Cinemtica inversa 2D para robots tipo

SCARA (2GL)

En ste tipo de brazos el eje Z no interviene en la cinemtica inversa

porque es un resultado en s mismo.
Desde el punto de vista del clculo slo tenemos en cuenta los ejes X e Y,
y la longitud de las articulaciones.

Cinemtica inversa para 2D para robots tipo

SCARA
Datos para el clculo de cinemtica inversa de dos grados de libertad:
Longitud del brazo.
Longitud del antebrazo.
Eje X.
Eje Y.
Se requiere calcular:
El ngulo del brazo.
El ngulo del antebrazo
Ley de los cosenos:
a2=b2+c2- 2bccos
b2=a2+c2- 2accos
=arccos(a2 + c2 b2)/2ac

Cinemtica inversa 2D para robots tipo SCARA

LongAntBr2= LongBrazo2 + Hipotenusa2 2LongBrazo*Hipotenusa*cosBeta

Hipotenusa2= LongBrazo2 + LongAntBr2 2LongBrazo*LongAntBr*cosBeta

Cinemtica inversa 2D para robots tipo SCARA

Clculo de la cinemtica inversa para 3 grados de libertad

Datos para el clculo de cinemtica inversa de 3 grados de libertad:
Longitud del brazo.
Longitud del antebrazo.
Longitud de la mueca.
ngulo de cabeceo.
Eje X.
Eje Y.
Se requiere calcular:
El ngulo del brazo.
El ngulo del antebrazo.
El ngulo de la mueca.

Clculo de la cinemtica inversa para 3 grados de libertad

Afx =Cos(Cabeceo)*LonMunec
LadoB = X - Afx

Afy =sin(Cabeceo)*LonMunec
LadoA = Y - Afy
Hipotenusa = sqr((LadoA2) +
(LadoB 2))
Alfa = Atang2(LadoA,LadoB)

Beta = Acos((LongBrazo2 - LongAntbr2 + Hipotenusa 2)/(2 LongBrazo* Hipotenusa))

AngBrazo = Alfa + Beta
AngAntBr= Acos((LongBrazo2 + LongAntbr2 - Hipotenusa 2)/(2 LongBrazo* LongAntBr))
AngAntBr = - (180 Gamma)
AngMunec = Cabeceo AngBrazo - AngAntBr

Clculo de la cinemtica inversa para 3 grados de libertad

Nombres de las variables para la programacin:

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Para calcular la cinemtica inversa aplicada a las 3 dimensiones para un
brazo robot antropomorfo de 4 5 grados de libertad, vamos a seguir
usando las mismas frmulas anteriores pero antes haremos unos ajustes
para que el brazo entre en la nueva dimensin. El eje X se mantendr en la
misma posicin sobre el plano, el eje Y pasar a convertirse en la
profundidad y el eje Z pasa a ser la altura.

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Conocemos los ejes XYZ, la longitud de las articulaciones y el ngulo de
Cabeceo de la mueca (Pitch).
(Nota sobre el ngulo de cabeceo: Es un ngulo que se le da a la mueca
para que esa posicin se mantenga constante desde el punto de vista del
observador aunque muevas el brazo a otra posicin.
La cinemtica inversa tambin calcula un ngulo de mueca, pero son cosas
distintas aunque dependientes la una con la otra.
Al calcular la cinemtica inversa cambia su valor en la medida en que cambia
la posicin del brazo para mantener el ngulo de cabeceo (pitch) en la misma
posicin en todo momento.)

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Clculo del ngulo de giro:
AnGiro = Atang2(Y,X)
Como ya tenemos resuelta la cinemtica inversa de 3 grados de libertad,
vamos ha utilizar una equivalencia: donde slo tengamos que calcular un
eje X ficticio y otro eje Y ficticio; se llamarn Xprima e Yprima. Xprima e
Yprima en realidad son los ejes X e Y visto en dos dimensiones, como
hacamos con el brazo SCARA; lo que puede comprobarse en la imagen.
Primero calculamos el Mdulo formado por los catetos X e Y:
Modulo = Sqr( (X^2) + (Y^2) )
Reconversin de variables:
Xprima = Modulo
Yprima = Z

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Ya podemos resolver el resto de los ngulos de la misma forma anterior.
Tenemos Xprima e Yprima que hemos deducido del espacio 3D, y aadimos
la variable AlturaH que es la distancia entre la base (suelo) y el hombro del
brazo.

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Afx =Cos(Cabeceo)*LonMunec
LadoB = Xprima - Afx
Afy =sin(Cabeceo)*LonMunec
LadoA = Yprima Afy - AlturaH
Hipotenusa = sqr((LadoA2) + (LadoB 2))
Alfa = Atang2(LadoA,LadoB)
Beta = Acos((LongBrazo2 - LongAntbr2 + Hipotenusa 2)/(2* LongBrazo* Hipotenusa))
AngBrazo = Alfa + Beta
AngAntBr = Acos((LongBrazo2 + LongAntbr2 - Hipotenusa 2)/(2* LongBrazo* LongAntBr))
AngAntBr = - (180 Gamma)
AngMunec = Cabeceo AngBrazo - AngAntBr

Cinemtica inversa para brazo robtico de 5 grados de libertad

Tenemos las soluciones para calcular los 4 grados de libertad:
Que son:
El ngulo de giro de todo el brazo.
El ngulo del brazo.
El ngulo del antebrazo y
El ngulo de la mueca (pitch).
Si aadimos el giro de la mueca (roll) (ste ngulo no afecta al resto de los
ngulos del brazo, por tanto no afecta a la cinemtica inversa) pasamos a
tener 5 grados de libertad.
Las pinzas (o terminal) no se cuenta como grado de libertad pero se debe
tomar en cuenta como parte de la longitud de la mueca para los clculos; es
decir, la longitud de la mueca total es la suma de la longitud de la mueca
real ms la longitud del terminal o pinzas.