REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
EXTENSIN VALENCIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELCTRICA

TEORIA DE CONTROL
MODELACIN DE SISTEMAS MECNICOS MEDIANTE DIAGRAMA
DE BLOQUES Y SUSTITUCIN DE ECUACIONES

Alumno
Jos Lpez
C.I
6.852.364
Profesora
Lisbeth Osio

Valencia, 03 de Noviembre del 2015

DETERMINE LA RELACIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA, A

PARTIR DE SUSTITUCIN

T1

T2

 =

 


En primera instancia se realiza la segunda ley de Newton para elementos

en rotacin:

T1

T = J
Donde:
J: Inercia de eje a mover
a: aceleracin angular
   = J 
Adems, se cumplen las siguientes relaciones:

Ec. 1

 =



  
 =
= 




T2

W2

   = J 

Ec. 2



  
 =
 =
= 



Con la relacin de engranajes se puede determinar, la relacin entre los
torques y velocidades angulares entre cada uno de los ejes.

Relacionando tanto los torques como las velocidades, se puede decir lo

siguiente:

Por lo tanto

 
=
 
 
=
 

   

=
=
=
= 
  

Sustituyendo las relaciones de velocidad y aceleracin en las ecuaciones
1 y 2, aplicando transformada de Laplace a cada ecuacin. Donde 
representa la relacin de transmisin de los engranajes.
    =   J  . 
    =   J  . 

Despejando  de la Ecuacin 2

 =    +   J 

Como  =  

Como  =

%&

'(

= ! " + ! #  $

  =    +   J 
  =   +   J  

  =   +   J 


= ! " + ! #  $




Sustituyendo la expresin de T2 en la expresin principal, queda:




=    +   J   +   +   J 

   +   J   =   +   J 

= )   +   J  +

 =

 =

  +   J 
* 


 


 
1
=
-./ 0 -& 1/ 

2
,   +   J  +
'(

Al sustituir los valores de cada parmetro:

3 =  =  = 4 = 4 = 4

, 2
1
7

 =
=

17   + 17 
 + 
Sistema de segundo orden, con ganancia 1/17

Determine el modelo en Diagrama de Bloques del siguiente sistema

Aplicando 2da ley de Newton (Para sistemas en rotacin)

T = J
    = J



 =  =
= 



Aplicando transformada de Laplace
8  = J   
     = J   

 


+



1
4 

+


Calculamos el primer bloque de realimentacin positiva

  =

1+

9- &


9- &



1
4  +  

Sustituyendo y nuevamente resolviendo el bloque realimentado se obtiene

que

 =

1 +

9- & 0.

9- & 0.-

Sustituyendo los parmetros:

 =

4 



1
++

=4=4

1
0.25
= 
+ 4 + 4  +  + 1

Sistema de segundo orden, con ganancia 0.25.

Conclusiones: Se dice que un sistema es de segundo orden debido a

que ste posee dos elementos almacenadores de energa. En el primer
ejercicio, los dos elementos almacenadores de energa son las inercias de
cada eje. Por su parte, en el segundo ejercicio la inercia del eje y la
propiedad de elasticidad (resorte).