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RESUMO
Este trabalho descreve o projeto, a fabricao bem como os testes preliminares
de um batiscafo denominado BATIUSP, primeiro veculo submarino tripulado
desenvolvido em territrio nacional, o qual capaz de conduzir um tripulante,
em total segurana e em condies atmosfricas, at a profundidade de 150m,
em misses de observao e resgate.
SUMRIO
1. Introduo e Objetivos do Programa BATIUSP
2. As Premissas Iniciais para o Desenvolvimento do Programa
3. O Sistema Batiusp Descrio Geral
4. O Vaso de Presso
5. O Sistema de Respirao de Ciclo Fechado
6. O Sistema de Comunicao
7. O Clculo Resumido dos Principais Componentes Mecnicos
8. Os Testes de Mar
9. Bibliografia
10. Principais Empresas que Participaram do Programa
11. Figuras
a. VECULO
O qual inclui (ver Figuras 2B, 10 e 11):
b. SISTEMA DE SUSTENTAO
Mantm o submersvel acoplado embarcao, fornecendo o
controle vertical. Inclui:
Guincho
Cabo de sustentao
Massames
c. SISTEMA DE COMUNICAO
1. O VASO DE PRESSO
O vaso de presso foi construdo em ao inoxidvel tipo AISI304 segundo as
normas da Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) e da American
Society for Mechanical Engineering (ASME - Diviso 1, Seo VIII, 1977).
A configurao final do vaso pode ser vista na Figura 3.
a. MATERIAL
c. TAMPOS TORISFRICOS
Os tampos torisfricos tipo 2:1 foram rebordeados a partir de discos de
AISI 304 de 8.00mm de espessura e sem emendas. Em funo do seu
tamanho e processo de fabricao o desvio na circularidade dos tampos
desprezvel.
A referncia dos tampos :
NAR-65 ELPTICO da NIKEM METALRGICA Ltda
Com as seguintes caractersticas geomtricas (ver Figura 4):
R
a
i
o
d
e
a
b
a
u
l
o
a
mento R = 0,825 Do
- Raio de rebordeamento
r = 0,154 Do
- Altura rebordeada hi =
0,250 Do
- Altura total h = hi +
20mm
onde Do o dimetro
externo final do tampo.
d. ABERTURAS
O vaso possui trs aberturas de maior dimetro (2 visores e uma
escotilha), flangeadas, todas calandradas em chapa AISI304 de 1/2'',
sendo os flanges recortados a plasma e soldadas a TIG - Argnio nos
pescoos, sob especificaes do ASME e ABNT. As junes dos
pescoos com o cilindro principal so reforadas, aumentando a
espessura da parede deste ltimo em uma faixa de 100mm de largura ao
redor das mesmas.
e. VISORES
g
.
V
E
D
A
O
T
o
d
a
s
a
s
v
e
d
a
e
s
s
o
e
f
e
t
u
adas atravs de anis tipo "O-Ring" de NEOPRENE dureza 70
(SHORE).
7.
Uma vez que o batiscafo tem um volume interno de 800 litros, o ar interno
poderia ser utilizado por pelo menos 15 minutos, sem contra-indicao.
O sistema utiliza essa atmosfera ambiente como "buffer" e emprega um tubo
de oxignio medicinal, com 480 litros de capacidade, armazenados a 3.000psi,
dotado de reguladora e flowmeter, como fonte suplementar desse gs.
Os demais componentes do sistema so:
Este cabo, bastante resistente, foi operado no mesmo guincho hidrogrfico que
opera o cabo de sustentao da unidade submarina.
O comprimento total do cabo condutor de 500m. Para tal comprimento, foi
suficiente uma tenso de trabalho de 6 V, sendo utilizadas quatro baterias
secas de 1,5 V, sendo duas em cada extremidade do cabo.
Sistemas semelhantes podem ser utilizados em profundidades superiores a
1000 m.
Os nveis de rudo, perda e consumo observados nas transmisses foram
bastante baixos.
A bordo da embarcao de apoio, alm do telefone magneto, havia tambm
uma sada eltrica de sinal para gravador de fitas magntico.
A bordo do submersvel, o telefone foi levemente modificado com a incluso
de um headfone, a fim de ser adaptado a cabea do operador, sem a
necessidade do emprego das mos.
Durante os testes, o cabo de sustentao do submersvel foi enrolado em um
guincho hidrogrfico paralelamente ao cabo eletromecnico de comunicao.
Esta operao, apesar de delicada, vivel para as profundidades envolvidas
durante a fase de testes e apresentou resultado bastante satisfatrio.
A longo prazo, um sistema acstico sem fio dever ser desenvolvido para a
comunicao com o submersvel, viabilizando a autonomia total do veculo.
Tal sistema ser, no futuro, de fundamental importncia tanto para a
comunicao como para navegao.
O
c
r
i
t
r
i
o prev que dever ser adicionada uma rea (Sr ) transversal de
reforo, ao redor da abertura do casco considerada,
correspondendo, no mnimo, a seo ( Sa ) de material retirado
da abertura.
Dessa forma Sr > Sa dever ser satisfeita em todas as sees ao
redor da abertura.
O material adicionado como reforo dever ter resistncia igual
ao material retirado.
S
i
t
u
a
o
e
m
q
u
e
o
e
s
f
o
r
Nmero de Reynolds
St = seo do veculo transversal a
corrente (m2 )
densidade da gua ( Kg / m3 )
c = velocidade da corrente ou do
reboque (m/s )
Estamos adotando para "c" o valor mximo de 2m/s ou
aproximadamente 4kt. Nessa faixa de velocidade, o Nmero de
Reynolds para um cilindro de 700mm DIA com eixo paralelo ao
fluxo ser da ordem de Re = e = 4 x 10^5.
Em torno desse valor de Re o Cd razoavelmente constante para
cilindros e esferas podendo ser adotado o valor:
Cd (t) = 0,8
( Mecnica dos Fludos e Hidrulica Ronald Giles )
Cd (p) = 0,5
onde:
Cd(p) para o eixo do cilindro paralelo
direo da corrente.
Cd(t) para o eixo do cilindro
perpendicular direo da corrente.
Adicionaremos rea projetada do submarino a seo transversal
do prprio cabo de ao, totalizando St = 2,9 m2.
Substituindo os valores acima teremos:
Fa = 290Kgf
Ff = - 200Kgf
Fr = 350Kgf
Para uma estimativa do ngulo de inclinao do cabo de
sustentao nessa situao limite, temos:
Casco cilndrico
P1 = 285.953g
Bocas flangeadas
P2= escotilha = 80.000 g
P3 = visor frontal = 24.000 g
P4 = visor inferior = 35.000 g
Tirante reforo
P7 = 11.500 g
Tripulante
P8 = 90 Kg = 90.000 g
Lastro e Suporte
O sistema permite a alterao do peso do lastro em
incrementos de 35.000 g, de um mnimo de 20.000g at
um mximo de 355.000 g.
P11 = 20.000g a 355.000g ( recomendado = 250.000g)
Sistema de sustentao
P12 = peso do sistema de sustentao = 175.000 g
(submerso)
Carga til
P13 = 10 Kg = 10.000 g
Em funo dos sub totais acima, o peso total (s/ lastro, P11 = 0) ser:
Pt = Pi (i =1, 13 )
Pt = 880.000 g = 880 Kgf
A reserva de flutuao em caso de emergncia (P11 = 0 ) de:
Rf = Ft Pt(1) = 1000 Kgf - 880 Kgf
= 120 Kgf
A reserva de flutuao em operao normal (P11 = 250Kgf ) de:
Rf = Ft Pt(2) = 1000Kgf 1130Kgf
= - 130Kgf
A reserva de flutuao com lastro mximo ( P11 = 355Kgf ) de:
Rf = Ft Pt(3) = 1000Kgf 1235Kgf
= - 235Kgf
c. CLCULO DA ESTABILIDADE
Na Figura 9 podemos ver as posies do CG (centro de
gravidade) e CF (centro de flutuao), obtidas graficamente a
partir da distribuio localizada de massas e volumes.
graus
No caso da estabilidade no plano horizontal ("yaw") ela
garantida por uma hidroflio plano com rea de 0,60m2, cujo
centro de presso CP est a 170cm do CS.
Para uma placa plana em um fludo em movimento (Mecnica
dos fludos e Hidrulica - Ronald Giles), temos:
Fl = ( ) . Cl . S . c
Eq. 13 onde:
Fl = lift (N)
Cl = coeficiente de lift
para placa plana = 2
. seno
= angulo de ataque
S = rea da placa (m)
C = velocidade do fluido
(m/s)
Resolvendo a expresso 13 em funo de "c" e "" obtemos:
(horizontal) = - ( 655,5
. c .
Como exemplo, para uma velocidade do fluido de 1 kt, uma
fora perturbadora de 30 Kgf a 100 cm de CS, temos uma
rotao dada por:
graus
ii) F =
flutuao
positiva, no
segundo
caso
Integrando a equao diferencial do movimento obtemos:
v = vl . [ ( e^at 1 ) / ( e^at + 1 ) ] Eq.
15 onde:
vl = [ 2F / ( Cd.St ) ] Eq. 16
a = 2F / vl.M
Observando a equao integrada do movimento conclumos que, a partir de
uma condio de repouso, para ambas as situaes, a velocidade vertical
cresce rapidamente at atingir um valor assinttico "vl", dado pela Eq. 16.
O tempo de acelerao pode ser estimado sabendo-se que:
T=2/a
o perodo necessrio para que o aparelho atinja aproximadamente 80% de vl.
Analisemos, agora, cada caso em particular.
a. Ruptura de cabo sem que o operador solte o lastro mvel
temos:
M = massa total = 1.130Kg
F = flutuao negativa = -130Kgf =
1300N
obtemos:
vl = 1,9m/s
T = 1,2s
Portanto, imediatamente aps a ruptura do cabo, a velocidade crescer
rapidamente (no sentido descendente), atingindo, aps
aproximadamente 1, 1 seg., o valor de 1,9m/s o qual produzir um
7.6 VEDAO
Foram utilizados anis tipo "O Ring'', fabricao da PARKER HANNIFIN
DO BRASIL
.So fabricados em NEOPRENE, com dureza SHORE = 70.
O NEOPRENE indicado em aplicaes estticas e dinmicas, bem como
para uso em gua salgada.
8. TESTES DE MAR
AGRADECIMENTOS:
Ao Professor Doutor Kamal, A. R. Ismail da Unicamp pela consultoria
prestada. A Financiadora de Estudos e Projetos (FINEP). Ao banco Banespa e
ao Ministrio da Educao e Cultura (MEC) que financiaram a construo do
equipamento e FAPESP pelo apoio dado no Cruzeiro do Noc. Prof W.
Besnard aos Rochedos de So Pedro e So Paulo no Atlantico Equatorial.
1. BIBLIOGRAFIA
1. ASME Code For Pressure Vessels Diviso 1, Sees 8 e 9
1. Swedish Code For Pressure Vessels - 1976
1. ABNT - PNB - 109
1. Pressure Vessels Handbook, W.B. Sauders Co., 1977
1. Stainless Steel Handbook, 1978, Wiley
1. Plastic Materials Handbook, 1977, Wiley & Sons
1. Especificaes para Aparelhos de Fora Concabo , 1979, 2a edio,
Concabo Com. E Imp. Ltda
1. Especificaes para Anis de Vedao, Parker Hannifin do Brasil, 1979
1. Especificaes Niken para Tampos Torisfricos, 1979, Niken
Metalrgica Ltda