UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESPECIALIZACION EN AUTOMATIZACION DE PROCESOS INDUSTRIALES Prom13
Profesor: Alain Gauthier Asistente: Cesar Cadena

Taller 1 ELEMENTOS DE CONTROL: Sistemas en Tiempo Continuo Matlab

Desarrollo en grupos de mximo 3 personas. Todos los desarrollos matemticos debern estar soportados en detalle.
Fecha de Entrega: Agosto 5 de 2006

1) Considere el sistema SISO de la figura:

Figura 1. Sistema SISO

El comportamiento de este sistema est descrito por la ecuacin diferencial:

a2

d 2 y (t )
dy (t )
du (t )
a1
a 0 y (t ) b1
b0 u (t )
2
dt
dt
dt

con a 2 b0 1, a1 5, a 0 4 y

b1 y (0) dy (0) / dt 0

Obtenga de manera analtica la solucin directa de la ecuacin si: a) u(t)=A , b) u(t)=t2 y c) u(t)=0 y y(0)=1
Cul son los efectos de las condiciones iniciales y del tipo de entrada en la respuesta del sistema?
2) Considere el sistema representado por el diagrama de bloques de la figura 2:

Figura 2. Sistema representado mediante Diagrama de Bloques

Aplicando lgebra de bloques obtenga paso a paso un solo bloque equivalente as como la funcin de
transferencia correspondiente C(s)/R(s). (Sugerencia: mueva la retroalimentacin de la parte superior
hacia los extremos dejando as tres lazos cerrados ms sencillos de simplificar)
3) Considere el siguiente sistema fsico [1] (supngase lineal):

Figura 3. Circuito elctrico RLC en serie

El circuito elctrico en serie est formado por una inductancia L, resistencia R y una capacitancia C. La
tensin de entrada aplicada al circuito es ei(t), la corriente que circula a travs del circuito es i(t) y la
tensin sobre el capacitor se considera como tensin de salida eo(t).
Para el sistema elctrico la segunda ley de Kirchoff establece que la suma de las cadas de voltaje a
travs de cada uno de los componentes del circuito es igual a la tensin aplicada ei(t), es decir:

di (t )
1
R i (t )
i (t ) dt ei (t )
dt
C

, con

1
C

i(t ) dt e0 (t )

[1]

a) Obtenga la funcin de transferencia E0(s)/Ei(s) as como las races del polinomio caracterstico del
sistema. Cul es la influencia de Ei(s) en el valor de estas races?
b) Suponga valores numricos R=20, L=10 y C=0.1. Considere que en t=0 se aplica al sistema un paso
de tensin ei(t)=12 voltios y que en ese momento el capacitor est cargado siendo e0(0)=5 voltios y
e 0 (0) 0 . Muestre eo(t) utilizando la herramienta Simulink.
4) Consideren el sistema de control de temperatura representado por el esquema siguiente:

e
A

Horno
s

Ve

Vs

V1

C
Vr
La temperatura de referencia se define con la ayuda de un potencimetro dando un voltaje: Ve = Ke e
La temperatura efectiva s en el horno esta medida con la ayuda de una termocupla dando un voltaje Vs tal
que:

Vs T2

dVs
Kss
dt

Este voltaje est amplificado por un amplificador C tal que Vr = KcVs

El amplificador A permite realizar la desviacin V = Ka(Ve - Vr) la cual, despus de amplificacin en B (V 1 =
KbV) permite alimentar los elementos de calentamiento del horno. La temperatura s esta relacionada con V1
por la relacin:

s T1

ds
K1V1
dt

a) Obtener el diagrama de bloques del sistema de control.

Aplicacin numrica:
Ka = 4.5 Kb = 10 Kc = 1250
Ke = 0.05 V/C
K1 = 4 C/VT1 = 40s Ks = 40 V/C T2 = 1s
b) Calcular la funcin de transferencia Y(s)/U(s).
c) Obtener en simulacin la respuesta y(t) a una estrada escaln de magnitud 100C. Cual es el valor de
y=s en rgimen estacionario? Que pensar de la precisin de este sistema?
Comentarios y Conclusiones.

Nota:
Su proyecto debe incluir las simulaciones y grficas necesarias en los puntos que lo ameriten.
Cada simulacin debe estar acompaada por su respectiva configuracin en simulink o algoritmo
en Matlab.