Lugar Geomtrico de

las Races

Prof. Edwin Meja, MSc

Departamento de Ingeniera Elctrica
Facultad Ingeniera
Universidad Nacional Autnoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn
IE-415 Teora de la Estabilidad

Objetivos
Aprender

la definicin de lugar geomtrico de las races

(root locus).

Dibujar

(bosquejar) el lugar geomtrico de las races

(LGR).
Ajustar el lugar geomtrico de las races (LGR).
Utilizar

el lugar geomtrico de las races para encontrar

los polos de la FTLC del sistema.
el LGR para describer cualitativamente los
cambios en la respuesta transitoria y en la estabilidad de
un sistema a medida que los parmetros del sistema
varan.

Utilizar

Introduccin
Qu es el lugar geomtrico de las races?

El LGR (Root locus) es una representacin grfica de los polos de

la FTLC a medida se varan los parmetros que describen la FT .
Por qu necesitamos esta herramienta grfica?

Usamos el lugar geomtrico de las races para analizar los

transitorios cualitativamente.
Por ejemplo, podemos usar el LGR para analizar cualitativamente
el efecto de variar la ganancia, un porcentaje de la
sobreoscilacin, el tiempo de estabilizacin y el tiempo pico.
Tambin podemos usar el LGR para evaluar cualitativamente la
estabilidad de un sistema.

Introduccin
Qu tipos de sistemas se analizan con el LGR?
Usualmente utilizamos el LGR para analizar cualitativamente
sistemas con retroalimentacin.

La constante K en el sistema con retroalimentacin recibe el

nombre de ganancia. La ganancia se usa para cambiar el
sistema y obtener de esta forma una respuesta diferente.

Introduccin

Cmo se mira un LGR?

La lnea con la flecha es la

trayectoria del movimiento
para los polos de lazo
cerrado a medida la
ganancia vara en el plano s.
Figura 1 Ejemplo de un LGR

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

El

primer paso para dibujar el LGR es dibujar los polos y

ceros de lazo abierto en el plano s.

Lo

ms importante que se debe tener en cuenta en los

movimientos de los polos es que los que se mueven son
los polos de lazo cerrado, no los polos de lazo abierto.

continuacin se presenta un ejemplo del movimiento

de los polos cuando la ganancia se vara.

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

Se

presenta un sistema con retroalimentacin para una

cmara de video que puede automticamente seguir al
sujeto.
Posicin del
sujeto

Sensores

Motor y
cmara

Amplificador

Posicin de
la cmara

Donde:

(a) Sistema con retroalimentacin

(a)Funcin de transferencia de lazo
cerrado del sistema, T(s)

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

Basado en el sistema de la cmara de video, la FTLA es:
Posicin del
sujeto Sensores Amplificador

Motor y
cmara

Posicin de
la cmara

El sistema con retroalimentacin unitaria para una

funcin de transferencia de lazo abierto se puede
escribir as:
Posicin del
sujeto

Posicin de
la cmara

G ( s ) = K1
=

K2
1
s ( s + 10 )

K
s ( s + 10 )

K = K1 K 2

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

Empezaremos

dibujando el LGR del sistema de la

cmara.
primer paso es dibujar los polos y ceros de la
respuesta transitoria de lazo abierto del sistema.

El

Plano s

Llenar una tabla

con el valor de K
correspondiente
y los valores de
los polos.

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

siguiente paso es graficar los valores de los polos en el
plano s al variar el valor de la ganancia K.

El

Plano s

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

se unen los polos con lneas slidas, y de esta
forma se estar trazando la forma del lugar geomtrico
(trayectoria).

Ahora

Plano s

Dibujando el Lugar Geomtrico de las Races

El proceso de dibujar un LGR consume mucho tiempo.

Si

el sistema es complejo, los clculos sern an ms

complicados especialmente si se hacen los clculos a
mano.

Un enfoque alternativo que se puede usar es

bosquejar el LGR es en lugar de dibujarlo.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

poder bosquejar el LGR se deben seguir las siguientes
5 reglas:

Para

1.

Nmero de ramas. Sabemos que los polos de la FTLC

se mueven cuando la ganancia K vara.
Una rama es una trayectoria por donde un polo se
mueve. La primera regla es: el nmero de ramas del
LGR es igual al nmero de polos de lazo cerrado.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

2.

Simetra. El LGR es simtrico respecto al eje real.

Eje imaginario

Eje real

Simtrico

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

3.

Segmento del eje real: En el eje real, para K > 0 el

LGR existe a la izquierda de un nmero impar en
el eje real, de polos finitos de lazo abierto, y/o
ceros finitos de lazo abierto. A continuacin se
muestra un ejemplo de un segmento del eje real.

Las lneas azules en el plano s son partes del eje real

donde el LGR existe.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

4.

Punto inicial y final. Dnde comienza el LGR

(ganancia cero)? Dnde termina (ganancia
infinita)?
El LGR comienza en los polos de lazo abierto y
termina en los ceros de lazo abierto.

1 Polo

1 cero

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

5. Comportamiento en el infinito. Una funcin de
transferencia puede tener polos y ceros finitos e
infinitos.
Si

una funcin se aproxima al infinito cuando s se

aproxima al infinito polo en el infinito.

Si

una funcin de transferencia se aproxima a cero

cuando s se aproxima a infinito cero en el infinito.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

Comportamiento en el infinito:

El lugar geomtrico de las races se aproxima a unas lneas

rectas (asntotas) a medida que el lugar geomtrico se
aproxima al infinito.

La ecuacin de las asntotas est dada por el cruce con el eje

real a (centroide) y el ngulo a de la siguiente manera:

=

 

  


#

 () #

()

=

2 + 1 180
 

Donde k = 0, 1, 2, 3 y el ngulo est dado en radianes con

respecto a la extension positiva del eje real.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

A continuacin se bosquejar un LGR.

Problema: Bosqueje el lugar geomtrico de las races

para el siguiente sistema.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

las asntotas de nuestro lugar geomtrico ayudar de
forma importante al diseo del mismo.

Conocer

en la respuesta transitoria de lazo abierto para este

sistema, los polos finitos estn en: 0, -1, -2, y -4 y el cero finito
en -3.

Basado

hay 4 polos, pero solo un cero. Por lo tanto, deben

haber 3 ceros infinitos (3 asntotas).

Entonces,

#Asntotas = #polos finitos #ceros finitos

Usando

la ecuacin para calcular las asntotas cruzando el eje

real:
( 1) + ( 2 ) + ( 4 ) ( 3)
4
a =
=
4 1

10

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

Los ngulos de las lneas que se intersecan en -4/3 dada la

ecuacin para a:

=

2 + 1 180
 

= 60
= 180
= 300
= 420

 
 
 
 

=0
=1
=2
=3

Hay 3 asntotas. Por lo

tanto, k=0,1,2,3 cada uno
representa el ngulo de
las asntotas.

A medida k continua incrementndose, el ngulo

comenzar a repetirse. El nmero de asntotas es igual a
la diferencia entre el nmero de polos finitos y el
nmero de ceros finitos.

Bosquejando el Lugar Geomtrico de las Races

Lugar geomtrico de las races con 3 asntotas:

Asntota
Asntota

Asntota

11

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races

vez que bosquejamos el LGR usando las cinco reglas

discutidas anteriormente, requeriremos ubicar de forma
precisa los puntos en el LGR, as como su ganancia
asociada.

Una

Podramos querer

saber las coordenadas exactas del LGR

a medida cruza la lnea radial que representa el valor de
la sobreoscilacin.

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
El

valor de la sobreoscilacin puede representarse por

una lnea radial en el plano s.

La
lnea
radial
representa un valor
de sobreoscilacin en
el plano s.

12

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
El valor de en el plano s:

= 
Dado

el % de sobreoscilacin, es posible obtener el valor

de la siguiente forma:

ln(%OS / 100)

2 + ln 2 (%OS / 100)

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Ejemplo:
Dibujar una lnea radial en un plano s que represente una
sobreoscilacin del 20%.
Solucin:

sobreoscilacin se representa por (factor de

amortiguamiento) en el plano s. Por lo tanto, el primer
paso es encontrar el valor de .

La

=
=

ln ( %OS /100 )

2 + ln 2 ( %OS / 100 )
ln(20 / 100)

+ ln 2 ( 20 / 100 )
2

= 0.456

13

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
El

siguiente paso es encontrar el ngulo de la lnea

radial.

= cos
0.456 = cos
= cos 1 0.456

= 62.87o

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
punto donde nuestro LGR se interseca con la lnea
radial del %n de la sobreoscilacin es el punto donde
el valor de la ganancia produce una respuesta transitoria
con un %n de sobreoscilacin.

El

Nuestro LGR se interseca

con la lnea. Esto significa
que la ganancia en la
interseccin produce una
respuesta transitoria con
= 0.45

14

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Sabemos

que cuando el LGR se interseca con la lnea

radial del %SO, la ganancia durante la interseccin
producir una respuesta transitoria con el mismo
%SO.

Puesto

que solamente bosquejamos el LGR, no

sabemos las coordenadas exactas de la interseccin
entre la lnea radial y el LGR.

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Un punto en la lnea radial

se encuentra sobre el LGR si la

suma de ngulos (ngulos de cero ngulos de polos) en
relacin al punto sobre la lnea radial suman un mltiplo
impar de 180.
mltiplo impar de 180
(2k+1) 180 , k = 1,2,3,4,
.. 180 , 540, 900, 1260

Un

calcular el valor de la ganancia. El clculo de la

ganancia se obtiene al multiplicar la longitud de los polos
dibujados hasta dicho punto y dividiendo por el producto
de la longitud de los ceros dibujados hasta dicho punto.

Debemos

15

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Ahora,

si nos referimos al LGR previamente calculado,

encontraremos las coordenadas exactas donde se produce
el cruce por la lnea radial que representa la %SO del 20%.
= 0.45

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
encontrar el punto en la lnea radial que cruza el LGR al
seleccionar un punto con un radio y despus sumar los ngulos de los
ceros y restar el de los polos.

Podemos

= ceros - polos = 2 [
1 + 3 + 4 + 5]
radio

ngulo
(grados)

Teora: Mltiplos impares de 180
180, 540, 900, 1260 punto

sobre la lnea radial se encuentra en el lugar geomtrico de las races.

16

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Calcularemos

el ngulo usando las reglas (identidades)

del seno, coseno, y tangente.

b 2 = a 2 + c 2 2ac cos ( )

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
r = 0.747 y verificamos si este punto sobre la
lnea radial se interseca con el LGR.

Tomemos

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Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Calcularemos

el valor de A, B, C, D, and E y tambin de 1, 2, 3,

4, and 5.
La

longitud de E es igual al radio r debido a que el polo est en el

origen.
E
D
=
sin 4 sin( )

E = 0.747

5 = 180 63.256

0.941sin(63.256)
0.941
= 45.141o

4 =

= 116.744

D 2 = E 2 + 12 2 E (1) cos(63.256)
= 0.747 2 + 1 2(0.747) cos(63.25)
= 0.886

D = 0.886
= 0.941

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Calcularemos la longitud de C y 3.
Podemos tomar el tringulo E-C o el tringulo D-C, pero

la forma ms sencilla es con el tringulo E-C.

C 2 = E 2 + 22 2 E (2) cos (

C 2 = 0.747 2 + 22 2(0.747)(2) cos(63.256)

C = 1.793
E
C
=
sin 3 sin( )
0.747 sin(63.256)
1.793
= 21.842o

3 =

C
3

18

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Calculamos la longitud de B y 2.

B 2 = E 2 + 32 2 E (3) cos ( )
B 2 = 0.747 2 + 32 2(0.747)(3) cos(63.256)
B = 2.746

E
B
=
sin 2 sin( )

0.747 sin(63.256)
2 =
2.746
= 14.06o

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Calcular la longitud de A y 1.

A2 = E 2 + 42 2 E (4) cos (
2

A = 0.747 + 4 2(0.747)(4) cos(63.256)

A = 3.725
E
A
=
sin 1 sin( )
0.747 sin(63.256)
1 =
3.725
= 10.316o

19

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
valor de la ganancia K, donde el LGR
se intersecta con la lnea radial.

Podemos calcular el

Longitud de polos
Longitud de ceros

Bosquejando y Calibrando el Lugar

Geomtrico de las Races
Para

el lugar geomtrico de las races que no tenga

ceros, la ecuacin de la ganancia es:

Longitud de polos

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Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia
En

nuestro ejemplo previo, el lugar geomtrico de las

races cruza la lnea del factor de amortiguamiento de
0.45 con una ganancia de 1.71.

Significa

esto que el sistema responder con una

sobreoscilacin de 20%, el equivalente a un =0.45?

Debe

enfatizarse que las ecuaciones que describen el

%SO, tiempo de asentamiento, y tiempo pico son
derivadas solo para un sistema con dos polos de lazo
cerrado, sin considerar ceros de lazo cerrado.

Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia
Si

nuestro sistema tiene polos y ceros adicionales,

podemos asumir que el sistema tiene dos polos y no
contiene ceros si se cumplen los siguientes
requerimientos:
Los

polos de orden mayor estn mucho ms alejados

en el semiplano izquierdo del plano s medido desde el
eje j (asumimos un factor de cinco veces alejado del
par dominante de segundo orden del eje j).

Los ceros de lazo cerrado cerca de los polos de segundo

orden de lazo cerrado son casi cancelados por la

proximidad de polos de lazo cerrado de orden mayor.

21

Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia
Los

ceros de lazo cerrado que no se cancelan por la

proximidad de polos de lazo cerrado de orden mayor
estn muy alejados del par de polos de lazo cerrado
de segundo orden.
Mejor

Polos de lazo abierto

Polos de lazo cerrado
Ceros de lazo cerrado

Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia
Ejercicio:

G ( s) =
a)
b)

c)
d)

K
( S + 2)( S + 4)( S + 6)

Bosqueje el LGR
Usando la aproximacin de segundo orden, disee el valor de K que
producir una sobreoscilacin de 10% para una entrada de escaln
unitario (Ayuda r = 3.431).
Estimar el tiempo de asentamiento, tiempo pico, y el error de
estado estacionario para el valor de K diseado en (b)
Determine la validez de la aproximacin de segundo orden.

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Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia

Si miramos la ecuacin del tiempo pico, Tp y el tiempo

de asentamiento Ts.

Ts =

Tp =

n 1 2

Imaginario
Real

Diseo de la Respuesta Transitoria a

travs del Ajuste de la Ganancia
Solucin:
K=45.55
Ts=1.97
Tp=1.13
Kp=0.949

estep () = 0.51

Comparando

este valor con la parte real del polo

dominante, -2.028, vemos que no es 5 veces mayor.

Por

lo tanto, la aproximacin de segundo orden no es

vlida.

23

Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
3 Ed., Prentice Hall, 1998.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
7 Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.

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