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Proyecto Final de Carrera

Mtodos generalizados para el clculo esttico de


estructuras de cables y simulacin de la interaccin
dinmica catenaria pantgrafo segn la norma
europea EN50318

D. Miguel Such Taboada

Director
Dr. D. Alberto Carnicero Lpez

Madrid, 25 de mayo de 2008

ndice general
1. Introduccin

2. Objetivos

3. Historia de la ecuacin de la catenaria

4. Clasicacin de las estructuras de cables

4.1.

4.2.

4.3.

Estructuras de cables lineales

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1.

Lneas de transmisin de energa elctrica

4.1.2.

Catenarias de trenes de alta velocidad

. . . . . . . . . .

10

. . . . . . . . . . . .

12

4.1.3.

Puentes colgantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4.1.4.

Arcos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

4.1.5.

Sistemas de transporte por cables . . . . . . . . . . . . . . .

19

Estructuras de cables planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

4.2.1.

21

Cubiertas de edicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructuras de cables tridimensionales

. . . . . . . . . . . . . . . .

22

I Equilibrio esttico de estructuras de cables

24

5. Mtodos de clculo. Estado del arte

26

5.1.

Mtodo de desplazamientos no lineales


5.1.1.

5.2.

. . . . . . . . . . . . . . . .

29

Redes de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

El mtodo de la rejilla

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

II

NDICE GENERAL

5.3.

Mtodo de la densidad de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

5.4.

Mtodo de determinacin de tensiones por mnimos cuadrados

37

. . .

6. Desarrollo terico del mtodo propuesto

40

6.1.

Formulacin en coordenadas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

6.2.

Formulacin en coordenadas globales

44

6.2.1.

. . . . . . . . . . . . . . . . .

Consideraciones sobre el cable elstico

. . . . . . . . . . . .

47

6.3.

Generalizacin a 3D

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

6.4.

Ensamblado y resolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

6.4.1.

Referencias tericas del problema

. . . . . . . . . . . . . . .

52

6.4.2.

Familia de mtodos Gauss-Newton

. . . . . . . . . . . . . .

52

6.4.3.

Familia de mtodos de regin de conanza

. . . . . . . . . .

7. Vericacin de la implementacin del modelo

54

57

7.1.

Contrastacin con el mtodo de elementos nitos (MEF)

. . . . . .

57

7.2.

Simulacin de sistema de transporte triangular . . . . . . . . . . . .

59

7.3.

Comparacin de un sistema de cables en 3D

62

7.4.

Comparativa de clculo de rigidez de una catenaria ferroviaria

7.5.

Sistemas de transporte por cables conectados por poleas

7.6.

. . . . . . . . . . . . .
. . .

64

. . . . . .

66

Clculo del pendolado de una catenaria de tren de velocidad alta . .

68

8. Ejemplo de aplicacin
8.1.

Creacin de una malla de elementos nitos . . . . . . . . . . . . . .

73
73

9. Conclusiones

77

II Interaccin Dinmica Catenaria-Pantgrafo

79

10.Estado del Arte

81

11.Formulacin del problema dinmico en cables

84

11.1. Formulacin del elemento co-rotacional . . . . . . . . . . . . . . . .

89

NDICE GENERAL

III

12.Formulacin del contacto catenaria-pantgrafo

98

13.Integracin temporal

107

13.1. La familia

-Newmark

13.2. El mtodo

-Generalizado

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

110
112

14.Validacin con la norma EN50318

114

15.Conclusiones

119

III Reduccin Dinmica mediante Fsica Multicuerpo

120

16.Estado del arte

122

17.Frecuencias naturales y modos de vibracin

124

17.1. Frecuencias propias en catenarias ferroviarias . . . . . . . . . . . . .

18.El mtodo de la superposicin modal


18.1. Condiciones iniciales

126

130

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.Mecnica multicuerpo

132

134

19.1. Acoplamiento de modelos fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

134

19.2. Aplicacin a catenarias con modelos FEM

137

. . . . . . . . . . . . . .

20.Modelo multicuerpo jerrquico para la reduccin del sistema

140

20.1. Formulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

142

20.2. Resultados y vericacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

144

20.3. Anlisis de sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

146

21.Conclusiones

156

NDICE GENERAL

IV

IV Conclusiones y Aportaciones Originales

158

V Bibliografa

163

ndice de guras
3.1.

Ejemplo de tienda romana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.

Comparacin entre una parbola y una catenaria

. . . . . . . . . .

4.1.

Lnea de transporte de Energa elctrica

. . . . . . . . . . . . . . .

11

4.2.

Partes de una catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

4.3.

Detalle de la sustentacin de una catenaria

. . . . . . . . . . . . .

14

4.4.

Puente sobre el ro Min, China . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

4.5.

Puente sobre el ro Rdano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

4.6.

Simulacin numrica de una arcada [AGR06] . . . . . . . . . . . . .

18

4.7.

Primera pgina del libro de De Ulloa

. . . . . . . . . . . . . . . . .

19

4.8.

Foto area de un telefrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

4.9.

Simple estructura de tensegridad

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

5.1.

Nodo de una red de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

5.2.

Mtodo de los desplazamientos no lineales

. . . . . . . . . . . . . .

31

5.3.

Red de cables con proyeccin ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . .

32

6.1.

Sistema de Coordenadas Locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

6.2.

Relacin entre coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . .

44

6.3.

Diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

6.4.

Simple estructura de cables

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

7.1.

Validacin con MEF

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

7.2.

Esquema de la disposicin del sistema de transporte triangular . . .

60

VI

NDICE DE FIGURAS

7.3.

Situacin inicial y nal de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . .

63

7.4.

Clculo del equilibrio de un cable

64

7.5.

Catenaria utilizada por Wu y Brennan

7.6.

Comparacin en la distribucin de rigidez

. . . . . . . . . . . . . .

66

7.7.

Contraste grco de los resultados obtenidos . . . . . . . . . . . . .

68

8.1.

Posicin de equilibrio de la catenaria

74

8.2.

Vano central de la catenaria con malla MEF

. . . . . . . . . . . . .

75

8.3.

Desplazamientos desde el equilibrio de los nodos . . . . . . . . . . .

76

11.1. Prisma diferencial sometido a esfuerzo axil . . . . . . . . . . . . . .

85

11.2. Deformacin de green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

11.3. Deformacin plana

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

11.4. Deformacin del elemento corrotacional . . . . . . . . . . . . . . . .

90

12.1. Problema de contacto generalizado

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

98

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

100

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

103

12.4. Penetracin en arista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

104

14.1. Catenaria de referencia EN50318 (10 vanos)

. . . . . . . . . . . . .

115

14.2. Geometra y desplazamiento en los vanos centrales a 250 km/h . . .

116

14.3. Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 250 km/h .

117

14.4. Geometra y desplazamiento en los vanos centrales a 300 km/h . . .

117

14.5. Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 300 km/h .

118

17.1. Catenaria denida por la norma EN50318

. . . . . . . . . . . . . .

127

17.2. Modo de vibracin 1 (1.0182 Hz)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

127

17.3. Modo de vibracin 3 (3.0555 Hz)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

128

17.4. Modo de vibracin 5 (5.0938 Hz)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

17.5. Modo de vibracin 7 (7.1341 Hz)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129

12.2. Sistemas de referencia locales


12.3. Penetracin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . .

65

VII

NDICE DE FIGURAS

19.1. Sistema multicuerpo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

136

19.2. Catenaria ferroviaria EN50318 de 3 vanos . . . . . . . . . . . . . . .

138

19.3. Descomposicin de la catenaria por vanos . . . . . . . . . . . . . . .

138

B 139

20.1. Descomposicin de la catenaria por vanos . . . . . . . . . . . . . . .

141

20.2. Paso de vano modal a vano FEM

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141

20.3. Paso de vano FEM a vano Modal

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

141

19.4. Ampliacin de la ligadura en el hilo de contacto entre los vanos

20.4. Fuerza de contacto: FEM vs. multicuerpo FEM-Modal

. . . . . . .

145

20.5. Desplazamientos: FEM vs. multicuerpo (FEM+Modal)

. . . . . . .

146

20.6. Fuerza de contacto con 15 metros de anlisis FEM . . . . . . . . . .

148

20.7. Fuerza de contacto con 20 metros de anlisis FEM . . . . . . . . . .

149

20.8. Fuerza de contacto con 30 metros de anlisis FEM . . . . . . . . . .

149

20.9. Fuerza de contacto con 50 metros de anlisis FEM . . . . . . . . . .

151

20.10.Fuerza de contacto con anlisis modal de 30 modos de vibracin . .

152

20.11.Desplazamiento con 15 metros de anlisis FEM

. . . . . . . . . . .

152

20.12.Desplazamiento con 20 metros de anlisis FEM

. . . . . . . . . . .

153

20.13.Desplazamiento con 30 metros de anlisis FEM

. . . . . . . . . . .

153

20.14.Desplazamiento con 50 metros de anlisis FEM

. . . . . . . . . . .

154

20.15.Desplazamiento con anlisis modal de 30 modos de vibracin . . . .

154

20.16.Anlisis de tiempos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

155

ndice de tablas
6.1.

Ensamblado del sistema de ecuaciones

. . . . . . . . . . . . . . . .

50

6.2.

Algoritmo de Gauss-Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

6.3.

Algoritmo de la regin de conanza . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

7.1.

Comparacin de resultados (Caso I) . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

7.2.

Comparacin de resultados (caso II.a) . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

7.3.

Comparacin de resultados (Caso II.b)

. . . . . . . . . . . . . . . .

62

7.4.

Desviacin del punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

7.5.

Comparacin con los resultados de Peyrot

. . . . . . . . . . . . . .

65

7.6.

Comparativa de clculo de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

7.7.

Contraste numrico de los resultados

. . . . . . . . . . . . . . . . .

69

7.8.

Datos de la catenaria CRU 220

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

7.9.

Validacin de la catenaria CRU 220 con 1 vano

. . . . . . . . . . .

71

7.10. Validacin O.Lopez-Garcia - Catenaria CRU220 - 4 vanos . . . . . .

72

14.1. Validacin con el modelo de referencia

. . . . . . . . . . . . . . . .

116

17.1. Sensibilidad del mallado de las frecuencias naturales . . . . . . . . .

128

20.1. Comparativa de resultados en fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . .

150

20.2. Comparativa de resultados en desplazamientos . . . . . . . . . . . .

151

VIII

Captulo 1
Introduccin
Los antecedentes de este trabajo se encuentran en la formulacin e implementacin de mtodos numricos ecaces para el anlisis de las catenarias ferroviarias ms
habituales en Europa que vena realizando un grupo de investigacin en la ETSIICAI de la Universidad Ponticia Comillas dirigido por el director de este proyecto.
El autor del mismo contact con dicho grupo y se plante la posibilidad de realizar
una formulacin e implementacin de un mtodo general para el anlisis esttico,
no slo de catenarias ferroviarias, sino de cualquier tipo de estructura de cables.
Adems, se plante la posibilidad utilizar dicho mtodo para continuar con el desarrollo de un modelo de la interaccin dinmica entre el pantgrafo y la catenaria de
trenes de alta velocidad. Para ello, se estudi el trabajo realizado anteriormente y se
ha tratado de superar para cumplir con la normativa europea EN50318 relativa a la
validacin modelos de simulacin dinmica de la interaccin catenaria-pantgrafo.
Un cdigo certicado permite validar catenarias para que puedan ser instaladas
en las lineas ferroviarias europeas cumpliendo con lo establecido en las normas de
interoperabilidad. La mayora de los mtodos de anlisis estticos de estructuras de
cables estn formulados de forma especca para cada problemtica. En el caso de
cambiar alguno de los parmetros que denen el problema o tratar de extenderlos
a otros tipos dejan de ser vlidos. Por otro lado, actualmente existen pocos cdigos
de simulacin de la interaccin catenaria-pantgrafo aptos para certicar catenarias

CAPTULO 1.

INTRODUCCIN

ferroviarias. El trabajo realizado en este campo es el que se resume en el documento


presentado. El documento se dividir en tres partes claramente diferenciadas. En
la primera parte se proceder al desarrollo, formulacin y validacin del mtodo
para calcular el equilibrio esttico de cualquier estructura de cables. En la segunda parte, se desarrollar, formular y validar el modelo de interaccin dinmica
pantgrafo-catenaria y se validar segn la normativa europea EN50318. Para ello
se implementar una herramienta nueva de elementos nitos en MATLAB para poder implementar los nuevos modelos numricos. La tercera parte, aprovechando la
exibilidad del cdigo de elementos nitos y la potencia del mtodo presentado en
la segunda parte, trata de obtener un modelo simplicado que permita optimizar el
diseo de catenarias ferroviarias en un tiempo razonable. Cada parte consta de una
breve revisin del estado del arte sobre cada uno de los temas a tratar, la formulacin terica de cada uno de los mtodos, la validacin de los respectivos mtodos y
diferentes casos de estudio y una breve conclusin.

Captulo 2
Objetivos
Los objetivos planteados en la realizacin de este proyecto son:

1. Realizar una profunda revisin sobre los mtodos empleados hasta el momento
para la resolucin de problemas de estructuras con cables.

2. Recopilar todos los trabajos posibles, experimentales o tericos, que presenten


resultados con los que validar los modelos que se desarrollen.

3. Desarrollar un modelo general para el clculo de la posicin de equilibrio


esttico de estructuras tridimensionales de cables basado en la ecuacin exacta
de la catenaria.

4. Implementar dichos modelos en un cdigo ampliamente utilizado de propsito


general como es Matlab. La implementacin debe ser lo sucientemente exible
para permitir la reproduccin de cualquier problema de estructuras con cables.

5. Vericar, empleando la informacin recogida en la literatura cientca, la validez del mtodo desarrollado comprobando su exactitud, robustez y exibilidad.

6. Desarrollar un modelo de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria basado


en el mtodo de los elementos nitos que tenga la precisin requerida por la
norma europea EN50318 [CEN99].

CAPTULO 2.

OBJETIVOS

7. Implementar en un cdigo de propsito general una herramienta que permita


resolver problemas mediante el mtodo de los elementos nitos. Debe hacerse de una manera lo sucientemente exible como para introducir el nuevo
modelo dinmico de interaccin catenaria-pantgrafo.

8. Vericar la validez del mtodo mediante los requisitos especicados en la norma europea EN50318 y comprobando su exactitud, robustez y exibilidad.

9. Desarrollar un modelo reducido de la interaccin catenaria-pantgrafo mediante la aplicacin de tcnicas multicuerpo jerrquicas con asignacin dinmica
de modelos.

10. Introducir dicho modelo en la herramienta de elementos nitos desarrollada


en este proyecto.

11. Extraer las conclusiones oportunas en cuanto a la validez de los modelos.

Captulo 3
Historia de la ecuacin de la
catenaria
Desde que el hombre aprendi a anudar y tejer bras naturales, formando as
las primeras cuerdas, las ha utilizado para construir diferentes estructuras. En un
principio, stas tan solo servan como herramientas de caza y pesca. Posteriormente
comenzaron a utilizarse con nes constructivos; los barcos de antiguas civilizaciones como la vikinga o la egipcia ofrecen una de las primeras referencias de estos
usos, pues estaban provistos de redes para soportar y fortalecer sus velas [CCH84].
Sin embargo, el mbito nutico no fue el nico beneciado: a nivel ms cotidiano,
las primeras civilizaciones tambin se ayudaban del uso de cuerdas en tensin para
levantar tiendas, as como para dotar de ms estabilidad a las carpas una vez levantadas (sirvan como ejemplo las tiendas que solan transportar las legiones romanas
durante las largas campaas de guerra).
Por otro lado, tambin se hizo necesario salvar desniveles para poder desplazarse con ms comodidad y velocidad. Ya en las civilizaciones del mundo antiguo,
chinos e incas necesitaron, al aumentar las relaciones sociales y econmicas de la
poca, cruzar ros y montaas con mayor velocidad. Con este n se construyeron
los primeros puentes colgantes. Estos puentes tenan la virtud de ser fciles de fabricar y requeran un material muy ligero. Los primeros eran muy rudimentarios.

CAPTULO 3.

HISTORIA DE LA ECUACIN DE LA CATENARIA

Figura 3.1: Ejemplo de tienda romana

No pasaban de cuerdas o cadenas anudadas, pero la tcnica de fabricacin se fue


perfeccionando con el tiempo, obtenindose los precursores de los cables de acero
tan usados hoy en da.
Con el avance de la ciencia y la tecnologa empezaron a surgir nuevas estructuras de cables. La electricacin de las ciudades hizo necesario el transporte de
electricidad a travs de grandes lneas areas. Asimismo, los ferrocarriles abandonaron progresivamente el motor de vapor, y empezaron a estudiarse nuevos mtodos
para transmitir energa a los trenes. Los edicios, entregados al arte, empezaron
a disearse con cubiertas curvas utilizando entramados de cables en tensin. La
complejidad creciente de este tipo de estructuras hizo necesario entender mejor el
comportamiento mecnico de los materiales.
Ya en el siglo XV, Leonardo da Vinci haba empezado a preguntarse cmo se
comportara un cable en tensin. En alguno de sus bocetos, Da Vinci fue el primero
en dibujar una catenaria. En 1615 Beeckman dise un puente colgante suponiendo
que la curva que ste adoptaba era una parbola. No obstante, esta solucin no fue
ampliamente conocida hasta que, dos siglos despus, volviera a ser redescubierta
por el ingeniero ruso Fuss, ahijado de Euler, a quien se encarg que diseara un
puente sobre el ro Neva en San Petersburgo. Galileo, en

matematiche, intorno due nuove scienze,

Discorsi e dimostrazioni

publicado en 1638, arm que la forma

CAPTULO 3.

HISTORIA DE LA ECUACIN DE LA CATENARIA

que debe adoptar una cadena al ser colgada entre dos puntos debe ser parablica,
conclusin a la que lleg tomando como modelo el vuelo de un proyectil [Irv81].
A mediados del siglo XVII el astrnomo, fsico y matemtico holands Christiaan
Huygens ya saba que Galileo estaba equivocado. No obstante, como dijo Huygens,
la diferencia entre las dos curvas no es muy grande tal y como se ve en la gura 3.2.

Parabola
Catenaria

2.4

2.2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8
1.5

0.5

0.5

1.5

Figura 3.2: Comparacin entre una parbola y una catenaria

En 1690 Jacob Bernoulli public

Acta Erudiatorum,

documento en el que se ex-

plica por primera vez el concepto de integral. Para mostrar la potencia de la nueva
herramienta de clculo, Jacob propuso utilizarla para resolver denitivamente el
problema al que Galileo no supo dar la solucin correcta. Este reto fue resuelto

facto

de

por tres personas: John Bernoulli (hermano de Jacob), Leibnitz y Huygens.

Bernouilli y Leibniz aplicaron el clculo diferencial, por aquel entonces recin descubierto. Huygens, por su parte, utiliz un mtodo grco. Es difcil saber quin lo
hizo primero, ya que las respuestas se publicaron en un corto espacio de tiempo y
la mala relacin entre los autores no facilit la tarea.
Los hermanos Bernoulli adems formularon la ecuacin diferencial de equilibrio de
una cadena sometida a diferentes estados de carga. Dentro de sus anlisis llegaron
a incluir la deformacin elstica de los cables aplicando la ley de Hooke a sus ecuaciones.

CAPTULO 3.

HISTORIA DE LA ECUACIN DE LA CATENARIA

Huygens fue quien le dio el nombre de

catenaria

a la curva. Este nombre proviene

de la palabra latina  catenarius , que signica cadena. Tambin se le llam funicular, basado en la denominacin latina para cuerda. Hoy en da se reserva esta
denominacin para los vehculos o artefactos cuya traccin se realiza por medio de
una cuerda, cable o cadena.
El incremento de la complejidad de los problemas estructurales continu planteando nuevos retos similares al de la forma de la catenaria. Un profundo estudio en
el estudio de la historia de la resistencia de materiales se encuentra en el excelente
libro de Timoshenko Historia de la resistencia de materiales [Tim83]. Por otro
lado, no se debe olvidar la estrecha relacin de este tema con el ncleo central del
presente trabajo: la resistencia de materiales ha desempeado un papel fundamental
en el diseo y construccin de un sinnmero de obras de la ingeniera, cuya belleza
an hoy nos sigue sobrecogiendo.

Captulo 4
Clasicacin de las estructuras de
cables
Hoy en da el uso de los cables para la formacin de estructuras se halla ampliamente extendido. Este fenmeno se explica al comparar el coste que suponen
las estructuras rgidas con el desembolso, signicativamente menor, que demandan
las estructuras de cables. Atendiendo a su conguracin espacial, stas se pueden
dividir en tres grandes grupos: las estructuras de cables lineales, usadas generalmente en transporte, ya sea de energa o de objetos; las estructuras de cables planas,
que gozan de una creciente popularidad debido a su belleza artstica, y que se usan
principalmente en edicaciones a modo de cubiertas (deben incluirse en este grupo
las estructuras en forma de membrana); y, por ltimo, las estructuras tridimensionales, las menos usuales y quizs las de menor inters prctico en la actualidad, a
pesar de que en la naturaleza se encuentran muy a menudo mallas tridimensionales,
compuestas por bras exibles con una innidad de utilidades.

4.1. Estructuras de cables lineales


Las estructuras de cables lineales tienen la caracterstica de avanzar en una
dimensin. En general, cada cable de la estructura slo conecta con otro cable en

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

10

un punto llamado habitualmente nudo, si bien en algunos casos, como en el de las


catenarias ferroviarias, se forman mallas verticales para aumentar la rigidez, con
lo que conectara con ms de un cable. Para avanzar sin contactar con el suelo, la
estructura est soportada con unos apoyos cuya distancia depende de la tensin
del cable, su peso y la cada permitida. A los tramos de cable conectados entre dos
apoyos se les llama vanos. La tensin de la lnea suele transmitirse a travs de
poleas situadas en los apoyos. Sin embargo, debido al rozamiento que aparece en
estas poleas no es posible tener un cable continuo con una sola tensin, sino que se
deben formar diferentes tramos independientes mecnicamente. A continuacin se
presentan algunas de las tipologas ms habituales.

4.1.1. Lneas de transmisin de energa elctrica


La red de transporte de energa elctrica es la parte del sistema de suministro
elctrico constituida por los elementos necesarios para llevar hasta los puntos de
consumo, y a travs de grandes distancias, la energa generada en las centrales
hidroelctricas, elicas, trmicas, de ciclo combinado o nucleares.
Para ello, la energa elctrica producida debe ser transformada previamente a
un nivel superior de tensin. Esto es necesario, ya que, para un determinado nivel
de potencia a transmitir, al elevar el voltaje se reduce la corriente y, por lo tanto,
se reducen las prdidas por efecto

Joule.

Parte fundamental de la red de transporte de energa elctrica son las lneas


de transporte. Se llama lnea de transporte de energa elctrica o lnea de alta
tensin al medio fsico mediante el cual se realiza la transmisin de la energa
elctrica a grandes distancias. Est constituida tanto por el elemento conductor,
usualmente cables de aleaciones de cobre o aluminio, como por sus elementos de
soporte, las torres de alta tensin.
Al estar stas formadas por estructuras hechas de perles de acero, como medio
de sustentacin del conductor se emplean aisladores de disco, y herrajes para soportarlos. El proceso de tendido de una lnea para transporte de energa elctrica es una

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

11

tcnica bien conocida. Se colocan unas poleas ancladas a las cadenas de aisladores
que cuelgan de las crucetas de las torres y se pasa el cable. Posteriormente se procede al tensado y al engrapado del cable a las cadenas de aisladores; las compaas
suelen exigir que las cadenas de aisladores queden en posicin vertical. El proceso
para obtener esta disposicin se denomina engrapado.

Figura 4.1: Lnea de transporte de Energa elctrica

Existen diversos mtodos de clculo para determinar la posicin de las grapas;


sin embargo, la mayora de ellos son muy simplicados, como lo demuestra la gran
variedad de resultados que se obtiene para clculos realizados sobre un mismo conjunto de vanos. A un conjunto de vanos unidos por poleas se le llama cantn. Con el
mtodo presentado en este trabajo sera posible calcular de manera exacta, teniendo
en cuenta tanto la deformacin elstica debido a la tensin como a la provocada
por una distribucin de temperaturas en los cables, la longitud y la tensin de cada
tramo, as como la distancia entre el suelo y el cable conductor. Adems es posible

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

12

calcular el punto en el que se deben anclar las grapas. Esta informacin es crtica
para el diseo de la lnea ya que la capacidad de la misma depender de la altura
a la que estn los conductores en su punto mnimo. Algunas herramientas actuales
ofrecen clculos aproximados, pero generalmente no incorporan el efecto producido por la temperatura del cable. Gracias al modelo desarrollado no slo es posible
realizar dicho clculo de una forma rpida y able, sino que adems es posible aplicar mtodos de optimizacin de estructuras para mejorar el diseo de este tipo de
lneas, minimizando as coste, consumo y riesgo de fallo.

4.1.2. Catenarias de trenes de alta velocidad


En el sector ferroviario, con la palabra catenaria se denomina a todo el conjunto
de elementos que constituye la lnea area de transporte y suministro de energa
elctrica a los trenes. Est situada sobre los rales y avanza mayoritariamente en su
misma direccin, aportando la energa elctrica necesaria mediante un elemento de
frotacin denominado pantgrafo. El elemento fundamental de la catenaria es el
cable de frotacin con el pantgrafo de la locomotora; a este cable se le denomina
hilo de contacto(ver gura 4.2). Para que el rozamiento entre el pantgrafo de la
locomotora y el hilo de contacto sea lo ms homogneo posible, es necesario que el
hilo de contacto mantenga constante su altura respecto a los carriles.
Cuando las velocidades a las que se desplazan los trenes son relativamente bajas,
de hasta 50 km/h aproximadamente, es suciente en el montaje de los hilos de
contacto que la diferencia de altura entre los apoyos y el centro del vano sea del 1
por 1000 de la longitud del vano, y con un mximo de 20 cm, valores que se pueden
conseguir mediante el propio tense mecnico del hilo de contacto.
Sin embargo, cuando la velocidad aumenta, esta diferencia de alturas entre el
apoyo y el centro del vano se vuelve ms crtica, siendo necesaria una mayor uniformidad en las alturas. Como el tense mecnico del hilo de contacto no puede
aumentar indenidamente, es necesario tender otro cable, denominado sustentador, y sujetar el hilo de contacto al nuevo cable tendido mediante unas retenciones,

CAPTULO 4.

13

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

Hilo Sustentador
Hilo de contacto
Pendola
Pendola en Y

1.2

Altura [m]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

20

40

60
Distancia [m]

80

100

120

Figura 4.2: Partes de una catenaria

denominadas pndolas, situadas longitudinalmente cada cierta distancia. De esta


forma, y mediante la mayor o menor longitud de las pndolas, se consigue mantener
constante la altura del hilo de contacto sobre los rales.
A la hora de montar estas estructuras es necesario conocer la longitud de las
pndolas antes de ensamblar la catenaria. Aunque se realizan aproximaciones para
minimizar el gasto de material, debido a la inexactitud de los mtodos se tiene que
realizar un calibrado manual midiendo cada pndola. Estos tendidos cubren grandes
distancias y el proceso de calibrado supone un gran gasto de tiempo y de dinero.
Como se muestra ms adelante, la metodologa tratada resuelve el problema con
suciente precisin como para acelerar dicho proceso. Otro problema de especial
inters desde un punto de vista cientco y tecnolgico es la interaccin dinmica
entre el pantgrafo y la catenaria. Adquiere gran importancia en las lneas de alta
velocidad ya que, para que el tren funcione con normalidad, es necesario que el

CAPTULO 4.

14

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

Figura 4.3: Detalle de la sustentacin de una catenaria

pantgrafo no se despegue del cable y que no se produzca una vibracin excesiva. Los
mtodos actuales para resolver problemas de dinmica del slido deformable, como
por ejemplo el mtodo de los elementos nitos, pueden tardar entre 8 y 10 horas
en calcular una respuesta de los que entre un

10

15 %

de este tiempo se consume

en el clculo de la conguracin de referencia. O. Lopez-Garcia

et al.

utilizaron

una metodologa que permita reducir el tiempo de clculo de la conguracin de


equilibrio incial, tal y como explican en [LGCT06]. Pese a que su modelo da tan
buenos resultados como el mostrado en este trabajo, resulta demasiado rgido para
su aplicacin en problemas ms generales y de mucho inters como, por ejemplo, el
estudio de la zona de contacto entre un cantn y el siguiente, donde se produce una
leve discontinuidad en la interaccin entre la catenaria y el pantgrafo. El modelo
que se presenta en este trabajo, aunque utiliza una idea similar, resulta mucho ms
exible y permite resolver los diferentes problemas que presentan las estructuras de
cables, siendo por tanto una ecaz herramienta para el diseo de dichas estructuras.

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

15

4.1.3. Puentes colgantes


Una de las construcciones que ms ha impulsado el avance de este tipo de estructuras han sido los puentes colgantes. El primer puente colgante del que se tiene
constancia es el construido en Yunnan, China, alrededor del 65 a.C. (si bien la
identidad de su constructor constituye una incgnita) [Ron78]. En el Imperio del
centro, tanto este puente como los que lo sucedieron se caracterizaban por colgar
suspendidos de cadenas de hierro, algo que an tardara siglos en llegar a Europa.
Por su parte, los Incas ya haban comunicado los Andes, antes de la llegada de
Cristbal Coln, por medio de puentes colgantes. stos estaban pensados para el
trnsito a pie en cualquier poca del ao, y se construan con cuerdas tejidas a base
de una hierba muy comn en Sudamrica, el

ichu

(algunos siguen en pie hoy da,

gracias a sucesivas restauraciones efectuadas con las mismas tcnicas tradicionales


que emplearon los primitivos artces)[Wri00].
El diseo de estos puentes, junto a los que se construiran siglos ms tarde en
Europa, mejor con el paso de los aos. En estos primeros puentes colgantes el
tablero estaba soportado directamente sobre los cables, por lo que tena la forma
de una catenaria cuya cada aumentaba conforme la cadena o cable se destensaba.
Se aadan, adems, otros cables o cadenas a mayor altura para usarlos a modo de
barandilla (un ejemplo de este tipo de puentes lo se puede encontrar en la gura
4.4).
Ms adelante el diseo incorporara cables secundarios, unidos al principal, que
lograran mantener la plataforma en posicin horizontal. Este esquema mejorado,
que cuenta con una ejemplar representacin en el famoso puente sobre la

Gate

Golden

(puerta dorada) de San Francisco, ha perdurado hasta nuestros das.

Se conoce que, ya en el siglo XVII, haba puentes hechos con cuerdas Europa.
Muchos de ellos se construyeron con nes blicos y hay constancia de ello en diversas
crnicas de la poca [Dre32]. Se cree que el primer puente europeo hecho con cadenas
se construy en Inglaterra en 1741. Contaba con 60 m de luz y, al estar destinado al
uso diario de los trabajadores de las minas inglesas, su tosquedad lo situaba a aos

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

16

Figura 4.4: Puente sobre el ro Min, China

luz del renamiento alcanzado por las estructuras chinas. Por lo dems, en Inglaterra
no se vuelve a tener constancia de la existencia de ningn otro puente construido a
base de cadenas hasta el ao 1814. En lo que respecta al continente, la introduccin
en l de puentes colgantes de cables cont entre sus pioneros con los seores Sequin
d'Annonay [Dre32], quienes, en 1823 propusieron al gobierno francs un diseo para
la construccin de un puente de grandes dimensiones en Tournon, atravesando el
ro Rdano, cuyo boceto es el de la gura 4.5. Empezaron construyendo un modelo
de 19 m de largo y 60 cm de ancho sobre el ro

Galore

en

Saint Vallier

para obtener

datos experimentales. El puente se abri en agosto de 1825.

Figura 4.5: Puente sobre el ro Rdano

Tras este breve recorrido histrico por la evolucin de los puentes colgantes, cabe
adelantar algunos comentarios relativos a las dicultades y problemas que presentan.
En los puentes colgantes se dan dos tipos de problemas diferentes: el anlisis de la

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

17

respuesta no lineal de los cables y el anlisis de los pilares. La metodologa que se


desarrolla en este trabajo hace posible la resolucin esttica de ambos problemas, si
bien es preferible el trabajo conjunto con elementos nitos para obtener un anlisis
ms detallado de las tensiones en los pilares. Gran parte de la rigidez de los puentes
colgantes proviene de la tensin de los cables. Debido a la naturaleza geomtrica
de esta rigidez, el sistema modica de forma no lineal sus propiedades frente a
cargas externas. Cuanto mayor es la tensin a la que se est sometida la estructura,
ms se puede aproximar a un modelo lineal. Sin embargo, en estructuras menos
rgidas estos modelos responden peor. Este problema es importante estudiarlo, ya
que resulta crtico frente a la respuesta dinmica ocasionada por agentes externos.

4.1.4. Arcos
A travs de los siglos, los arcos se han revelado no slo como un indispensable
elemento estructural en todo tipo de construcciones, sino tambin como reejo de
la evolucin de las tcnicas arquitectnicas, a menudo revelando con su forma la
pertenencia de un edicio a uno u otro periodo histrico: el progresivo perfeccionamiento de su diseo ha permitido evolucionar hacia la construccin de edicios
cada vez ms esbeltos. Un recorrido por la evolucin de los arcos debe comenzar
con la inevitable mencin al estilo romnico, caracterizado por la omnipresencia
de los arcos de medio punto. El origen de estas estructuras data de los tiempos de
esplendor de la antigua Mesopotamia, pasando con posterioridad a Roma (de donde
procede la particular denominacin del estilo romnico). Los creadores de las antiguas catedrales romnicas infundieron en stas la capacidad de transmitir quietud y
recogimiento dotndolas de paredes gruesas, compactas y sin apenas ventanas para
poder levantar naves que, a pesar de todo, eran, en comparacin, bastante estrechas. Esto era debido en gran parte a la inecacia de los arcos de medio punto que
estaban situados sobre puertas y columnas.
El uso de los arcos apuntados u ojivales se introdujo en la arquitectura de la
mano de los rabes y ms adelante surgira otro tipo de arcos apuntados que sera

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

18

caracterstico del estilo gtico. El uso de este tipo de arcos, adems de modicar
estticamente los edicios, aument la ecacia de la estructura, pues, gracias a su
verticalidad, las presiones laterales se reducan considerablemente respecto a las producidas con la utilizacin del arco de medio punto, permitiendo as salvar mayores
espacios. La evolucin, a lo largo de los aos, de esa idea que gener la transicin
a los arcos apuntados, llev a considerar la introduccin de los arcos con forma de
catenaria en la construccin. Al verse sometida a una fuerza distribuida vertical, la
catenaria, por razones geomtricas, tan slo soporta tensin axial. Aplicando esta
idea a los arcos se obtiene una estructura que slo se ver sometida a este tipo de
esfuerzos, aumentando considerablemente la altura a la que se pueden elevar las
columnas, as como la resistencia de las mismas.
Utilizando esta idea, y ayudndose por modelos experimentales de cuerdas, Antoni Gaud dise la Sagrada familia en 1883, iglesia que, como es sabido, sigue en
construccin hoy en da.

Figura 4.6: Simulacin numrica de una arcada [AGR06]

Con la metodologa presentada en este trabajo se podran reproducir los anlisis


realizados por Gaud e incluso obtener curvas nuevas conociendo unos pocos datos
como, por ejemplo, los puntos mximos deseados o la longitud de los arcos. Una vez
obtenida la geometra podran introducirse en programas de clculo de estructuras
para conrmar que el diseo tiene las propiedades deseadas.

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

19

4.1.5. Sistemas de transporte por cables


Al igual que puentes colgantes, ya existan telefricos hechos con cuerdas en
Sudamrica antes de que fuera descubierta por los europeos. De Ulloa, un escritor
espaol, describe en su libro Viaje histrico por la amrica meridional, tal y como
se cuenta en [Dre32], un tipo de puente llamado tarabita usado para cruzar los
valles de la cordillera de los Andes.

Figura 4.7: Primera pgina del libro de De Ulloa

Un cable hecho de bamb se enviaba de un lado del valle, donde quedaba atado a un poste, a la otra ladera del valle, donde una polea serva para tensar el
sistema. Elevando un extremo por encima del otro, y utilizando una canasta sucientemente grande para que un hombre se pudiera sentar en ella, era posible cruzar
sin dicultad. Para facilitar el regreso se colocaba otro artilugio similar inclinado en
direccin opuesta. De esta forma a los habitantes de la zona les era posible cruzar
en relativamente poco tiempo la Cordillera de los Andes.
Por otro lado, los telefricos son sistemas muy utilizados en la actualidad pa-

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

20

ra el transporte de pasajeros. Generalmente se construyen con nes tursticos, ya


que permiten transitar por terreno muy abrupto y en condiciones desfavorables sin
necesidad de instalar una gran cantidad de postes. Esto los hace especialmente interesantes para remontes de alta montaa; de hecho, es uno de los sistemas ms
populares en las estaciones de esqu abiertas al pblico.

Figura 4.8: Foto area de un telefrico

Utilizando una conguracin de tres cables es posible transportar objetos entre


dos puntos cualesquiera en un rea, en lugar de hacerlo entre dos puntos jos, como
ocurre en los funiculares tradicionales. Una de las dicultades que entraa este
mtodo es el control de dicho sistema, ya que la posicin del objeto a transportar
depende de las tensiones aplicadas en los dos extremos libres del sistema. Con la
metodologa presentada se pueden conocer tanto la posicin del objeto conocidas las
tensiones como las tensiones necesarias para transportar el objeto al punto deseado.

4.2. Estructuras de cables planas


Una estructura de cables es plana cuando tiene forma de malla o membrana. Este
tipo de estructuras, debido a su ligereza, cuenta con una rigidez especca bastante
elevada; como en los casos unidimensionales, gran parte de la rigidez inherente del
sistema viene dada por la tensin de los materiales.

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

21

4.2.1. Cubiertas de edicios


Las primeras estructuras de este tipo, tal y como las se conocen hoy en da,
fueron las cuatro cubiertas de los pabellones construidos por el ingeniero ruso
V.G.Shookhov para una exposicin en Nizjny-Novgorod en 1896. Durante los aos
treinta algunas cubiertas de tamao medio se construyeron en Estados Unidos y en
Europa, si bien ninguna goz de relevancia signicativa. Cuando, en 1950, Matthew
Nowicki diseo la State Fair Arena se di un gran paso en el desarrollo de este
tipo de cubiertas. Por desgracia, ese mismo ao Nowicki muri en un accidente areo, pero su trabajo fue continuado por el arquitecto William Henry Deitrick y el
ingeniero Fred Severud, quienes en 1953 completaron el edicio.
Durante una visita a Estados Unidos, un estudiante alemn de arquitectura,
llamado Frei Otto, vio los dibujos del Raleigh Arena en la ocina de Nueva York
de Fred Severud. Otto se dio cuenta de que el proyecto aunaba muchas de sus
mismas ideas para conseguir una construccin con la mnima cantidad de material.
Tras su graduacin en 1952, Otto comenz a investigar sobre cubiertas colgantes.
Su investigacin, que fue presentada en su tesis doctoral

Das Hngende Dach

(La

cubierta colgante), se convirti en el primer documento dedicado exclusivamente a


este tipo de estructuras.
Tras interesarse por el trabajo realizado por Otto, Peter Stromeyer, dueo de
una de las mayores compaas de fabricacin de tiendas de campaa del mundo,
contact con el arquitecto, con lo que comenz una fructfera relacin. En 1957
Otto abri un centro de investigacin sobre construccin de estructuras ligeras en
Berln para optimizar el proceso. En 1964 aadi dicho centro de investigacin al
homnimo de la Universidad de Stuttgart, cuyo trabajo, desarrollado entre los aos
1957 y 1965, fue publicado en los dos volmenes de Tensile Structures [OTS67].
Frei Otto fue el responsable de la construccin y el desarrollo de gran cantidad de
las estructuras tensadas construidas durante los 60 y los 70. Entre ellas, la primera
gran estructura fue la del pabelln de Alemania de la exposicin universal de 1967
en Montreal.

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

22

La creciente complicacin de este tipo de estructuras ha sido la responsable de


gran parte del desarrollo de las tcnicas de clculo para la obtencin de la geometra
de equilibrio durante la etapa de diseo. Estos mtodos se han desarrollado desde
mediados del siglo XX cuando la potencia de los ordenadores no era an comparable a la que existe hoy en da. Por ello, estos mtodos suelen ser muy rgidos y
estn sujetos a diferentes restricciones con el n de simplicar los clculos. Con el
procedimiento que se describe en este trabajo es posible estudiar el comportamiento
esttico de este tipo de estructuras, tanto las formadas por cables como aqullas formadas por membranas con rapidez y precisin lo que permitira disear estructuras
an ms complejas.

4.3. Estructuras de cables tridimensionales


Utilizando esta metodologa tambin es posible resolver situaciones en las que
intervengan cables interconectados formando redes tridimensionales de cables. Las
aplicaciones ms relevantes de este tipo de disposiciones son las denominadas Estructuras de Tensegridad. Surge as el concepto de tensegridad como principio estructural basado en el uso aislado de componentes en compresin dentro de una red
de componentes en tensin, de forma que los elementos de compresin no se toquen
y los elementos en tensin denan el sistema espacialmente. Estas estructuras son

CAPTULO 4.

CLASIFICACIN DE LAS ESTRUCTURAS DE CABLES

23

Figura 4.9: Simple estructura de tensegridad

muy utilizadas en arte, ya que la forma que describen una vez completadas son muy
estilizadas. En un mbito ms prctico, este tipo de estructuras establece el comportamiento mecnico de clulas y molculas, as como el del ADN [Ing93]. Adems,
a nivel molecular, diversos estudios han analizado su utilidad para desentraar el
movimiento de los organismos unicelulares [CI99].

Parte I
Equilibrio esttico de estructuras de
cables

24

25

En esta primera parte se propone un nuevo mtodo para el clculo de la posicin de equilibrio esttico de estructuras tridimensionales de cables. Este mtodo
se basa en las ecuaciones analticas de la catenaria y supone una generalizacin de
la aplicacin previa para el clculo de equilibrio inicial de catenarias realizado por
el equipo de investigacin en mecnica computacional del ICAI coordinado por el
director de este proyecto. En los siguientes captulos se profundizar en el mtodo
y estarn estructurados de la siguiente manera: En primer lugar se expone una revisin de los principales mtodos de clculo utilizados para su resolucin, captulo
5. A continuacin, el captulo 6 presenta el mtodo terico propuesto para la resolucin de estructuras de cables a partir del desarrollo de las ecuaciones analticas
de la catenaria. El captulo 7 presenta diferentes casos que permiten comprobar la
robustez, precisin y exibilidad del modelo terico y su implementacin prctica,
contrastando los resultados con otros publicados en diversas revisas cientcas. El
captulo 8 muestra una de las aplicaciones prcticas para las que se est empleando
el modelo en la actualidad. Por ltimo, el Captulo 15 presenta brevemente las conclusiones del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo sern
presentadas en orden alfabtico al nal del documento.

Captulo 5
Mtodos de clculo. Estado del arte
La mecnica de los medios continuos trata de predecir el comportamiento de
los cuerpos cuando sobre ellos actan fuerzas externas, comportamiento ste que
depende de una serie de parmetros divisos en dos grandes grupos: por un lado, parmetros intrnsecos, basados en las propiedades del cuerpo o sistema que se estudia
(geometra, masa o elasticidad), y, por otro lado, parmetros circunstanciales, que
dependen del estado en que se encuentre el sistema (fuerzas externas, velocidad o
posicin). El comportamiento, pues, viene regido por un conjunto de ecuaciones en
derivadas parciales acopladas, que tiene solucin analtica en los casos ms sencillos.
Sin embargo, cuando se trata de aproximar una realidad ms compleja habitualmente se emplean mtodos numricos de integracin, como el mtodo de los elementos
nitos, el de las diferencias nitos, mtodos espectrales, elementos de contorno, etc.
Utilizando un mtodo numrico es posible encontrar solucin al problema de
equilibrio inicial de sistemas de cables. En la mayora de las estructuras, la conguracin de referencia es conocida ya que esta no depende de la distribucin de las
tensiones internas. En las estructuras tensadas, como son las formadas por cables,
la conguracin inicial depende de las tensiones internas, que son a priori desconocidas, y que deben ser determinadas. La resolucin de este problema constituye lo
que se denomina problema de equilibrio inicial y es el paso previo a la obtencin
de la respuesta (ya sea esttica o dinmica) de una estructura tensada frente a una

26

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

27

accin exterior.
Una manera de clasicar los diferentes mtodos de resolucin consistira en la
diferenciacin entre los parmetros especicados por el diseador y los que son
tratados como incgnitas [HA82]. Los parmetros involucrados en un problema de
equilibrio inicial son los siguientes:

La topologa de la estructura, que dene las conectividades de los miembros


que la forman.

Las cargas externas. Incluir stas suele complicar el problema de equilibrio


inicial, ya que la magnitud y la direccin de las cargas pueden depender de la
conguracin inicial de referencia

La geometra de la estructura, uno de los dos parmetros clave del problema de


equilibrio inicial, y especialmente importante para calcular las tensiones que
actuarn en la estructura en cada momento: para una estructura en tensin,
la curvatura es el parmetro que ms afecta al comportamiento estructural;

La distribucin de las fuerzas internas, que se revela como el segundo parmetro clave, pues para conseguir un diseo seguro y econmico es fundamental
encontrar una distribucin de fuerzas apropiada.

El problema de equilibrio inicial es un problema esttico puro, por lo que no


es necesario introducir ecuaciones dinmicas. Sin embargo, algunos mtodos, como,
por ejemplo, el mtodo de desplazamiento no lineal, utilizan ecuaciones cinemticas
para resolver el problema tal y como se comentar posteriormente. Este mtodo en
concreto requiere la especicacin de ciertas propiedades del material, si bien dicha
especicacin no tiene por qu referirse necesariamente a las propiedades reales:
pueden usarse propiedades cticias para controlar la solucin de la conguracin de
referencia [HA82].
Como se ha mencionado anteriormente, las cargas externas pueden complicar el
problema de equilibrio inicial, por lo que se suele asumir que los miembros de la

CAPTULO 5.

28

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

estructura no tienen peso y que ninguna carga acta en los nodos. Sin embargo, para
obtener una solucin completa, las fuerzas externas estarn presentes en muchas de
las ecuaciones expuestas en este captulo, aunque normalmente sean despreciadas.
Inicialmente, el nico requisito sobre la conguracin de referencia es que debe
estar en equilibrio. Considrese un nodo

i en un red de cuatro cables, como se puede

observar en la gura 5.1. Las ecuaciones de equilibrio en las direcciones

x ,y

en

el nodo se pueden escribir como:

xk xi
xl xi
xm xi
xj xi
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fxi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim
yj yi
yk yi
yl yi
ym yi
Tij
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fyi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim
zj zi
zk zi
zl zi
zm zi
Tij
+ Tik
+ Til
+ Tim
+ Fzi = 0,
Lij
Lik
Lil
Lim

Tij

(5.1)

(5.2)

(5.3)

Como el equilibrio inicial es un problema esttico, cualquier conguracin con


la que se satisfagan las ecuaciones anteriores en cada nodo ser una solucin del
problema. Dependiendo de cual de los mtodos de resolucin que se exponen a
continuacin se utilice, las incgnitas de estas ecuaciones pueden ser las tensiones, las
longitudes o las posiciones obtenindose diferentes soluciones. No obstante, algunas
soluciones son mejores ya que no todas responden a la realidad fsica que se busca.

Figura 5.1: Nodo de una red de cables

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

29

A continuacin se describirn los diferentes mtodos que han sido utilizados


por diferentes autores para obtener estas soluciones anteriormente. Se realizar un
breve resumen de cada uno de ellos, resaltando a la vez tanto sus ventajas como sus
inconvenientes.

5.1. Mtodo de desplazamientos no lineales


Entre los primeros mtodos aplicados en la resolucin de problemas de equilibrio inicial cobra especial relevancia el mtodo del desplazamiento no lineal. ste
se basa en la tcnica de los elementos nitos para el anlisis del comportamiento estructural con grandes desplazamientos. Con frecuencia, el mismo algoritmo se
aplica en la resolucin tanto de problemas de equilibrio inicial como de problemas
en los que aparezcan cargas externas. Sin embargo, este mtodo se ve aquejado de
grandes desventajas ya que es preciso tensar previamente la estructura para aproximarse al equilibrio lo que ralentiza mucho el proceso ya que requiere varios clculos
consecutivos.
El mtodo de los desplazamientos no lineales se puede resumir de la siguiente
forma: primero, se establece una malla de elementos en equilibrio con una distribucin distribucin de fuerzas jada por el diseador. Se crea una forma tridimensional
de la malla desplazando los puntos de soporte de forma casi vertical a partir de sus
posiciones iniciales hasta los puntos en los que estar anclada la estructura, y, por
ltimo, se usa un algoritmo iterativo para obtener la conguracin de equilibrio de
la estructura deformada.

5.1.1. Redes de cables


Argyris fue uno de los primeros investigadores en utilizar el mtodo de los desplazamientos no lineales para resolver problemas de equilibrio inicial en redes de
cables, tal como describe en [AAB74]. Su mtodo fue desarrollado para encontrar
la forma de las cubiertas usadas en el estado olmpico de Munich, construido pa-

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

30

ra las olimpiadas de 1972 usando barras para representar los cables en su modelo
numrico.
Barnes detalla en [Bar88] un mtodo similar en el que a una estructura inicialmente desequilibrada se le permite experimentar una vibracin amortiguada hasta
estabilizarse en una posicin de equilibrio.
Cualquiera de estos mtodos permite conocer la geometra en equilibrio del problema. Sin embargo, los desplazamientos en los nodos jos pueden aumentar hasta
que aparezca una distribucin de fuerzas desfavorable. Por eso, una vez que los
nodos jos han llegado a sus posiciones nales se realiza un ajuste de fuerzas modicando las longitudes iniciales de los elementos mediante el siguiente procedimiento.
Un elemento tipo barra con un comportamiento elstico que cumpla la ley de Hooke
conserva la longitud total y, por lo tanto, considerando

L0 + L0 = L0 + L0 ,
donde

L0

es la longitud antes del reajuste y

L0

es la obtenida tras el mismo, se

obtiene la relacin de la ecuacin 5.4.

L0 =

L0 + L0
L0 + L0
=
.
T
1+
1 + AE

(5.4)

Despus de este paso de ajuste la estructura ya no est en equilibrio, por lo que


se necesitan algunas iteraciones para establecer el equilibrio nal tanto de longitudes como de fuerzas. El mencionado paso de ajuste modica el valor de las fuerzas
respecto a las establecidas inicialmente. No obstante, dada la levedad de esta variacin, se obtendr una solucin en la que la distribucin de fuerzas ser cercana a
la jada inicialmente. Otra forma de mantener el control sobre las fuerzas es usar
un mdulo de elasticidad muy pequeo para los cables a costa de perder el control
sobre la longitud de los mismos.
El mtodo de los desplazamientos no lineales se puede resumir de la siguiente
manera.

Las variables especicadas por el ingeniero son:

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

31

Figura 5.2: Mtodo de los desplazamientos no lineales

la topologa de la estructura

las condiciones de contorno, y

las propiedades de los materiales.

Las incgnitas del problema son:

la geometra de la estructura, y

la distribucin de fuerzas internas.

La solucin est restringida por la siguiente condicin:

se debe especicar una distribucin de fuerzas inicial.

5.2. El mtodo de la rejilla


Los mtodos de resolucin de problemas de equilibrio inicial han sido desarrollados para evitar los problemas asociados al mtodo de los desplazamientos no lineales.
Con el n de obtener un problema lineal equivalente muchos de estos mtodos imponen ciertas restricciones sobre la solucin. En particular, el desarrollo original de
Siev y Eidelmann de 1962, pionero entre estos mtodos, permite resolver la posicin
de equilibrio inicial de redes de cables asumiendo una condicin de ortogonalidad
sobre las mismas.

CAPTULO 5.

32

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

Figura 5.3: Red de cables con proyeccin ortogonal

Su mtodo usa las ecuaciones 5.1-5.3 a las que aplica las restricciones sobre la
geometra, las condiciones de contorno y la distribucin de esfuerzos internos de la
red obteniendo como resultado un problema lineal cuya nica incgnita es la altura
de cada nodo[SE64]. Siev y Edelmann proponen asumir que la proyeccin horizontal
del cable es ortogonal; es decir,
una malla de tamao

xi = xk = xm

yi = yj = yl

(vase gura 5.1), con

l. Aplicando esta modicacin sobre las ecuaciones

5.1- 5.3:

l
l
+ Til
=0
Lij
Lil
l
l
Tik
+ Tim
=0
Lik
Lim
Tij

Puesto que

Tij Llij

Til Llil

los cables en la direccin


la direccin

x,

(5.5)

(5.6)

son las componentes horizontales de las fuerzas de


y

Tik Llik

Tim Ll
im

las componentes horizontales en

y que no se introducen cargas externas en el plano horizontal, se

demuestra que las fuerzas en dicho plano son constantes. Llamando


fuerzas horizontales en el nudo
reescribir las ecuaciones

i en las direcciones x e y

5.3 como sigue:

Hix

Hiy

a las

respectivamente, se pueden

CAPTULO 5.

33

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

Hix (zj 2zi + zl ) + Hiy (zk 2zi + zm ) + Fiz = 0

(5.7)

Si se especican las componentes horizontales, la ecuacin 5.7 es lineal y sus


nicas incgnitas son las coordenadas

de los nodos libres. La ecuacin 5.7 es

la forma discreta de la ecuacin de equilibrio vertical de una membrana, como se


demuestra en [TWK59]:

2z
2z
Hx 2 + Hy 2 + Fz = 0,
x
y
donde

Hx

Hy

(5.8)

son las componentes horizontales de la distribucin de fuerzas de

tensado (N/m) en las direcciones

y,

respectivamente, y

Fz

es la intensidad de

2
carga vertical (N/m ).
El mtodo de la rejilla se puede resumir de la siguiente manera:

Las variables especicadas por el diseador son:

topologa estructural, y

condiciones de contorno.

Las incgnitas del problema son:

geometra de la estructura, y

distribucin de fuerzas internas.

Las restricciones para la solucin del problema son las siguientes:

limitado a cables rectos,

fuerzas horizontales constantes a lo largo de los cables, y

limitado a redes de cables con proyecciones planas rectas.

CAPTULO 5.

34

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

5.3. Mtodo de la densidad de fuerza


En la seccin 5.2 se ha obtenido una solucin del problema de equilibrio inicial
mediante la resolucin de un sistema de ecuaciones lineales equivalentes. Sin embargo, debido a las restricciones impuestas sobre los problemas, con el mtodo anterior
slo se pueden resolver algunos de ellos. El mtodo de la densidad de la fuerza nos
permite abordar aquellos problemas sobre los que no se pueden aplicar todas las
restricciones.
Para obtener el sistema lineal equivalente, este mtodo utiliza el articio matemtico, desarrollado en [GB88], que se detalla a continuacin. Inicialmente se parte
de las ecuaciones de equilibrio de fuerzas

5.1 5.3 que son no lineales ya que la

longitud de cada elemento es una funcin de las coordenadas de los nodos. Especicando las fuerzas y las longitudes, a partir de ahora denominadas

q,

en lugar de

especicar las fuerzas de cada elemento las ecuaciones anteriores se ven modicadas
de la siguiente manera:

qij (xj xi ) + qik (xk xi ) + qil (xl xi ) + qim (xm xi ) = 0

(5.9)

qij (yj yi ) + qik (yk yi ) + qil (yl yi ) + qim (ym yi ) = 0

(5.10)

qij (zj zi ) + qik (zk zi ) + qil (zl zi ) + qim (zm zi ) = 0

(5.11)

Con este cambio de variables se ha conseguido obtener un sistema de ecuaciones


lineales cuyo estado de equilibrio tiene la densidad de fuerza indicada en cada elemento sin necesidad de imponer ninguna otra restriccin. Este mtodo es apropiado
para obtener una primera aproximacin; pero, si se desea estudiar ms a fondo la
estructura, es necesario aplicar un anlisis posterior como los detallados en las secciones 5.1 y 5.2. La diferencia entre los mtodos anteriores es que el mtodo de
los desplazamientos no lineales utiliza un nmero de ecuaciones igual al nmero de
grados de libertad, mientras que el nmero de ecuaciones usado por el mtodo de
la densidad de fuerza es igual al nmero de restricciones adicionales impuestas, que
en la mayora de los casos suele ser menor que el nmero de grados de libertad,

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

35

como se demuestra en [Sch74]. Esta nueva metodologa introducida por Schek ha


suscitado, sin embargo, el estudio y desarrollo posterior de este mtodo para su uso
en aplicaciones diversas solventado las dicultades propias del mtodo.
Mollaert aplic el mtodo de la densidad de fuerza a estructuras compuestas tanto por cables como por elementos rgidos trabajando a compresin como detalla en
[Mol84]. Para obtener la solucin fuera del plano de los nodos jos, separ los miembros en tensin de aquellos en compresin cambiando, a continuacin, los elementos
substrados de cada subestructura por fuerzas externas equivalentes diseando, de
esta forma cada parte por separado.
Asimismo, el mtodo de la densidad de fuerza se us de forma conjunta con el de
optimizacin por mnimos cuadrados para generar el patrn de corte de estructuras
compuestas por membranas, tal y como se sugiere en [MT90]. Gracias a la simplicidad de la formulacin de este mtodo como la del de optimizacin por mnimos
cuadrados, se pueden resolver problemas muy complejos en poco tiempo aunque se
usen mallas muy nas.
Estas propiedades hacen que el mtodo de la densidad de fuerza sea preferible
ante otros mtodos, como por ejemplo el de la relajacin dinmica, a la hora de
obtener estos patrones.
En la formulacin de Schek se asume que la directriz de los cables es recta,
lo cual va dejando de ser cierto a medida que la densidad de fuerza de los cables
disminuye. No obstante, en la referencia [HA82] se extiende el mtodo a uno ms
general donde esta directriz es curva, adems de aadir elementos que reejan la
fsica de una membrana. Esta ampliacin se basa en asumir la matriz de rigidez
geomtrica como

KG xg = 0
donde

(5.12)

KG es la matriz de rigidez geomtrica de la estructura y xg el vector de coor-

denadas nodales (x,

z ). La ecuacin 5.12 se puede aplicar a cualquier modelo de

elementos nitos estructural y, aunque parece una ecuacin de rigidez normal, las
incgnitas son las coordenadas nodales en lugar de sus desplazamientos. Para es-

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

36

tructuras compuestas nicamente por elementos barra, el conjunto de ecuaciones de


5.12 es idntico al que se obtiene utilizando el mtodo de la densidad de fuerza. Para elementos simples estas matrices se pueden calcular analticamente; sin embargo,
al implementar muchos otros elementos stas deben ser calculadas por integracin
numrica. Incluso tras conociendo la geometra la determinacin de las tensiones en
elementos complejos puede ser problemtica.
Christou implement un elemento catenaria elstica en el mtodo de la densidad
de fuerza, considerando as la carga distribuida por los cables como reeja [Chr96].
Con la matriz de rigidez obtenida se puede resolver la geometra de equilibrio del
problema, tras lo que se requiere un proceso iterativo para hallar la tensin en los
cables la cual esta regida por una ecuacin no lineal. No obstante, en estructuras
muy tensas es comn despreciar las cargas distribuidas.
Ms recientemente, Lai

et al.

han empleado el mtodo de la densidad de fuerza

para disear la forma de un reector desplegable con aplicaciones espaciales como


describen en [LYP98]. Para ello, transformaron la membrana original en una red de
cables equivalentes para, de esta forma, utilizar el conjunto de ecuaciones 5.9 - 5.11.
Estos trabajos muestran como el mtodo de la densidad de la fuerza no ha perdido
su vigencia al pasar las dcadas, pues, aunque fue introducido hace ms de treinta
aos, en [LS71], an hoy surgen nuevas reas de aplicacin.
El mtodo de la densidad de fuerza se puede resumir de la siguiente manera:

Las variables especicadas por el ingeniero son:

Topologa estructural, y

condiciones de contorno.

Las incgnitas del problema son:

Geometra de la estructura, y

distribucin de fuerzas internas.

Las siguientes son las restricciones adicionales del mtodo:

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

se encuentra limitado a elementos cable rectos, y

la densidad de fuerza ha de estar jada para cada elemento.

37

5.4. Mtodo de determinacin de tensiones por mnimos cuadrados


Todos los mtodos descritos anteriormente consideran la geometra de la estructura como una incgnita del problema; ahora bien, puede darse el caso de que la
geometra de la estructura sea conocida de antemano. En estas situaciones se debe
determinar la distribucin de fuerzas que satisface el sistema de ecuaciones, para lo
cual se presentan dos mtodos que derivan de la ecuacin:

At=f,

(5.13)

representando 5.13 la forma matricial de las ecuaciones 5.1 - 5.3 se obtiene

A, =

= x, y, z

donde
= j, k, l, m

= 1, 2, ..., N

t, = T,
f = F,
siendo

los grados de libertad y

minado por

los nodos adyacentes al nodo de estudio deno-

El problema se resuelve diferente manera segn la discusin del sistema de ecuaciones 5.13. Si el sistema es incompatible, es decir, que tiene ms ecuaciones que
incgnitas, entonces es necesario utilizar un mtodo para buscar la solucin que se
aproxime ms al equilibrio. Esto se puede hacer empleando el mtodo de los mnimos
cuadrados que se resume en la siguiente expresin.

AT At = AT f,

(5.14)

No obstante es preciso remarcar que con este mtodo tan solo obtiene el equilibrio de la estructura en el sentido de los mnimos cuadrados. Una de sus mayores

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

38

desventajas es que no se tiene ningn control sobre la distribucin de fuerzas, no se


pueden restringir las fuerzas de compresin y, adems, la distribucin de las mismas
puede resultar muy irregular aunque jando algunas de ellas se puede controlar mejor. Frente a estas desventajas cabe sealar un rasgo positivo: la solucin se obtiene
con mucha rapidez puesto que viene dada por la resolucin de un sistema simtrico
de ecuaciones lineales.
Si, por el contrario, el sistema es compatible indeterminado, con un nmero
innito de soluciones para obtener el equilibrio, entonces se dene y resuelve una
distribucin exacta de tensiones

t*. En general, este sistema de fuerzas no llevar al

equilibrio por lo que las tensiones se pueden expresar como la suma de un conjunto
de fuerzas ideales y de sus respectivas desviaciones del equilibrio,

t = t* + f.
Como las fuerzas ideales se especican directamente,

(5.15)

f se convierte en la incg-

nita del problema. La ecuacin 5.13 se puede reescribir como en la ecuacin 5.16, y
su solucin ptima se dene como el conjunto de desviaciones que tengan la menor
norma eucldea.

At = f t*.

(5.16)

Recurriendo a una formulacin clsica de multiplicadores de Lagrange, como reeja la expresin 5.17, es posible resolver el problema de optimizacin cuya solucin
ptima es la que se escribe de forma explcita en 5.18

tT t 2kT [At (f At*)] mn .


1
t = AT AAT
(f At*) .

(5.17)
(5.18)

Si la geometra de la estructura y la distribucin de fuerzas jadas son compatibles la distribucin de fuerzas de 5.15 vara muy poco de la especicada. Por ello,
dado que cumple el equilibrio de manera exacta debe obtenerse una solucin bastante suave. Sin embargo, en caso de que sean incompatibles, pueden aparecer grandes

CAPTULO 5.

MTODOS DE CLCULO. ESTADO DEL ARTE

39

desviaciones en la fuerzas. Una ventaja del sistema indeterminado con ms incgnitas que ecuaciones es que el diseador tiene algn control sobre la distribucin de
fuerzas aunque la geometra se especique de manera exacta. Por el contrario, si el
sistema es indeterminado o hiperesttico el procedimiento slo est compuesto por
matrices simtricas.
El mtodo se puede resumir como sigue:

Las variables especicadas por el ingeniero son:

topologa de la estructura,

condiciones de contorno, y

geometra de la estructura.

La incgnita del problema es

la distribucin de fuerzas internas.

Se concluye aqu la presentacin de las tcnicas de resolucin de estructuras de


cables ms empleadas. Junto a estas tcnicas existen otros mtodos particulares
que permiten resolver multitud de problemas especcos. Algunos de estos mtodos
se utilizarn para contrastar los resultados. En el captulo siguiente se presenta el
desarrollo terico del modelo propuesto que no puede ser encuadrado en ninguno
de los grupos anteriores ya que todos estos tratan de resolver el equilibrio mediante
la proyeccin geomtrica de las tensiones tal y como muestra la ecuacin 5.3. Sin
embargo, el mtodo propuesto obtiene las tensin horizontal y vertical de forma
analtica lo que le permite mayor exibilidad al diseador de la estructura que
puede jar valores geomtricos, topolgicos y fsicos indistintamente.

Captulo 6
Desarrollo terico del mtodo
propuesto
El estudio de las aplicaciones de la seccin 3 revela que algunas de stas, como
pueden ser las lneas de transporte de energa elctrica, las catenarias de los ferrocarriles o los funiculares, requieren un tratamiento ms exacto de su comportamiento.
Por ejemplo, pequeas desviaciones entre el modelo y la realidad pueden ser muy
relevantes tanto para clculos estticos como dinmicos, crticos en el dimensionamiento de las estructuras. Ciertamente todas estas aplicaciones requieren un modelado que responda a su realidad fsica pero, en algunos casos, las hiptesis que
usualmente realizan los modelos desarrollados en la seccin anterior no permiten reproducir el comportamiento real de cada cable. La verosimilitud de estas hiptesis
se apoya en la analoga entre estructuras de cables y estructuras de barras, es decir,
en el tratamiento de estructuras de cables muy tensos como elementos de directriz
recta. Esto es cierto cuando despreciar las cargas distribuidas es plausible.
Aunque algunos de los mtodos analizados en la seccin 5 utilizan elementos
curvos para modelar los cables, tarde o temprano han de aplicarse ciertas simplicaciones con las que se pierde la precisin necesaria. Otra forma en la que este
tipo de mtodos aborda casos en los que la tensin en los cables sea pequea es
discretizar el cable continuo en elementos rectos ms pequeos asimilables a los

40

CAPTULO 6.

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

41

eslabones de una cadena. Sin embargo, esto conlleva un considerable aumento del
nmero de incgnitas que resulta, especialmente crtico para aquellos casos en los
que concurran en grandes desplazamientos.
Este capitulo presenta la formulacin analtica de un mtodo de clculo de estructuras de cables empleando la ecuacin exacta de la catenaria. La implementacin
de ste mtodo en el lenguaje de programacin MATLAB

para la resolucin de los

distintos casos expuestos ms adelante se ha consolidado en una herramienta llamada

CALESCA. En primer lugar se desarrollar en coordenadas locales la ecuacin de

la catenaria para ms adelante extenderla a un sistema generalizado de coordenadas


globales que, nalmente, sern transformadas a una base tridimensional. Mediante
la correcta manipulacin de las mismas se podr estudiar con precisin la fsica del
problema de equilibrio inicial.
El clculo analtico de las tensiones de los cables permite conocer su valor exacto.
Este hecho hace que el mtodo presentado diera de los mtodos usados en la actualidad, los cuales emplean proyecciones geomtricas de las tensiones de los cables,
consideradas constantes en muchos casos errneamente. La resolucin a partir de un
punto de vista terico ofrece la posibilidad de obtener de forma precisa la posicin
y la tensin de cualquier punto de la estructura, as como la longitud exacta entre
dos puntos de la misma.

6.1. Formulacin en coordenadas locales


El comportamiento esttico de un cable se rige, como se anticip en la seccin
3, por un conjunto de ecuaciones diferenciales y algebraicas. Para su deduccin,
considrese un cable simplemente colgado entre los puntos A y B, tal y como se
muestra en la gura 6.1. El origen de coordenadas de
vertical de

M,

est situado sobre la

siendo ste el punto mnimo de la curva.

Tratando el cable como inextensible, el peso de la porcin de cable desde el


punto

hasta un punto cualquiera

ser

ws,

donde

es la longitud del cable

CAPTULO 6.

42

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

A
2

M
c

Figura 6.1: Sistema de Coordenadas Locales

entre dichos puntos. Esta fuerza actuar sobre el centro de gravedad de la porcin
de cable

MP,

la cual ser compensada por la tensin del cable en

denominadas, respectivamente,

H.

Al ser

y en

el punto mnimo de la curva,

M
H

tan solo tiene componente horizontal. Utilizando el equivalente reducido al centro


de gravedad, se aplican las ecuaciones de equilibrio de fuerzas en los ejes horizontal
y vertical segn el diagrama de cuerpo libre de la 6.3, con lo que se obtiene

con lo que, escribiendo

H = wc

T cos = H

(6.1)

T sin = ws

(6.2)

y dividiendo 6.1 por 6.2, resulta

s = c tan

(6.3)

sta es la forma intrnseca de la ecuacin de la catenaria, en la cual la constante

es conocida como la constante de la catenaria. La forma cartesiana de la ecuacin 6.3


es

d
=s
d

CAPTULO 6.

43

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

y derivando de nuevo se obtiene

d
ds
=
=
2
d
d


1+

d
d

2 ! 21

Integrando esta ecuacin resulta

c sinh1
donde

K1

d
= + K1
d

es la constante de integracin. Dado que el origen de coordenadas est

situado bajo el punto mnimo de la curva, M, en

K1 = 0,

= 0

d
d

= 0,

y por lo tanto

resultando

= sinh
d
c

(6.4)

Integrando de nuevo se obtiene

= c cosh
donde
que

K2

+ K2
c

es otra constante de integracin. Si en el punto

K2 = 0,

= 0, = c,

se deduce

y por lo tanto

= c cosh

(6.5)

que es la ecuacin cartesiana de la catenaria respecto del sistema

.
O

A partir

de las ecuaciones 6.3 y 6.4 se obtiene que la longitud de arco de cable es

s = c sinh

(6.6)

La tensin del cable se obtiene por la suma de cuadrados de las ecuaciones 6.1
y 6.2, con lo que se obtiene

T 2 = w 2 s2 + c 2

de lo que, utilizando 6.5 y 6.6, se deduce

T = w
y, por lo tanto,

T = wc cosh

(6.7)

CAPTULO 6.

44

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

stas son las ecuaciones bsicas de la catenaria, que se pueden encontrar en


diferentes libros de mecnica clsica, as como en parte de la bibliografa referente
al estudio de estructuras de cables [Pug68, Irv81].

6.2. Formulacin en coordenadas globales


Las ecuaciones anteriores son tiles en el caso de estudiar un nico cable. Pero si
se trata de estudiar varios cables, es necesario obtener las ecuaciones en un sistema
ms general que el empleado anteriormente. Para ello se de ha desarrollado una
metodologa similar a la empleada en [Cel06], que ser generalizada ms adelante
para estructuras ms complejas.

x2

xm i n
x1

A
2

y2

M
y1

O
O

Figura 6.2: Relacin entre coordenadas locales y globales

Para ello, considerando el sistema

Oxy

se aplica la ecuacin 6.5 a los extremos,

los cuales aparecen en la gura 6.2, de lo que resulta:

2 = c cosh

x2 xmin
c

(6.8)

1 = c cosh

xmin x1
c

(6.9)

CAPTULO 6.

45

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

Aplicando la ecuacin 6.6 a los mismos puntos se obtiene:

s2 = c sinh

x2 xmin
c

(6.10)

s1 = c sinh

xmin x1
c

(6.11)

Restando 6.8 de 6.9:

2 1 = y2 y1 = c cosh

xmin x1
x2 xmin
c cosh
c
c

(6.12)

Sumando 6.10 de 6.11:

l = c sinh

x2 xmin
xmin x1
+ c sinh
c
c

(6.13)

Aplicando la siguiente identidad hiperblica a 6.12

cosh a cosh b = 2 sinh

1
1
(a + b) sinh (a b)
2
2

(6.14)

se obtiene:


y2 y1 = 2c sinh
Despejando

xmin

x2 x1
2c


sinh

x1 + x2 xmin

2c
c


(6.15)

de 6.15 se obtiene:

xmin

x1 + x2
=
c asinh
2

y2 y1

x1
2c sinh x22c

!
(6.16)

Se puede apreciar que el mnimo de la curva depende exclusivamente de la posicin de los extremos y de la constante. Suponiendo que stos son conocidos, puede
deducirse fcilmente la tensin vertical y horizontal en los extremos utilizando un
sistema de coordenadas locales como el presentado en la seccin 6.1. El diagrama
de cuerpo libre de la gura 6.3 representa un cable desde el punto mnimo hasta
uno de sus extremos en un sistema de coordenadas local

.
O

Aplicando un balance de fuerzas en la direccin horizontal se obtiene:

CAPTULO 6.

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

46

Figura 6.3: Diagrama de cuerpo libre

Th = T cos
Sustituyendo en 6.17

por su valor, hallado en

Th = wc cosh
En el punto mnimo

(6.17)

= 0, cosh

=1

6.7, se obtiene

cos
c
y

(6.18)

cos = 1;

por lo tanto

Th = wc

(6.19)

Esta tensin horizontal permanece constante a lo largo de todo el cable, ya que


no hay ninguna otra fuerza externa horizontal. La componente vertical de la tensin
en los extremos puede hallarse compensando las fuerzas verticales:

Tv = T sin = ws
Sustituyendo en 6.20

por su valor, hallado en

Tv = wc sinh

 
c

(6.20)
6.6, resulta

(6.21)

Dada la posicin de los extremos del cable, y, por tanto, siendo conocidas la
distancia horizontal,

d,

y vertical,

v,

entre sus extremos el estado de dicho cable

CAPTULO 6.

47

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

queda denido por las variables

c, l

T.

Asimismo se pueden utilizar las ecuacio-

nes 6.7 y 6.13 para que, dada una de ellas, puedan calcularse las otras dos. La forma
explcita y adimensionalizada de stas referida al primer extremo es:

El (c, l) =

x2 xmin
xmin x1
l
sinh
c sinh
=0
c
c
c

Ec (c, T ) =

T
xmin x1
c cosh
=0
w
c

(6.22)

(6.23)

De aadirse otro cable quedara perdida la informacin de la posicin de uno de


los extremos, con lo que apareceran tres nuevas incgnitas. stas seran resueltas
con las tres ecuaciones de balance de fuerzas en dichos puntos. Por lo tanto, para
todo sistema bien denido, existir un nmero nito de soluciones.

6.2.1. Consideraciones sobre el cable elstico


Si se considera la elasticidad de los materiales, la longitud nal del cable,

lf ,

depender de la tensin del cable y de las propiedades del mismo. La ley de Hook
en su forma integral es

Z
l =
L

T (x)
ds
EA

y, sustituyendo en ella la tensin obtenida en la ecuacin 6.7, se obtiene

wc
L =
2EA

 





c
2 (xmin x1 )
2 (x2 xmin )
senh
+ senh
+ (x2 x1 )
2
c
c

Por lo tanto, la longitud real del cable para cada estado de carga sera

Lf inal = Lreposo + L
Al ser muy pequeo este incremento de longitud, la variacin del peso por unidad
de longitud se puede considerar constante,

wLreposo wLf inal .

sta sera la formulacin completa para un solo cable perfectamente exible o


para una cadena sin rozamiento colgada entre dos puntos. Un sistema ms complejo
estara compuesto de ms elementos interconectados en nodos. Para resolver este

CAPTULO 6.

48

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

tipo de estructuras es necesario la generalizacin de este mtodo a un sistema de


referencia tridimensional.

6.3. Generalizacin a 3D
Tal y como formul Newton, las fuerzas en cualquier punto de un sistema mecnico en reposo deben estar equilibradas. Por ello, en cada nodo de unin de dos
o ms cables las fuerzas deben equilibrarse simultneamente. Para aplicar las ecuaciones de equilibrio, estas tensiones deben descomponerse en un sistema de ejes
ortogonales. Ya que la nica fuerza distribuida aplicada sobre el cable es la gravedad, y solo est contenida en el plano vertical, las tensiones de los mismos tambin
pertenecen al plano vertical que pasa por los extremos. En el sistema local para
un cable contenido en un plano, la tensin en los extremos se puede dividir en
y

Tv .

Para aplicar una matriz de transformacin ortogonal se denominar

Tp

Th

a la

tensin que aparecera en el plano perpendicular al que une los extremos del cable
que siempre ser
direccin

Tp = 0.

Utilizando la matriz de giro alrededor de un eje en la

z,

x
y 2 x2

y
T =
y2 x2

y
y 2 x2

x
y 2 x2
0

es posible obtener las tensiones en el sistema global de coordenadas a partir de las


expresiones deducidas en la seccin anterior. Estas tensiones tan slo dependen de
las posiciones relativas de los extremos del cable, la densidad lineal,
de la catenaria,

c. Tv

correspondera a la componente en el eje

w, y la constante

de la tensin y

Th

estar en el plano horizontal en la direccin que une a los extremos, o lo que es lo


mismo:

CAPTULO 6.

49

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

x
y 2 x2

T
x


y
Ty =


y2 x2
Tz
0

y
y 2 x2

x
y 2 x2

Th

0
Tp

Tv
1

(6.24)

Gracias a ello es sencillo descomponer las fuerzas de cada nudos en sus componentes verticales y horizontales para obteniendo las siguientes ecuaciones de equilibrio
esttico:

X
Donde

T = (Tx , Ty , Tz )T

T + Fp = 0

(6.25)

Fp = (Fpx , Fpy , Fpz )T . Estas ecuaciones se pueden aplicar

a cada nodo, siempre que todas las fuerzas que conuyen en el sean incgnitas. Si
algn nodo es de contorno las reacciones (fuerzas exteriores) sern incgnitas.

6.4. Ensamblado y resolucin


Una vez conocidas las ecuaciones que denen la fsica del problema, se dene un
sistema de ecuaciones no lineales de la siguiente forma.

G (x) = 0

donde

G = (G1 , G2 , ..., Gn )

x = (x1 , x2 , ..., xn )

Dependiendo del tipo de problema las funciones objetivo,

(6.26)

Gi ,

pueden ser de

dos tipos: de equilibrio o de compatibilidad. Las primeras responden al equilibrio


esttico en los tres grados de libertad (ecuacin 6.25). Las otras, ms especcas de
este tipo de estructuras, ajustan la compatibilidad entre la forma, la longitud y la
tensin. La forma de la catenaria se rige por el valor de la constante de la catenaria,

c,

fundamental para conocer la longitud y la tensin en el cable, relacionadas por

las ecuaciones 6.22 y 6.23.


Por otro lado, en el vector
incgnitas: posiciones nodales,
catenaria,

c,

(cuadro 6.1) pueden diferenciarse dos tipos de

(xi , yi , zi ), y propiedades del cable, la constante de la

la longitud del cable,

y la tensin del cable,

T.

Para que el problema

est correctamente denido, deben denirse tantas incgnitas como ecuaciones. En

CAPTULO 6.

50

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

cada nudo interno existen tres ecuaciones de equilibrio, una en cada direccin; en
cada nodo de contorno en los que se desee conocer o utilizar las reacciones tambin
aparecern tres ecuaciones de equilibrio; y por cada cable se debern cumplir dos
ecuaciones de compatibilidad ms. Por otro lado, el nmero de incgnitas ser el
mismo ya que: en cada nudo interno se desear conocer su localizacin geomtrica; en
cada nudo de contorno se calcularn las reacciones respecto a los ejes coordenados;
y en cada cable se podrn averiguar dos de las tres propiedades caractersticas:

T.

c,

Esta sera la disposicin ms simple ya que, sin modicar la cantidad de

ecuaciones y de incgnitas, es posible aportar informacin adicional como podra


ser alguna coordenada nodal pudiendo conocer as ms informacin sobre los cables.
A modo de resumen se muestra la siguiente tabla:

Nudos internos

Nudos de contorno

Cables

Ecuaciones

P
Fi = 0

P
Fi = 0

Ec, El

Incgnitas

xi , yi , zi

ext
, Fyiext , Fziext
Fxi

Dos entre

c, l, T

Tabla 6.1: Ensamblado del sistema de ecuaciones

Sirva como ejemplo la estructura que se muestra en la gura 6.4. sta esta
compuesta por los cables 1, 2 y 3 de longitudes conocidas conectados en el nodo
en el que se aplica una fuerza externa,

Fp = (Fpx , Fpy , Fpz )T .

Figura 6.4: Simple estructura de cables

Adems del nodo

hay otros tres nodos que pertenecen al contorno y por lo

tanto no formarn parte de las incgnitas ya que no se desea conocer las reacciones

CAPTULO 6.

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

51

en los soportes. Las incgnitas que presenta este problema son las constantes de los
cables

c1 , c2

x1 , y1

z1

c3 , las coordenadas de la posicin de equilibrio del nodo de conexin,

y la tensin,

T1 , T2

T3 ,

en uno de los extremos de cada cable. Por lo

tanto, resultan un total de 9 incgnitas en el problema.


En cada cable hay denidas dos ecuaciones que equilibran la constante de la
catenaria con la tensin y la longitud. Estas ecuaciones son
en la expresin 6.23, y

El1 , El2

El3 ,

Ec1 , Ec2 y Ec3 , denidas

segn la ecuacin 6.23. En el nodo interno

se aplicarn las tres ecuaciones de equilibrio de fuerzas tal y como se muestra en la


ecuacin 6.25 cuyos valores se obtienen a partir de ecuacin 6.24.
La necesidad de sistematizar este tipo de clculos de cara a su implementacin
precisa recurrir a la expresin matricial de las ecuaciones que rigen el comportamiento de cada cable. As se obtiene una matriz por cada elemento que posteriormente
se ensamblarn en un nico sistema global de la forma 6.26. Para ello se debe relacionar las ecuaciones nodales de cada cable con las ecuaciones correspondientes
en el sistema global y aadir las fuerzas internas calculadas para dicho nudo. Por
ltimo se sumaran las fuerzas externas que acten sobre el mismo obteniendo el
primer tipo de funciones objetivo. Las de segundo tipo se obtienen directamente de
cada cable ya que slo dependen de la posicin de sus extremos.
El sistema de ecuaciones que resulta est compuesto por un conjunto de ecuaciones no lineales, para cuya resolucin existe una gran cantidad de mtodos. Dada
la gran variedad de problemas que es posible resolver, en algunos de ellos la no
linealidad puede resultar crtica. Para abordar los diferentes casos que se presentan en este trabajo se han empleado las dos familias de mtodos que se detallan a
continuacin. Ambas familias tratan de resolver un problema no lineal de mnimos
cuadrados, el cual consiste en la bsqueda de un mnimo global a la suma de los
cuadrados de las

funciones objetivo; es decir,

1X 2
G (x)
minimizar G (x) =
2 i=1 i

donde

x <n

Este problema surge de la dicultad de encontrar una solucin al sistema de

CAPTULO 6.

52

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

ecuaciones no lineales y, en consecuencia, tratar de encontrar una pseudosolucin


que mejor la aproxime de acuerdo con la norma eucldea.

6.4.1. Referencias tericas del problema


La familia de mtodos que se van a emplear para resolver los problemas de
mnimos cuadrados requieren la informacin que proporcionan las derivadas de las
componentes

Gi (x)

del vector

G (x)

respecto a cada una de las variables

xk .

En

el problema que nos ocupa, esas derivadas existen, como mnimo hasta segundo
orden, siendo adems continuas y con posibilidad de obtenerse de forma analtica.
La matriz Jacobiana de
componente

Gi (x)

por

Ji (x)k =

G (x)

se denota por

Hi (x) <nn ,

Gi (x)
;
xk

Hi (x)jk =

n
X

y la Hessiana de cada

donde

Las derivadas primera y segunda de

G (x) =

J (x) <nn

f (x)

2 Gi (x)
,
xj xk

i = 1, ..., m

son:

Gi (x) Gi (x) = J (x)T Gi (x)

i=1
y

G (x) =

n
X


Gi (x) Gi (x) + Gi (x) 2 Gi (x) = J (x)T J (x) + Q (x)

i=1
donde,

Q (x) =

n
X

Gi (x) Hi (x)

i=1

6.4.2. Familia de mtodos Gauss-Newton


El primer enfoque utiliza para resolver el problema de mnimos cuadrados no
lineal el modelo lineal del sistema que dene el desarrollo en serie de Taylor alrededor
de un punto

xk

truncndolo a partir de los trminos de segundo orden; es decir,

Mk (x) = G (xk ) + J (xk ) (x xk )

CAPTULO 6.

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

Paso 0

Denir un

Paso 1

Determinar

Paso 2

Si

x0 :

hacer k=1 y

xk x0

mnx<n kG (xk ) + J (xk ) (x xk )k2

(x xk ) < Tol,

si no, hacer

53

parar: el problema est resuelto;

k = k + 1, xk = x

e ir al paso 1.

Tabla 6.2: Algoritmo de Gauss-Newton

El mtodo de Gauss-Newton para resolver problemas no lineales de mnimos


cuadrados est basado en la resolucin de una sucesin de aproximaciones lineales
de

G (x) de acuerdo con el algoritmo del cuadro 6.2.


Cada uno de los subproblemas del paso 1 es un problema lineal de mnimos

cuadrados del tipo

minimizar

kAx bAk2

x <n

donde

La solucin de esos subproblemas,la cual ser una direccin de descenso, est dada
por

dk = (x xk ) = J (x)T

G (x)

Al obtener analticamente el sistema de ecuaciones

6.26, es posible calcular de

manera exacta este jacobiano. Gracias a ello la convergencia es ptima para cada
mtodo y reduce sensiblemente los tiempos de resolucin gracias a la minimizacin
del nmero de llamadas a las funciones.

6.4.2.1. Line Search


Line Search

es un mtodo de bsqueda utilizado dentro de algoritmos mayores.

En cada paso de la iteracin, el mtodo de


que contiene al punto actual,

xk ,

line-search

busca a lo largo de la lnea

paralelo a la direccin de bsqueda, que es el

vector determinado en el algoritmo principal. De esta forma, el siguiente paso de la


iteracin queda de la forma:

xk+1 = xk + dk

CAPTULO 6.

en el que

54

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

es la longitud del paso. El mtodo intenta minimizar la funcin objetivo

a lo largo de la lnea

xk + dk . Para conseguir esto existen dos criterios:

1. Escoger el mayor

de la sucesin

1, 21 , 41 , ...,

para el cual

1
kGi (xk )k22 kGi (xk + dk )k22 kJ (xk ) dk k22
2
A este criterio se le llama

2. Escoger el

Regla de Armijo

solucin de

minimizar kGi

(xk dk )k22

donde

<n

Como los dos criterios funcionan adecuadamente, en la literatura se aconseja


indistintamente utilizar uno u otro. Incluso se pueden combinar los dos en algn
caso segn progresa el procedimiento correspondiente. Se puede encontrar ms informacin sobre este tipo de algoritmos en [OC97], [nNW99] o en [Fle87].

6.4.3. Familia de mtodos de regin de conanza


En caso de que la matriz jacobiana

J (xk )

sea singular, el mtodo de Newton

no encuentra solucin al sistema, ya que el paso

dk

no est denido. Adems, si

el sistema de ecuaciones es muy grande, puede ser difcil de calcular dicho paso.
Tambin es posible que no se encuentre solucin si el valor inicial del sistema est
muy alejado de sta. Usando tcnicas de regin de conanza se aumenta la robustez
de la optimizacin si los valores iniciales estn lejos de la solucin e incluso soporta
que el jacobiano,

J (xk ),

sea singular.

Este tipo de tcnicas estn basadas en un concepto simple pero muy potente
en el rea de la optimizacin. Considrese el siguiente problema de minimizacin
incondicional: minimizar

G (xk ),

en el que

en los alrededores de un punto

funcin ms simple

x0 ,

G : <n <.

Si se desea optimizar en

la idea es aproximar la funcin

que reeje el comportamiento de

por una

en el entorno,

N,

de

CAPTULO 6.

xk .

55

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

Este entorno es la regin de conanza. Se calcula un paso,

minimizando aproximadamente)

q (s)

en

N.

s,

minimizando (o

El subproblema de minimizacin sera:

mn {q (s) s N}

(6.27)

El punto se actualizara para ser

x+s

si

G (xk + s) < G((xk );

en caso contrario

el punto se mantendra sin modicacin y la regin de conanza,

disminuira y

se repetira el clculo anterior.


Los puntos clave del mtodo son cmo elegir y calcular una aproximacin

en el entorno de

de

xk , cmo elegir y modicar la regin de conanza, N ; y cmo

resolver el subproblema

6.27 con precisin.

El mtodo de regin de conanza estndar, aproxima


Taylor de segundo orden en el entorno de

por su desarrollo de

xk ; es decir, en la regin de conanza, N,

que normalmente es de forma esfrica o elipsoidal. Matemticamente el problema


se suele formular de la siguiente forma:


mn
donde

1 T
s Hs + sT G tal
2

es el gradiente de

matriz diagonal de escala,

en el punto


que kDs k

(6.28)

xk , H es la matriz Hessiana, D es la

kk es una norma y el tamao de la regin de conanza,

N. Existen buenos algoritmos para resolver la ecuacin 6.28 [MS83]. No obstante,


para cierto tipo de problemas resolver esta ecuacin lleva demasiado tiempo y, por
lo tanto, sera preferible usar un mtodo tipo Newton.
El mtodo se podra resumir de la siguiente maneras:

Paso 0

Formular el subproblema de regin de conanza.

Paso 1

Resolver la ecuacin

Paso 2

Si

Paso 3

Ajustar

6.28 para determinar el paso

G ((xk + s) G (xk )),

s.

xk = xk + s .

Tabla 6.3: Algoritmo de la regin de conanza

Estos cuatro pasos se repiten hasta que el problema converge. La dimensin de


la regin de conanza se ajusta segn reglas estndar. En particular, se disminuye si

CAPTULO 6.

DESARROLLO TERICO DEL MTODO PROPUESTO

el paso no es aceptable; es decir, cuando

56

G ((xk + s) > G (xk )). Para ms referencias

se pueden consultar los siguiente artculos [CV01] o [Sor97] que desarrollan el tema
con ms profundidad.

Captulo 7
Vericacin de la implementacin del
modelo
Habiendo concluido la formulacin y generalizacin del mtodo propuesto para
la resolucin de la esttica de estructuras de cables, este captulo pretende llevar a
cabo una validacin exhaustiva segn dos vertientes claramente diferenciadas. La
primera de ellas abordar la validacin numrica del mtodo propuesto respecto a
otros recogidos en la literatura cientca relativa al tema que ocupa este trabajo.
Por otra parte, la exibilidad y robustez del mtodo ha de ser igualmente vericada
mediante la aplicacin a distintos problemas de muy diversas reas empleando una
metodologa comn a todos, como es la expuesta en este trabajo.

7.1. Contrastacin con el mtodo de elementos nitos (MEF)


Como primer caso susceptible de validacin el mtodo propuesto en este trabajo
se ha contrastado con una formulacin clsica de elementos nitos mediante la
resolucin de un ejemplo sencillo. Hasta el momento el MEF es reconocido como
uno de los mtodos ms potentes para resolver este tipo de problemas debido a que,
gracias a su exibilidad, resulta sencillo la sistematizacin y resolucin de muchos

57

CAPTULO 7.

58

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

problemas. Sin embargo, debido a que para obtener una precisin aceptable se debe
aumentar la densidad del mallado, los tiempos de clculo requeridos para resolver
problemas relativamente sencillos crecen considerablemente.
El caso que se va a analizar es un cable soportado en un extremo y al que se
le aplica una fuerza de tensado horizontal en el otro extremo como se ve en la
gura 7.1. Adems de la gravedad, en el punto medio del cable se aplica una fuerza
transversal,que sacar el cable de su plano de

100N .

100 N

0
-2

Eje z

-4
-6
0

-8
-10

-2

-12
-14
0

-4

100 N
5

-6

10

15
Eje x

20

25

Eje y

-8

Figura 7.1: Validacin con MEF

Para un problema tan simple, el tiempo de clculo para la herramienta que se


ha desarrollado es de alrededor de un segundo. El tiempo requerido para resolver
este problema utilizando el modelo de elementos nitos depende crticamente del
nmero de elementos que se haya utilizado. Hay que tener en cuenta que, mientras
que la metodologa que introduce este trabajo tan solo utiliza un elemento por cable,
el MEF utiliza un conjunto de elementos tipo barra enlazados en los extremos.

CAPTULO 7.

59

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Debido a la geometra, este caso es no lineal y puede producir graves problemas


de convergencia si las cargas no se aplican en el orden adecuado. Para obtener la
solucin por elementos nitos fue necesario aplicar la tensin horizontal en primer
lugar y, una vez calculada la posicin de equilibrio, introducir la gravedad y la fuerza
transversal.
Para realizar las simulaciones se ha utilizado una masa por unidad de longitud

w = 1,34kg/m,
de

un rea transversal de

E = 2,1 1011 N/m2

A = 2 104 m2

y un mdulo de elasticidad

Para comprobar la importancia del nmero de elementos se

ha realizado el mismo estudio con 20, 50 y 150 elementos por cable para, de esta
manera, comprobar si los resultados convergen a la misma solucin de equilibrio.

Nodo 1

Nodo 2

Obtenidos

12.1003

-13.2282

6.05015

24.2006

MEF (20e)

12.1008

-13.233

6.0505

24.202

0.0042

0.0360

0.0058

0.0058

12.1004

-13.229

6.0502

24.201

0.0009

0.0058

0.0009

0.0017

MEF (150e)

12.1003

-13.228

6.0501

24.201

4.3538 10

0.0018

0.0008

0.0017

%
MEF (50e)

Tabla 7.1: Comparacin de resultados (Caso I)

Se puede comprobar que conforme aumenta el nmero de elementos en la malla de elementos nitos, la solucin tiende a la solucin obtenida con el mtodo
propuesto obtenindose diferencias muy pequeas ya con 50 elementos.

7.2. Simulacin de sistema de transporte triangular


El TRS (Triangular

Skyline System )

es un sistema mediante el cual se pueden

transportar elementos en una zona de terreno sin daar otros objetos que se en-

CAPTULO 7.

60

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

cuentren en el camino. El sistema est compuesto por tres cables suspendidos desde
tres torres y conectados en un punto mvil del que podr colgar una carga. Su principal utilidad es el traslado de objetos en reas forestales o de alto valor ecolgico.
Utilizando este sistema, se podra realizar una tala controlada de un rea de bosque
sin daar, tan solo, aquellos rboles que se deseen. El desplazamiento de la carga se
ceir al rea triangular formada por las bases de las torres de la que cuelgan los
cables.

Figura 7.2: Esquema de la disposicin del sistema de transporte triangular

En 1972, Kanzaki y Sakai presentaron un primer anlisis esttico en [KS72].


Su desarrollo no tena en cuenta la deformacin elstica de los cables y adems
no se pudieron obtener resultados para algunas de las posiciones de los cables. No
obstante, presentaron datos contrastados que se utilizarn para vericar el correcto
funcionamiento del mtodo propuesto en este trabajo.
El problema se modela como 3 cables de longitud desconocida y tensin conocida anclados en los puntos

(15, 680, 771).

P 1 = (260, 210, 786), P 2 = (320, 685, 790)

P3 =

Para contrastar correctamente los resultados con el modelo de refe-

rencia, no se tiene en cuenta la deformacin elstica de los cables, si bien, ya que


las tensiones son relativamente pequeas, se pueden despreciar para cables con un

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

61

modulo de elasticidad medio. El peso por unidad de longitud de los cables es de

w = 0,1N/m

y el peso de la carga es de

Tension [N]

Posicin[m]

Longitud[m]

W = 100N .

Kanzaki

Obtenidos

T1

3200

3200

T2

2994

2994

T3

4069

4069

145,5

145,5

610,3

610,29

0,013

751,6

751,58

0,003

s1

418

418,06

0,06

s2

193,7

193,7

0,0048

s3

149,3

149,23

0,069

Tabla 7.2: Comparacin de resultados (caso II.a)

Como se puede observar las diferencia,

respecto a los resultados publicados

anteriormente son mnimos. Con el mtodo que se ha desarrollado es posible resolver


otro tipo de problemas asociados. Por ejemplo se puede jar una tensin y el punto
del plano al que debe desplazarse el carro. En el cuadro 7.3 se muestran los resultados
al resolver de nuevo el problema utilizando

T3 , x

como datos.

Se puede comprobar como los resultados son prcticamente idnticos a los calculados en el caso anterior, as como a los resultados publicados anteriormente en
[KS72]. Adems se ha comprobado la exibilidad que ofrece esta metodologa ya
que permite jar aquellos parmetros que sean ms convenientes para el diseo sin
necesidad de desarrollar una nueva metodologa. Por otro lado la robustez del mtodo queda patente al resolver de forma adecuada diferentes problema en distintos
tipos de variables.

CAPTULO 7.

62

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Tension[N]

Posicin[m]

Longitud[m]

Kanzaki

Obtenidos

T1

3200

3199,9

0,003

T2

2994

2994,1

0,002

T3

4069

4069

145,5

145,5

610,3

610,29

751,6

751,58

0,003

s1

418

418,06

0,060

s2

193,7

193,7

0,005

s3

149,3

149,23

0,069

Tabla 7.3: Comparacin de resultados (Caso II.b)

7.3. Comparacin de un sistema de cables en 3D


Este ejemplo contrasta los resultados obtenidos al analizar una estructura de
cables tridimensional con los encontrados en [HL06]. Se trata de una estructura
sencilla que consta de tres cables unidos en un punto en el que estn soportados
por un muelle vertical. En el punto de unin se aplica adicionalmente una carga de

1000N

en el plano horizontal. Los resultados publicados anteriormente presentan el

desplazamiento del punto de unin a partir de un punto arbitrario inicial. Con el


mtodo presentado es posible conocer la posicin de equilibrio todos los puntos de
la estructura, adems de la del punto de unin.
En la gura 7.3 se puede ver un esquema de la estructura en la que se aprecian
los cables 1, 2 y 3 unidos en el punto A' de equilibrio. Tambin est sealado el
punto inicial A.
En el cuadro 7.4 se presentan los resultados para los desplazamientos
desde el punto arbitrario

al de equilibrio

A0

con las diferencias,

u ,v

respecto a los

resultados en [HL06].
Se puede ver como las diferencias son del mismo orden o menores que las ob-

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

63

Figura 7.3: Situacin inicial y nal de la estructura

tenidas en las comparativas anteriores. El mtodo utilizado por Huang y Lan fue
contrastado con los resultados obtenidos por Peyrot y Goulois y que ha sido referenciado ms de 20 veces. stos utilizaron un mtodo similar para resolver la posicin
de equilibrio de la estructura y, por lo tanto, obtienen resultados del mismo orden.
Peyrot y Goulois publican resultados de las tensiones horizontales y verticales de
un cable colgado dependiendo de su tensin. Para comprobar las diferencias entre
los mtodos se ha contrastado con estos resultados que aparecen en [PG79] y que
se muestran en la gura 7.4.
A partir de los resultados presentados en el cuadro se observa como las diferencias
se mantienen pequeas sea cual sea la tensin de los cables. No obstante, crece
lentamente conforme aumenta la tensin en los mismos. Esto puede ser debido al
mtodo con el que se calcula la deformacin elstica. En la mayora de los casos, se

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

[HL06]

Propuesto

26.47

26.527

0.2146

41.14

41.105

0.0860

-2.87

-2.8833

0.4632

64

( %)

Tabla 7.4: Desviacin del punto de equilibrio

60 m

19:945 N

19:225 N

15:744 N
9:178 N

504:43 N
22:16 N

{329:08 N

3:0625 N

20 m
40 m
60 m
80 m

Figura 7.4: Clculo del equilibrio de un cable

supone una tensin constante a lo largo del cable para calcular la deformacin, sin
embargo en el mtodo que se presenta la deformacin elstica se calcula utilizando
la tensin en cada punto.

7.4. Comparativa de clculo de rigidez de una catenaria ferroviaria


El clculo de la rigidez esttica de una catenaria es una aplicacin de gran inters
en ingeniera ferroviaria. A da de hoy la Especicacin Tcnica de Interoperabilidad
para catenarias hace referencia al clculo de esta rigidez ya que es bastante fcil
obtener de forma aproximada en comparacin con un clculo dinmico.

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Propuesto

Peyrot y

Goulois

Tx

Ty

Tx

Ty

x ( %)

y ( %)

3.0625

19.945

3.061

19.93

-0.0144387

0.00992054

9.178

19.225

9.172

19.24

0.000950228

0.0105126

22.16

15.744

22.15

15.73

-0.0180386

0.0269166

504.43

-329.08

504

-328.8

0.085245

-0.085086

65

Tabla 7.5: Comparacin con los resultados de Peyrot

Este clculo tiene un fundamento completamente esttico. La rigidez se dene


como la relacin entre la fuerza aplicada en un punto y el desplazamiento en dicho
punto debido a sta. Utilizando esta denicin es posible obtener un modelo simplicado masa-muelle para realizas clculos dinmicos aproximados como se explica
en [LGCM07].
1.6

1.4

1.2

Altura [m]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

50

100

150

Distancia [m]

Figura 7.5: Catenaria utilizada por Wu y Brennan

Wu y Brennan publicaron en [WB98a] un anlisis de rigidez sobre la catenaria


que se muestra en la gura 7.5. Se han contrastado los resultados publicados con
los obtenidos utilizando el mtodo propuesto en este trabajo y los resultados se
muestran en la gura 7.6. Esta gura muestra la rigidez en el vano central de la

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

66

catenaria calculada utilizando ambos mtodos y la diferencia entre ellos.

Figura 7.6: Comparacin en la distribucin de rigidez

Se puede comprobar como las diferencias son pequeas, especialmente en aquellos puntos donde hay pndolas. Esto es debido a que los datos publicados por Wu y
Brennan no ofrecan tantos valores como los que se han usado para calcular la distribucin de rigidez con el mtodo propuesto y han sido interpolados. No obstante
los resultados son satisfactorios.

7.5. Sistemas de transporte por cables conectados


por poleas
Bruno y Leonardi desarrollaron en [BL99] un mtodo para el clculo no lineal de
sistemas de transporte a travs de cables, como por ejemplo funiculares o remontes
de esqu. En l desarrollan varios ejemplos en los que buscan la posicin de equilibrio de dos cables conectados a travs de una polea mvil. Contrastan su modelo
utilizando una aproximacin numrica de elementos nitos.
Gracias a la versatilidad de la implementacin presentada en este trabajo es
posible introducir elementos mviles como las poleas e incluso obtener posiciones

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Distancia

Rigidez

(N/m)

Diferencia

(m)

CALESCA

Wu Brennan

3960.5

4094.26

3.37748

1.13636

4160.64

4299.18

3.32975

2.43506

5379.85

5672.13

5.43284

3.24675

4028.27

4299.18

6.72522

3.8961

3342.47

3459.02

3.4869

5.19481

2726.63

2905.74

6.56891

6.33117

2608.29

2659.84

1.97621

7.46753

2615.2

2659.84

1.70676

9.09091

2074.07

2106.56

1.56659

10.7143

1831.49

1881.15

2.71125

12.3377

1881.88

1881.15

0.0387361

15.4221

1522.65

1532.79

0.66552

17.5325

1585.57

1614.75

1.8405

20.4545

1374.33

1409.84

2.58364

22.5649

1470.02

1491.8

1.48188

25

1335.49

1368.85

2.49843

67

Tabla 7.6: Comparativa de clculo de rigidez

de equilibrio en las que alguna de las reacciones sea una condicin impuesta, como
es el caso de una polea mvil ya que se puede modelar como un nodo de contorno
situado de tal forma que no aparezca reaccin en el plano horizontal. Asimismo
sera posible aadir el efecto del rozamiento esttico de dicha polea o del sistema
que utilizase para desplazarse. En este caso no se ha tenido en cuenta ningn tipo
de rozamiento para poder contrastar los resultados con la referencia.
El caso de vericacin est compuesto por un cable de longitud
mdulo de Young
longitud

E = 2 106 kg/cm2 ,

w = 6,327kg/m.

P 2 = (300, 0, 50)

rea

A = 8,05cm2

y peso por unidad de

Dicho cable est jado en los puntos

unidos por una polea situada a

z3 = 100m.

L0 = 500m,

P 1 = (0, 0, 0)

CAPTULO 7.

68

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

x3=282.8 m
x3=47.6 m
T

L2
T

CALESCA
Brunno

100 m

L2

P1

T
P2

L1

L1

300 m

Figura 7.7: Contraste grco de los resultados obtenidos

En la gura 7.7 se pueden ver las curvas obtenidas utilizando el mtodo propuesto(en colores) superpuestas a las obtenidas por Bruno y Leonardi (lineas negras
continuas y discontinuas). Asimismo, el cuadro 7.7 reeja los resultados numricos
de ambos cables. En ella,

x3

es la posicin de equilibrio de la polea,

del cable desde el soporte izquierdo hasta la polea,


la polea hasta el soporte derecho,

L2

L1

la longitud

la longitud del mismo desde

la tensin del cable en la polea y

en tan-

to por ciento. Todas las longitudes estn expresadas en metros y las tensiones en
kilogramos al igual que se encuentra en la referencia.

7.6. Clculo del pendolado de una catenaria de tren


de velocidad alta
Como siguiente caso de validacin se abordar el clculo de la longitud de las
pndolas de una catenaria de velocidad alta. Este es un claro ejemplo de problema

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

CALESCA

Referencia

( %)

x3

283.124

282.81

0.111175

L1

447.225

446.37

0.191514

L2

52.7751

52.86

0.160537

1833.53

1830

0.193029

x3

47.3323

47.67

0.708307

L1

110.96

111.07

0.0992642

L2

389.04

388.18

0.221612

1481.23

1478

0.218694

69

Tabla 7.7: Contraste numrico de los resultados

de equilibrio inicial ya que la longitud de dichas pndolas es desconocida y, por lo


tanto, tambin la posicin de los hilos de contacto y sustentado como se ha explicado
en la seccin 4.1.2. Anteriormente, O.Lopez-Garcia

et al.

desarrollaron un mtodo

bidimensional especco para este clculo en [LGCT06] partiendo de la ecuacin


exacta de la catenaria, aproximando las ecuaciones de compatibilidad descritas en
la seccin 6.2 y aadiendo el efecto de las pndolas independientemente utilizando un
doble algoritmo de resolucin de sistemas de ecuaciones no lineales

Newton-Raphson

para corregir la longitud de las mismas. Estos autores comparan sus resultados con
los obtenidos por mtodos aproximados pero ampliamente utilizados en el sector
ferroviario descritos por Montesinos y Carmona en [MC02].
El clculo del pendolado se realizar sobre la catenaria de velocidad alta CRU
220 diseada por RENFE cuyas caractersticas se denen en la tabla 7.8.
A partir de estos datos, se han sido resuelto y contrastado dos problemas diferentes. El primero de ellos es el clculo de la longitud de cada una de las pndolas,
Np, para un cantn de un solo vano de la catenaria CRU 220. En este caso los resultados obtenidos se han contrastado con dos modelos aproximados que se pueden
encontrar en [MC02] (Ref.1 y Ref.2) y el modelo publicado en [LGCT06]. Notar que

representa la diferencia relativa en tanto por ciento entre el modelo propuesto

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Longitud del vano

52 m

Seccin del sustentador

2
153 mm

Masa lineal del sustentador

1,414 kg/m

Seccin del hilo de contacto

2
120 mm

Masa lineal del hilo de contacto

1,07 kg/m

Nmero de hilos de contacto

Tensin mecnica en el sustentador

15892 N

Tensin mecnica en hilo de contacto

15009 N

Flecha inicial

20 cm

Grifa sustentador

120 g

Grifa hilo de contacto:

350 g

Tipo de pndola

Cable de cobre exible

70

2
de 16 mm -0.1 kg/m
Tabla 7.8: Datos de la catenaria CRU 220

y el obtenido utilizando los resultados encontrados en [LGCT06], ya que es el ms


preciso de los anteriores.
Como reeja el cuadro 7.9, la diferencia entre los resultados que aparecen en la
literatura y los obtenidos con esta metodologa es pequea, aumentando la misma
en la comparacin con los modelos de Montesinos y Carmona (Ref.1 y Ref.2). No
obstante, se justica ya que el mtodo empleado por los autores aproxima el modelo
y acepta algunos errores.
Con el n de evidenciar la versatilidad de

CALESCA

sin que la precisin del

mtodo se vea resentida, se ha analizado un segundo caso en el que se calcula la


longitud de las Np pndolas en un cantn de 4 vanos, contrastando los resultados
posteriormente con los que aparecen en [LGCT06] (Ref. 3).
Los resultados del cuadro 7.10 evidencian la precisin del modelo propuesto. La
mxima diferencia encontrada es de

0,217 %,

el cual es justicable debido a que en

el mtodo de O. Lopez-Garcia la constante de la catenaria se aproxima a partir de

CAPTULO 7.

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Np

Ref. 1

Ref. 2

Ref. 3

Propuesto

( %)

1.081

1.084

1.0859

1.08543

0.0437

0.935

0.939

0.942048

0.941346

0.0745

0.823

0.827

0.831808

0.830931

0.105

0.743

0.746

0.752262

0.75126

0.133

0.695

0.698

0.703388

0.702309

0.153

0.681

0.681

0.688061

0.686957

0.160

0.695

0.698

0.703388

0.702309

0.153

0.743

0.746

0.752262

0.75126

0.133

0.823

0.827

0.831808

0.830931

0.105

10

0.935

0.939

0.942048

0.941346

0.074

11

1.081

1.084

1.0859

1.08543

0.044

71

Tabla 7.9: Validacin de la catenaria CRU 220 con 1 vano

la tensin del cable en lugar de la tensin horizontal como dene la expresin exacta

c=

Tx
.
w
En virtud de las dos comparativas llevadas a cabo en este apartado, se verica

que los resultados obtenidos son correctos y corresponden a la posicin de equilibrio.

CAPTULO 7.

72

VERIFICACIN DE LA IMPLEMENTACIN DEL MODELO

Np

Ref. 3

Propuesto

( %)

Np

Ref. 3

Propuesto

( %)

1,08317

1,08269

0,0449

23

1,06223

1,06158

0,061

0,937504

0,936783

0,0768

24

0,918425

0,917494

0,101

0,825445

0,824544

0,109

25

0,808226

0,807073

0,142

0,744079

0,743047

0,139

26

0,728709

0,727397

0,180

0,693383

0,69227

0,1609

27

0,679853

0,678444

0,207

0,676231

0,675091

0,169

28

0,664532

0,663091

0,217

0,689731

0,688613

0,162

29

0,679853

0,678444

0,207

0,736774

0,735731

0,142

30

0,728709

0,727397

0,180

0,814485

0,813567

0,113

31

0,808226

0,807073

0,143

10

0,922885

0,922143

0,080

32

0,918425

0,917494

0,101

11

1,06489

1,06438

0,0483

33

1,06223

1,06158

0,060

12

1,06223

1,06158

0,0607

34

1,06495

1,06432

0,059

13

0,918425

0,917494

0,101

35

0,922969

0,922059

0,099

14

0,808226

0,807073

0,143

36

0,814588

0,813463

0,138

15

0,728709

0,727397

0,180

37

0,736891

0,735613

0,173

16

0,679853

0,678444

0,207

38

0,689856

0,688486

0,197

17

0,664532

0,663091

0,217

39

0,676359

0,674962

0,207

18

0,679853

0,678444

0,207

40

0,693508

0,692144

0,197

19

0,728709

0,727397

0,180

41

0,744195

0,74293

0,170

20

0,808226

0,807073

0,143

42

0,825546

0,824442

0,134

21

0,918425

0,917494

0,101

43

0,937584

0,936702

0,0941

22

1,06223

1,06158

0,0607

44

1,08323

1,08263

0,0550

Tabla 7.10: Validacin O.Lopez-Garcia - Catenaria CRU220 - 4 vanos

Captulo 8
Ejemplo de aplicacin
8.1. Creacin de una malla de elementos nitos
Una aplicacin muy interesante del mtodo desarrollado, que se est utilizando
en la actualidad, es la generacin de mallas de elementos nitos que cuenten con
toda la informacin necesaria para estar en equilibrio inicial. Para ello se le debe
indicar tanto la posicin de los nodos como la deformacin elstica de cada elemento
para, de esta manera, compensar las fuerzas externas y las fuerzas internas. Como se
ha comentado anteriormente, el clculo de la respuesta dinmica de una estructura
de cables, como puede ser una catenaria ferroviaria, puede tardar entre 8 y 10 horas
de los cuales entre un 10 % y un 15 % se consume en el clculo del equilibrio inicial
por lo labroioso que resulta utilizando los mtodos actuales tal y como se coment
al hablar del mtodo del desplazamiento no lineal.
Para aplicar esta metodologa al equilibrio inicial de una estructura de cables en
general, y de una catenaria ferroviaria en particular, se procedera de la siguiente
manera. En primer lugar se resuelve la posicin de equilibrio utilizando el mtodo
presentado, en este caso implementado en

CALESCA,

con lo que el resultado se

obtiene en apenas unos segundos. La representacin de dicha posicin de equilibrio


se puede ver en la gura 8.1.
Esta disposicin se obtiene a partir de los datos facilitados al diseador. En este

73

CAPTULO 8.

74

EJEMPLO DE APLICACIN

1.4

1.2

Altura [m]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

20

40

60

80
100
Distancia [m]

120

140

160

180

Figura 8.1: Posicin de equilibrio de la catenaria

caso, se jaran las propiedades de los cables que forman la estructura, la disposicin
de las pndolas, la tensin de los hilos sustentador y de contacto y la posicin del
hilo de contacto. Si en lugar de jar esta posicin se preere jar la longitud de las
pndolas tambin es posible. Sin embargo, en la etapa de diseo estas longitudes
an son desconocidas y es preciso calcularlas.
Fijado el tamao de la malla de elementos nitos con que se desea discretizar la
estructura, se procede a calcular posiciones intermedias de los cables para unirlos
por elementos nitos tipo viga o barra segn corresponda. Esto se hace utilizando
la ecuacin de la catenaria. Cuanto mayor sea el nmero de elementos mayor ser
la precisin del modelo MEF que se utilice. No obstante, cuanto mayor sea dicho
nmero mayor ser el tiempo necesario para su clculo. La malla resultante se
muestra en la gura 8.2. Como se puede ver los nuevos nodos coinciden con la
gura anterior.
Con esta malla, ya en equilibrio, el tiempo de clculo se reduce a apenas 10
segundos utilizando una malla con 1120 grados de libertad y una precisin de

108 .

CAPTULO 8.

75

EJEMPLO DE APLICACIN

1.2

Altura [m]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

60

70

80

90
Distancia [m]

100

110

120

Figura 8.2: Vano central de la catenaria con malla MEF

En la gura 8.3 se muestra la diferencia entre el equilibrio encontrado utilizando


el mtodo propuesto y el mismo tras el equilibrado por elementos nitos. Como
se puede ver, la mxima diferencia es mnima. Esta se debe fundamentalmente al
mtodo de los elementos nitos aunque es posible reducir el error tanto como se
desee aumentando el nmero de elementos de la malla. A partir de esta disposicin
se pueden realizar diferentes clculos dinmicos como por ejemplo la interaccin
dinmica con el pantgrafo o la respuesta frente al viento.

CAPTULO 8.

76

EJEMPLO DE APLICACIN

x 10

Diferencia

2.5

Diferencia [m]

1.5

0.5

20

40

60

80
100
Distancia [m]

120

140

160

180

Figura 8.3: Desplazamientos desde el equilibrio de los nodos

Captulo 9
Conclusiones
En esta primera parte se propone un nuevo mtodo para el clculo esttico de
estructuras tridimensionales de cables. Este mtodo se basa en las ecuaciones analticas de la catenaria y supone una generalizacin de una aplicacin previa para el
clculo de equilibrio inicial de catenarias presentado en [LGCT06]. La validacin del
mtodo se ha llevado a cabo mediante la comparacin con problemas de estructuras
de cables publicados en la literatura cientca. La similitud de estos resultados con
los publicados es muy elevada, no superando las diferencias el
casos y el

1%

7%

en el peor de los

en valor medio.

Las aportaciones ms relevantes de este mtodo respecto al anteriormente citado


son las siguientes:

El mtodo anterior consideraba slo cables estructuras de cables bidimensionales en el plano vertical. En el nuevo mtodo, aprovechando que las catenarias
estn contenidas en un plano vertical, se incorpora una formulacin semianaltica completamente tridimensional.

Adems se tiene en cuenta la elasticidad de los cables. A pesar de que esta suele ser despreciable algunas aplicaciones requieren la consideracin de
deformacin elstica en estructuras de cables.

Las restricciones propias de las estructuras de cables son incorporadas en la

77

CAPTULO 9.

CONCLUSIONES

78

formulacin de una forma natural. Adems pueden emplearse para incluir modelos de dispositivos mecnicos como poleas, pretensores de cables, soportes,
muelles, etc.

Respecto a otros mtodos de simulacin de estructuras de cables las principales


ventajas que ste presenta son las siguientes:

Debido a que este mtodo est basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
las ventajas propias del mtodo propuesto en [LGCT06] le son inherentes.
Desde un punto de vista numrico, el mtodo presenta una alta eciencia,
no dependiendo de la discretizacin espacial, determinandose el tamao del
problema de la topologa de la estructura.

Por otra parte la mayora de algoritmos de resolucin de sistemas de ecuaciones


no lineales algebraicos requieren el clculo de la matriz jacobiana. A pesar de
que su clculo es laborioso, las expresiones analticas de la matriz jacobiana
son intrnsecas al mtodo lo cual le reporta una mayor rapidez y precisin.

El problema de equilibrio inicial y el clculo del equilibrio esttico bajo cargas


se resuelven siguiendo el mismo algoritmo. Gracias al tratamiento de los parmetros conocidos y desconocidos ambos tipos de problemas se pueden resolver
fcilmente.

El mtodo tratado en esta parte es perfectamente vlido para la mayora de las


aplicaciones ingenieriles tales como catenarias ferroviarias, sistemas de transporte
de energa elctrica, redes de metro, funiculares, etc.

Parte II
Interaccin Dinmica
Catenaria-Pantgrafo

79

80

El mtodo desarrollado en la primera parte permite obtener una malla de elementos nitos de una catenaria en equilibrio inicial. Aprovechando dichos resultados, en
la segunda se propone un nuevo mtodo para simulacin de la interaccin dinmica
pantgrafo-catenaria basado en el mtodo de los elementos nitos. La resolucin
de este problema utilizando dicha tcnica tiene varios problemas desde el punto de
vista numrico y matemtico. En la presente parte se detalla el mtodo propuesto
para resolverlo y se estructurar de la siguiente manera: En primer lugar se expone
una revisin de los principales mtodos de clculo utilizados en la actualidad para
resolver problemas dinmicos estructurales, captulo 10. A continuacin, los captulos 11, 12 y 13 presentan la formulacin utilizada para la resolucin de la interaccin
dinmica catenaria-pantgrafo. El captulo 14 presenta la validacin del mtodo con
la norma EN50318. Por ltimo, el Captulo 15 presenta brevemente las conclusiones
del trabajo. Las referencias empleadas en el desarrollo del trabajo sern presentadas
en orden alfabtico al nal del documento.

Captulo 10
Estado del Arte
El conocimiento de la dinmica del sistema catenaria-pantgrafo es crucial para
el correcto diseo de lneas de alta velocidad. En los ltimos aos se ha hecho un
gran esfuerzo en comprender el comportamiento del sistema con el tren en marcha:
aproximacin analtica de la fuerza de contacto (Ockendon, [OT71]), anlisis por
elementos nitos de la variacin de la fuerza de contacto (Vinayagaligam, [Vin83]),
determinacin de frecuencias y modos propios (Wormley, [EOSW88]), etctera. Uno
de los trabajos ms interesantes que se ha publicado en este contexto es el realizado
por T.X. Wu y M. J. Brennan,

tem Dynamics

Basic Analytical Study of Pantograph-catenary Sys-

[WB98b], en el que se propone un modelo simplicado del sistema

catenaria-pantgrafo de un grado de libertad. Parte de un modelo de pantgrafo


de dos grados de libertad. Con una masa superior representa las pletinas del pantgrafo y con otra inferior introduce el efecto de la inercia del armazn articulado.
Por su parte, la catenaria se sustituye por una serie de resortes de distinta rigidez
contra los que las pletinas del pantgrafo contactan. Si la rigidez del pantgrafo
es muy superior a la que presenta la catenaria pueden condensarse las masas del
pantgrafo en una nica masa. De este modo, la catenaria quedara representada
mediante un resorte de rigidez variable. Es importante observar que en este modelo
simplicado se desprecia la masa de la catenaria. La distribucin de rigidez a lo
largo de la catenaria no vara de forma suave (aparecen picos de rigidez al paso

81

CAPTULO 10.

82

ESTADO DEL ARTE

por las pndolas), lo que diculta el anlisis matemtico del comportamiento del
sistema -respuesta temporal, estabilidad del pantgrafo, etc.- al no disponerse de
una expresin analtica que proporcione la rigidez.
Representar la variacin de rigidez en la catenaria por medio de la envolvente
puede ser una buena aproximacin si los incrementos de rigidez al paso por las
pndolas son reducidos. Sin embargo, cuando dichos incrementos alcanzan un valor
apreciable, el empleo de la envolvente como distribucin de rigidez deja de ser apta
debido a los errores introducidos.
Este modelo, aunque simple, es capaz de describir gran parte de las caractersticas dinmicas del sistema, permitiendo efectuar anlisis interesantes, como son
la estabilidad del conjunto catenaria-pantgrafo o la obtencin analtica tanto del
desplazamiento vertical de la catenaria como de la fuerza de contacto.
Estos mismos autores publicaron en 1999 una continuacin del estudio anterior
(Dynamic

stiness of a railway overhead wire system and its eect on pantograph-

catenary system dynamics

[WB99]) donde se analiza el efecto que la propagacin

de ondas tiene sobre la rigidez de la catenaria. Para ello desarrollaron un nuevo


modelo de catenaria que contemplara aspectos no recogidos en el modelo anterior,
contando con la masa de la catenaria y permitiendo introducir el efecto de las ondas
de perturbacin sobre el comportamiento del sistema. O.Lopez-Garca y J.L.Maroo
profundizaron en este modelo en

Inuence of stiness and contact modelling on

catenarypantograph system dynamics [LGCM07]

donde realizan un anlisis de la

sensibilidad de la fuerza de contacto a la rigidez de la catenaria.


Otro trabajo relevante es el publicado por G. Poetsch et al.,

ry dynamics and control

Pantograph/Catena-

+
[PEM 97]. Este interesante documento aborda gran parte

de la problemtica que plantea el contacto entre catenaria y pantgrafo, especialmente de cara al anlisis matemtico de la dinmica del sistema. Resulta especialmente interesante el epgrafe 2,

Modelling and simulation of the system dynamics,

en el que se hace un repaso de los principales mtodos de modelado tanto de la catenaria como del pantgrafo. Asimismo, se analizan una serie de mtodos numricos

CAPTULO 10.

83

ESTADO DEL ARTE

apropiados para la resolucin de las ecuaciones dinmicas resultantes. Para nalizar, aparece un completo anlisis de las ventajas que podra ofrecer la implantacin
de pantgrafos activos con nimo de conseguir un mejor comportamiento del sistema. Por ltimo, el trabajo publicado por Tong-Jin Park et al.,

analysis for the pantograph of a high speed rail vehicle

Dynamic sensitivity

[PHJ03] analiza las caracte-

rsticas dinmicas del sistema mediante elementos nitos, de forma que sea posible
efectuar un anlisis paramtrico de sensibilidad y mejorar las prestaciones del conjunto. Concretamente se presenta la catenaria como una malla de elementos nitos
tipo viga y el pantgrafo como un sistema discreto masa-muelle-amortiguador de
tres grados de libertad. El modelo resultante del acoplamiento catenaria-pantgrafo
se ensay de forma que se apreciaran las diferencias en la fuerza de contacto segn se
hacan variar los parmetros del pantgrafo. De esta forma pudieron obtenerse conclusiones interesantes acerca de los valores que han de tener los distintos elementos
del pantgrafo de cara a optimizar el comportamiento del sistema.

Captulo 11
Formulacin del problema dinmico
en cables
En el clculo estructural, las ecuaciones de campo que rigen el comportamiento
del medio continuo se obtienen mediante la aplicacin de las ecuaciones de equilibrio, compatibilidad y comportamiento. stas generan un sistema de ecuaciones
diferenciales que relaciona las variables de campo con funciones conocidas que recogen el efecto de los distintos parmetros involucrados en el problema. La descripcin
general del movimiento en direccin longitudinal de una barra puede describirse, por
tanto, partiendo de estas ecuaciones. Considerando el slido de la gura 11.1 sometido a esfuerzos en direccin axil, es posible obtener la primera ecuacin diferencial
del equilibrio.

N (x, t)
2u
= A 2 n(x, t)
x
t
siendo

N (x, t)

n(x, t)

(11.1)

cargas en direccin axil, concentrada y distribuida res-

pectivamente. La ecuacin de comportamiento (11.2) es la que relaciona, en segundo


lugar, la carga impuesta
dulo elstico

y el rea

N (x, t)
A

con la deformacin

(x)

del slido mediante el m-

de la barra.

N (x, t) = AE(x)
84

(11.2)

CAPTULO 11.

85

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

n(x)

N ( x)

N (x)+@N(x)

d(x)

Figura 11.1: Prisma diferencial sometido a esfuerzo axil

Por ltimo, la ecuacin de compatibilidad plasmar la relacin de la deformacin

(x)

y los desplazamientos. Para el caso unidimensional y de acuerdo a una

formulacin lagrangiana, dado que el objeto de estudio es el propio slido, se partir


de la medida de la deformacin de Green:

(x) =
donde lo y

l2 lo2
2lo2

(11.3)

las longitudes inicial y deformada de la barra respectivamente.

Esta medida de la deformacin converge a la denicin general para pequeas


deformaciones como se demuestra haciendo el desarrollo en serie de Taylor para

l lo

de (11.4).

(l + l)2 l2
2l2
2
1 l + l2 + 2ll l2
l
=

2
l2
l

(l lo ) =

(11.4)

Con la perspectiva de la formulacin dinmica de cables, es preciso contemplar


la no linealidad geomtrica y su inuencia en la deformacin de los mismos. Esto
exige extender la denicin de Green (11.3) al estado de deformacin bidimensional
que reeja la gura 11.2:

CAPTULO 11.

86

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

z
|)dx
( 1+du
dx
|
| dx
(dw
dx )

dx

Figura 11.2: Deformacin de green

Considerando para este propsito el segmento elemental


al eje

x,

dx inicialmente paralelo

si su estado deformado es el de la gura 11.2, su longitud nal

ds

puede

ser evaluada mediante el teorema de Pitgoras sobre los desplazamientos, ecuacin


(11.5):

ds =

u
dx +
dx
x

2


+

w
dx
x

2
(11.5)

sustituyendo (11.5) en (11.3), la componente horizontal (la componente de inters para una barra de directriz recta sometida a esfuerzos de traccin-compresin)
de la deformacin bidimensional de Green se dene como:

CAPTULO 11.

87

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

ds2 dx2
2dx2
!

 2  2
u
w
1
1+
+
1
=
2
x
x
 2  2 !
u 1
u
w
=
+
+
x 2
x
x

(x) =

siendo

el desplazamiento horizontal y

(11.6)

el vertical del slido

dx.

Por consi-

guiente, la ecuacin de compatibilidad quedar como (11.7).

u 1
+
x 2

(x) =

u
x

2

1
+
2

2 !

w
x

(11.7)

Combinando las tres ecuaciones diferenciales (11.1), (11.2) y (11.7) se obtiene:

EA
x

u 1
+
x 2

u
x

2

1
+
2

w
x

2 !
= A

2u
n(x, t)
t2

(11.8)

Aplicando el principio de los trabajos virtuales,

Z
W =

(11.9)

siendo

el dominio de integracin, se obtiene la formulacin dbil de este problema.

Sustituyendo en ella la expresin (11.8) y aplicando las funciones de forma,

i ,

sobre las deformaciones virtuales se obtiene

Z
0

i
EA
x

u 1
+
x 2

u
x

2

1
+
2

w
x

2 !

Z
dx +

i A
0

2u
dx =
t2

i n(x, t)dx + (i N )0l

(11.10)

0
donde habiendo integrado por partes y aplicado el teorema de Green al dominio

los trabajos interno y externo equivalen a los trminos izquierdo y derecho de la

ecuacin (11.10) respectivamente.


Anlogamente, la descripcin general del movimiento en direccin transversal a
una barra tambin puede puede describirse partiendo de las ecuaciones de equilibrio,

CAPTULO 11.

88

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

z
2'
b'

w +dw
|
|dx
dx

w2

a'

1'
u1
w1

x+u

x+u+dx+du
| dx
dx

a
x

dx
u2

Figura 11.3: Deformacin plana

comportamiento y compatibilidad. No obstante, se puede obtener considerando los


efectos de exin en la expresin de la deformacin de Green, como se observa en la
gura 11.3, desarrollada en la ecuacin (11.6) y despreciando los efectos de rotacin
y alargamiento del eje debido a la exin. Haciendo esto la deformacin total queda
expresada como

2w 1
u
z 2 +
=
x
x
2

u
x

2


+

w
x

2 !
(11.11)

Insertando esta nueva deformacin en la ecuacin (11.9) y considerando que

= z MIyy

obtenemos la expresin generalizada ante la combinacin de cargas

axiales y ectoras

Z
0

i
EA
x

u 1
+
x 2

u
x

 2 !
 2 
Z l 2
1 w
i
w
dx +
+
EI
dx
y
2
2 x
x2
0 x
Z l
Z l
2u
+
i A 2 dx =
i n(x, t)dx + (i N )0l (11.12)
t
0
0

2

Empleando la aproximacin de Galerkin para el campo de desplazamientos,

CAPTULO 11.

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

89

(u, w)
u=

w=

j Uj

j Wj

(11.13)

y empleando funciones de soporte local, se llega a la discretizacin clsica del mtodo


de los elementos nitos.
Aadiendo los efectos dinmicos relativos a la aceleracin como esfuerzos proporcionales a la masa y los relativos a la velocidad como proporcionales al amortiguamiento, la expresin (11.12) queda representada como

Mu + Cu = f q
donde

(11.14)

M es la matriz de masa, C es la matriz de amortiguamiento, f es el vector

de fuerzas externas,

q es el vector de fuerzas internas, y u es el vector (incgnita)

de desplazamientos nodales. Para resolver este sistema se deben utilizar mtodos de


integracin numrica. Estos mtodos utilizan, generalmente, la matriz tangente, o
jacobiano, al vector de fuerzas internas,

q,

y se denota como

Kt .

11.1. Formulacin del elemento co-rotacional


El enfoque co-rotacional, entendido como una va alternativa para formular elementos nitos no lineales, ha suscitado un creciente inters durante la ltima dcada,
ver [RB86, RnO88, Cri90, nNOR91, PE95, PE97, HL00]. La idea subyacente en este
contexto es la descomposicin del movimiento del elemento en una parte rgida y
otra deformable mediante la referencia a un sistema de coordenadas locales

(xl , zl )

solidarias al elemento y, por tanto, a sus movimientos de rotacin y traslacin, ver


gura 11.4.
As, en el movimiento del elemento desde su estado original hasta su conguracin deformada se distingue: en primer lugar una traslacin y rotacin rgida del
elemento y; en segundo lugar, una deformacin en el sistema de coordenadas local.

CAPTULO 11.

90

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

z
xl

2'

2
l2
zl

l1
1

w2

u1

1'

u2

w1
0

Figura 11.4: Deformacin del elemento corrotacional

Asumiendo que la longitud del elemento se hubiera elegido convenientemente, estas


deformaciones sern siempre pequeas respecto a los ejes locales y, consecuentemente, podrn expresarse como una no linealidad de bajo orden. No obstante, ha de
hacerse nfasis en que el bajo orden de la no linealidad es slo aparente, pues la no
linealidad geomtrica permanece realmente incluida en el movimiento del sistema
coordenado local.
La principal ventaja del enfoque co-rotacional estriba en la separacin articial
de las no linealidades material y geomtrica en el elemento. Mientras la parte material tiene lugar en el sistema local donde se asume linealidad geomtrica, la no
linealidad geomtrica se hace presente en las rotaciones rgidas y traslaciones del
elemento sin deformar. Incluso incluyendo en la denicin de la deformacin trminos que reejen una no linealidad de bajo orden, las expresiones del vector de

CAPTULO 11.

91

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

esfuerzos internos y de la matriz de rigidez tangente resultantes son muy simples.


El objeto de esta seccin es denir el marco co-rotacional, siguiendo el enfoque
de Criseld [Cri91], que dene las relaciones entre las expresiones locales y globales
del vector de fuerzas internas y la matriz de rigidez tangente representadas como
y

Kt

en la expresin (11.14).

las coordenadas de los nodos


son

(x1 , z1 )

(x2 , z2 ),

en el sistema de coordenadas global

(x, z)

siendo el vector de desplazamientos globales:

pg = (u1 w1 1 u2 w2 2 )T

(11.15)

El vector de desplazamientos locales se dene segn 11.4:

pl = (ul l1 l2 )T
calculando las componentes de

pl

(11.16)

como sigue:

ul = ln lo

(11.17)

l1 = 1

(11.18)

l2 = 2

(11.19)

denotando lo y ln en la (11.17) las longitudes inicial y actual del elemento,

con:

lo = ((x2 x1 )2 + (z2 z1 )2 )1/2

(11.20)

ln = ((x2 + u2 x1 u1 )2 + (z2 + w2 z1 w1 )2 )1/2

(11.21)

la rotacin rgida, calculndose como:

sin = cos o sin sin o cos

(11.22)

cos = cos o cos sin o cos

(11.23)

CAPTULO 11.

1
(x2 x1 )
lo
1
so = sin o = (z2 z1 )
lo
1
c = cos = (x2 + u2 x1 u1 )
ln
1
s = sin = (z2 + w2 z1 w1 )
ln
co = cos o =

siendo

92

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

tal que

(11.24)

(11.25)

(11.26)

(11.27)

|| < :

sin1 (sin )

si

sin 0

cos 0

(11.28)

cos1 (cos )

si

sin 0

cos < 0

(11.29)

sin1 (sin )

si

sin < 0

cos 0

(11.30)

si

sin < 0

cos < 0

(11.31)

= cos1 (cos )

Para aplicar el principio de los trabajos virtuales es preciso obtener los desplazamientos locales virtuales derivando las ecuaciones (11.17), (11.18) y (11.19):

ul = cos (u2 u1 ) + sin (w2 w1 ) =


= ( cos sin 0 cos sin 0) pg = rt pg
l1 = 1 = 1

con

( = 0 )

(11.33)

l2 = 2 = 2
Asimismo, derivando la ecuacin (11.27) es posible obtener

=
tomando

ln = ul

(11.32)

(11.34)

1
((w2 w1 )ln (z2 + w2 z1 w1 )ln )
cln2

(11.35)

de la ecuacin (11.32) y simplicando:

1
((w2 w1 ) sc(u2 u1 ) s2 (w2 w1 ))
cln
1
(s c 0 s c 0) pg = zt pg
=
ln
=

(11.36)

CAPTULO 11.

93

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

Aplicando (11.36) en (11.33) y (11.34):

l =

001000

1
ln
000001

z
pg = AT pg
t
z
t

(11.37)

Quedando nalmente la relacin de desplazamientos locales y globales como


sigue:

ul

pl = l1

l2

=
s/ln c/ln 1 s/ln c/ln 0 pg

s/ln c/ln 0 s/ln c/ln 1

pl =

(11.38)

r
pg = B pg
t
A
t

(11.39)

La relacin entre los vectores de esfuerzos internos local y global,

ql

qg

res-

pectivamente, se obtiene igualando los trabajos virtuales,W , en ambos sistemas de


referencia segn reeja la ecuacin (11.40). Dependiendo el vector de esfuerzos internos local de esta relacin,

qtl = (N, M 1 , M 2 ), de la denicin propia del elemento.

Wint = ptgv qg = N uv + M 1 l1v + M 2 l2v = ptlv ql = ptgv Bt ql


As, para cualquier vector de desplazamientos virtuales
de fuerzas internas

qg

pg

(11.40)

arbitrario, el vector

queda como sigue:

qg = Bt ql
Siendo preciso conocer las tensiones
(11.43) para el clculo de

ql

(11.41)

resultantes de las ecuaciones (11.42) y

qg .

N=

EAul
lo

(11.42)

CAPTULO 11.

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

M1

94

2 1

= 2EI
l1
lo
M2
1 2
l2

(11.43)

No obstante, la ecuacin (11.42) asume que la deformacin axil del elemento


es igual al cociente de la deformacin relativa entre sus extremos y la longitud
del elemento recto. Tal aproximacin no permite considerar cualquier otro tipo de
deformacin sobre un elemento inicialmente recto, por ejemplo la resultante de su
exin (ver gura 11.4).
Este efecto puede ser tenido en cuenta incluyendo los trminos de segundo orden en la deformacin de Green relativa al sistema co-rotacional para un elemento
inicialmente recto, quedando la deformacin local como sigue:

dul 1
+
xl =
dxl 2

dul
dxl

2

1
+ l2
2

(11.44)

Deniendo el cambio de base isoparamtrico (11.45), con


zamiento local

ul ()

(1 1),

el despla-

puede expresarse como:

1
xl = (1 + )lo
2

(11.45)

1
ul () = (1 + )ul
2

(11.46)

Diferenciando la ecuacin (11.46) se obtiene la deformacin local

xl =

dul
dul d
ul
=
=
dxl
d dxl
lo

(11.47)

Asimismo, deniendo el desplazamiento transversal local


mediante un polinomio cbico de

wl ,

ver gura 11.4,

segn muestra (11.48), es posible determinar el

giro (11.49) nuevamente mediante diferenciacin.

wl () =

lo ( 1)( 1) l1
8
( 2 1)( + 1)
l2

(11.48)

CAPTULO 11.

95

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

l () =

3 2 2 1

dwl
dwl d
lo
l = st l
=
=
dxl
d dxl
4
2
3 + 2 1

(11.49)

Con la ayuda de las ecuaciones (11.47) y (11.49) es posible expresar (11.44) como
(11.50):

ul 1
+
xl () =
xl 2

ul
xl

2

1
+ tl sst l
2

(11.50)

Asumiendo deformacin constante, el ltimo trmino de (11.50) puede ser modicado por su valor medio, quedando:

ul 1
xl () =
+
lo
2

ul
lo

2

1 t

+
2lo l

sst dxl l

(11.51)

Realizando el cambio de variable (11.45) e integrando en (11.51), se obtiene:

ul 1
xl () =
+
lo
2

ul
lo

2

1 (3 2 1) (3 1) 4 lo
dl
2
2
2
2
2
2
2
1 4
(3 1) 4 (3 2 1)

 2
4
1
ul 1 u l
1
l
=
+
+ tl
(11.52)
lo
2 lo
60
1 4
+

1 t

2lo l

Derivando (11.52) para su inclusin en el trabajo virtual, con la ayuda de (11.32)


y (11.37), la variacin de la deformacin queda:

ul ul ul
1
l
+
+ 2tl
2
lo
xl
60
1 4



4 1
1
ul
1
At pg
=
1+
rt pg + tl
lo
lo
30
1 4

xl () =

(11.53)

Con lo que nalmente, con la inclusin de los trminos de segundo orden en la


deformacin de Green, la ecuacin (11.39) queda modicada como sigue:

CAPTULO 11.

pl

96

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

l
o xl

= l 1

l 2

1+

ul
lo

lo t
rt pg + 30
l

4
1

At

At

pg = B pg
4

(11.54)

Derivando ahora (11.54) y deniendo la matriz de rigidez tangente

qg = Kg pg ,

como

se llega a la ecuacin (11.55):

qg = Bt pl + N B1 + M 1 B2 + M 2 B3 = Kgt1 pg + Kgt pg
donde

Kg

(11.55)

B2 , por ejemplo, corresponde a la segunda la de B (ver (11.38) y (11.39)).

Asumiendo un comportamiento lineal del material y derivando las ecuaciones (11.42)


y (11.43) se obtiene:

EA

2
2
=
M 1
0 4r 2r pl = Cl pl
lo

M 2
0 2r2 4r2
donde

(11.56)

es el radio de giro de la seccin. As, empleando la ecuacin (11.56) se

obtiene el trmino de la matriz de rigidez tangente estndar

Kgt1

de la ecuacin

(11.55):

Kgt1 = Bt Cl B

(11.57)

A su vez, la matriz de rigidez geomtrica se obtiene de los tres ltimos trminos de (11.55). De forma que derivando la primera columna de

se obtienen los

siguientes trminos:

B1 =


1+

ul
lo

rt +

ul t lo t 4 1 t
r + l
A +
lo
30
1 4

lo t 4 1 B2

30 l
1 4
B3

(11.58)

CAPTULO 11.

97

FORMULACIN DEL PROBLEMA DINMICO EN CABLES

con ayuda de las ecuaciones (11.32) y (11.36) y observando que


gura 11.4) y que

(ver

B2 = B3
1
ln

r = z = zzt pg
B2 =

(11.59)

1
1
1
z + 2 zul = 2 (rzt + zrt ) pg
ln
ln
ln

(11.60)

con (11.60),

lo
lo t 4 1
( B2 B3 )t = (4l1 l2 l1 + 4l2 )( B2 B3 )t =
l
30
30
1 4
lo
1
(l1 + l2 ) 2 (rzt + zrt ) pg(11.61)
10
ln
y por otra parte, con (11.37):

lo t

30 l
1

At = lo pt A
At =
30
4
1 4

0 0
0

lo t

B 0 4 1
Bpg
30

0 1 4

(11.62)

Por ltimo, sustituyendo en (11.55) y simplicando, la expresin resultante de


la matriz de rigidez tangente es:

Kgt

N lo t
N (1 + ul /lo ) t
rrt

=
B 0 4 1
zz + N +
B +
30
ln
lo

0 1 4
1
1
(M
+
M
+
N lo (l1 + l2 ))(rzt + zrt )
1
2
2
ln
10

(11.63)

Captulo 12
Formulacin del contacto
catenaria-pantgrafo
Los algoritmos matemticos que abordan el problema del contacto son generalizables a un nmero indeterminado

de cuerpos. Sin embargo, para simplicar el

proceso, este epgrafe se limitar al caso en que dos cuerpos interaccionan. La terminologa seguida es la misma que recoge Ted Belytschko en el captulo
de [BLM00] en el que se trata en profundidad el mtodo del

penalty.

na

nb
c

Figura 12.1: Problema de contacto generalizado

98

Contact-Impact

CAPTULO 12.

99

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

En la gura 12.1 se muestra el esquema que se emplear para analizar el problema


del contacto. Para los cuerpos en contacto

na

b ,
b .

cuerpos:

nb

b,

cuyos dominios se denotan por

representan los vectores normales a sus respectivas supercies

Asimismo,

hace referencia a la supercie de contacto comn a ambos

c = a a .

Desde el punto de vista matemtico, la formulacin del

contacto es independiente del cuerpo de referencia tomado, no obstante se designar


un cuerpo maestro o

master

y otro esclavo o

la formulacin subsiguiente al cuerpo maestro

slave,

reriendo por comodidad toda

a, tomando el cuerpo b como esclavo.

En general, la supercie de contacto ser una funcin temporal y su determinacin


es una de las dicultades mayores que presenta el anlisis matemtico del problema
de contacto. Aunque las supercies

que denen el contacto no siempre sean

numricamente coincidentes, se har referencia a la supercie de contacto

como

una entidad nica y solidaria al cuerpo maestro.


Habiendo denido las supercies de contacto, los desplazamientos en los puntos
de las mismas puede descomponerse como

ua = uaN eaN + uaT eaT


siendo

uN

de contacto y

ub = ubN ebN + ubT ebT

el mdulo de la desplazamiento en la direccin normal a la supercie

uT

el mdulo de el desplazamiento en la direccin tangencial a la

supercie de contacto de los cuerpos referidos por el superndice

a o b, lo cual reeja

con mayor claridad la gura 12.2. Para obtener el desplazamiento


pos

b,

(12.1)

de los cuer-

se deben sumar vectorialmente los desplazamientos normal y tangencial

multiplicados por los vectores unitarios,

eT y eN , para cada una de estas direcciones.

Adems de los principios generales de la mecnica (conservacin de masas, momentos y energas), los cuerpos de la gura 12.2 han de satisfacer una condicin
adicional de impenetrabilidad en virtud del contacto entre las supercies de los
mismos. Es decir, dado que tericamente ningn subdominio puede pertenecer simultneamente a ambos cuerpos, se ha de cumplir que

a b = .

En general

esta condicin de impenetrabilidad es altamente no lineal y no puede ser expresa-

CAPTULO 12.

100

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

b
uan

ubn

ua
ub
uaT

ubT

Figura 12.2: Sistemas de referencia locales

da como una ecuacin algebraica o diferencial en trminos del desplazamiento. Por


otra parte, tampoco la prediccin de la regin de contacto es trivial cuando existe
arbitrariedad en los movimientos, lo cual incrementa notablemente la complejidad
del problema. Sin embargo, es posible expresar la condicin de impenetrabilidad de
forma incremental para cada etapa del proceso aplicndola a aquellas partes de los
cuerpos que estn en contacto,

c ,

aplicando que

N = (ua + ub ) na uaN ubN 0


Suponiendo que los cuerpos
interpenetracin nula,

N = 0,

en

(12.2)

estn inicialmente en contacto con tasa de

la ecuacin (12.2) condiciona a stos a permanecer

juntos o separarse, en modo alguno solaparse. Esto es, en caso de permanencia del
contacto los cuerpos se desplazarn de forma solidaria satisfaciendo la igualdad cinemtica. Pero en caso de prdida de contacto el desplazamiento del cuerpo
mayor que el de

a,

ser

producindose como resultado la prdida de contacto prescrita.

Cuando la expresin anterior se hace cumplir para todos los puntos de la regin
de contacto y de manera continua en el tiempo, entonces la condicin de impenetrabilidad se cumple de manera exacta. Sin embargo, cuando esta expresin slo

CAPTULO 12.

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

101

se evala en instantes discretos de tiempo, como sucede en la gran mayora de mtodos numricos, entonces no puede decirse que la condicin de impenetrabilidad
se cumpla de manera estricta ya que el paso de tiempo empleado en la resolucin
puede enmascarar interpenetraciones de puntos cercanos entre s en los distintos
instantes considerados. Conviene advertir que la expresin (12.2) puede introducir
discontinuidades en la evolucin temporal de los desplazamientos, ya que antes del
contacto los desplazamientos en la regin de contacto de ambos slidos sern distintas, igualndose a partir de la aparicin del contacto. Este fenmeno introduce
complicaciones a la hora de proceder a la integracin de las ecuaciones que rijan
el movimiento de los cuerpos involucrados en el contacto. Igualmente es importante resaltar que la condicin de impenetrabilidad slo es recomendable para puntos
que estn en contacto o en disposicin de estarlo prximamente, dado el carcter
no integrable de la tasa de interpenetracin en caso contrario. Por ltimo, considerando la hiptesis de ausencia de friccin, no hay restriccin alguna que regule los
desplazamientos tangenciales en

c .

Adems de las condiciones cinemticas enunciadas en el anterior epgrafe, otras


cinticas han de satisfacerse en la regin de contacto. Concretamente, la suma de
los esfuerzos existentes en la regin de contacto ha de ser nula, ecuacin (12.3).

ta + tb = 0
Descomponiendo los esfuerzos en la supercie de contacto

(12.3)

de manera anloga

a la efectuada para desplazamientos en la ecuacin (12.1), se obtiene (12.4):

ta = taN eaN + taT eaT

tb = tbN ebN + tbT ebT

(12.4)

Por tanto, con las ecuaciones (12.3), (12.4) y adoptando la hiptesis de ausencia
de adhesin (por la que las tensiones normales en la regin de contacto slo podran
ser de compresin), aplicando la condicin de equilibrio sobre las componentes normal y tangencial se obtienen las ecuaciones (12.5) y (12.6) respectivamente.

CAPTULO 12.

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

102

taN + tbN = 0

en

(12.5)

taT + tbT = 0

en

(12.6)

Las condiciones cinemticas y cinticas anteriormente enunciadas ((12.2), (12.5)


y (12.6)) pueden ser combinadas en una nica ecuacin, la condicin unitaria de
contacto (12.7).

tN n = 0

(12.7)

sta expresa que las fuerzas de contacto no realizan trabajo ya que: cuando

tN > 0
cero,

la tasa de interpenetracin es nula; y cuando sta toma valores distintos de

tN = 0

por no existir contacto.

Tal como se ha anticipado con la condicin de impenetrabilidad, en principio no


es posible la interferencia entre las supercies de dos cuerpos en contacto. Sin embargo, esta condicin puede ser demasiado brusca para ser implementada en mtodos
numricos de clculo, fundamentalmente debido a las discontinuidades inducidas en
la evolucin temporal de los desplazamientos y a las dicultades de integracin que
presenta

N .

Por este motivo es comn relajar la condicin permitiendo un cierto

solapamiento entre las supercies en contacto, ver gura 12.3.


Deniendo la interpenetracin como la mnima distancia entre el punto
y la supercie del cuerpo
punto situado en

b, b , la distancia que separa el punto P

de cualquier otro

viene dada por la siguiente expresin


p
lP b = xb (eb , t) xP (ea , t) = (xb xP )2 + (y b y P )2 + (z b z P )2
donde

ea

eb

P a

(12.8)

hacen referencia al sistema local de coordenadas situado en la

supercie de los cuerpos

respectivamente. La interpenetracin ser por tanto,

segn reeja la ecuacin (12.9), la mnima distancia entre

y la supercie de

CAPTULO 12.

103

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

b
eb

P
gN(xP) > 0

ea
a

Figura 12.3: Penetracin

cuando

est dentro del cuerpo

b.

Si

estuviera fuera del cuerpo

no existira

interpenetracin ya que no se dara contacto.



xb (eb , t) xP (ea , t)
gN (e, t) =
0

si

 b

x (eb , t) xP (ea , t) na 0

(12.9)

en otro caso

Es importante observar que el punto de mnima distancia es la proyeccin ortogonal desde el punto

a la supercie del cuerpo

b. No obstante, la conjetura es vlida

cuando la geometra de los slidos en contacto es suave, pues en caso de producirse


interferencia con algn cuerpo de contorno anguloso la mxima interpenetracin ya
no coincidir con la proyeccin ortogonal desde el punto

a la supercie de

b,

ver

CAPTULO 12.

104

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

por ejemplo la gura 12.4.

eb

ea
a

Figura 12.4: Penetracin en arista

Habiendo relajado la condicin de impenetrabilidad de forma que se admita un


cierto grado de solapamiento entre los slidos involucrados en el contacto para evitar
restricciones demasiado bruscas en los mtodos numricos, es preciso asociar una
fuerza normal que dependa de la interpenetracin de los cuerpos,

gN ,

de forma que

cuanto mayor sea la interpenetracin la fuerza asociada a sta aumente tambin.


Segn este tipo de penalizacin y de acuerdo con la deduccin hecha por Belytschko
en [BLM00] para el mtodo del

penalty,

las fuerzas normales en la supercie de

contacto pueden expresarse como (12.10):

taN + p = 0

tbN p = 0

(12.10)

Entre las diversas posibilidades de denicin de la fuerza de penalizacin

in-

troducida por la interferencia entre cuerpos, la ms general es la siguiente

p = (1 gN + 2 N ) H(gN + N )
siendo H la funcin escaln de Heaviside

(12.11)

CAPTULO 12.

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

1
H(x) =
0

si

105

x0
(12.12)

en otro caso

Las ecuaciones que describen la dinmica de un sistema discreto en el que se haya


implementado el mtodo del

penalty

pueden expresarse segn la forma deducida en

[BLM00]:

Mu + q + fc = f
En esta expresin (12.13),
discreto;

M hace referencia a la matriz de masas del sistema

a las fuerzas internas del sistema;

fc

sobre el sistema y; nalmente,

penalty.

(12.13)

a las fuerzas externas que actan

introduce el efecto de las fuerzas de contacto o

De manera general, este ltimo trmino puede ser expresado del siguiente

modo

fc = 1 H(gN )GT Gx + 2 H(N )GT Gx

(12.14)

Sin embargo, por la condicin de impenetrabilidad (12.2), la penalizacin (12.14)


puede reducir su dependencia nicamente a la interpenetracin

fc = H(gN )GT Gx

gN

segn

(12.15)

Por tanto, en el caso particular del contacto dinmico catenaria-pantgrafo, la


interpenetracin entre ambas supercies ser equivalente al de un resorte de constante

intercalado entre la catenaria,

xc , y el pantgrafo, xp , segn el vector G que

dene el contacto como se expresa en (12.16):

gn = Gx =

1 1

xp

= xp xc

(12.16)

xc

Por tanto puede decirse que este mtodo presenta dos importantes ventajas: por
un lado su implementacin es muy simple, dado que se reduce a insertar un resorte

CAPTULO 12.

FORMULACIN DEL CONTACTO CATENARIA-PANTGRAFO

de caracterstica

106

entre los slidos que puedan estar en contacto y; por otro lado,

el segundo aspecto favorable radica en la no introduccin de variables adicionales.


Es importante observar que las fuerzas de contacto no se calculan de manera
exacta al emplear el mtodo del
mtico, el parmetro

penalty.

Desde un punto de vista puramente mate-

ha de tender a innito para que la aproximacin sea lo ms

precisa posible, ya que el efecto de la penalizacin consiste en relajar la condicin


de impenetrabilidad. Cuanto mayor sea

, ms cercano a la realidad ser el compor-

tamiento del sistema. Sin embargo, valores excesivamente elevados pueden originar
serios problemas de condicionamiento de la matriz de rigidez, lo cual afecta de forma
signicativa a la convergencia del mtodo numrico empleado en la resolucin del
sistema de ecuaciones diferenciales obtenido. Esto constituye el principal inconveniente del mtodo, ya que la solucin obtenida depende enormemente del valor de
penalizacin elegido. Para solventar este problema se han desarrollado numerosos
algoritmos de actualizacin del

penalty, de forma que en cada paso de tiempo se em-

plee el valor ms apropiado logrando un compromiso entre exactitud de la solucin


y facilidad de resolucin numrica. En [Cha02] puede consultarse por ejemplo una
propuesta de

penalty

adaptativo en funcin del valor que tome la interpenetracin

gN .

taN = p = (gna )na

ga

n
a
a )2
(gn
(gna ) =
+ g2n + 4
4

(12.17)
si

gna

si

kgna k <

en otro caso

(12.18)

Captulo 13
Integracin temporal
Un modelo de elementos nitos de dinmica estructural discretiza las ecuaciones
diferenciales que representan el comportamiento de un sistema fsico. ste tipo de
modelos simula exactamente el comportamiento de los modos de baja frecuencia
del sistema. Sin embargo, su contenido de alta frecuencia suele ser dominado por la
inuencia numrica resultante de la discretizacin de los elementos nitos. Debido a
esto, el sistema de ecuaciones es

sti, concepto denido y ampliamente discutido por

Hairer y Wanner en [HW91]. Por tanto, la discretizacin en el tiempo y la denicin


de un mtodo de integracin es un aspecto de enorme relevancia en la simulacin
dinmica de estructuras exibles.
El formato tradicional del sistema de ecuaciones de partida que se encuentra en
la bibliografa sobre algoritmos de integracin temporal es de primer orden y se rige
por la expresin general 13.1:

y = f (y, t)
siendo

(13.1)

f , en general, una funcin no lineal de las variables (y(t),t). No obstante,

el sistema de ecuaciones diferenciales que gobierna dinmica de un sistema se expresa


en forma matricial compacta:

t)
M u = q (u, u,
107

(13.2)

CAPTULO 13.

108

INTEGRACIN TEMPORAL

donde el vector

q y la matriz M son en general funciones no lineales de (u, u , t).

Es sencillo comprobar que el sistema 13.2 puede plantearse como un caso particular
del 13.1 sin ms que redenir el vector incgnita, mediante el cambio:

y=

nuo

u
= f (y, t)
y =
1
M q (u, u , t)


tal que

un mtodo numrico de integracin temporal calcula secuencialmente valores de


la incgnita

{yn /n = 0, 1, . . . , N }

El clculo de

espaciados mediante intervalos

hn+1 = tn+1 tn .

y en cada instante se realiza a partir de su valor en k instantes previos

de tiempo. El nmero

es lo que se conoce como el nmero de pasos del integrador.

En consecuencia, el valor de

yn+k

se calcula a partir de los

valores anteriores de

y con la expresin general [Lam91]:


k
X

j yn+j = hf (yn+k ,yn+k1 ,...,yn ,tn+k ;hn+k )

(13.3)

j=0
donde se ha usado el subndice
zar que la dependencia de

con

en la funcin del segundo miembro para enfati-

yn+k , . . . , yn , tn+k ; hn+k

es a travs de la funcin

f (y, t).
Pueden clasicarse los mtodos dados por la expresin 13.3 en base a diferentes
criterios:

Mtodos de un paso / Mtodos multipaso. En los de un paso,


el clculo de

yn+1

k = 1. Es decir,

se realiza haciendo uso exclusivamente de informacin del

paso anterior. En los multipaso se requiere, sin embargo, un nmero

k > 1

de valores iniciales para arrancar, utilizando habitualmente informacin de los


valores anteriores. En cambio, suelen tener una estructura ms simple que los
de un paso para una precisin similar. Entre los mtodos de un paso destacan la familia Newmark, cuya formulacin original fue propuesta en [nN59],
y otros algoritmos desarrollados a partir de la formulacin de Newmark como
el Hilber-Hughes-Taylor [HHT77] y el

-generalizado

de Chung y Hulbert

[CH93]. Otros mtodos como los Runge-Kutta son tambin ampliamente re-

CAPTULO 13.

109

INTEGRACIN TEMPORAL

conocidos, aunque esta proyecto no profundizar en ellos. Tampoco en otros


multipaso como por ejemplo los mtodos lineales, en los que la expresin 13.3
es lineal en

yn+j , f yn+j , tn+j ; j = 0, 1, . . . , k




Mtodos explcitos / Mtodos implcitos. En un mtodo explcito, la expresin


13.3 permite despejar

yn+1 conocidos los valores yn+j ; j = 0, 1, . . . , k 1




; si

esto no es posible, el mtodo es implcito. Es preciso destacar que la estabilidad


de un mtodo explicito slo puede ser garantizada si el paso de tiempo elegido
es sucientemente pequeo respecto a las frecuencias naturales del sistema.
Mientras que los mtodos implcitos comnmente empleados son incondicionalmente estables (o A-estables), lo cual signica que la solucin numrica
ser estable cualquiera que sea el contenido en frecuencias del sistema mecnico. Esta propiedad se antoja muy deseable en la simulacin de sistemas

sti,

siendo la mayor complejidad computacional que requieren los mtodos

implcitos el precio que hay que pagar por ello.

Esta clasicacin no es internamente excluyente entre s, puesto que tanto los


mtodos de un paso como los multipaso pueden ser explcitos o implcitos, e incluso
pueden construirse algoritmos que combinen un mtodo explcito con uno implcito
(algoritmos predictor-corrector). De acuerdo con Hughes en [Hug87], puede decirse
que un mtodo de integracin temporal para dinmica estructural debera cobinar
las siguientes propiedades: estabilidad incondicional para sistemas lineales, no ms
de un sistema de ecuaciones implcitas a resolver en cada paso, precisin de segundo orden, control de la disipacin numrica en los modos de alta frecuencia e
inicializacin autnoma.
En los siguientes epgrafes se presenta el algoritmo original de Newmark [nN59] y
la extensin

-generalizado

propuesta por Chung y Hulbert en [CH93] as como las

adaptaciones particulares desarrolladas en esta proyecto para al clculo dinmico


de la interaccin catenaria-pantgrafo.

CAPTULO 13.

110

INTEGRACIN TEMPORAL

13.1. La familia -Newmark


De amplia utilizacin en la dinmica estructural, la familia

-Newmark

est

especialmente diseada para la resolucin de sistemas de segundo orden, por lo que


se aplica a las ecuaciones con el formato dado en 13.2. El trmino `familia' viene
del hecho de que su planteamiento ms general tiene dos parmetros ( y

cuya

variacin genera todos los distintos mtodos de la familia.


La formulacin clsica proporciona la posicin y la velocidad en el instante (n+1)
a partir de la posicin y velocidad en (n) y de la aceleracin en (n

+ 1).

Partiendo

del desarrollo en serie de Taylor de desplazamientos y velocidades respecto al paso


de tiempo

se obtienen las expresiones 13.4:

un+1 = un + hu n + h2


n + h2 u
n+1
u

1
2

(13.4)

u n+1 = u n + h (1 ) u n + h u n+1
siendo

los parmetros numricos que dan lugar a los distintos mtodos.

Mediante la combinacin de estos parmetros puede observarse que en rgimen lineal


los mtodos de la familia en los que

1
16

2 +
4

1
son incondicionalmente
2

estables.
Los mtodos ms representativos obtenidos para distintos valores de

son

presentados por Geradin y Rixen en [GR97] con el estudio de un sistema `patrn'.


Como conclusin general del anlisis de estos mtodos puede decirse que todos salvo
la regla trapezoidal y la regla trapezoidal modicada tienen un inters limitado, ya
que son inestables o condicionalmente estables incluso en el rgimen lineal.
La regla trapezoidal se obtiene para

1
2

1
, y en el contexto de
4

la familia de Newmark se le llama tambin mtodo de aceleracin media constante,


ya que las expresiones 13.4 se pueden interpretar como actualizaciones en posicin y
velocidad suponiendo una aceleracin media constante entre tn y tn+1 . En el rgimen
lineal, ste es adems el mtodo absolutamente estable ms preciso. No obstante,
puede introducirse amortiguamiento numrico en la formulacin segn:

CAPTULO 13.

1
= +
2
donde

111

INTEGRACIN TEMPORAL

1
=
4

1
+
2

2
0

(13.5)

es el parmetro de amortiguamiento numrico. ste es el llamado m-

todo de aceleracin constante modicado o regla trapezoidal modicada. Permite


aumentar el amortiguamiento numrico en el sistema manteniendo la condicin de
estabilidad en el algoritmo de integracin, lo cual en ciertos casos puede ser muy
til an a costa de una degradacin de la precisin. Gradin y Rixen presentan una
sistematizacin del algoritmo de Newmark para dinmica estructural en [GR97].
La resolucin numrica sigue un algoritmo predictor-corrector partiendo de los
valores

un , u n y u n del instante tn , para cuya prediccin inicial se asume aceleracin

nula:

u 0n+1 = 0
u 0n+1 = u n+1 + h (1 ) u n
u0n+1 = un + hu n + h2

1
2

(13.6)

n
u


llegando a satisfacer la formulacin de Newmark 13.4 mediante las correcciones


iterativas:

un+1 =

1
n+1
h2

u n+1 =

n+1
h

En el caso de la interaccin dinmica catenaria-pantgrafo, la correccin

(13.7)

un+1

en cada paso de integracin se calcula a travs de la ecuacin 13.8:

(i)
Kt(i) u(i+1)
n+1 = Rn+1
cuyos clculos previos del residuo

(13.8)

R y la matriz de rigidez tangente consistente

Kt se expresan en 13.9:
R = Mu n+1 + Cu n+1 + q f
Kt = Kt + h C + h1 2 M

(13.9)

CAPTULO 13.

donde
esttico,

Kt

112

INTEGRACIN TEMPORAL

es la matriz de rigidez tangente calculada para un problema cuasi-

es la matriz de amortiguamiento y

M la matriz de masas.

13.2. El mtodo -Generalizado


La integracin de ecuaciones algebraicas-diferenciales (DAE) puede conducir a
inestabilidad numrica cuando se usa un mtodo de integracin de la familia de
Newmark debido a las restricciones algebraicas, que se maniesta a travs de oscilaciones crecientes en la respuesta en aceleraciones. Introduciendo una pequea
disipacin en el algoritmo para las altas frecuencias se logra controlar esta inestabilidad, manteniendo la estabilidad de la integracin de dinmica lineal con restricciones. Destaca en este aspecto el mtodo

-generalizado

descrito por Chung

y Hulbert en [CH93]. ste incluye como casos particulares algunos de los algoritmos de integracin temporal ms importantes en dinmica estructural, como el
algoritmo Hilber-Hughes-Taylor [HHT77], constituyendo as un marco general para
investigaciones tericas.
El mtodo se fundamenta en las frmulas de Newmark 13.4, aunque para el
clculo del residuo este algoritmo promedia la diferente contribucin de dos instantes
consecutivos segn los parmetros numricos

como reeja 13.10:

R = (1 m ) M u n+1 + m M u n + (1 f ) C u n+1 +

f C u n + (1 f ) q n+1 f n+1 + f (q n f n )
En particular, el algoritmo Hilber-Hughes-Taylor se obtiene para

 
f 0, 31 .

No obstante, estos parmetros del mtodo

calculados en funcin del radio espectral

m =
Deniendo
en 13.12:

2u 1
u + 1

-generalizado

(13.10)

m = 0

pueden ser

q :

u
f = u
+ 1

(13.11)

f m = f m , los parmetros de Newmark quedan como se muestra

CAPTULO 13.

113

INTEGRACIN TEMPORAL

1
= + f m
2

1
=
4

Demostrndose que incluso para valores de

1
+
2

f m > 0

2
(13.12)
el mtodo presenta una

precisin de segundo orden. La solucin numrica se obtiene mediante un algoritmo


predictor-corrector como el empleado en la familia Newmark, quedando la matriz
tangente aumentada en cada paso corrector como reeja la ecuacin 13.13, anloga
a la 13.9:

Kt = (1 f ) Kt + (1 f )

C + (1 m ) 2 M
h
h

(13.13)

Captulo 14
Validacin con la norma EN50318
La norma EN50318 [CEN99] fue aprobada el 1 de Abril de 2002. Esta versin
de la norma europea ha sido realizada por CENELEC a peticin de la comisin
europea siguiendo la normativa de interoperatibilidad 96/48/EC. Para obtener el
certicado de comprobacin EC para los elementos constituyentes de una lnea de
contacto de transmisin de energa se necesita una simulacin con un programa que
debe ser validado previamente por la norma EN50318.
Como especica la norma EN50318, captulo 11,el primer paso de la validacin
de un cdigo debe ser la comparacin con un modelo de referencia, ver Figura 14.1,
para tener conanza en la precisin de la simulacin. Si los resultados estn dentro
del rango sealado en la norma EN50318, Tabla 14.1, el mtodo de simulacin puede
usarse para validar el cdigo mediante la comparacin con resultados medidos en
lneas de alta velocidad. Para ello, las medidas deben haberse realizado de acuerdo
a la norma EN50317.
La tabla 14.1 muestra el rango de resultados admisibles en la simulacin de la
catenaria EN50318, as como los resultados obtenidos con el modelo presentado en
este proyecto. Adems, de acuerdo con la norma EN50318, seccin 3.17 y apndice
A.3, el mximo desplazamiento se debe calcular en los apoyos de los vanos 5 y 6.
Los resultados obtenidos se muestran a continuacin en las guras 14.2 y 14.3 a
250 km/h y en las guras 14.4 y 14.5 a 300 km/h.

114

CAPTULO 14.

115

VALIDACIN CON LA NORMA EN50318

1.8

1.6

1.4

1.2

Height [m]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

60

120

180

240

300
Length [m]

360

420

480

540

600

Figura 14.1: Catenaria de referencia EN50318 (10 vanos)

En cada gura se representan conjuntamente los cuatro vanos centrales con la


fuerza y los desplazamientos superpuestos en cada grca. Por ello, se ha aplicado la
misma escala en el eje de abscisas mientras la misma vara en el eje de ordendas para
poder observar los resultados sin problemas. Para terminar, remarcar que todas las
unidades usadas siguen el sistema internacional: longitudes y desplazamientos en
[m], fuerzas de contacto en [N] y tiempo en [s].
Los resultados de la simulacin se encuentran dentro del rango admisible cumpliendo los requisitos de la norma EN50318.

CAPTULO 14.

116

VALIDACIN CON LA NORMA EN50318

Velocidad
Rango de frecuencias 20Hz
Fuerza media de contacto
Desviacin tpica ()
Mx. estad. de fuerza
Mn. estad. de fuerza
Mx. fuerza de contacto
Mn. fuerza de contacto
Mx. despl. del apoyo 5
Mx. despl. del apoyo 6
Mx. despl. del apoyo 7
% de prdida de contacto

250 km/h
Rango Admis. Simulacin
110 N - 120 N 116.07 N
26 N - 31 N
27.38 N
190 N - 210 N 198.20 N
20 N - 40 N
33.91 N
175 N - 210 N 177.57 N
50 N - 75 N
60.05 N
48 mm - 55 mm 53.4 mm
48 mm - 55 mm 51.9 mm
48 mm - 55 mm 53.0 mm
0%
0%

300 km/h
Rango Admis. Simulacin
110 N - 120 N 115.35 N
32 N - 40 N
33.64 N
210 N - 230 N 216.27 N
-5 N - 20 N
14.44 N
190 N - 225 N 210.35 N
30 N - 55 N
40.87 N
55 mm - 65 mm 62.7 mm
55 mm - 65 mm 63.1 mm
55 mm - 65 mm 62.0 mm
0%
0%

Tabla 14.1: Validacin con el modelo de referencia

Time [s]
2.592

3.024

3.456

3.888

4.32

4.752

5.184

5.616
0.08

1.9

0.06

1.6

0.04

1.3

0.02

0.7

0.02

0.4

0.04
Mast 5
Mast 6
Mast 7
Pantograph

0.1

0.2
180

210

240

270

300
Distance [m]

330

360

390

Uplift [m]

Height [m]

2.16
2.2

0.06

0.08
420

Figura 14.2: Geometra y desplazamiento en los vanos centrales a 250 km/h

Height [m]

180
2.5

117

VALIDACIN CON LA NORMA EN50318

210

240

270

300

330

360

390

420
180

2.2

160

1.9

140

1.6

120

1.3

100

80

0.7

60

0.4

40

0.1

20

Contact force [N]

CAPTULO 14.

Contact force
0.2
180

210

240

270

300
Distance [m]

330

360

390

0
420

Figura 14.3: Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 250 km/h

Time [m]
2.16

2.52

2.88

3.24

3.6

3.96

4.32

4.68
0.08

1.9

0.06

1.6

0.04

1.3

0.02

0.7

0.02

0.4

0.04
Mast 5
Mast 6
Mast 7
Pantograph

0.1

0.2
180

210

240

270

300
Distance [m]

330

360

390

Uplift [m]

Height [m]

1.8
2.2

0.06

0.08
420

Figura 14.4: Geometra y desplazamiento en los vanos centrales a 300 km/h

Height [m]

2.3

118

VALIDACIN CON LA NORMA EN50318

200

250

300

350

400

220

190

1.7

160

1.4

130

1.1

100

0.8

70

0.5

40

0.2

10

Contact force [N]

CAPTULO 14.

Contact force
0.1
180

210

240

270

300
Distance [m]

330

360

390

20
420

Figura 14.5: Geometra y fuerza de contacto en los vanos centrales a 300 km/h

Captulo 15
Conclusiones
En esta segunda parte se propone un nuevo mtodo para simulacin de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria. Las aportaciones ms relevantes que se han
llevado a cabo se pueden separar en tres aspectos:

Se ha implementado el efecto del pandeo en las pndolas mediante la denicin


de una rigidez variable. Esto conere un tratamiento ms realista del sistema
de cables abordado.

La simulacin de la interaccin dinmica catenaria-pantgrafo se ha desarrollado con un modelo de elementos nitos empleando una formulacin corotacional para los hilos sustentador y de contacto.

Para la integracin numrica de la evolucin dinmica del sistema se ha implementado el mtodo

-generalizado que ha permitido incrementar la estabilidad

de la solucin ltrando las vibraciones de alta y muy alta frecuencia.

Frente a todo lo publicado anteriormente al respecto en la literatura cientca,


este modelo s ha sido validado mediante lo propuesto en la norma de validacin
europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos se encuentran dentro de los
margenes de aceptacin establecidos en dicha norma, por lo que es apto para la
certicacin ocial de catenarias de alta velocidad.

119

Parte III
Reduccin Dinmica mediante Fsica
Multicuerpo

120

121

Dado al elevado tiempo de computacin del mtodo presentado en la parte anterior, se ha desarrollado un mtodo reducido para obtener soluciones aproximadas de
la fuerza de contacto de la interaccin catenaria pantgrafo. Este mtodo se apoya
en el uso de la fsica multicuerpo para aplicar una jerarqua variable de modelos a
cada cuerpo (vano a vano en este caso) y que depende de si la respuesta dinmica de los cuerpos se comporta de manera lineal o de manera no lineal. Esta parte
est estructurada de la siguiente manera: En primer lugar se expone una revisin
de las tcnicas multicuerpo, 16. A continuacin, los captulos 17, 18 y 19 presentan la formulacin que permitir reducir el tamao del problema de interaccin
pantgrafo-catenaria sin perder precisin. El captulo,20 muestra el resultado de la
implementacin del mtodo propuesto y presenta los resultados obtenidos. Por ltimo, el captulo 15 presenta brevemente las conclusiones del trabajo. Las referencias
empleadas en el desarrollo del trabajo sern presentadas en orden alfabtico al nal
del documento.

Captulo 16
Estado del arte
Para poder simular un mecanismo compuesto por cuerpos rgidos conectados
por uniones cinemticas deben obtenerse las ecuaciones que denan su movimiento.
Existen dos mtodos fundamentales para ello: la formulacin Newton-Euleriana y
la formulacin Lagrangiana. Las ecuaciones de Newton-Euler provienen de la aplicacin de las leyes del movimiento a cada cuerpo, aplicando el principio de accin y
reaccin a fuerzas y pares. De acuerdo con el principio de D'Alembert, las reacciones
pueden aparecer como fuerzas aplicadas en cada cuerpo y que stos tan slo estn
relacionados por ligaduras algebraicas.
La formulacin lagrangiana [DJB94] describe un sistema dinmico en trminos
de trabajo y energa usando coordenadas generalizadas, e.g. coordenadas relativas
o cartesianas. Si las coordenadas generalizadas son independientes, las reacciones y
los momentos se eliminan automticamente, con lo que se deriva un sistema compacto de ecuaciones del movimiento. Para modelar uniones cinemticas se deben
utilizar restricciones denominadas multiplicadores de Lagrange como se estudiar
ms adelante.
Para modelar mecanismos compuestos por cuerpos exibles, debe aplicarse sobre dichos cuerpos alguna tcnica de discretizacin. Como se ha desarrollado en la
parte anterior, uno de los mtodos ms utilizados es la formulacin por elementos
nitos. Aplicando una formulacin lagrangiana se pueden encontrar multiplicado-

122

CAPTULO 16.

ESTADO DEL ARTE

123

res de Lagrange para enlazar los diferentes cuerpos y modelar mecanismos exibles
[GC01].
La formulacin moderna de la mecnica multicuerpo permite obtener una representacin detallada y able de sistemas mecnicos complejos. No obstante, la
consecucin de alta precisin tan slo puede hacerse a costa de algoritmos ms
sosticados que requieren un mayor esfuerzo computacional. Por ello, Eberhard y
Schiehlen presentan en [ES98] un modelado jerrquico de diferentes modelos para
conseguir la precisin adecuada en cada cuerpo.
Dependiendo de si el comportamiento de un cuerpo exible es lineal o no lineal,
los modelos disponibles para analizarlos pueden ser diferentes. Existen tcnicas muy
maduras de bases reducidas para estructuras con comportamiento lineal. No obstante, para cuerpos no lineales es preferible usar modelos completos de elementos
nitos. Una reduccin lineal transforma un modelo original en un modelo de orden
reducido minimizando la prdida de precisin. En sistemas dinmicos lineales suelen utilizarse tcnicas de descomposicin modal que sern presentadas de forma ms
detallada en este capitulo. De Fonseca [DF00] ha realizado interesantes estudios en
este campo y las ha aplicado a la dinmica estructural.

Captulo 17
Frecuencias naturales y modos de
vibracin
Discretizando las ecuaciones del movimiento por elementos nitos en un cuerpo
cuyo comportamiento es no lineal se obtiene que

Mu
+ C u = f q
donde

(17.1)

representa los desplazamientos en cada una de los grados de libertad del

problema. En problemas con una discretizacin espacial de tamao medio, el tamao


de las matrices

M ,C

y la matriz tangente de

q , Kt , puede llegar a ser relativamente

grande y los tiempos de ejecucin demasiado elevados al realizar anlisis dinmicos.


Por ello, cuando se puede asumir un comportamiento lineal, se utilizan modelos
reducidos que aproximan el fenmeno fsico con un menor nmero de ecuaciones. El
mtodo ms conocido de obtencin de bases reducidas es la superposicin modal,
ya que, adems de reducir el sistema, aporta informacin muy til para evitar
problemas de resonancia. No obstante, este mtodo tan slo es vlido si el sistema
se comporta de una manera lineal y los coecientes de las matrices de masa
y rigidez

Kt

son constantes. Por ello, si un problema de naturaleza no lineal se

abordara con esta tcnica, se habra de linealizar la ecuacin (17.1) en el entorno


del punto de equilibrio

u0 . Expandiendo la ecuacin mediante una aproximacin de


124

CAPTULO 17.

125

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

Taylor de primer orden

Mu
+ C u + Kt (u0 ) (u u0 ) + q (u0 ) = f

(17.2)

o, lo que es lo mismo,

Mu
+ C u + Kt (u0 ) u = f q (u0 ) + Kt (u0 ) u0
M, C

Kt

sern vlidas siempre que la posicin de equilibrio dinmico,

demasiado alejada de la posicin de equilibrio esttico,

(17.3)

u, no est

u0 .

Al analizar las frecuencias naturales y los modos de vibracin de un sistema


mecnico, realmente se estudia su respuesta libre sin amortiguamiento; esto es, sin
que existan fuerzas exteriores aplicadas ni fuerzas dependientes de la velocidad, por
lo que las ecuaciones del movimiento quedarn reducidas a

Mu
+ Kt (u0 ) u = 0
Se asumir que dichas respuestas son del tipo
compleja,

u = eit

es un vector de constantes reales y eit

(17.4)

donde

es una constante

indica la notacin de Euler para

la exponencial compleja. Dicho cambio, desarrollando la parte compleja, quedar


expresado como

u = ei(t)
donde

es una constante real y

(17.5)

un desfase en tiempo. Derivando dos veces la

ecuacin (17.5) con respecto al tiempo se obtiene que

u
= 2 ei(t) = 2 u

(17.6)

y sustituyendo (17.5) y (17.6) en la ecuacin de movimiento (17.4) resulta


2 M + Kt (u0 ) ei(t) = 0
Eliminando el escalar

ei(t)

(17.7)

se deduce que


2 M + Kt (u0 ) = 0

(17.8)

CAPTULO 17.

126

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

lo cual dene un problema de autovalores generalizado. Dicho problema trata de


encontrar los vectores

que, tomando

= 2,

veriquen que

K = M

(17.9)

Para que existan soluciones diferentes a la trivial, el sistema debe ser indeterminado.
Por eso, un mtodo para hallar los autovalores del sistema consiste en buscar aqullos
que cumplan
det


2 M + Kt (u0 ) = 0

(17.10)

La expresin (17.10) se denomina ecuacin caracterstica. Si los problemas son pequeos, se buscan las races de dicha ecuacin caracterstica con lo que se obtienen
los autovalores

y sus autovectores asociados

i .

En caso de que los sistemas

sean mayores, se utilizan algoritmos que obtienen todos estos autovalores o parte
de ellos. De esta forma se obtiene un sistema reducido con tan solo la informacin
de las frecuencias tiles.
Los valores
tovectores,

i ,

i =

se denominan frecuencias propias del sistema y los au-

son los modos de vibracin asociados a las frecuencias

. stas

representan las frecuencias de vibracin de las posibles soluciones armnicas del


sistema.

17.1. Frecuencias propias en catenarias ferroviarias


Pese a la no linealidad de las estructuras de cables, se realizan a menudo anlisis
modales para su estudio. Al conocer las frecuencias naturales de vibracin se pueden evitar problemas de resonancia muy peligrosos para la estabilidad de cualquier
estructura.
Para mostrar la forma de los diferentes modos de vibracin, se ha realizado un
anlisis modal sobre la catenaria denida por la norma EN50318 representada en
la gura 17.1. La tabla 17.1 presenta la sensibilidad que presentan las frecuencias
naturales de dicha catenaria al mallado. El nmero de elementos se dene como el

CAPTULO 17.

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

127

Figura 17.1: Catenaria denida por la norma EN50318

nmero de divisiones introducidas entre pndolas en el hilo de contacto. Se observa


que el mallado no afecta en las frecuencias ms bajas y tan slo de forma leve en a
partir de la dcima. Por ello, para recoger el comportamiento lineal a baja frecuencia
no ser necesario un modelo con una malla muy na.
Los cuatro primeros modos se muestran en las guras 17.2,17.3,17.4 y 17.5. Puede
comprobarse cmo gran parte de la informacin dinmica se recoge en relativamente
pocos modos de vibracin.

Figura 17.2: Modo de vibracin 1 (1.0182 Hz)

CAPTULO 17.

128

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

10

12

14

16

18

20

Modo 1

1.07

1.07

1.07

1.08

1.09

1.10

1.11

1.13

1.15

1.16

Modo 2

2.14

2.13

2.14

2.16

2.17

2.19

2.22

2.25

2.28

2.32

Modo 3

3.21

3.20

3.21

3.23

3.26

3.29

3.32

3.36

3.41

3.46

Modo 4

4.29

4.27

4.28

4.30

4.34

4.37

4.42

4.47

4.52

4.59

Modo 5

5.37

5.34

5.35

5.38

5.42

5.46

5.51

5.57

5.64

5.71

Modo 6

6.45

6.42

6.42

6.45

6.49

6.54

6.60

6.67

6.74

6.82

Modo 7

7.49

7.48

7.48

7.51

7.55

7.60

7.67

7.73

7.81

7.89

Modo 8

8.46

8.51

8.51

8.54

8.57

8.62

8.67

8.72

8.78

8.83

Modo 9

9.32

9.65

9.64

9.66

9.67

9.71

9.77

9.84

9.91

9.99

Modo 10

10.06

9.88

9.70

9.67

9.72

9.77

9.83

9.90

9.98

10.06

Modo 11

10.72

9.90

9.74

9.71

9.73

9.78

9.86

9.94

10.03

10.13

Modo 12

11.32

9.94

9.82

9.79

9.82

9.87

9.93

10.01

10.09

10.19

N. de elem.

Tabla 17.1: Sensibilidad del mallado de las frecuencias naturales

Figura 17.3: Modo de vibracin 3 (3.0555 Hz)

CAPTULO 17.

FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIN

Figura 17.4: Modo de vibracin 5 (5.0938 Hz)

Figura 17.5: Modo de vibracin 7 (7.1341 Hz)

129

Captulo 18
El mtodo de la superposicin modal
La linealidad de la ecuacin (17.4) implica tambin la linealidad de sus soluciones. Por lo tanto si

u1

u2

son soluciones de (17.4),

u1 + u2

tambin lo ser.

Por ello, la solucin ms general al sistema lineal anterior vendr dada como una
combinacin lineal de sus soluciones del tipo

u = 1 1 ei(t) + 2 2 ei(t) + + n n ei(t)


n
P
k k ei(k tk )
=

(18.1)

k=1
Dicha solucin general se puede interpretar como la suma de
brando a su frecuencia natural

con una amplitud

modos

vi-

k . El sistema completo tendr

tantos modos de vibracin como grados de libertad tenga el sistema original. No


obstante, cada uno de estos modos contendr la informacin relativa a la frecuencia
propia con la que est relacionado. Por ello, es posible reducir el tamao original
del sistema tomando tan slo las frecuencias que interesen en el estudio concreto
que se realice siempre que dicho sistema se comporte de manera lineal.
Denominando

ki

a la componente

del vector propio

y siendo

j=

1,

se

puede reescribir la ecuacin (18.1) como

ui =

n
X

k ki ej(k tk )

k=1

130

(18.2)

CAPTULO 18.

131

EL MTODO DE LA SUPERPOSICIN MODAL

Un sistema de coordenadas normales asociadas al problema inicial se dene como

(t) = k ej(k tk )
y, sustituyendo en (18.2), se obtiene lo que se puede interpretar como un cambio
de coordenadas: de grados de libertad asociados a los desplazamientos y giros, a la
base de coordenadas normales. Esto queda expresado de la siguiente manera

ui (t) =

n
X

ki k (t)

(18.3)

k=1
donde las componentes

ki

de la ecuacin (18.3) constituyen la matriz de cambio

de base

= (1 , 2 , , n ) =

11

12

.
..

1n

21

22

.
..

2n

n1

n2

. .
. . ..

nn

(18.4)

con la que, expresando matricialmente la ecuacin (18.3), se puede escribir

u =

(18.5)

o lo que es lo mismo,

u (t) = 1 (t) 1 + 2 (t) 2 + + n (t) n


Al aplicar este cambio de coordenadas al sistema de ecuaciones (17.3) se obtiene

M + K = 0
y, premultiplicando por la transpuesta de la matriz de cambio de base,

T ,

T M + T K = 0
se obtiene el sistema de ecuaciones del movimiento denido en coordenadas normales

+ K
=0
M

CAPTULO 18.

132

EL MTODO DE LA SUPERPOSICIN MODAL

en el que las matrices caractersticas del sistema

son matrices diagonales

por las propiedades de ortogonalidad de los modos respecto a las matrices


Este cambio de base es aplicable a las fuerzas,
Con esto se le asigna a

la aportacin de

f,

K.

que actan sobre el sistema.

a cada modo y frecuencia propia.

Un sistema con oscilaciones forzadas no amortiguado en el sistema de coordenadas


normales quedara denido por:

+ K
= T f = f
M
Este cambio, sin embargo, no es aplicable a la matriz de amortiguamiento
que no es posible lograr una diagonalizacin simultanea de

M ,C

Kt .

ya

Por ello,

para aadir el amortiguamiento, se utiliza la hiptesis de Rayleigh, que considera


la matriz de amortiguamiento proporcional a la matriz de masas y a la matriz de
rigidez.
Entonces, siendo

= K
t + M
,
C

el sistema con oscilaciones forzadas y amor-

tiguado en coordenadas normales quedara expresado como:

+ C
+ K
= f
M

(18.6)

Utilizando la ecuacin (18.6) se puede estudiar el sistema reducido y obtener


informacin del sistema completo usando el cambio de variables (18.4). De este
modo se pasa del sistema de ecuaciones (17.1) de tamao
tamao

m,

a un sistema (18.6) de

siendo ste el nmero de modos utilizados y mucho menor que

n.

18.1. Condiciones iniciales


Para utilizar la superposicin modal en el resolucin de problemas estructurales
es preciso evaluar los

2n

coecientes

de la ecuacin (17.5) o, lo que es lo

mismo, las condiciones iniciales en coordenadas modales

(t = 0)

(t = 0).

Para

(u0 , u 0 ), para poder





reducidas,
0 , 0 . La

ello se utilizarn las condiciones iniciales del modelo completo,


incorporar unas condiciones iniciales al modelo en bases

CAPTULO 18.

EL MTODO DE LA SUPERPOSICIN MODAL

133

expresin (17.5) expresada sin notacin de Euler es

u=

k k cos (k t k )

(18.7)

k
que, desarrollando el coseno de la suma, queda expresada como

u=

k k cosk cosk t +

k k senk senk t

(18.8)

Por otro lado, la derivada de la expresin (18.7) es

u =

k k k sen (k t k )

(18.9)

k
Estas expresiones, particularizadas para

u0 =

u 0 =

t = 0,

se transforman en

k k cosk

k k k senk

(18.10)

k
y en coordenadas modales

u0 = 0
u 0 = 0

(18.11)

Premultiplicando ambas ecuaciones (18.11) por

T M

resulta

1 T M u0
0 = M
1 T M u 0
0 = M

(18.12)

Las expresiones (18.12) permiten estudiar mediante superposicin modal un sistema que ya se encuentre en movimiento; es decir, que en lugar de partir de condiciones de reposo, tenga unas condiciones iniciales

(u0 , u 0 ).

Captulo 19
Mecnica multicuerpo
Un sistema multicuerpo es el resultado de describir un sistema mecnico como la
composicin de cuerpos slidos (rgidos o exibles) unidos por enlaces que restringen
su movimiento relativo. El estudio de la dinmica multicuerpo es el anlisis de cmo
se mueven dichos sistemas bajo la inuencia de fuerzas.

19.1. Acoplamiento de modelos fsicos


Para aplicar este tipo de formulaciones es necesario tener un modelo que describa
el comportamiento de cada uno de los cuerpos que se desea unir. Uno de los modelos
ms utilizados es la discretizacin con elementos nitos. Gracias a la mecnica multicuerpo es posible analizar sistemticamente el comportamiento de varios modelos
conectados. Para ello, al sistema inicial de ecuaciones de cada cuerpo, denido en
la expresin (17.1), se le aadirn las ecuaciones de ligadura.
Dichas ecuaciones de ligadura afectarn a los puntos de contacto de cada uno de
los

cuerpos imponiendo una restriccin de movimiento y aplicando el principio

de accin y reaccin en dichos grados de libertad; es decir,

fiA = AB

ij


A
B
AB
L u ,u ,
=
fjB = AB
ij

A
ui uB
j = 0
134

(19.1)

CAPTULO 19.

donde

L uA , uB , AB
ij

modelo

135

MECNICA MULTICUERPO

AB
ij

son las ecuaciones de ligadura,

uA

son las incgnitas del

son las incgnitas relativas a las ligaduras de los modelos

en los grados de libertad

respectivamente.

En el mtodo de los elementos nitos se representa la rigidez de un cuerpo exible


como

A
K11

A
K11

A
Knn

.
.
.
..
.
.
..
.
.
.

A
A
A
KA =
Ki1 Kii Kin
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.

A
A
A
Kn1
Kni
Knn
n grados de

A
u1
.
..

A
u = ui

.
.
.

A
un

y que est vinculada a cada uno de los

(19.2)

libertad del cuerpo

(19.3)

.
Por lo tanto, el sistema resultante ser del tipo


M uA + C u A + L uA , uB , AB
= f A qB
ij

(19.4)

Para enlazar dicha rigidez se aaden las ecuaciones de ligadura (19.1). stas
se representan matricialmente como dos vectores relacionados con los modelos a
conectar. La columna de la matriz asociada al modelo
modelo

ser:

LAB

que lo conecta con el

0
.
..

= ki =
1
.
.
.

0

(19.5)

CAPTULO 19.

donde

ki

136

MECNICA MULTICUERPO

es la funcin

delta de Kronecker

i el nodo de conexin. L es una matriz

con tantas columnas como ligaduras a otros modelos y tantas las como grados
de libertad tenga el modelo. Cada columna de

aporta la informacin sobre una

conexin a un modelo colindante. Para ello, dicha columna valdr

k,

que coincida con el grado de libertad conectado,

en aquella la,

i.

A
i
fAB

l
f

BA

fAC

B
fCA
k

Figura 19.1: Sistema multicuerpo

Utilizando esta nomenclatura, las matrices del sistema (19.4) aplicado a los cuerpos

A, B

se ensamblan de la siguiente manera. La matriz tangente de las fuerzas

internas del sistema vendr dada por

KA

Kt =

T

LAB

T
LAC

LAB
K

BA

L
KC

LBA

LAC

LCA

T
LCA

T

(19.6)

CAPTULO 19.

137

MECNICA MULTICUERPO

las incgnitas del problema sern

u=

u
u

uC
AB
ij
AC
lk

(19.7)

y el vector de fuerzas externas estar denido como

AB

f + f + f

f B + f BA

f =
f C + f CA

AC

Gracias a esta formulacin sistemtica, los diferentes cuerpos

(19.8)

A,B ,..., N

se pue-

den estudiar conjuntamente utilizando distintos modelos para cada uno. En este
caso, todos los cuerpos se han modelado utilizando elementos nitos, pero es posible aplicar esta sistematizacin a cuerpos modelados por diferentes tcnicas, como
se propondr ms adelante.

19.2. Aplicacin a catenarias con modelos FEM


La mecnica multicuerpo puede ser de utilidad en estructuras compuestas por
partes que se repiten regularmente, como es el caso de las catenarias ferroviarias.
Dichas catenarias estn compuestas por la repeticin de vanos idnticos a lo largo de
cada uno de los cantones que suelen medir cientos de metros. Al utilizar esta tcnica
se reduce el tamao inicial del modelo ya que slo es preciso denir un cuerpo que se
repetir tantas veces como se desee. Con esto no se reduce, no obstante, el tamao
del problema, aunque se simplica el clculo del equilibrio inicial.
Para analizar y vericar los diferentes modelos, se estudiar la catenaria de-

CAPTULO 19.

138

MECNICA MULTICUERPO

nida por la norma de validacin de modelos numricos de interaccin catenariapantgrafo EN50318 y que se muestra en la gura 19.2.

Figura 19.2: Catenaria ferroviaria EN50318 de 3 vanos

Cada vano de la catenaria constituye un cuerpo diferente enlazado por sus extremos mediante multiplicadores de Lagrange a los cuerpos colindantes como se observa
en la gura 19.3. Cada uno de estos cuerpos se puede analizar independientemente
siempre que se obtengan los multiplicadores de los modelos colindantes.
2
AB

AB2

1
AB

u
v

AB1

AB1

2
BC

BA2

BC2

BA1
1
BC

BA1

CB2

CB2

BA2

1
CB
v
1
BC
u

BA1

1
CB
u
1
CB

1
BC
v

Figura 19.3: Descomposicin de la catenaria por vanos

Por ejemplo, es posible usar un paso de tiempo para la integracin temporal ms


grueso en la zona alejada del punto de contacto del pantgrafo y uno ms no en
la zona cuyo clculo sea ms crtico. Para ello habr que extrapolar el valor de los
multiplicadores (fuerzas externas) en el vano de inters en los pasos de tiempo en
los que slo se resuelva la zona de crtica. En general, el uso de tcnicas multicuerpo
ofrecer versatilidad a la resolucin de cualquier problema. En la gura 19.4 estn
representados los multiplicadores necesarios en uno de los nodos de unin. Dichos
multiplicadores representan las fuerzas que aparecen en la unin de los cuerpos.
Estos multiplicadores sern las incgnitas de las ecuaciones algebraicas que ligan
los cuerpos. Gracias a ellos se tiene una gran versatilidad en el tratamiento interno

CAPTULO 19.

139

MECNICA MULTICUERPO

de cada cuerpo.

AB

u
v

AB

AB

BA

BA

BA

Figura 19.4: Ampliacin de la ligadura en el hilo de contacto entre los vanos

Captulo 20
Modelo multicuerpo jerrquico para
la reduccin del sistema
Adems de su uso en estructuras compuestas, la mecnica multicuerpo se usa
habitualmente para resolver problemas compuestos por cuerpos de comportamiento
fsico muy diferente. Tambin permite abordar el anlisis dinmico de mecanismos
exibles utilizando tcnicas de elementos nitos. ste es el caso de la interaccin
catenaria-pantgrafo, donde la catenaria se comporta de manera no lineal y el pantgrafo se puede modelar correctamente de manera lineal.
Cuando se aplica una fuerza puntual sobre una catenaria, como la aplicada por
el pantgrafo, esta se desplaza de forma no lineal, no slo debido al aumento de la no
linealidad geomtrica, sino tambin al posible pandeo de las pndolas y prdidas de
contacto. Dichos desplazamientos son mucho mayores cerca de la zona de contacto
y, si la longitud de la catenaria es sucientemente grande, en la zona alejada del
punto de contacto los desplazamientos sern pequeos.
Pese al comportamiento dinmico no lineal de la catenaria, en los lugares donde
los desplazamientos sean pequeos este comportamiento se podr considerar lineal.
Gracias a ello, en estas zonas es posible aplicar tcnicas de reduccin de variables
mediante superposicin modal, como se ha detallado en el captulo 18.
Hay que tener en cuenta que el pantgrafo, al desplazarse, modica la zona que

140

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA141

Analisis Modal

Analisis Modal

Zona FEM

Figura 20.1: Descomposicin de la catenaria por vanos


Analisis Modal

Zona FEM

Figura 20.2: Paso de vano modal a vano FEM


Analisis Modal

Analisis Modal

Zona FEM

Figura 20.3: Paso de vano FEM a vano Modal

se comporta de manera lineal. Por ello, para analizar la interaccin dinmica que
se produce entre el pantgrafo y la catenaria, no siempre se podr utilizar el mismo
tipo de modelo. Un cuerpo modelado con superposicin modal deber transformarse
en un modelo completo a medida que el pantgrafo se acerque para poder capturar
el comportamiento no lineal de la estructura. Asimismo, cuando el pantgrafo se
aleja del cuerpo, se debe volver al modelo reducido para minimizar el nmero de
variables del sistema, y de este modo se conseguir reducir signicativamente el

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA142

tiempo de clculo.

20.1. Formulacin
En la resolucin combinada se aprovecharn las propiedades de la formulacin
multicuerpo. Como se ha explicado anteriormente, este tipo de formulaciones permite que, siempre que los cuerpos estn ligados correctamente, puedan aplicarse
formulaciones diferentes para cada cuerpo con mayor libertad.
Para resolver la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria se propone: utilizar
superposicin modal para analizar aquellos cuerpos que se encuentren ms alejados
del punto de contacto (comportamiento lineal); y un anlisis completo por elementos
nitos en aqullos que estn ms cerca (comportamiento no lineal).
La dinmica de los cuerpos que se comportan linealmente quedar denida por
el sistema de ecuaciones (18.6), mientras que los que se analizan utilizando un
modelo completo lo estarn por el sistema (17.1). Para ligarlos, se utilizarn los
mismos conceptos que se han aplicado anteriormente: unicidad de desplazamientos
y la aparicin de fuerzas de accin y reaccin.
No obstante, cuando uno de los cuerpos est modelado utilizando superposicin
modal la ligadura deber relacionar un desplazamiento con la amplitud de los modos
de vibracin del modelo colindante. Para ello se realizar un cambio de base en el
nodo de contacto. Por lo tanto, si a las ligaduras (19.1) se les aplica el cambio de base
(18) se obtiene que la ligadura entre un cuerpo modelado utilizando superposicin
modal y uno modelado por elementos nitos es

donde

f = i AB

ij


A
B
AB
B
AB
L ,u ,
=
fj = ij

i A uB
j = 0

A
L A , uB , AB
son las ecuaciones de ligadura,
ij

los modos del modelo

A, u B

(20.1)

son las amplitudes de

son los desplazamientos de los grados de libertad del

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA143

modelo

AB
ij

son las incgnitas relativas a las ligaduras de los modelos

en los grados de libertad

j,

respectivamente.

Se observa cmo en el modelo

A, al que se le ha aplicado la superposicin modal,

la fuerza de contacto se reparte en todos los modos del modelo. Por ello,

es

un vector en lugar de ser un escalar.


Esta ligadura, expresada de forma vectorial, es diferente si el modelo al que va
asociado es modal o completo. Mientras que si es completo coincide con la expresin
(19.5), si es modal la ligadura ser

LAB = i = AB

(20.2)

Para diferenciar las ligaduras de modelos con superposicin modal y modelos


completos, las ligaduras asociadas a modelos con superposicin modal se designarn
con la letra

Por lo tanto, un sistema multicuerpo para anlisis combinado se emplear como


matriz tangente al vector de esfuerzos internos

A
K

T

AB

T
AC

AB
K

BA

L
KC

LBA

AC

LCA

T
LCA

T

(20.3)

, como incgnitas,

uB
uC
AB
ij
AC
lk

(20.4)

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA144

y como matriz de fuerzas externas,

A
AB
AC

f + f + f

B
BA

f
+
f

C
CA

f
+
f

(20.5)

20.2. Resultados y vericacin


El modelo multicuerpo FEM-Modal se ha implementado en el lenguaje de propsito general MATLAB

. Para realizar la vericacin se ha utilizado un cantn

de 10 vanos de la catenaria denida por la norma europea EN50318 y representada


en la gura 19.2.
Se han simulado 6 segundos de desplazamiento del pantgrafo bajo la catenaria
a 300 km/h lo que supone una distancia de 500 metros a partir del punto de carga
del pantgrafo. Se han modelado utilizando elementos nitos aquellos vanos que
tuvieran algn punto a menos de 20 metros del pantgrafo en cada instante y por
superposicin modal el resto de vanos. Por lo tanto, dependiendo de la posicin del
pantgrafo en cada instante, cada vano ha sido modelado por superposicin modal
o usando la malla completa de elementos nitos. Para la resolucin numrica se ha
utilizado un integrador

-generalizado

con radio espectral,

= 0,9.

En la gura 20.2 se presentan superpuestas las fuerzas de contacto resultantes


utilizando el modelo completo de elementos nitos y el modelo multicuerpo FEMModal. Dichas fuerzas han sido ltradas a 20Hz tal y como dene la norma EN50318.
Los resultados muestran que el modelo responde a la perfeccin en el clculo de
la fuerza de contacto y adems reduce el tiempo de ejecucin en un

60 %

utilizando

estos parmetros. Mientras el modelo completo necesit 3h 23m 32s para completar
la simulacin, el modelo multicuerpo tan solo requiri 1h 6m 55s. La reduccin
en el tiempo de ejecucin depende criticamente de las variables utilizadas como la
distancia del pantgrafo en la que el clculo completo, el nmero de modos utilizados

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA145

250
Completo
Modal+FEM

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.4: Fuerza de contacto: FEM vs. multicuerpo FEM-Modal

y el tiempo total de simulacin. Un anlisis de sensibilidad a estas variables se llevar


a cabo en la seccin siguiente.
La gura 20.5 representa el desplazamiento vertical de un poste mientras el pantgrafo avanza. Como ya se ha comentado anteriormente, el mximo de este valor
es crtico para cumplir los requisitos denidos por la norma europea EN50318. Se
observa cmo en la zona de inters, dnde los desplazamientos son mximos, los
resultados usando el modelo multicuerpo FEM-Modal son muy precisos. Conforme
el pantgrafo se aleja del poste, situado a 300 metros, dicha precisin disminuye. No
obstante, pese a que los resultados son puntualmente diferentes, el rango de desplazamientos es similar, y por ello, al alejarse del cuerpo reducido por superposicin
modal el efecto sobre la fuerza de contacto y el desplazamiento del pantgrafo es
mnimo.
A la vista de los resultados se puede concluir que el mtodo garantiza la resolu-

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA146

Completo
Modal+FEM

0.06

0.05

Desplazamiento [m]

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
180

195

210

225

240

255
270
285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

375

Figura 20.5: Desplazamientos: FEM vs. multicuerpo (FEM+Modal)

cin de este problema ya que ofrece una solucin precisa y rpida. Dependiendo de
la precisin necesaria en los clculos se podrn, adems, ajustar los parmetros consiguiendo simulaciones ms o menos rpidas. Para determinar el efecto que tienen
los distintos parmetros sobre la solucin, se ha realizado un anlisis de sensibilidad
tal y como se expone en la seccin 20.3.

20.3. Anlisis de sensibilidad


El tiempo y la precisin del clculo multicuerpo FEM-modal depende de dos
variables fundamentalmente: qu zona se considera lineal y cuntos modos de vibracin se utilizan para modelar dicha zona lineal.
Cuanto ms alejada del punto de contacto est la zona considerada lineal, mayor
ser el nmero de cuerpos modelados utilizando la malla completa de elementos

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA147

nitos y, por tanto, el nmero de incgnitas a resolver en cada iteracin ser mucho
mayor. Esto afectar negativamente al tiempo de clculo, ya que el proceso ser
computacionalmente ms costoso; pero, por otro lado, la zona no lineal ser ms
amplia y, consecuentemente, la precisin de los clculos ser mejor.
Por otro lado, aumentar el nmero de modos mejora la respuesta en la zona
lineal, ya que sta se aproxima ms a la real y, por lo tanto, ser mayor la precisin
en el clculo de la fuerza de contacto y de los desplazamientos. Es de esperar que el
nmero de modos de vibracin tambin afecte al tiempo de ejecucin, ya que a cada
modo est asociada una incgnita en cada vano modelado por superposicin modal.
No obstante, teniendo en cuenta el tamao del problema, el efecto del nmero de
modos en el tiempo de computacin debe ser menor que el del tamao de la zona
considerada no lineal y modelada por elementos nitos.
En las guras 20.6, 20.7, 20.8 y 20.9 se presentan fuerzas de contacto calculadas
utilizando diferentes nmero de modos de vibracin y en las guras 20.11, 20.12,
20.13 y 20.14 se presentan desplazamientos.
En dichas grcas se representa la fuerza de contacto entre el pantgrafo y la
catenaria y el desplazamiento del quinto poste durante el paso del pantgrafo por el
quinto y el sexto vano a 300km/h. Estos vanos estn comprendidos entre el cuarto
poste, situado a 240 metros del inicio del cantn, y el sexto poste, situado a 360
metros. Adems, los resultados se presentan ltrados a 20Hz como dene la norma
europea EN50318.
Cada una de las grcas conserva la zona modelada por elementos nitos y utiliza
10, 20 y 30 modos para cada cuerpo modelado utilizando superposicin modal.
Estos resultados son contrastados con los obtenidos utilizando el modelo completo
de elementos nitos.
En las guras 20.10 y 20.15 se observa el efecto de variar el tamao de la zona
modelada usando elementos nitos. Ambas grcas se han realizado utilizando 30
modos en los cuerpos reducidos.
Los resultados obtenidos utilizando 10 modos de vibracin y 15 metros de zona

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA148

de anlisis por elementos nitos son aceptablemente buenos, aunque la forma de


la fuerza de contacto vara signicativamente respecto al modelo completo en los
primeros y ltimos metros de cada vano. Sin embargo, al aumentar el nmero de
modos o el tamao de la zona no lineal se observa una clara convergencia hacia los
resultados obtenidos utilizando el modelo completo.

250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

260

280

300
320
Posicin del pantgrafo [m]

340

360

Figura 20.6: Fuerza de contacto con 15 metros de anlisis FEM

En la gura 20.10 se pone de maniesto el efecto que tiene sobre la fuerza de


contacto la distancia modelada utilizando elementos nitos. Se puede observar cmo
la diferencia es ms acusada en los mximos y mnimos, mientras que en las zonas
ascendentes y descendentes los resultados son exactamente los mismos en el modelo
completo y los reducidos.
Respecto a los desplazamientos se observa cmo el anlisis modal afecta ms a
la zona que queda detrs del pantgrafo. La zona que se encuentra inmediatamente
delante del pantgrafo responde de manera idntica utilizando ambos mtodos de
clculo.

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA149

250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.7: Fuerza de contacto con 20 metros de anlisis FEM

250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.8: Fuerza de contacto con 30 metros de anlisis FEM

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA150

De la gura 20.15 se deduce que el tamao de la zona considerada no lineal y, por


lo tanto, modelada por elementos nitos es especialmente importante para recoger
con detalle el desplazamiento de los puntos que van quedando detrs del pantgrafo
a medida que el tren se desplaza.
En las tablas 20.1 y 20.2 se han recogido las principales variables de la validacin
de la norma EN50318. Se puede comprobar que todos los valores menos uno estn
dentro del rango delimitado por la norma y solo hay pequeas variaciones dentro
de dichos mrgenes. Adems se presenta de forma numrica el tiempo necesario
para completar cada uno de los clculos. Esta comparativa de tiempos se presenta
tambin de forma grca en la gura 20.16.
A la vista de los resultados se puede concluir que el mtodo presenta una precisin ms que aceptable con unos tiempos de ejecucin mucho ms reducidos. Gracias
a ello, este modelo permite un mejor proceso de diseo y optimizacin de estructuras
ferroviarias.

Modos

Dist. FEM

max F

min F

media F

std F

205.72

39.91

115.82

34.41

15 m.

192.96

48.21

115.13

33.77

20 m.

188.54

31.08

115.69

33.52

30 m.

206.17

41.01

115.74

34.79

50 m.

214.26

39.10

116.20

36.79

15 m.

197.72

40.65

115.26

34.10

20 m.

197.86

30.25

115.63

35.26

30 m.

205.30

42.59

115.92

33.83

50 m.

212.30

40.59

116.12

35.52

15 m.

201.67

41.41

115.43

34.46

20 m.

206.88

28.07

115.76

35.95

30 m.

207.17

41.61

115.98

34.21

50 m.

213.37

40.30

116.15

35.55

Completo

10

20

30

Tabla 20.1: Comparativa de resultados en fuerzas

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA151

Modos

Dist. FEM

desp 4

desp 5

desp 6

Tiempo

58.38

59.05

57.47

2h 22m 28.4s

15 m.

56.63

59.15

57.78

0h 41m 20.7s

20 m.

57.32

58.48

55.28

0h 46m 18.5s

30 m.

57.36

58.67

56.74

0h 51m 36.4s

50 m.

57.84

58.52

56.42

1h 6m 22.5s

15 m.

57.03

58.23

56.73

0h 53m 28.5s

20 m.

57.18

58.31

55.40

0h 56m 16.0s

30 m.

57.37

58.05

56.31

1h 0m 51.0s

50 m.

57.69

58.34

56.21

1h 9m 48.9s

15 m.

57.11

57.90

54.37

0h 58m 29.4s

20 m.

57.19

58.66

55.12

1h 1m 39.7s

30 m.

57.42

58.12

56.10

1h 18m 20.7s

50 m.

57.65

58.05

56.24

1h 33m 25.8s

Completo
10

20

30

Tabla 20.2: Comparativa de resultados en desplazamientos

250
Completo
10 modos
20 modos
30 modos

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.9: Fuerza de contacto con 50 metros de anlisis FEM

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA152

250
Completo
15 metros
20 metros
30 metros
50 metros

Fuerza de contacto [N]

200

150

100

50

0
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.10: Fuerza de contacto con anlisis modal de 30 modos de vibracin

Completo
10 modos
20 modos
30 modos

0.06

0.05

Desplazamiento [m]

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.11: Desplazamiento con 15 metros de anlisis FEM

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA153

Completo
10 modos
20 modos
30 modos

0.06

0.05

Desplazamiento [m]

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.12: Desplazamiento con 20 metros de anlisis FEM

Completo
10 modos
20 modos
30 modos

0.06

0.05

Desplazamiento [m]

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.13: Desplazamiento con 30 metros de anlisis FEM

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA154

Completo
10 modos
20 modos
30 modos

0.06

0.05

Desplazamiento [m]

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
240

255

270

285
300
315
Posicin del pantgrafo [m]

330

345

360

Figura 20.14: Desplazamiento con 50 metros de anlisis FEM

Completo
15 metros
20 metros
30 metros
50 metros

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0.01

0.02
240

255

270

285

300

315

330

345

360

Figura 20.15: Desplazamiento con anlisis modal de 30 modos de vibracin

CAPTULO 20. MODELO MULTICUERPO JERRQUICO PARA LA REDUCCIN DEL SISTEMA155

1.4
10 modos
20 modos
30 modos

1.3

1.2

Tiempo [h]

1.1

0.9

0.8

0.7

15

20

25

30
35
Distancia de modelado FEM [m]

40

Figura 20.16: Anlisis de tiempos

45

50

Captulo 21
Conclusiones
En esta cuarta parte se propone una estrategia apoyada en una formulacin multicuerpo jerrquica para simulacin de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria.
La jerarquizacin se modica de forma variable, para ello se establece un modelo de
asignacin dinmica de modelizacin de cuerpos independientes (en este caso vano
a vano) contemplando dos posibilidades: elementos nitos en bases completas o en
bases reducidas por descomposicin modal.
Las particularidades ms relevantes que se han desarrollado en este modelo son
las siguientes:
Se ha implementado un algoritmo general para el acoplamiento de cuerpos
rgidos o exibles asociado a un cdigo de elementos nitos.

Se ha desarrollado un modelo jerrquico con asignacin dinmica que no ha


sido publicado anteriormente en el campo de la dinmica estructural.
Respecto al modelo presentado en la parte anterior cabe destacar las siguientes
aportaciones:
Reduccin considerablemente el tiempo de computacin.

Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo completo. Si bien la precisin se reduce, la diferencia en los tiempos de clculo lo
compensa.

156

CAPTULO 21.

CONCLUSIONES

157

La reduccin de tiempo es sucientemente alta como para utilizar el mtodo


propuesto en aplicaciones de diseo u optimizacin con algortmos metaheursticos.

El modelo propuesto ha sido comparado con los resultados publicados en la


norma europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos demuestran que la validacin es altamente satisfactoria a pesar de no cumplir con todos los requisitos para
la validacin. Por lo tanto, la utilizacin complementaria de las herramientas presentadas en las partes I, II y III permite el diseo, optimizacin, clculo y validacin
de cualquier catenaria ferroviaria existente en el mundo.

Parte IV
Conclusiones y Aportaciones
Originales

158

159

De la misma forma en que se ha estructurado el presente proyecto nal de carrera,


tambin las conclusiones se expondrn en tres bloques relativos a cada parte. En
la primera parte se propone un nuevo mtodo para el clculo de la posicin de
equilibrio esttico de estructuras tridimensionales de cables. Este mtodo se basa en
las ecuaciones analticas de la catenaria y supone una generalizacin de la aplicacin
previa para el clculo de equilibrio inicial de catenarias realizado por el equipo de
investigacin en mecnica computacional del ICAI coordinado por el director de este
proyecto. La validacin del mtodo se ha llevado a cabo mediante la comparacin
con problemas de estructuras de cables publicados en la literatura cientca. La
precisin del mtodo ha quedado altamente contrastada ya que las diferencias entre
los resultados obtenidos y los publicados por otros autores son del
de los casos y de menos del

1%

7%

en el peor

en valor medio.

Las aportaciones ms relevantes de este mtodo respecto al anteriormente citado


son las siguientes:

El mtodo anterior consideraba slo cables estructuras de cables bidimensionales en el plano vertical. En el nuevo mtodo, aprovechando que las catenarias
estn contenidas en un plano vertical, se incorpora una formulacin semianaltica completamente tridimensional.

Adems se tiene en cuenta la elasticidad y la deformacin trmica de los cables


. A pesar de que esta suele ser despreciable algunas aplicaciones requieren la
consideracin de deformacin elstica en estructuras de cables.

Las restricciones propias de las estructuras de cables son incorporadas en la


formulacin de una forma natural. Adems pueden emplearse para incluir modelos de dispositivos mecnicos como poleas, pretensores de cables, soportes,
muelles, etc.

Respecto a otros mtodos de simulacin de estructuras de cables las principales


ventajas que ste presenta son las siguientes:

160

Debido a que este mtodo est basado en las ecuaciones exactas de la catenaria,
las ventajas propias del mtodo propuesto en [LGCT06] le son inherentes.
Desde un punto de vista numrico, el mtodo presenta una alta eciencia ya
que el tamao del sistema de ecuaciones a resolver, en lugar de depender de
la discretizacin espacial, depende de la topologa de la estructura.

Por otra parte la mayora de algoritmos de resolucin de sistemas de ecuaciones


no lineales algebraicos requieren el clculo de la matriz jacobiana. A pesar de
que su clculo es laborioso, las expresiones analticas de la matriz jacobiana
son intrnsecas al mtodo lo cual le reporta una mayor rapidez y precisin.

El problema de equilibrio inicial y el clculo del equilibrio esttico bajo cargas


se resuelven siguiendo el mismo algoritmo. Gracias al tratamiento de los parmetros conocidos y desconocidos ambos tipos de problemas se pueden resolver
fcilmente.

El mtodo tratado en esta parte es perfectamente vlido para la mayora de las


aplicaciones ingenieriles tales como catenarias ferroviarias, sistemas de transporte
de energa elctrica, redes de metro, funiculares, etc. Adems, a travs de la implementacin de dicho modelo en MATLAB es posible obtener los datos necesarios
para resolver clculos dinmicos por elementos nitos. Aprovechando los resultados
obtenidos en la primera parte, en la segunda parte se propone un nuevo mtodo
para simulacin de la interaccin dinmica pantgrafo-catenaria. Las aportaciones
ms relevantes que se han llevado a cabo se pueden separar en tres aspectos:

Se ha creado una nueva herramienta general de elementos nitos en la que ha


sido posible implementar todos los avances presentados en este proyecto nal
de carrera. Adems, dicha herramienta es sucientemente verstil como para
resolver otros problemas fsicos de transmisin de calor o de electromagnetismo.

Se ha implementado el efecto del pandeo en las pndolas mediante la denicin

161

de una rigidez variable. Esto conere un tratamiento ms realista del sistema


de cables abordado.

La simulacin de la interaccin dinmica catenaria-pantgrafo se ha desarrollado con un modelo de elementos nitos empleando una formulacin corotacional para los hilos sustentador y de contacto.

Para la integracin numrica de la evolucin dinmica del sistema se ha implementado el mtodo

-generalizado que ha permitido incrementar la estabilidad

de la solucin ltrando las vibraciones de alta y muy alta frecuencia.

Frente a todo lo publicado anteriormente al respecto en la literatura cientca,


este modelo s ha sido validado mediante lo propuesto en la norma de validacin
europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos se encuentran dentro de los
margenes de aceptacin establecidos en dicha norma, por lo que es apto para la
certicacin ocial de catenarias de alta velocidad.
Por ltimo, en la tercera parte de este proyecto se propone una estrategia apoyada en una formulacin multicuerpo jerrquica para simulacin de la interaccin
dinmica pantgrafo-catenaria. La jerarqua de modelos se modica segn la respuesta de cada cuerpo (en este caso vano a vano) sea lineal o no lineal contemplando
dos posibilidades: bases reducidas por descomposicin modal o elementos nitos en
bases completas. Las particularidades ms relevantes que se han desarrollado en
este modelo son las siguientes:

Se ha implementado un algoritmo general para el acoplamiento de cuerpos


rgidos o exibles asociado a un cdigo de elementos nitos.

Se ha desarrollado un modelo jerrquico con asignacin dinmica que no ha


sido publicado anteriormente en el campo de la dinmica estructural.

Respecto al modelo presentado en la parte anterior cabe destacar las siguientes


aportaciones:

162

Se consigue reducir considerablemente el tiempo de computacin.

Los resultados obtenidos son similares a los obtenidos con el modelo completo. Si bien la precisin se reduce, la diferencia en los tiempos de clculo lo
compensa.

La reduccin de tiempo es sucientemente alta como para utilizar el mtodo


propuesto en aplicaciones de diseo u optimizacin con algortmos metaheursticos.

El modelo propuesto ha sido comparado con los resultados publicados en la


norma europea EN50318 [CEN99]. Los resultados obtenidos demuestran que la validacin es altamente satisfactoria a pesar de no cumplir con todos los requisitos para
la validacin. Por lo tanto, la utilizacin complementaria de las herramientas presentadas en las partes I, II y III permite el diseo, optimizacin, clculo y validacin
de cualquier catenaria ferroviaria existente en el mundo.

Parte V
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