Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Reglas de sintona de
controladores PID

Mxico D.F. a 14 de Noviembre de 2006

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se
aprecia ms su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los mtodos analticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es
el error e(t ) ) y proporciona una salida (accin de control, u (t ) )

u (t )

K p e(t )

1
i

e(t )dt

de(t )
dt

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es
Gc ( s )

Kp 1

1
is

ds

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d

es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del
controlador PID es:

Kp 1

1
is

ds

planta

Figura1. Control PID de una planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar
controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos mtodos.
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de
la planta a una entrada escaln y si la respuesta no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID
utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s)
U ( s)

Ke Ls
Ts 1

c(t )

recta tan gente al punto

de inf lexin

Figura 2. Curva experimental en forma de ese

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de
inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .
Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID
utilizando la tabla 1.
Tipo de controlador

Kp

T
L

PI
PID

T
L
T
1.2
L
0.9

L
0.3

2L

0.5L

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia
K p , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica
K cr , que corresponde a un periodo crtico Pcr .
.

Pcr

Figura 3. Oscilacin sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los
parmetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador

Kp

0.5K cr

PI

0.45K cr

PID

0.6 K cr

1
Pcr
2

0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control

R(s )

Kp 1

1
is

1
s( s 1)( s 2)

ds

C (s )

Figura4. Control PID de una planta.

Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado
C ( s)
R( s )

Kp
s 3 3s 2

2s K p

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas
s 3 3s 2
( j ) 3 3( j ) 2

j
Kp

3
6

2s K p

2( j ) K p

j2

Kp

El valor de ganancia es la ganancia crtica

K cr 6
Mientras que el perodo crtico se obtiene de
2
Pcr
4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:
Kp

0.6 K cr

3 .6

0.5Pcr

2.2214

0.125Pcr

0.55536036

1
Gc ( s ) 3.6 1
0.55536s
2.2214 s