().
Dos LEDs IPM1 a IPM6, acima do LED de 7 segmentos, o LED
correspondente ao eixo no qual ocorreu IPMAL se acende
(vermelho).

204

Falhas de Classe 3

Alarme correspondente:
Alarme IPMAL SRVO-156.
WD
[Descrio]

Ocorreu um alarme co de guarda na placa de CI de controle do


servo-amplificador.
O WD (co de guarda) ocorrido no servo-amplificador se acende
(vermelho).
Alarme correspondente:
SRDY desligado SRVO-021.

[Descrio]

O LED (verde) acende quando a comunicao entre a placa


principal e o servo-amplificador for normal. Ele se apaga se ocorrer
um erro de comunicao.

LINK

Ajustes de Jumpers para o Servo Amplificador:


Nome

Configurao
Descrio
padro
COM1
Lado A
Esta ligao em ponte configura a voltagem comum para as entradas digitais do
Rob (RDI) para:
Lado A: +24V comum
Lado B: 0V comum

Falhas de Classe 3

Configurao de Jumper no Servo Amplificador

205

206

Falhas de Classe 3

NOTES:
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12

Falhas de Classe 3

LAB 8

1. Desligar o servo Amplificador


2. Removeer e reinstalar o servo amplificador.
3. Verificar se o rob est funcionando corretamente.

207

208

Falhas de Classe 3

NOTES:
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Falhas de Classe 3

12.7 Circuito de
Emergncia

O que ocorre na parada de emergncia


1.
2.
3.
4.
5.

O servo Amplificador desliga


Os freios dinmicos so aplicados
Os freios so aplicados
O programa para de ser executado
Lmpadas e sinais de falha

12.7.1
Conectando a
emergncia externa

Sada de emergncia

209

210

Falhas de Classe 3

Descries das sadads de emergncia


Sinal

Descrio

Orreten, tenso

Sada de emergncia. O contato estar


aberto se qualquer boto de
emergncia for pressionado, ou se o
rob entrar em uma situao de
emergncia. O contato dever estar
Contato seco:
fechado em situao normal.
250 VAC, 5-A resistor
Sada de emergncia. O contato estar load
aberto se qualquer boto de
emergncia for pressionado, ou se o
rob entrar em uma situao de
emergncia. O contato dever estar
fechado em situao normal.

Falhas de Classe 3

211

212

12.8 Unidade de
Emergncia
Redundante

Falhas de Classe 3

Conectores
1. CRM43: para interface com
servoamplificador CRP10
2. CRR43A: alta temperatura no resistor de
descarga
3. CRR43B: alta temperatura no transformador
4. CRM44: limit switch da porta
5. CRM42: Loop para Painel de operador
6. CP2: entrada 200VAC da fonte
7. CNMC1B: sada para contatores KM1 e
KM2
8. CNMC1A: entrada 200VAC 3 para prcarga no servoamplificador.
9. CRR20B: sada da tenso pr-carga para o
Servo amplificador
10. CRR47D & CRR47E: Alimentao do Servo
de KM1 e KM2
11. CRR47A & CRR47B: Sada de potncia
para Servo amplificador
12. CRR50B: 100VAC do transformador
13. CRR50A: 100VAC para a unidade de freios
14. XT4: Conector de segurana para as
entradas e sadas da fonte
15. CP2A (opcional) 200VAC sada
16. CP2B: 200VAC sada para fonte

Falhas de Classe 3

12.9
Placa de emergncia

213

214

Falhas de Classe 3

Placa de emergncia

Falhas de Classe 3

215

NOTES:
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216

Falhas de Classe 3

12

Falhas de Classe 3

217

12
12.10 Sinais de
Emergncia

Sinal de
emergncia
Operator panel
emergency stop
Teach pendant
emergency stop
External emergency
stop
Fence open
Deadman switch
Teach pendant
operable
Hand broken
Robot overtravel
Abnormal air
pressure

Falhas de Classe 3

218

A tela de sinais de emergncia permitem saber quais so os


sinais que estoa tivos no rob

Descrio
Se estiver em TRUE, o boto de emergncia do painel de operador est acionado
Se estiver em TRUE, o boto de emergncia do TP est acionado
Se estiver em TRUE algum sinal de emergncia externo est entrando no rob
Se estiver em TRUE, indica que o elo de emergncia de portas est aberto
Se estiver em TRUE, a chave DEADMAN est aberta quando o TP est acionado
Em TRUE quer dizer que o TP est habilitado
Se estiver em TRUE, houve alguma coliso da ferramenta
Se estiver em TRUE, a movimentao do rob passou do limite mximo permitido
Se estiver em TRUE, a presso de ar de ferramenta est anormal

Falhas de Classe 3

Procedimento
Passo

219

Sinais de segurana
1. Pressione MENUS
2. Selecione STATUS
3. Pressione F1, [TYPE]
4. Selecione Safety Signal. Volc ver a tela
abaixo.

220

12.11
Tela de ocorrencia de
alarmes

Falhas de Classe 3

A tela de ocorrncia de alarme exibe somente as condies


de alarme que so correntemente ativas. Se entrar um sinal
de reinicializao de alarme para reinicializar as condies
de alarme, a tela de ocorrncia de alarme exibe a mensagem
PAUSA ou alarme mais srio no ocorreu.
A tela de ocorrncia de alarme exibe somente as
condies de alarme (se houverem) que ocorrerem depois do
sinal de reinicializao de alarme mais recentemente
introduzido. Para apagar todas as exibies de alarme a
partir da tela, apertar a tecla CLEAR (+ shift) (limpar) na
tela de histrico de alarme.
A tela de ocorrncia de alarme tenciona exibir
PAUSA ou alarmes mais srios. Ela no exibir WARN
(advertncia), NONE (nenhum) nem uma reinicializao.
possvel desabilitar PAUSA e alguns dos alarmes mais srios
para serem mostrados estabelecendo a varivel do sistema
$ER_NOHIS apropriadamente.
Se dois ou mais alarmes ocorrerem, a exibio
comea com o alarme mais recente.
At 100 linhas podem ser exibidas.
Se um alarme tiver um cdigo de causa, ele exibido
abaixo da linha que indica o alarme.

Procedimento de Exibio da Tela de Ocorrncia do Alarme


e da Tela de Histrico do Alarme

Falhas de Classe 3

1.1.1..1
1.1.1..1.1

221

Exibio da informao de histrico de alarme /


detalhe de alarme
Passo

(1) Apertar a tecla MENUS para exibir o menu na tela.


(2) Selecionar [ALARM].
Voc ver uma tela semelhante seguinte:

NOTA
O ltimo alarme designado nmero 1. Para visualizar
as mensagens que no esto correntemente na tela,
apertar F5, HELP, em seguida apertar a tecla com seta
para a direita.
(3) Para exibir a tela de detalhe do alarme, apertar F5,
[HELP].

(4) Para retornar para a tela de histrico do alarme,


apertar a tecla PREV.

(5) Para anular todos os histricos de alarme, apertar e


manter apertada a tecla SHIFT, em seguida apertar F4,
[CLEAR]

NOTA
Quando a varivel do sistema $ER_NOHIS = 1,
alarmes NONE (nenhum) ou WARN (advertncia) no
so registrados. Quando $ER_NOHIS = 2, no so
registradas reinicializaes no histrico de alarme.
Quando $ER_NOHIS = 3, reinicializaes, alarmes
WARN e NONE no so registrados.

222

Falhas de Classe 3

O seguinte mapa indica as operaes do terminal de programao usadas para


verificar um alarme.

Falhas de Classe 3

223

NOTAS:
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_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
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Er

Verificao de
Falha de Classe 3

224

13 LISTA DE
CDIGO DE
ERROS
LOCALIZAO DE DEFEITOS USANDO O CDIGO DE ERRO

(1) Parada de emergncia no painel do operador SRVO-001 SVAL1.


(Explicao) O boto de parada de emergncia na caixa de operao ou no
painel do operador apertado.
(Ao 1)
operador.

Liberar o boto de parada de emergncia apertado na caixa do

(Ao 2)

Verificar os fios que conectam o conector da chave de parada


de emergncia CRT8 quanto continuidade. Se for encontrado
um fio aberto, substituir o chicote inteiro.

(Ao 3)

Com o boto de emergncia na posio liberada, verificar


quanto continuidade atravs dos terminais do interruptor. Se
no for achada continuidade, substituir o interruptor. Se a
continuidade for achada, substituir a placa de circuito
impresso do painel do operador.

(Ao 4)

Substituir a Placa Principal.

Verificao de Falhas de Classe 3

225

(2) Parada de emergncia do terminal de programao SRVO-002 SVAL1.


(Explicao) O boto de parada de emergncia no Terminal de Programao do
operador foi apertado.
(Ao 1)
Liberar o boto de parada de emergncia no terminal de programao.
(Ao 2)
Substituir o terminal de programao

226

Verificao de Falhas de Classe 3

(3) Chave de homem morto (interrupo automtica) SRVO-003 SVAL1 liberada.


(Explicao) O terminal de programao est ativado, mas a chave de homem morto
(interrupo automtica) no est apertada.
(Ao 1)
Apertar a chave de homem morto (interrupo automtica) para fazer
funcionar o rob.
(Ao 2)
Substituir o terminal de programao.

Verificao de Falhas de Classe 3

227

(4) Cerca aberta SRVO-004 SVAL1.


(Explicao) No bloco terminal TBOP4 do painel de comando, nenhuma conexo feita
entre 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2) e 8 (EAS21). Se uma cerca
de segurana for conectada entre 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou entre 7 (EAS2)
e 8 (EAS21), a porta de segurana estaria aberta.
(Ao 1)
Se uma cerca de segurana for conectada, fechar a porta.
(Ao 2)
Verificar o interruptor e o cabo conectado a 5 (EAS1) e 6 (EAS11) ou 7
(EAS2) e 8 (EAS21).
(Ao 3)
Quando este sinal no for usado, fazer uma conexo entre 5 (EAS1) e 6
(EAS11) ou entre 7 (EAS2) e 8 (EAS21).
(Ao 4)
Substituir a placa de circuito impresso do painel.

PERIGO

NO pr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de


Cerca esteja em uso, j que ele muito perigoso. Se for necessrio fazer funcionar o rob
por curto circuito do sinal mesmo temporariamente, deve ser proporcionada uma proviso
adicional de segurana.

228

Verificao de Falhas de Classe 3

(5) Overtravel (sobre-percurso) do rob SRVO-005 SVAL1.


(Explicao) O rob se moveu alm de uma chave-limite de equipamento nos eixos. Ele
colocado na fbrica na situao de overtravel (sobre-percurso) para fins
de embalagem.
Se o sinal de Overtravel (sobre-percurso) no estiver em uso, ele pode ter
sido desativado por curto circuito de CRM37B no servo-amplificador.
(Ao 1)
1) Selecionar [Liberao do sistema de overtravel (sobre-percurso)] na tela
de liberao de overtravel (sobre-percurso) para liberar cada eixo do rob
do estado de overtravel (sobre-percurso).
2) Manter apertada a tecla shift e apertar o boto de liberao do alarme
para reinicializar a condio de alarme.
3) Manter ainda apertada a tecla shift e avanar passo a passo para trazer
todos os eixos para uma faixa movvel.
(Ao 2)
Verificar o cabo da conexo de overtravel (sobre-percurso) (tipo gabinete
i/rob de uma pea) e o cabo de conexo do rob (RP1) quanto a um
defeito de aterramento. Se nenhuma chave-limite estiver em uso, deve ser
ligado um conector em ponte ao conector CRM37B do servo-amplificador.
Verificar o conector em ponte.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

229

(6) Hand broken (segurana de interrupo) SRVO-006 SVAL1.


(Explicao) A joint de segurana (se estiver em uso) poderia ter sido quebrada.
Alternativamente, o sinal HBK no cabo de conexo do rob poderia ser
um defeito de aterramento ou a desconexo de um cabo.
Se o sinal de Hand broken (segurana de interrupo) no estiver em uso,
ele pode ter sido desativado por curto circuito em CRM37A no servoamplificador.
(Ao 1)
Manter apertada a tecla shift e apertar o boto de liberao do alarme para
reinicializar a condio de alarme. Manter ainda apertada a tecla shift e
avanar passo a passo a ferramenta para a rea de trabalho.
1) Substituir a joint de segurana.
2) Verificar o cabo da joint de segurana.
(Ao 2)
Verificar o cabo de conexo do rob (RP1) quanto a um defeito de
aterramento ou uma desconexo de cabo.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.

230

Verificao de Falhas de Classe 3

(7) Parada de emergncia externa SRVO-007 SVAL1.


(Explicao) No bloco terminal TBOP4 do painel de comando, nenhuma conexo feita
entre 1 (EES1) e 2 (EES11) ou entre 3 (EES3) e 4 (EES21). Se um
interruptor de parada de emergncia for conectado entre 1 (EES1) e 2
(EES11) ou entre 3 (EES2) e 4 (EES21), o interruptor ser acionado.
(Ao 1)
Se um interruptor de parada de emergncia for conectado, liberar o
interruptor.
(Ao 2)
Verificar o interruptor e o cabo conectado a 1 (EES1) e 2 (EES11) ou 3
(EES2) e 4 (EES21).

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 3)
(Ao 4)

231

Quando este sinal no for usado, fazer uma conexo entre 1 (EES1) e 2
(EES11) ou entre 3 (EES2) e 4 (EES21).
Substituir a placa de circuito impresso.

PERIGO
No pr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual o sinal de
entrada de parada de emergncia externo estiver em uso, j que muito perigoso. Se for
necessrio fazer funcionar o rob por curto circuito do sinal mesmo temporariamente,
deve ser proporcionada uma proviso adicional de segurana.

(8) Alarme de presso pneumtica SRVO-009 SVAL1.


(Explicao) Foi detectada uma presso de ar anormal.
(Ao 1)
Se for detectada uma presso de ar anormal, verificar a causa.

232

(Ao 2)

Verificao de Falhas de Classe 3

Se o dispositivo perifrico estiver normal, verificar o cabo do rob e se o


dispositivo perifrico no estiver normal, substituir o dispositivo.
Substituir o servo-amplificador.

(9) Motor do ventilador anormal SRVO-014 WARN.


(Explicao) Um motor de ventilador no backplane no est normal.
(Ao)
Verificar o motor do ventilador e seus cabos. Substitu-los se necessrio.

Verificao de Falhas de Classe 3

233

(10) Sistema de superaquecimento SRVO-015 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A temperatura na unidade de controle excede o valor especificado.
(Ao 1)
Se a temperatura ambiente for maior do que a especificada (45 C),
refrigerar abaixo da temperatura ambiente usando a unidade de ar
condicionado.
(Ao 2)
Se o ventilador do motor no estiver funcionando, verific-lo e verificar os
seus cabos. Substitu-los se necessrio.
(Ao 3)
Se o termostato na placa principal estiver defeituoso, substituir a unidade
do backplane.

234

Verificao de Falhas de Classe 3

(11) Freio anormal SRVO-018 SVAL1.


(Explicao) detectada uma corrente excessiva de freio. O LED de sete segmentos no
servo-amplificador indica 1.
(Ao 1)
Verificar o cabo de conexo do rob (RM1) e os cabos internos para a
seo mecnica quanto a curto circuito e conexo terra.
(Ao 2)
Substituir o servo-amplificador.

(12) Entrada SVON SRVO-019 SVAL1.


(Explicao) No bloco terminal TBOP1 do painel de comando, nenhuma conexo feita
entre 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou entre 11 (EGS2) e 12 (EGS21). Se for
conectado um interruptor entre 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou entre 11
(EGS2) e 12 (EGS21), o interruptor pressionado.
(Ao 1)
Se for conectado um interruptor, liberar o interruptor.
(Ao 2)
Verificar o interruptor e o cabo conectado a 9 (EGS1) e 10 (EGS11) ou 11
(EGS2) e 12 (EGS21).
(Ao 3)
Quando este sinal no for usado, fazer uma conexo entre 9 (EGS1) e 10
(EGS11) ou entre 11 (EGS2) e 12 (EGS21).
(Ao 4)
Substituir o painel de comando.
13.1.1..1.1.1.1
PERIGO
No pr em curto circuito, nem desativar, este sinal em um sistema no qual a entrada do
sinal de parada fora de emergncia do Servo estiver em uso, j que muito perigoso. Se
for necessrio fazer funcionar o rob por curto circuito do sinal mesmo temporariamente,
deve ser proporcionada uma proviso adicional de segurana.

Verificao de Falhas de Classe 3

235

(13) SRDY desligado SRVO-021 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) O HRDY est ligado e o SRDY est desligado, embora no haja outra
causa de alarme. (HRDY um sinal com o qual a CPU dirige o sistema
servo quer para ligar ou para desligar o contator magntico do servoamplificador. SRDY um sinal com o qual o sistema servo informa CPU
se o contator magntico est ligado.)
Se o contator magntico do servo-amplificador no puder ser ligado
quando dirigido desta forma, mais provvel que tenha ocorrido um
alarme de servo-amplificador. Se foi detectado um alarme de servoamplificador, a CPU no emitir este alarme (SRDY desligado). Por esta
razo, este alarme indica que o contator magntico no pode ser ligado
para uma razo desconhecida.
(Ao 1)
Verificar se ocorreu uma interrupo em uma linha de parada de
emergncia (parada de emergncia do terminal de programao,
interruptor de ativar/desativar do terminal de programao, chave de
homem morto (interrupo automtica) do terminal de programao,
parada de emergncia da caixa do operador, entrada de parada de
emergncia externa, entrada da cerca, entrada de servo desligada ou
interruptor da porta). Este alarme ocorre se a causa do alarme no puder
ser detectada pelo software devido a uma curta interrupo e desligamento
do contator magntico.

236

(Ao 2)
(Ao 3)
(Ao 4)
(Ao 5)
(Ao 6)
(Ao 7)

Verificao de Falhas de Classe 3

Verificar o contator magntico quanto a continuidade. Se ele estiver ruim


substitu-lo.
Substituir o cabo entre a placa de parada de emergncia e o contator
magntico.
Substituir a placa de circuito impresso do controle de parada de
emergncia.
Substituir o carto de controle do eixo na placa principal.
Substituir o servo-amplificador.
Substituir a placa principal.

(14) SRDY ligado SRVO-022 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Quando o HRDY estiver para ligar, o SRDY j estar ligado. (HRDY um
sinal com o qual a CPU dirige o sistema servo quer para ligar ou para
desligar o contator magntico do servo-amplificador. SRDY um sinal

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 1)
(Ao 2)
(Ao 3)

237

com o qual o sistema servo informa CPU se o contator magntico est


ligado).
Substituir a placa de controle do eixo na placa principal.
Substituir o servo-amplificador.
Substituir a placa principal.

238

Verificao de Falhas de Classe 3

(15) Excesso de erro de parada SRVO-023 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Quando o servo estiver em parada, o erro de posio anormalmente
grande.
(Ao 1)
Verificar se o freio do motor foi liberado.
(Ao 2)
Verificar para ver se a carga maior do que a nominal. Se for maior,
reduzi-la para dentro da nominal. (Se a carga for muito maior, o torque
requerido para acelerao/desacelerao se torna maior do que a
capacidade do motor. Como resultado, o motor se torna incapaz de seguir o
comando e emitido um alarme.)
(Ao 3)
Verificar cada voltagem de fase da entrada de fora trifsica (200VAC)
para o servo-amplificador. Se estiver em 170VAC ou mais baixo, verificar
a voltagem de linha. (Se a entrada de voltagem para o servo-amplificador
se tornar baixa, a sada de torque tambm se tornar baixa. Como resultado
o motor pode ser incapaz de comandar, tendo possivelmente como
conseqncia um alarme.)
(Ao 4)
Se a voltagem de linha for 170VAC ou mais alta, substituir o servoamplificador.
(Ao 5)
Verificar a desconexo do cabo de fora do motor (RM1, RM2, RM3).

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 6)

239

Substituir o motor.

(16) Excesso de erro de movimento SRVO-024 SVQL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Quando o rob estiver funcionando, seu erro de posio maior do que um
valor
especificado
($PARAM_GROOP.$MOVER_OFFST
ou
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). provvel que o rob no possa
seguir a velocidade especificada pelo programa.
(Ao 1)
Tomar as mesmas aes descritas para o alarme acima.
(17) Transbordamento motn dt SRVO-025 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) O valor especificado grande demais.
(18) Limite de velocidade do motor SRVO-026 WARN2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Foi especificado um valor mais alto do que a velocidade mxima do motor
($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). A velocidade real do motor
grampeada velocidade mxima.
(19) Rob fora de controle SRVO-027 WARN (Grupo: i).
(Explicao) Foi feita uma tentativa de calibrar o rob, mas o ajuste necessrio no foi
completado.
(Ao)
Fazer o ajuste no menu de posicionamento, selecionar System positioning.
(20) Freio em reteno SRVO-030 SVAL1 (Grupo: i).

240

Verificao de Falhas de Classe 3

(Explicao) Este alarme ocorre quando o rob faz uma pausa, se o freio em funo de
reteno for ativado ($SCR.$BRKHOLD_ENB = 1). No necessrio
desativar a funo.
(Ao)
Desativar [Servo desligado durante a pausa] no menu geral de ajuste
(Selecionar Setting general).
(21) Servo-alarme de usurio SRVO-031 SVAL1 (Grupo: i).
(Explicao) Ocorreu um servo-alarme de usurio.

(22) Rob no calibrado SRVO-033 WARN (Grupo: i).


(Explicao) Foi feita uma tentativa de configurar um ponto de referncia para ajuste
simplificado, mas o rob no havia sido calibrado.
(Ao)
Calibrar o rob.
1. Suprir fora.
2. Configurar um ponto de referncia de ajuste simplificado usando
[Positioning] no menu de posicionamento.
(23) Posicionamento de referncia no configurado SRVO-034 WARN (Grupo: i).
(Explicao) Foi feita uma tentativa de executar um ajuste simplificado, mas o ponto de
referncia no havia sido configurado.
(Ao)
Configurar um ponto de referncia para ajuste simplificado no menu de
posicionamento.
(24) Limite de velocidade da juno SRVO-035 WARN2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Foi especificado um valor mais alto do que a velocidade mxima do eixo
($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
Cada velocidade real do eixo est grampeada velocidade mxima.
(25) Tempo em posio encerrado SRVO-036 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) O rob no vai para a rea efetiva ($PARAM_GROUP.$STOPTOL)
mesmo depois que o tempo de controle de verificao da posio
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) tenha expirado.
(Ao)
Tomar as mesmas aes tomadas para SRVO-23 (grande erro de posio
em uma parada).
(26) Entrada imstp SRVO-037 SVAL1 (Grupo: i).
(Explicao) Foi introduzido o sinal *IMSTP para uma interface de dispositivo
perifrico.
(Ao)
Ligar o sinal *IMSTP.
(27) Desacordo de pulso SRVO-038 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).

Verificao de Falhas de Classe 3

241

(Explicao) A contagem de pulso obtida quando a fora desligada no combina com


a contagem de pulso obtida quando a fora aplicada.
(Ao)
Executar a reinicializao APC e remasterizar o rob (RES-PCA).
1. Apertar MENUS.
2. Selecionar SYSTEM.
3. Apertar F1 [TYPE].
4. Selecionar MASTER/CAL.
5. Apertar F3, PES-PCA.
6. Apertar RESET.
A condio de defeito deve reinicializar. Se o controlador estiver ainda
defeituoso com erros adicionais relativos ao servo, dar partida a frio no
controlador.
Pode ser necessrio remasterizar o rob.

(28) Alarme MOFAL SRVO-041 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) O valor servo estava alto demais.
(Ao)
Dar partida a frio no controlador.
1. Desligar o controlador.
2. Dar partida a frio no controlador.
(29) Alarme MCAL SRVO-042 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Este alarme significa que os contatos do contator magntico se colaram
uns nos outros. A condio de alarme ocorre se o contator magntico
desligar para estar j ligado quando for feita uma tentativa de lig-lo. A
condio de alarme detectada entre o tempo em que ocorre a colagem do
contato e o tempo em que feita uma tentativa de ligar o contator
magntico. Este alarme representado por 2 no indicador LED de 7
segmentos do servo-amplificador.
(Ao 1)
Verificar o contator magntico e substitu-lo se necessrio.
Se os contatos do contator magntico tiverem colado uns nos outros,
desligar o disjuntor. Se a fora for desligada sem desligar o disjuntor, o
servo-amplificador pode ser danificado porque os contatos colados
mantm 200V trifsicos aplicados ao servo-amplificador.
(Ao 2)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.

242

Verificao de Falhas de Classe 3

(30) Alarme DCAL SRVO-043 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A energia de descarga regenerativa foi alta demais para ser dissipada como
calor. (Para fazer funcionar o rob, o servo-amplificador supre energia
para o rob. Ao descer no eixo vertical, o rob opera a partir da energia
potencial. Se uma reduo da energia potencial for maior do que a energia
necessria para a acelerao, o servo-amplificador recebe energia do
motor. Um fenmeno semelhante ocorre mesmo quando no for aplicada a
gravidade, por exemplo, na desacelerao em um eixo horizontal. A
energia que o servo-amplificador recebe do motor chamada de energia
regenerativa. O servo-amplificador dissipa esta energia como calor. Se a
energia regenerativa for maior do que a energia dissipada como calor, a
diferena armazenada no servo-amplificador, causando um alarme.) 8
exibido no LED do segmento servo do servo-amplificador.
(Ao 1)
Este alarme ocorre se o eixo for submetido a freqente
acelerao/desacelerao ou se o eixo for vertical e gerar uma grande
quantidade de energia regenerativa. Se ocorrer este alarme, abrandar as
condies de servio.
(Ao 2)
Verificar o fusvel FU1 no servo-amplificador. Se ele estiver queimado,
remover a causa e substituir o fusvel. Uma das provveis causas de um
fusvel queimado uma falha de aterramento no sinal final causador do
efeito (RDI/RDO), ROT ou HBK.
(Ao 3)
Destacar o cabo de CRR43A na placa de parada de emergncia e verificar
quanto continuidade entre os pinos 1 e 2 do conector da extremidade do
cabo. Se no houver continuidade entre os pinos, substituir a resistncia
regenerativa.
(Ao 4)
Destacar os cabos de CRR45A, CRR45B e CRR45C no servo
amplificador e verificar a resistncia entre os pinos 1 e 2 de cada conector

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 5)

243

da extremidade do cabo. Se a resistncia no for 9, substituir a


resistncia regenerativa.
Substituir o servo-amplificador.

(31) Alarme HVAL SRVO-044 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A voltagem DC (voltagem de ligao DC) da fonte de alimentao do
circuito principal est anormalmente alta. O LED do servo-amplificador
indica 7.
(Ao 1)
Verificar a voltagem de entrada trifsica no servo-amplificador. Se ela for
253VAC ou mais alta, verificar a voltagem de linha. (Se a voltagem de
entrada trifsica for maior do que 253VAC, acelerao/desacelerao alta
pode resultar neste alarme.)
(Ao 2)
Verificar se o peso da carga est dentro do nominal. Se estiver mais alta do
que o nominal, reduzi-lo para dentro do nominal. (Se a carga da mquina

244

(Ao 3)

Verificao de Falhas de Classe 3

for maior do que a nominal, o acmulo de energia regenerativa poderia


resultar no alarme HVAL, mesmo se a voltagem trifsica de entrada estiver
dentro da nominal).
Substituir o servo-amplificador.

(32) Alarme HCAL SRVO-045 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Corrente anormalmente alta circulou no circuito principal do servoamplificador. O LED do segmento 7 do servo-amplificador indica . Ao
mesmo tempo, um LED vermelho (HC1 a HC6) correspondente ao alarme
HCAL ao lado do LED do segmento 7 acende.
(Ao 1)
Desconectar as linhas de fora do motor dos terminais do servoamplificador, da fonte de alimentao, e ver se o alarme ocorre novamente.
Se o alarme ocorrer, substituir o servo-amplificador.
(Ao 2)
Desconectar as linhas de fora do motor dos terminais do servoamplificador e verificar a isolao de cada linha de fora do motor (U, V
ou W) e a linha GND. Se houver um curto circuito, o motor, o cabo de
interconexo do rob ou o cabo intra-rob est defeituoso. Verific-los e
substitu-los se necessrio.
(Ao 3)
Desconectar as linhas de fora do motor dos terminais do servoamplificador e medir a resistncia entre U e V, V e W e W e U com um
ohmmetro com uma faixa de resistncia muito baixa. Se as resistncias
destes pontos forem diferentes umas das outras, o motor, o cabo de
interconexo do rob ou o cabo intra-rob est defeituoso. Verificar cada
item em detalhes e substitu-lo se necessrio.

Verificao de Falhas de Classe 3

245

(33) Alarme OVC SRVO-046 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Este alarme emitido para evitar dano trmico no motor que poderia
ocorrer quando a raiz mdia quadrtica da corrente calculada dentro do
sistema servo estiver fora da faixa permissvel.
(Ao 1)
Verificar as condies de operao do rob. Se os dados tcnicos do rob
tais como o ciclo de trabalho ou o peso da carga estiverem mais altos do
que os nominais, reduzi-los para dentro dos nominais.
(Ao 2)
Verificar cada voltagem de fase da fora trifsica de entrada (200VAC para
o servo-amplificador). Se estiver 170VAC ou mais baixo, verificar a
voltagem de linha.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 4)
Substituir o motor.

246

Verificao de Falhas de Classe 3

13.1.1..1.1.1.2
Referncia
Relao entre os alarmes OVC, OVL E HC.
13.1.1..1.1.1.3
Resumo
Esta seo salienta as diferenas entre os alarmes OVC, OVL E HC e descreve a
finalidade de cada alarme.

TIPOS DE ALARMES
RELACIONADO A
Abreviatura
OVC
OVL

HC

13.2 Designao
Alarme de sobre-corrente
Alarme de sobrecarga

Alarme de corrente alta

Software servo
Rel trmico no motor OHAL2
Rel trmico no servo-amplificador OHAL1
Rel trmico na unidade de descarga regenerativa
separada DCAL
Servo-amplificador

FINALIDADE DE CADA ALARME


1) Alarme HC (alarme de corrente alta)
Se fluir corrente alta em um transistor de potncia momentaneamente devido a
anormalidade ou a rudo no circuito de controle, o transistor de potncia e os diodos
retificadores poderiam estar danificados ou o magneto do motor poderia estar
desmagnetizado. O alarme HC tenciona evitar tais falhas.

Verificao de Falhas de Classe 3

247

2) Alarmes OVC e OVL (alarmes de sobre-corrente ou de sobrecarga).


Os alarmes OVC e OVL tencionam evitar sobre-aquecimento que pode levar
queima do enrolamento do motor, avaria do transistor do servo-amplificador e do
resistor regenerativo separado.
O alarme OVL ocorre quando cada rel trmico montado detecta uma temperatura
mais alta que o valor fixado. Entretanto, este mtodo no necessariamente perfeito
para evitar estas falhas. Por exemplo, se o motor freqentemente repetir partir e parar,
a constante de tempo trmico do motor, que tem uma grande massa, torna-se maior
que a constante de tempo do rel trmico, porque estes dois componentes so
diferentes em material, estrutura e dimenso. Por esta razo, se o motor repetir partir
e parar dentro de um curto espao de tempo, como mostrado na fig.1, a temperatura
que surge no motor mais alta que a do rel trmico, causando desta forma o motor
queimar antes que o rel trmico detecte uma temperatura anormalmente alta.

Fig.1 Relao entre as temperaturas do motor e do rel trmico nos ciclos de


partida/parada
Para evitar os defeitos acima, usado um software para controlar a corrente no motor constantemente a
fim de estimar a temperatura do motor. O alarme OVC emitido baseado na sua temperatura estimada.
Este mtodo estima a temperatura do motor com substancial preciso, de modo que ele pode evitar as
falhas descritas acima.
Para resumir, usado um mtodo de dupla proteo; o alarme OVC usado para proteo de uma sobrecorrente de curto tempo e o alarme OVL usado para proteo de uma sobrecarga de longo prazo. A
relao entre os alarmes OVC e o OVL mostrada na fig. 2.

248

Verificao de Falhas de Classe 3

Fig. 2 Relao entre os alarmes OVC e OVL

NOTA
A relao mostrada na fig. 2 levada em considerao para o alarme OVC. O motor
poderia no estar quente mesmo se o alarme OVC ocorrer. Neste caso, no mudar os
parmetros para abrandar a proteo.
(34) Alarme LVAL SRVO-047 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) A voltagem de controle da fonte de alimentao (+5V, etc.)
anormalmente baixo.
O LED de segmento 7 do servo-amplificador indica 6.
(Ao 1)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 2)
Substituir a fonte de alimentao.

Verificao de Falhas de Classe 3

249

(35) Alarme OHAL1 SRVO-049 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) O termostato no transformador funcionou.
Alternativamente, o fusvel F1 ou F2 no servo-amplificador queimou. O
LED do servo-amplificador indica 3.
(Ao 1)
Verificar as condies de operao para o rob. Se os dados tcnicos do
rob, tais como o ciclo de trabalho ou o peso da carga, forem maiores do
que o nominal, reduzi-los para dentro do nominal.
(Ao 2)
Se os fusveis F1 e F2 queimarem, substituir o servo-amplificador.
(Ao 3)
Substituir o transformador.

(36) Alarme CLALM SRVO-050 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).

250

Verificao de Falhas de Classe 3

(Explicao) A variao de torque estimada pelo software servo anormalmente alta.


(Foi detectada uma coliso.)
(Ao 1)
Verificar se o rob colidiu com alguma coisa. Se colidiu, reinicializar o
rob e avan-lo passo a passo para recuper-lo da coliso.
(Ao 2)
Verificar se o peso da carga est dentro do nominal. Se ele estiver mais alto
do que o nominal, reduzi-lo para dentro do nominal. (Se o rob for usado
fora de sua faixa utilizvel, a variao de torque torna-se anormalmente
alta, possivelmente resultando neste alarme que est sendo detectado.)
(Ao 3)
Verificar a voltagem de fase da fora trifsica de entrada (200VAC) para o
servo-amplificador. Se ela estiver com 170VAC ou mais baixa, verificar a
voltagem da linha.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.

(37) Alarme CUER SRVO-051 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A compensao do valor de realimentao da corrente anormalmente
alta.
(Ao)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

(38) Erro de Memria SRVO-054 DSM.


(Explicao) Um acesso memria de mdulo servo-falha.
(Ao)
Substituir o carto de controle do eixo.

251

252

Verificao de Falhas de Classe 3

(39) Erro 1 de comunicao FSSB SRVO-055 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Ocorreu um erro de comunicao entre a placa principal e o servoamplificador.
(Ao 1)
Verificar o cabo de comunicao (fibra ptica) entre a placa principal e o
servo-amplificador. Substitu-lo se estiver defeituoso.
(Ao 2)
Substituir o carto de controle do eixo na placa principal.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 4)
Substituir a placa principal.

(40) Erro 2 de comunicao FSSB SRVO-056 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Ocorreu um erro de comunicao entre a placa principal e o servoamplificador.
(Ao 1)
Verificar o cabo de comunicao (fibra ptica) entre a placa principal e o
servo-amplificador. Substitu-lo se estiver defeituoso.
(Ao 2)
Substituir o carto de controle do eixo na placa principal.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 4)
Substituir a placa principal.

Verificao de Falhas de Classe 3

253

(41) Desconexo de FSSB SRVO-057 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A comunicao foi interrompida entre a placa principal e o servoamplificador.
(Ao 1)
Verificar se o fusvel F3 na fonte de alimentao queimou. Se queimou,
tomar providncia de acordo com a explicao na seo 3.5.
(Ao 2)
Verificar o cabo de comunicao (fibra ptica) entre a placa principal e o
servo-amplificador. Substitu-lo se estiver defeituoso.
(Ao 3)
Substituir o carto de controle do eixo na placa principal.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 5)
Substituir a placa principal.

254

Verificao de Falhas de Classe 3

(42) Erro de inicializao de FSSB SRVO-058 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A comunicao foi interrompida entre a placa principal e o servoamplificador.
(Ao 1)
Verificar se o fusvel F3 na fonte de alimentao queimou. Se queimou,
tomar a providncia de acordo com a explicao na seo 3.5.
(Ao 2)
Verificar o cabo de comunicao (fibra ptica) entre a placa principal e o
servo-amplificador. Substitu-lo se estiver defeituoso.
(Ao 3)
Substituir o carto de controle do eixo na placa principal.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 5)
Substituir a placa principal.

Verificao de Falhas de Classe 3

(43) Erro de inicializao do servo-amplificador SRVO-059 SVAL2.


(Explicao) A inicializao do servo-amplificador est falha.
(Ao 1)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 2)
Substituir a placa principal.

255

256

Verificao de Falhas de Classe 3

(44) Alarme CKAL SRVO-061 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Este alarme ocorre se a contagem da velocidade de rotao no codificador
de pulso for anormal (relgio de contagem anormal).
(Ao)
Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso,
entretanto, no existe condio real para este alarme.
(45) Alarme BZAL SRVO-062 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Este alarme ocorre se nenhuma bateria for conectada para cpia de
segurana da posio absoluta do codificador de pulso.
Uma provvel causa um cabo de bateria interrompido no rob.
(Ao)
Remover a causa do alarme e ajustar a varivel do sistema $MCR.
$SPC_RESET para TRUE, em seguida suprir a fora novamente. Depois
disso necessrio masterizar.
(46) Alarme RCAL SRVO-063 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Este alarme ocorre se a contagem de velocidade de rotao no codificador
de pulso for anormal (contador anormal).
(Ao)
Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso,
entretanto, no existe condio real para este alarme.
(47) Alarme PHAL SRVO-064 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulso for
anormal.
(Ao)
Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso,
entretanto, no existe condio real para este alarme.
(48) Alarme BLAL SRVO-065 WARN (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) A voltagem da bateria para o codificador de pulso mais baixa do que a
nominal.
(Ao)
Substituir a bateria.

Verificao de Falhas de Classe 3

257

(Se este alarme ocorrer, ligar a fora AC e substituir a bateria logo que
possvel. Uma demora na substituio da bateria pode resultar que o
alarme BZAL seja detectado. Neste caso, os dados de posio sero
perdidos. Uma vez que os dados de posio sejam perdidos, tornar-se-
necessrio masterizar).
(49) Alarme CSAL SRVO-066 SVAL2
(Explicao) A ROM no codificador de pulso anormal.
(Ao)
Substituir o codificador de pulso.
NOTA
Este alarme poderia acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste caso,
entretanto, no existe condio real para este alarme.
(50) Alarme OHAL2 SRVO-067 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) A temperatura no interior do codificador de pulso ou do motor
anormalmente alta e o termostato montado operou.
(Ao 1)
Verificar as condies de operao para o rob. Se os dados tcnicos do
rob, tais como ciclo de trabalho ou peso da carga, forem maiores do que
os nominais, reduzi-los para dentro dos nominais.
(Ao 2)
Quando a energia for fornecida ao motor depois que ele tenha se tornado
suficientemente frio, se o alarme ainda ocorrer, substituir o motor.
(51) Alarme DTERR SRVO-068 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) O codificador de pulso em srie no retorna dados em srie na resposta a
um sinal de requisio.
- Ver aes em SRVO-070
(52) Alarme CRCERR SRVO-069 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Os dados em srie foram perturbados durante a comunicao.
- Ver aes em SRVO-070
(53) Alarme STBERR SRVO-070 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) Os bits de partida e parada dos dados em srie so anormais.
(Ao 1)
Verificar se a blindagem do cabo de interconexo do rob (para o
codificador de pulso) e o cabo do equipamento perifrico esto firmemente
conectados placa de aterramento.
(Ao 2)
Verificar se cada unidade est firmemente aterrada.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 4)
Substituir o codificador de pulso.
(Ao 5)
Substituir o cabo de interconexo do rob (para o codificador de pulso).

258

Verificao de Falhas de Classe 3

(54) Alarme SPHAL SRVO-071 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A velocidade de realimentao anormalmente alta.
(Ao 1)
Se este alarme ocorrer junto com o alarme PHAL (N. 064), este alarme
no corresponde principal causa da falha.
(Ao 2)
Substituir o codificador de pulso.
(55) Alarme PMAL SRVO-072 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) provvel que o codificador de pulso esteja anormal.
(Ao)
Substituir o codificador de pulso e masterizar o rob.
(56) Alarme CMAL SRVO-073 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) provvel que o codificador de pulso esteja anormal ou o codificador de
pulso funcionou mal devido ao rudo.
(Ao)
Fazer um ajuste simplificado e melhorar a blindagem.
(57) Alarme LDAL SRVO-074 SVAL2 (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) O LED no codificador de pulso est interrompido.
(Ao)
Substituir o codificador de pulso e masterizar o rob.
(58) Pulso no estabelecido SRVO-075 WARN (Grupo: i, Eixo: j).
(Explicao) A posio absoluta do codificador de pulso no pode ser estabelecida.
(Ao)
Reinicializar o alarme e avanar passo a passo o rob ao longo do eixo no
qual ocorreu o alarme at que o mesmo alarme no ocorra de novo.
(Avanar uma rotao do motor).
(59) Alarme EROFL SRVO-081 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) O contador de pulso para rastrear a linha excedeu o limite.

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao)

259

Contatar o centro de servios da FANUC.

(60) Alarme DAL SRVO-082 WARN (Trilha ebc: i).


(Explicao) O codificador de pulso do rastreador de linha no foi conectado.
(Ao 1)
Verificar o cabo de conexo do codificador de pulso e substitu-lo se
necessrio.
(Ao 2)
Substituir o codificador de pulso.
(61) Alarme CKAL SRVO-083 WARN (Trilha ebc: i).
(Explicao) Este alarme ocorre se a contagem da velocidade de rotao no codificador
de pulso for anormal (relgio de contagem anormal).
(Ao)
Ver a descrio sobre o alarme CKAL SRVO-061.
(62) Alarme BZAL SRVO-084 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) Este alarme ocorre se a bateria de segurana para a posio absoluta do
codificador de pulso no foi conectada. Ver a descrio sobre o alarme
BZAL (SRVO-062).
(63) Alarme RCAL SRVO-085 WARN (Trilha ebc: i).
(Explicao) Este alarme ocorre se a contagem da velocidade de rotao no codificador
de pulso for anormal (contador anormal).
(Ao)
Ver descrio sobre o alarme RCAL SRVO-063.
(64) Alarme PHAL SRVO-086 WARN (Trilha enc: i)
(Explicao) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulso for
anormal. Ver a descrio sobre o alarme PHAL (SRVO-064).
(65) Alarme BLAL SRVO-087 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) Este alarme ocorre se a voltagem da bateria de segurana para a posio
absoluta do codificador de pulso for baixa. Ver a descrio sobre o alarme
BLAL (SRVO-065).
(66) Alarme CSAL SRVO-088 WARN (Trilha ebc: i)
(Explicao) A ROM no codificador de pulso est anormal.
(Ao)
Ver a descrio sobre o alarme CSAL SRVO-066.
(67) Alarme OHAL2 SRVO-089 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) O motor superaqueceu. Ver a descrio sobre o alarme OHAL2 (SRVO067).
(68) Alarme DTERR SRVO-090 WARN (Trilha enc: i)
(Explicao) A comunicao entre o codificador de pulso e a placa de interface de
rastreamento da linha anormal. Ver a descrio sobre o alarme DTERR
(SRVO-068).
(69) Alarme CRCERR SRVO-091 WARN (Trilha enc: i).

260

Verificao de Falhas de Classe 3

(Explicao) A comunicao entre o codificador de pulso e a placa de interface de


rastreamento da linha anormal. Ver a descrio sobre o alarme CRCERR
(SRVO-069).
(70) Alarme STBERR SRVO-092 WARN (Trilha enc: i)
(Explicao) A comunicao entre o codificador de pulso e a placa de interface de
rastreamento da linha anormal. Ver a descrio sobre o alarme STBERR
(SRVO-070).
(71) Alarme SPMAL SRVO-093 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) Este alarme ocorre se os dados de posio atual do codificador de pulso
forem mais altos do que os dados da posio anterior. Ver a descrio
sobre o alarme SPHAL (SRVO-071).
(72) Alarme PMAL SRVO-094 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) provvel que o codificador de pulso esteja anormal. Ver a descrio
sobre o alarme PMAL (SRVO-072).
(73) Alarme CMAL SRVO-095 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) provvel que o codificador de pulso esteja anormal ou o codificador de
pulso funcionou mal devido ao rudo. Ver a descrio sobre o alarme
CMAL (SRVO-073).
(74) Alarme LDAL SRVO-096 WARN (Trilha enc: i).
(Explicao) O LED no codificador de pulso est interrompido. Ver a descrio sobre o
alarme LDAL (SRVO-074).
(75) Pulso no estabelecido SRVO-097 WARN (enc: i).
(Explicao) A posio absoluta do codificador de pulso no pode ser estabelecida. Ver
a descrio sobre pulso no estabelecido (SRVO-075).
(76) Porta aberta ou parada de emergncia SRVO-105 SVAL1.
(Explicao) A porta do gabinete i est aberta.
(Ao 1)
Fechar a porta se estiver aberta.
(Ao 2)
Verificar o interruptor da porta e o cabo de contato do interruptor da porta.
Substituir qualquer componente anormal.
(Ao 3)
Este alarme ocorre tambm se a linha de parada de emergncia estiver
interrompida, mas o software falhou ao identificar a causa.
Verificar se a linha de parada de emergncia est anormal consultando o
diagrama geral de conexo no apndice.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

261

(77) Alarme DCLVAL SRVO-136 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) A corrente DC do servo-amplificador (voltagem de ligao em DC) do
suprimento principal de fora est anormalmente baixa. O servoamplificador indica 4.
- Este alarme ocorreu na operao do rob:
(Ao 1)
Verificar a voltagem de fase da entrada trifsica de fora (200VAC) para o
servo-amplificador. Se ela for de 170VAC ou mais baixa, verificar a
voltagem da linha.
(Ao 2)
Substituir o servo-amplificador.
- Se este alarme ocorrer antes que o contator magntico esteja ligado:
(Ao 1)
Verificar cada voltagem fase a fase da entrada trifsica (200VAC) no lado
primrio do contator magntico. Se a entrada no for mais alta do que
170VAC, verificar a voltagem da fonte de alimentao na entrada.
(Ao 2)
Substituir a placa de parada de emergncia.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.

262

Verificao de Falhas de Classe 3

(78) Alarme IPMAL SRVO-156 SVAL1 (Grupo: i, Eixo: j).


(Explicao) Corrente anormalmente alta fluiu atravs do circuito principal do servoamplificador.
O hfen aparece no indicador LED de 7 segmentos do servoamplificador. Ao mesmo tempo, o LED (vermelho) correspondente ao eixo
(IPM1 para IPM6) para o qual o alarme IPMAL ocorreu, acende. Este
LED est ao lado do indicador LED de 7 segmentos.
(Ao 1)
Destacar as linhas de fora do motor dos respectivos terminais no servoamplificador e ligar a fora, em seguida verificar para ver se o alarme
ocorre de novo. Se ocorrer o alarme, substituir o servo-amplificador.
(Ao 2)
Destacar as linhas de fora do motor dos respectivos terminais no servo
amplificador e verificar a isolao entre cada linha de fora do motor (U,
V ou W) e um potencial aterramento (GND). Se uma linha de fora do
motor estiver em curto circuito com um aterramento, o motor, o cabo de
conexo do rob ou o cabo interno do rob provvel estar defeituoso.
Verificar cada um deles e substituir se necessrio.
(Ao 3)
Destacar as linhas de fora do motor dos respectivos terminais no servoamplificador e verificar a resistncia entre cada par de linha de fora do
motor (U e V, V e W ou W e U) usando um medidor capaz de medir
resistncia muito baixa. Se as trs resistncias medidas forem diferentes, o
motor, o cabo de conexo do rob ou o cabo interno do rob provvel
estar defeituoso. Verificar cada um deles e substitu-lo se necessrio.

Verificao de Falhas de Classe 3

263

(79) Parada de emergncia no painel ou SVEMG anormal SRVO-201 SVAL1.


(Explicao) O boto EMERGENCY STOP no painel de operao foi apertado, mas a
linha de parada de emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Verificar o boto EMERGENCY STOP no painel de operao e substitulo se necessrio.
(Ao 2)
Substituir a placa do painel.
(Ao 3)
Substituir o servo-amplificador.
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o boto EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.

264

Verificao de Falhas de Classe 3

(80) Parada de emergncia TP ou SVEMG anormal.


(Explicao) O boto EMERGENCY STOP na caixa de operao foi apertado, mas a
linha de parada de emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Verificar o cabo de conexo do terminal de programao e substitu-lo se
necessrio.
(Ao 2)
Substituir o terminal de programao.
(Ao 3)
Substituir o painel de comando.
(Ao P4)
Substituir o servo-amplificador.
NOTA
Este alarme poderia ocorrer se o boto EMERGENCY STOP fosse apertado lentamente.

Verificao de Falhas de Classe 3

265

(81) Entrada SVON SRVO-203 SVAL1 (SVEMG anormal)


(Explicao) O interruptor conectado atravs de EGS1 e EGS11, EGS2 e EGS21 na
placa terminal TBOP4 no painel de comando, foi apertado, mas a linha de
parada de emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Substituir o painel de comando.
(Ao 2)
Substituir o servo-amplificador.

266

Verificao de Falhas de Classe 3

(82) Parada de emergncia externa (SVEMG anormal) SRVO-204 SVAL1.


(Explicao) O interruptor conectado atravs de EES1 e EES11, EES2 e EES21 na placa
terminal TBOP4 no painel de comando foi apertado, mas a linha de parada
de emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Substituir o painel de comando.
(Ao 2)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

267

(83) Cerca aberta (SVEMG anormal) SRVO-205 SVAL1.


(Explicao) O interruptor conectado atravs de EAS1 e EAS11, EAS2 e EAS21 na
placa terminal TBOP4 no painel de comando foi apertado, mas a linha de
parada de emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Substituir o painel de comando.
(Ao 2)
Substituir o servo-amplificador.

268

Verificao de Falhas de Classe 3

(84) Chave de homem morto (interrupo automtica) (SVEMG anormal) SRVO-206


SVAL1.
(Explicao) A chave DEADMAN (de interrupo automtica) foi liberada quando o
terminal de programao estava opervel, mas a linha de parada de
emergncia no foi desconectada.
(Ao 1)
Verificar o cabo de conexo do terminal de programao. Substitu-lo se
necessrio.
(Ao 2)
Substituir o terminal de programao.
(Ao 3)
Substituir o painel de comando.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

269

270

Verificao de Falhas de Classe 3

(85) Interruptor do terminal de programao anormal ou porta aberta SRVO-207 SVAL1.


(Explicao)

O terminal de programao est opervel e a chave de homem morto (chave de


interrupo automtica) foi apertada, mas a linha de PARADA DE EMERGNCIA
mantida desconectada. Alternativamente, a porta da unidade de controle est
aberta. (No caso do gabinete i).

(Ao 1)

Fechar a porta da unidade de controle, se estiver aberta. (No caso do gabinete i).

(Ao 2)

Verificar o interruptor da porta e substitu-lo se necessrio. (No caso do gabinete


i).

(Ao 3)

Verificar o cabo de conexo do terminal de programao e substitu-lo se


necessrio.

(Ao 4)

Substituir o terminal de programao.

(Ao 5)

Substituir o painel de comando.

(Ao 6)

Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

271

(86) Freio do eixo estendido anormal SRVO-208 SVAL1.


(Explicao)

A corrente FET para o freio do eixo estendido (freio nmero 2 ou maior) excedeu
a especificao.

(Ao 1)

Verificar o cabo do freio do motor e substitu-lo se necessrio.

(Ao 2)

Substituir o servo-motor.

(Ao 3)

Substituir o servo-amplificador.

272

Verificao de Falhas de Classe 3

(87) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1.


Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1.
(Explicao)

Falha de canal 1 (+24V)/canal 2 (0V) individual ocorrida na parada de


emergncia do painel do operador ou na parada de emergncia do terminal de
programao ou da chave de homem morto (de interrupo automtica) ou do
interruptor da cerca ou da parada de emergncia externa ou do comutador
ON/OFF do servo ou da entrada NTED ou do interruptor da porta.
Favor verificar o histrico do alarme pelo Registro de Alarme.

Falha de canal individual :


Uma de canal de parada de emergncia condio de parada de
emergncia e um outro canal no condio de parada de emergncia.

A causa deste alarme :


-

Solda de contato

Fio interrompido ou em curto

Meia liberao da chave de homem morto (interrupo automtica)

Meia operao de parada de emergncia do painel do operador e parada


de emergncia do terminal de programao

Entrada irregular da parada de emergncia externa, etc. (Fora do tempo


especificado).

Falhas de canal individual que ocorrem em parada de emergncia do painel do


operador, em parada de emergncia do terminal de programao e da chave de
homem morto (interrupo automtica), so recuperveis suprindo a operao
correta de parada.

Verificao de Falhas de Classe 3

273

O circuito de deteco para falha de canal individual reinicializado suprindo


uma outra entrada correta ou re-acionada. Favor manter a condio de alarme
at a verificao do histrico do alarme.

CUIDADO
1

Este alarme trancado por software e necessria operao especial de reinicializao.

Aps resolver a causa do alarme, favor suprir operao especial de reinicializao de acordo
com o final das Explicaes e Aes.
2

A operao de RESET (reinicializao) impedida at a operao especial de


reinicializao.

exibida a mensagem SRVO-237 no pode reinicializar falha de canal, se a operao de


RESET (reinicializao) for suprida antes da operao especial de reinicializao.
3

Se forem supridas operaes corretas de parada de emergncia do painel do operador,


parada de emergncia do terminal de programao e da chave de homem morto
(interrupo automtica) depois deste alarme, exibida a mensagem SRVO-236 falha de
canal est reparada.

Falha de canal 1 (+24V) individual :


(Exemplo de parada de emergncia externa)

Falha de canal 2 (0V) individual :


(Exemplo de parada de emergncia externa).

[Exibindo o Registro de Alarme]

274

Verificao de Falhas de Classe 3

Favor consultar o Manual de Instalao e


Operaes.
1. Pressionar MENUS no terminal de programao.
2. Pressionar 4 no terminal de programao. [4 ALARM].
3. Pressionar F1, [TYPE].
4. Selecionar Alarm Log (registro de alarme).
(Exemplo)

(88) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergncia do painel do
operador SRVO-001.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergncia do painel do
operador.
(Ao 1)

Re-operar a parada de emergncia do painel do operador. Se este alarme


for reinicializado, exibida a mensagem Falha de canal SRVO-236 est
reparada.

(Ao 2)

Substituir o painel de comando.

(Ao 3)

Substituir o painel do operador.

(Ao 4)

Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.

(Ao 5)

Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

275

(89) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Parada de emergncia do terminal
de programao SRVO-002.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Parada de emergncia do terminal de
programao SRVO-002.
(Ao 1)
Re-operar a parada de emergncia do terminal de programao. Se este
alarme for reinicializado, ser exibida a mensagem Falha de canal SRVO236 est reparada.

276

(Ao 2)
(Ao 3)
(Ao 4)
(Ao 5)
(Ao 6)

Verificao de Falhas de Classe 3

Verificar o cabo de conexo do terminal de programao e substitu-lo se


necessrio.
Substituir o painel de comando.
Substituir o painel do operador.
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
Substituir o servo-amplificador.

(90) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Chave de homem morto
(interrupo automtica) liberada.

Verificao de Falhas de Classe 3

277

Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Chave de homem morto (interrupo
automtica) liberada.
(Ao 1)
Re-operar a chave de homem morto (interrupo automtica). Se este
alarme for reinicializado, ser exibida a mensagem Falha de canal SRVO236 est reparada.
(Ao 2)
Verificar o cabo de conexo do terminal de programao e substitu-lo se
necessrio.
(Ao 3)
Substituir o painel de comando.
(Ao 4)
Substituir o terminal de programao.
(Ao 5)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 6)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 7)
Substituir a chave de modo.

278

Verificao de Falhas de Classe 3

(91) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Cerca aberta SRVO-004.
(Ao 1)
Verificar a conexo de +24V da cerca de segurana (EAS1 EAS11) ou a
conexo de 0V da cerca de segurana (EAS2 EAS21).
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 5)
Substituir a chave de modo.

Verificao de Falhas de Classe 3

279

(92) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Paradas de emergncia externas
SRVO-007.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Paradas de emergncia externas
SRVO-007.
(Ao 1)
Verificar a conexo de +24V da parada de emergncia externa (EES1
EES11) ou a conexo de 0V da parada de emergncia externa (EES2
EES21).
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.

280

Verificao de Falhas de Classe 3

(93) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada SVON SRVO-019.
(Ao 1)
Verificar a conexo de +24V da chave ON/OFF do servo (EGS1 EGS11)
ou a conexo de 0V da chave ON/OFF do servo (EGS2 EGS21).
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

281

(94) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232
SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com Entrada NTED SRVO-232 SVAL1.
(Ao 1)
Verificar a conexo de +24V da entrada NTED (NTED1 NTED11) ou a
conexo de 0V da entrada NTED (NTED2 NTED21).
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 4)
Substituir o servo-amplificador.
(Ao 5)
Substituir a chave de modo.

282

Verificao de Falhas de Classe 3

(95) Canal 1 (+24V) anormal SRVO-230 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta
aberta SRVO-233 SVAL1.
Canal 2 (0V) anormal SRVO-231 SVAL1 com TP desativado em T1, T2/Porta aberta
SRVO-233 SVAL1.
(Ao 1)
Verificar o cabo de conexo do terminal de programao e substitu-lo se
necessrio.
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir o terminal de programao.
(Ao 4)
Substituir a unidade redundante de parada de emergncia.
(Ao 5)
Substituir o servo-amplificador.

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 6)
(Ao 7)

Substituir a chave de modo.


Substituir o interruptor da porta.

[Operao de reinicializao especial]


CUIDADO
No suprir esta operao antes de solucionar a causa do alarme.

283

284

Verificao de Falhas de Classe 3

1. Apertar o boto de parada de emergncia para corrigir a condio de parada de


emergncia.
2. Apertar MENU no terminal de programao.
3. Apertar 0 no terminal de programao, [0 NEXT ].
4. Apertar 6 no terminal de programao, [6 SYSTEM].
5. Apertar F1, [TYPE].
6. Selecionar Config.
7. Procurar item 28.
8. Apertar F4, [TRUE].
O mostrador de Deteco de FALHA DE CANAL de reinicializao 28: muda de
FALSE para TRUE.
E poucos segundos mais tarde o mostrador muda de TRUE para FALSE
novamente.
9. A operao de RESET (reinicializao) permitida.

(96) Entrada NTED SRVO-232 SVAL1


(Explicao) O dispositivo de ativao no instrutor liberado.
(Ao 1)
Verificar a conexo do dispositivo de ativao no instrutor.
(Ao 2)
Substituir o painel de comando.
(Ao 3)
Substituir a chave de modo.

Verificao de Falhas de Classe 3

285

(97) TP desativado em T1, T2/Porta aberta SRVO-233 SVAL1.


(Explicao) O terminal de programao est desativado quando a chave de modo
estiver em T1 ou T2.
Ou a porta do controlador est aberta.
(Ao 1)
Fechar a porta do controlador, se estiver aberta.
(Ao 2)
Verificar o interruptor da porta e substitu-lo se necessrio.
(Ao 3)
Substituir o painel de comando.
(Ao 4)
Substituir o terminal de programao.
(Ao 5)
Substituir a chave de modo.

286

Verificao de Falhas de Classe 3

(98) Canal de curta durao anormal SRVO-235.


(Explicao) detectada condio de falha de canal individual de curta durao.
Falha de canal individual de curta durao :
Se qualquer causa de parada for suprida por um curto perodo de
tempo, o circuito de deteco para falha de canal individual detecta
como falha de canal individual dependendo da especificao do
hardware (equipamento).

Verificao de Falhas de Classe 3

(Ao 1)

287

Neste caso, a causa de parada no detectada pelo software


(programa), assim este alarme distinguido de SRVO-230 e de
SRVO-231.
A causa deste alarme :
- Meia liberao da chave de homem morto (de interrupo
automtica)
- Meia operao de parada de emergncia do painel do operador e de
parada de emergncia do terminal de programao.
Falhas de canal individual de curta durao ocorrem em parada de
emergncia do painel do operador, parada de emergncia do terminal de
programao e na chave de homem morto (interrupo automtica), so
recuperveis suprindo a operao correta de parada.
O circuito de deteco de reinicializao para falha de canal individual, reopera parada de emergncia do painel do operador ou parada de
emergncia do terminal de programao ou a chave de homem morto
(interrupo automtica) de acordo com a operao prvia.
Se este alarme for reinicializado, ser exibida a mensagem SRVO-236
Falha de canal est reparada.

CUIDADO
Este alarme uma condio incerta de falha de canal. O software (programa) espera uma
resposta de operao correta para reinicializar a condio de falha de canal individual.
Se for suprida outra causa de parada, ento o software detecta como falha real de canal
individual e exibe Canal 1 (+24V) anormal ou Canal 2 (0V) anormal.
NOTA
1. Este alarme pode ocorrer em parada de emergncia do painel do operador, parada de
emergncia do terminal de programao ou na chave de homem morto (interrupo
automtica) liberada do terminal de programao.
Os acima so manuseados pelo operador.
Este alarme proporcionado para uma operao incerta e repetida rapidamente pelo
operador.
2. Se for suprida uma ao correta depois deste alarme, exibida a mensagem SRVO236 Falha de canal est reparada.

288

Verificao de Falhas de Classe 3

Verificao de Falhas de Classe 3

289

NOTES:
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Er

Verificao de
Falha de Classe 3

290

LAB 7
1. Examine a classe de falha no Teach Pendant e identifique o tipo
de flaha
2. Use a correo por cdigo de erros para determinar a falha.
Completado____________

Verificao de Falhas de Classe 3

291

NOTA:
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Er
14 FALHAS DE
CLASSE 4

Verificao de
Falha de Classe 4

292

Falhas de classe 4 envolvem comunicao, problemas em


sinais de entradas e sadas, configurao errada de software.
Normalmente so falhas que causam o malfuncionamento de
ferramentas, equipamentos perifricos.
Podem causar a parada de software (por falta de algum sinal
em programa), o congelamento da tela do Teach Pendant
(casos de rudos ou mal contato em redes de comunicao).
Para retirada deste tipo de classe falha, deve-se:
Verificar o que ocorre no programa que est rodando
(se est parado esperando algum sinal).
Verificar cabos de comunicao entre rob e
equipamentos perifricos
Verificar as configuraes dos dispositivos de entrada
e sada.
Observar o funcionamento do equipamento ,
ferramenta ou dispositivo.

Verificao de Classe de Falha 4

293

NOTA:
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Er
14.1 Manuteno
Preventiva

Manuteno Preventiva

Manuteno diria e manuteno peridica


garante um maior perodo de trabalho.
Manuteno diria: Antes do incio de
operao, limpar cada parte do sistema e
checar qualquer tipos de danos ou quebras.
Tambm checar o seguinte
Antes da Operao: Checar o cabo do
Teach Pendant (verificar se no est torcido
em excesso). Checar tambm se no h
anormalidades nos equipamentos
perifricos.
Depois da operao: Retorne o rob em
uma posio pr especificada, desligue o
controlador (primeiro no boto ON/OFF,
depois no disjuntor geral). Limpar cada
parte e checar qualquer dano ou quebra.
Se o sistema de ventilao estiver muito
empoeirado, limp-lo.
Checagem depois de um ms: Checar se
os ventiladores esto funcionando
normalmente. Se o ventilador estiver
impregnado de p ou outras partculas,
desmont-lo e limp-lo.
Inspeo peridica a cada seis meses:
Verificar se no h excesso de p no
compartimento do transformador e/ou no
sistema de ventilao.
Engraxamento peridico conforme manual
de manuteno mecnica do seu
equipamento nos prazos descritos e com o
tipo de graxa especificada.
Ferramentas para manuteno: As
seguintes ferramentas so recomendadas
para a manuteno:
Instrumentos de medio: Voltmetro
AC/DC . Osciloscpio com range de
freqncia de 5HZ ou mais, dois canais.
Ferramentas: Chaves Phillips: Grande,
mdioa e pequena; Chaves de Fenda:
Grande, mdia e pequena; Conjunto chave
de boca; Alicates (bico, universal e de corte
diagonal).

294

Manuteno Preventiva

A bateria de alimentao dos encoders devem ser


substitudos anualmente.
A substituio dever ser realizada com o
controlador LIGADO
A bateria de alimentao da CPU deve ser
substituda anualmente.

Para substitu-la, deve-se desconect-la e


num prazo mximo de 12 minutos, colocar
uma nova.

295

Er

Sistemas de Coordenadas

16 SISTEMAS DE
COORDENADAS (FRAMES)

296

Additional HandlingTool Features

Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configurveis pelo usurios:
Tool Frames coordenadas de Ferramentas
User Frames coordenadas de Plano de Trabalho
Jog Frames coordenadas para movimentao em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL so utilizadas para auxiliar
em movimentao e principalmente para auxiliar em
referncia de posies gravadas em um programa
Coordenada Jog utilizada apenas como auxiliar em
movimentao.

FANUC Robotics

14.2

Configuraes
de Coordenadas

Um Frame ou conjunto de coordenadas uma combinao de trs


planos de trabalho defasados em 90 graus (planos cartesianos).A
interseco dos trs planos chamada ponto de origem.

NOTA:

Se voc estiver utilizando o software Pallet Tool, a


ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientao da ferramenta ir depender da
configurao do dispositivo pneumtico. Por exemplo, se voc
tiver trabalhando com caixas muito compridas, a configurao
ser perpendicular ao que mostram as figuras.

As coordenadas so utilizadas para descrever uma localizao e


orientao de uma posio. A localizao a distncia na direo
x,y e z da origem da coordenada de referncia. A orientao a
rotao ao redor de x,y e z do plano de referncia. Quando voc
grava uma posio, a localizao e orientao gravada como
x,y,z,w,p e r relacionada ao plano de referncia de origem.

Sistemas de Coordenadas

10.1 Tipos de
coordenadas
(FRAMES)

297

O rob usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os diferentes


tipos de coordenadas facilitam a determinadas tarefas. Os tipos
so:
World Frame A coordenada padro do rob
Tool Frame A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s)
User Frame A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho
Jog frame A(s) coordenada(s) para movimentao(es) em
plano(s) de trabalho(s) distinto(s).

World Frame

A coordenada World a coordenada padro do rob. Esta


coordenada no pode ser alterada.A origem da coordenada World
(0,0,0,0,0,0) a posio de referncia utilizada para o User
Frame e Jog Frame.A origem predeterminada no rob.
Figura 10-19 World Frame

Tool Frame

A coordenada Tool uma coordenada cartesiana cuja origem se


localiza na ponta da ferramenta (Tool Center Point). O Tool Frame
padro tem seu ponto de origem no centro da flange do eixo 6.
possvel se ensinar uma nova localizao para a ponta de uma
ferramenta, como uma tocha de solda, pistola de pintura, pina de
solda, ou outra ferramenta

User Frame

A coordenada de plano de trabalho de usurio USER uma


coordenada de referncia para todos os pontos gravados no
programa. Voc pode modificar o User Frame conforme a sua
necessidade.Se no houver coordenadas definidas, o User Frame

298

Sistemas de Coordenadas

coincide com o World.


Jog Frame

10.

Configurando
novas posies
de coordenadas
no rob

10.2.1 Configurando
Coordenadas de
Ferramenta

A coordenada de movimentao JOG utilizada apenas para


auxiliar na movimentao em planos diferentes de trabalho. Voc
pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das arestas de
uma pea a ser trabalhada.
Com exceo da coordenada World as demais podem ser
configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados sero
referenciados pelas coordenadas USER e TOOL criadas.

Para configurar uma nova coordenada de ferramenta, podemos


utilizar trs tipos de mtodo:

Mtodo da entrada direta: os dados dimensionais so


inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant. Estes
dados referem-se posio da ponta da ferramenta (TCP)
com relao coordenada Tool Padro (no centro da
flange).

Mtodo dos trs pontos: os dados sero calculados pelo


rob a partir de trs posies de referncia gravados.
Neste mtodo, o rob reconhece apenas a localizao do
TCP com relao coordenada Tool Padro de forma
linear (no se refere a orientao angular da ferramenta)

Mtodo dos seis pontos: os dados sero calculados pelo


rob a partir de seis posies de referncia gravados.
Neste mtodo, o rob reconhece a localizao do TCP de
forma linear e a orientao angular da ferramenta com
relao coordenada Tool Padro.

14.2.1

Procedimento 10-4: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de


trs pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que j esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, voc poder causar danos a equipamentos
ou pessoas.

NOTA: Para robs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A-520i),


voc s poder definir coordenadas utilizando o mtodo da
entrada direta.
1) Pressione MENUS; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE] e

Sistemas de Coordenadas

299

selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel, pressione
PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo.

NOTA:

O nmero mximo de coordenadas de ferramenta


pode ser configurada no sistema de variveis, na varivel $SCR.
$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2) Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a

300

Sistemas de Coordenadas

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao terminar,
pressione ENTER.

NOTA:

Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se


utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A partir
desta posio, sero gravadas trs posies, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da ferramenta na
posio de referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)
Mova o cursor para Approach point 2.
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.

Sistemas de Coordenadas

301

Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)


Mova o cursor para Approach point 3.
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas no
mais que 90 graus)
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta que
voc quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o rob angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta ir manterse na mesma posio.
Se o TCP no estiver correto, a posio no ir se manter
fixa. Voc ter que verificar as posies gravadas.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posio gravada, movimente o cursor para
posio desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e

302

Sistemas de Coordenadas

pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.
Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta que
voc quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Procedimento 10-5: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de
seis pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo

1)

Pressione MENUS.

Selecione SETUP.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel, pressione
PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo

Sistemas de Coordenadas

303

SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0
*************
2:
0.0
0.0
0.0
*************
3:
0.0
0.0
0.0
*************
4:
0.0
0.0
0.0
*************
5:
0.0
0.0
0.0
*************
6:
0.0
0.0
0.0
*************
7:
0.0
0.0
0.0
*************
8:
0.0
0.0
0.0
*************
9:
0.0
0.0
0.0
*************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

NOTA:

O nmero mximo de coordenadas de ferramenta


pode ser configurada no sistema de variveis, na varivel $SCR.
$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
2) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Six Point. Voc ver uma tela similar a

SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X:
0.0
Y: 0.0
Z:
W:
0.0
P: 0.0
R:
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

0.0
0.0

304

Sistemas de Coordenadas

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao terminar,
pressione ENTER.

NOTA:

Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se


utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A partir
desta posio, sero gravadas trs posies, defasadas 90 graus
uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da ferramenta na
posio de referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o segundo ponto (Approach Point 2)
Mova o cursor para Approach point 2.
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3)
Mova o cursor para Approach point 3.
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus (mas no
mais que 90 graus)
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Definindo a orientao da ferramenta:
Definindo o ponto de origem:

NOTA:

Neste exemplo a coordenada Tool est alinhada


coordenada WORLD. Alternadamente as coordenadas tool
podem ser alinhadas em outra ordem. Apenas certifique-se
de gravar as posies nas direes e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.

Sistemas de Coordenadas

305

Movimente o rob de modo que a ferramenta fique paralela


coordenada World. Certifique-se que o +Z da coordenada
World movimente a ferramenta no sentido + Z . O mesmo
com relao a +x. Veja a figura 9-2.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientao

Defina um ponto na direo +x da ferramenta (X Direction Point):


Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na direo +x da
ferramenta (movimente na direo x do World).

NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao


menos 250mm.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Defina um ponto na direo +z da ferramenta (Z Direction Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na direo +z da
ferramenta (movimente na direo z do World).

306

Sistemas de Coordenadas

NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao


menos 250mm.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5, RECORD.
Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,
pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta que
voc quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o rob angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta ir manterse na mesma posio.
Se o TCP no estiver correto, a posio no ir se manter
fixa. Voc ter que verificar as posies gravadas.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posio gravada, movimente o cursor para
posio desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel

Sistemas de Coordenadas

307

FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.


Procedimento 116-6 Configurando a ferramenta pelo mtodo da entrada
direta
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.

NOTA: Se o rob possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou


M410iHS/HW/WW) voc s poder definir a coordenada usando o
mtodo de entrada direta.
Passo

Pressione MENUS.

Pressione F1, [TYPE].


Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada
que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione Tool
Frame. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel, pressione
PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

308

Sistemas de Coordenadas

NOTA:

O nmero mximo de coordenadas de ferramenta


pode ser configurada no sistema de variveis, na varivel $SCR.
$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a

SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment:
****************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N R D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao terminar,
pressione ENTER.
Configure cada componente de posio:
Mova o cursor para o componente.
Digite o valor numero da posio.
Pressione a tecla ENTER para confirmar.

Sistemas de Coordenadas

309

Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,


pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta que
voc quer selecionar para uso e pressione ENTER. Se a
opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o rob angularmente utilizando as coordenadas Tool,
Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta ir manterse na mesma posio.
Se o TCP no estiver correto, a posio no ir se manter
fixa. Voc ter que verificar as posies gravadas.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posio gravada, movimente o cursor para
posio desejada, pressione e segure a tecla SHIFT e
pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

310

10.2.2 Configurando
Coordenadas de
Plano de
Trabalho (USER)

Sistemas de Coordenadas

Additional HandlingTool Features

Coordenadas USER
Dados de posio podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferene da WORLD
(USER 0)
O sistema de variveis $USEUSERFRAME deve estar
configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos dde
trabalho USER.
Quando esta varivel estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER desabilitada e o rob ir trabalhar com
a coordenada WORLD padro.

Trs mtodos para configurar a USER FRAME


Mtodo dos trs pontos
Mtodo dos quatro pontos
Mtodo da entrada direta

FANUC Robotics

14.3

Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar trs


mtodos:
1. Mtodo dos trs pontos: A coordenada do plano de trabalho
ser criada a partir de trs pontos: um ponto de origem da
coordenada (a partir de onde os pontos gravados iro se
referenciar), um ponto na direo x da coordenada e um na
direo y.
2. Mtodo dos quatro pontos: A coordenada do plano de
trabalho ser criada a partir de trs pontos : a origem da
coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto de
referncia (quarto ponto) para os pontos de programa estar
em um plano paralelo.
3. Mtodo da entrada direta: Os dados de referncia do novo
plano de trabalho so inseridos manualmente. As distncias
sero tomadas do ponto de origem do novo sistema com
relao a coordenada WORLD do rob. Devem ser
inseridos tambm os ngulos de inclinaes do plano.
Se voc estiver utilizando o Pallet Tool, no dever configurar
planos de trabalho USER. Estes so configurados pelo prprio
programa PALLET TOOL.

Sistemas de Coordenadas

311

Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo mtodo dos


trs pontos
Condio

A coordenada de ferramenta (Tool) j foi configurada e est


selecionada
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.

Passo

Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,


[TYPE].

Selecione Frames.

Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada


que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo

Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o

312

Sistemas de Coordenadas

cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e


pressione F4, YES, para confirmar.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
4) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao terminar,
pressione ENTER.
Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin
Point)
a. Mova o cursor at Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que voc ir
definir como origem do seu novo sistema de coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-3 Definindo a origem

Sistemas de Coordenadas

313

Defina o ponto na direo x: (X Direction Point):


a. Mova o cursor para X Direction Point.
b. Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direo X do plano

Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction


Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y

314

Sistemas de Coordenadas

c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,


RECORD .
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y

Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla


F5, SETIND, escreva o nmero da coordenada USER que
voc deseja e pressione ENTER. Isto ir ativar a coordenada
de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o
nmero que voc quer. Se F5, SETIND no parecer,
pressione a tecla PREV.
OU
Use a tecla de seleo de coordenadas COORD. Pressione
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor at USE e
escreva o nmero da coordenada USER que voc quer ativar
para programao.
Movimente o rob nos sentidos +x, +y e +z. O rob dever mover
nas direes corretas, de acordo com as coordenadas que
voc configurou. Se o rob no mover corretamente,
certifique-se se voc selecionou a coordenada corretamente
(no menu em SHIFT+COORD), mova o rob at os pontos
gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os
pontos.
Para mover o rob para um ponto gravado, mova o cursor para
a posio desejada , pressione e segure a tecla SHIFT,
pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de

Sistemas de Coordenadas

315

configurao de Tool, um movimento no previsto pode


ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.

NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User


selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto ir apagar a coordenada ativa, e ir selecion-la para utiliz-la
como padro.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo mtodo dos quatro
pontos.
Condio

A coordenada de ferramenta (Tool) j foi configurada e est


selecionada
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.

Passo

Pressione MENUS; selecione SETUP; e pressione F1,


[TYPE].

316

Sistemas de Coordenadas

Selecione Frames.

Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada


que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X
Y
Z
Comentrio
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o


cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um Frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Voc ver a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0
Y: 0.0
Z:

0.0

Sistemas de Coordenadas

W:

0.0

P:

0.0

317

R:

0.0

Comment: ****************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
System Origin:
UNINIT
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=1

318

Sistemas de Coordenadas

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao terminar,
pressione ENTER.
Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient Origin
Point)
a) Mova o cursor at Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que
voc ir definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem

Defina o ponto na direo X: (X Direction Point):


a)Mova o cursor para X Direction Point.
b)Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD.

Sistemas de Coordenadas

319

Figura 10-7 Definindo um ponto na direo X

Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction


Point):
a)Mova o cursor para Y Direction Point.
b)Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y

320

Sistemas de Coordenadas

Ensine um ponto de origem para referncia em um segundo


plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem de
um segundo User Frame. Na figura abaixo, o ponto
mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posio.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla


F5, SETIND, escreva o nmero da coordenada USER que
voc deseja e pressione ENTER. Isto ir ativar a coordenada
de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o
nmero que voc quer. Se F5, SETIND no parecer,
pressione a tecla PREV.
OU
Use a tecla de seleo de coordenadas COORD. Pressione
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor at USE e
escreva o nmero da coordenada USER que voc quer ativar
para programao.
Movimente o rob nos sentidos +x, +y e +z. O rob dever mover
nas direes corretas, de acordo com as coordenadas que
voc configurou. Se o rob no mover corretamente,
certifique-se se voc selecionou a coordenada corretamente
(no menu em SHIFT+COORD), mova o rob at os pontos
gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os

Sistemas de Coordenadas

321

pontos.
Para mover o rob para um ponto gravado, mova o cursor para
a posio desejada , pressione e segure a tecla SHIFT,
pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.

NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User


selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto ir apagar a coordenada ativa, e ir selecion-la para utilizla como padro.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.
Procedimento 10-6 Configurando o User Frame pelo mtodo da entrada
direta
Condio

A coordenada de ferramenta (Tool) j foi configurada e est


selecionada
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,

322

Sistemas de Coordenadas

Passo

PRESSIONE MENUS; SELECIONE SETUP; E PRESSIONE F1,


[TYPE].
6

Selecione Frames.

Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de coordenada


que voc ir configurar, pressione F3, [OTHER], e selecione o
grupo que voc deseja. O grupo de movimentao padro do
rob 1.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comentrio
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o


cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
Para selecionar um frame,
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
5) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a

Sistemas de Coordenadas

323

SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentrio : ****************
2 X :
0.000
3 Y :
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

Para inserir um comentrio:


Mova o cursor at comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio .
Pressione as teclas apropriadas para inserir o comentrio.
Quando terminar, pressione ENTER.
Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numrico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo valor.
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a tecla
F5, SETIND, escreva o nmero da coordenada USER que
voc deseja e pressione ENTER. Isto ir ativar a coordenada
de plano de trabalho USER ($MNUFRAMNUM[1]) para o
nmero que voc quer. Se F5, SETIND no parecer,
pressione a tecla PREV.
OU
Use a tecla de seleo de coordenadas COORD. Pressione
e segure a tela SHIFT + COORD, mova o cursor at USE e
escreva o nmero da coordenada USER que voc quer ativar
para programao.
Movimente o rob nos sentidos +x, +y e +z. O rob dever mover
nas direes corretas, de acordo com as coordenadas que
voc configurou. Se o rob no mover corretamente,
certifique-se se voc selecionou a coordenada corretamente
(no menu em SHIFT+COORD), mova o rob at os pontos
gravados no FRAME para conferir ou regrave todos os
pontos.

324

Sistemas de Coordenadas

Para mover o rob para um ponto gravado, mova o cursor para


a posio desejada , pressione e segure a tecla SHIFT,
pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.

NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User


selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto ir apagar a coordenada ativa, e ir selecion-la para utiliz-la
como padro.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro,
Pressione MENUS.
Selecione FILE.
Pressione F1, [TYPE].
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja gravar e
pressione ENTER.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na varivel
FRAMEVAR.SV, no equipamento selecionado.

Sistemas de Coordenadas

325

ANOTAES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

326

Sistemas de Coordenadas

Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Passo:

1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para o


rob utilizando o mtodo dos 6 pontos (configur-lo na
coordenada nmero 1). Configurar a aresta azul da
ferramenta como direo do eixo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada de
movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)

Completado:
2) Criar uma coordenada Tool para o rob utilizando o
mtodo dos 6 pontos (configur-lo na coordenada nmero
2). Configurar a aresta branca da ferramenta como
direo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada de
movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x no
sentido da aresta branca)

Completado:
3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um programa
chamado TOOL1 e grave alguns pontos. Execute o
programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1, utilizandose do mtodo da entrada direta (MenusF1Frame F3[other]
Selec. Tool Selecione a coordenada a ser alterada F
[Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que voc
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa
TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.

Sistemas de Coordenadas

327

5) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o


mtodo dos 3 pontos (configur-lo na coordenada nmero
1). Configurar a aresta vermelha do plano de trabalho
como direo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada de
movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x no
sentido da aresta vermelha)

Completado:
6) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o
mtodo dos 3 pontos (configur-lo na coordenada nmero
2). Configurar a aresta azul do plano de trabalho como
direo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada de
movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x no
sentido da aresta azul)

Completado:
7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um
programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1, utilizandose do mtodo da entrada direta (MenusF1Frame F3[other]
Selec. User Selecione a coordenada a ser alterada F
[Detail] F[Method] Selecione Direct Entry Altere os
valores em Z (cuidado com o sentido da coordenada que voc
ensinou).
Teste o programa.
Completado:
8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa
FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.

328

Sistemas de Coordenadas

ANOTAES:
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________