INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR

DE SAN ANDRS TUXTLA

ING. MECATRONICA
Grupo:
611 A
MATERIA:
INSTRUMENTACION
PROPORCIONAL INTEGRAL
UNIDAD IV
EQUIPO:
EQUIPO
6
ALUMNOS:
ANTELE MALAGA LEOBARDO.
ARRONIZ ROMERO ISRAEL DE JESUS.
CORTES ALVARADO SAMUEL.
RENDON ARRES RICARDO ISAI.
ROGRIGUEZ REYES JULIO CESAR
DOCENTE.
DR. JOSE ANGEL NIEVES VAZQUEZ
SAN ANDRS TUXTLA, VER.

17/05/2016

INTRODUCCION

En la poca previa al auge y desarrollo de la automatizacin industrial, en el

campo de la regulacin y control eran los operarios los que, manualmente,
realizaban las modificaciones que su experiencia y buen criterio aconsejaban, para
mantener la variable de salida controlada, para alcanzar los resultados finales
deseados. Hoy en da, en las aplicaciones industriales, se utilizan los ordenadores
como elemento de control.
El regulador o controlador constituye el elemento bsico de un sistema de control,
ya que determina su comportamiento, condicionando la accin de los actuadores
en funcin de la seal de error obtenida.
TIPOS DE CONTROLADORES
En un sistema con un sistema de control, segn sea la forma en que conteste el
actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de ellas
solamente utilizarn acciones llamadas bsicas, aunque lo ms comn es que
respondan mediante una combinacin de estas acciones bsicas.

Tabla 1. Tipos de controladores.

Al controlador derivativo tambin se le llama diferencial.

CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.

Tabla 2. Desviacin de la seal del PI.

El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un

perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P +
I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante

un
intervalo
de
tiempo.
(Ti=
tiempo
integral).
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.

Tabla 3. Respuesta temporal de un regulador PI.

Figura 1. Respuesta de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.
APLICACIONES DEL PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional
a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).
Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que gira
segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto
deslizante q que hace variar la tensin aplicada al motor de c.c., lo que determina
apertura o cierre de la vlvula V segn la variacin del flotador y durante el tiempo
que
exista
la
variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se

desliza sobre el restato R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo que

provoca una apertura de la vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance el
nivel prefijado y la tensin de alimentacin del motor vuelva a anularse.

Figura 2. Control del nivel de un depsito con un regulador integral.

CONCLUSIONES
Los tipos de controladores mostrados en la tabla 1 son de gran importancia ya que
podemos utilizarlos en diferentes sistemas de control. El proporcional integrado
mostrado en este trabajo es de los ms utilizados en sistemas de control de nivel.
Estos controladores son mas importante en las reas de automatizacin ya por
sus caractersticas tienen muchas ms ventajas que los sistemas analgicos.
BIBLIOGRAFIA
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#Integral
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_control
ador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html