Universidad Tecnolgica del Sureste

de Veracruz
NOMBRE DE LA ASIGNATURA
SISTEMAS AUTOMATIZADOS Y REDES
INDUSTRIALES
ING. MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

ALUMNA: RODRIGUEZ VELAZQUEZ JUDITH ALEJANDRA

GRUPO: 905

TURNO: VESPERTINO

DOCENTE: ING. MIGUEL OBED RODRGUEZ FSIL

TAREA: SISTEMA LINEAL Y TIPOS DE CONTROLADORES

INTRODUCCIN

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir
las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se
usan sistemas de control industrial en procesos de produccin industriales para
controlar equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y
sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se
genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado
la salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
retroalimentacin. Un sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de
control con realimentacin. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera
automatizan procesos sobre la base de muchos parmetros y reciben el nombre
de controladores de automatizacin programables (PAC).
Un controlador de automatizacin programable, o PAC es una tecnologa industrial
orientada al control automatizado, al diseo de prototipos y a la medicin. El PAC
se refiere al conjunto formado por un controlador (una CPU tpicamente), mdulos
de entradas y salidas, y uno o mltiples buses de datos que lo interconectan todo.
Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un autmata
(controlador lgico programable o PLC) junto a la flexibilidad de monitorizacin y
clculo de un PC. A veces incluso se le une la velocidad y personalizacin de
la microelectrnica. Los PACs pueden utilizarse en el mbito investigador
(prototipaje rpido de controladores o RCP), pero es sobre todo en el industrial,
para control de mquinas y procesos, donde ms se utiliza. A destacar los
siguientes: mltiples lazos cerrados de control independientes, adquisicin de
datos de precisin, anlisis matemtico y memoria profunda, monitorizacin
remota, visin artificial, control de movimiento y robtica, seguridad controlada,
etc.

Sistemas lineales
Analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida sigue
fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los sistemas de
control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los
casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser
considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos cambios
generados en la entrada. Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal,
ante una entrada escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de
la misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la
rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin. De la linealidad del
sistema se desprenden dos propiedades importantes:
-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son
multiplicadas por la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposicin.
- Principio de superposicin: Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee
ms de una variable de entrada se puede obtener la salida total del sistema como
la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por
separado, haciendo las dems entradas cero.

Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por mas de una entrada actuando a
la vez, por ejemplo e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la funcin excitadora
e1(t) anulando e2(t), y S2(t) la respuesta a la funcin excitadora e2(t) anulando
e1(t). La respuesta total del sistema S(t) a la suma de las dos seales de entrada
(e1(t) + e2(t)) actuando simultneamente, es igual a la suma de las respuestas
individuales a las seales de entrada actuando por separado es decir tomando
una entrada a la vez (S1(t)+S2(t))

Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que

estn representado por ecuaciones diferenciales lineales: Ecuaciones
diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y
todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo trmino
funcin de la variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos los
trminos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la
variable independiente. Es importante recordar que una ecuacin diferencial lineal,
no debe contener potencias, productos entre variables, u otras funciones de la
variable dependiente y sus derivadas (por ejemplo una funcin senoidal, cuyo
argumento es funcin de la variable dependiente). A su vez se pueden distinguir
entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo, representados por
ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parmetros constantes, y
sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo. Para
aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones
diferenciales: -Orden de una ecuacin diferencial: es el orden de la derivada de
mayor rango que aparece en la ecuacin. O es igual a la derivada de ms alto
orden que aparece en la misma.

Tipos de controladores
En un sistema con un sistema de control, segn sea la forma en que conteste
el actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de
ellas solamente utilizarn acciones llamadas bsicas, aunque lo ms comn
es que respondan mediante una combinacin de estas acciones bsicas.
Acciones
Bsicas

Combinacin de acciones bsicas

Proporcional
(P)

Proporcional - Integrador (PI)

Derivativa
(D)

Proporcional - Derivativa (PD)

Integral (I)

Proporcional - Integral - Derivativa

(PID)

Al controlador derivativo tambin se le llama diferencial.

Control proporcional (P)

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador
de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.1
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema
de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema
en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control,
como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.2
Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil
mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar

la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y

luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su
velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de
nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar
que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente como
resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto
ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del
automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una
correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los
controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se
encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente,
la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la
velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la
velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar
las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria
para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral
del control PID.3
Teora del control proporcional
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a
la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la
variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es
el resultado del producto entre la seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como1 4 3

donde
: Salida del controlador proporcional
: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.
SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

Control proporcional-integral (PI)

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el
integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las

necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y
viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la

seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I,

que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.

Control proporcional-derivativo (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con
una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no

es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la

accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos
vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque
el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin
de un regulador proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa

un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico
en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma
continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en
respuesta a una seal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal
que provoca que la salida continuamente est cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales

lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy
grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la
salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de
control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de
respuesta del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de
un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).
Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos
(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en
la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de
forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de
nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de
actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que
bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser
causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin
(ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido
por el cerebro del conductor sea o no efectivo.
Su smbolo es:

Control proporcional integral y derivativo (PID)

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de
cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que

si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la

accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja
de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal
de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la
figura siguiente:

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un

automvil.
Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de
direccin o velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la
maniobra corresponde con una situacin normal de conduccin, el
control predominante del sistema es el proporcional, que modificar
la direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez
que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el
control integral que reducir el posible error debido al control
proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la
maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no
tendr apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra
se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir
mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del
sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y
finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rpida,
entonces prcticamente solo intervendra el sistema de control
derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en
la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a
costa de que se pierda precisin en la maniobra.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

CONCLUSION
En esta investigacin hemos concluido que los sistemas de control se encuentran
en todos los equipos automatizados que ocupamos diariamente como el encender
y apagar una luz o como el llenado de una sisterna; en todos los sistemas de
control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos, por ejemplo,
componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones de
estos. Un ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes
fsicas fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en muchos
casos y principalmente entre los ingenieros, los fundamentos existen como
conceptos aislados con muy pocos lazos de unin entre ellos. El estudio de los
controles automticos puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin
entre los diferentes campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se
usen en un problema comn de control.
El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan
los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la
calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas
rutinas de tareas manuales respectivas, etc; la mayora de los ingenieros tienen
contacto con los sistemas de control, an cuando nicamente los usen, sin
profundizar en su teora.

BIBLIOGRAFA

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_de_automatizaci
%C3%B3n_programable
https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_
controlador_de_accin_proporcional_e_integral_pi.html
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/14_
controlador_de_accin_proporcional_y_derivativa_pd.html
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/15_
controlador_de_accin_proporcional_integral_y_derivativa_pid.html
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/1_ti
pos_de_controladores.html
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf