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Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Automtica Bsica (2do parcial). 04/06/12


NOTA: Solo se permite la utilizacin del formulario normalizado. Duracin: 2.5 horas.
Puntuacin: Problema 1: 3 puntos, Problema 2: 5 puntos. Problema 3: 2 puntos.

1) La funcin de transferencia de un determinado proceso de naturaleza desconocida y del


sensor que se va a emplear en la realimentacin son las siguientes:
=
G (s)

2 ( s + 6)
5 ( s + 5)
=
H (s)
;
( s + 4)
( s + 1)( s + 2 )( s + 3)

Se va utilizar como elemento de control una ganancia variable K. El lugar de las races se incluye
en la figura adjunta.

a) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema sea estable.


b) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga una respuesta
sobreamortiguada.
c) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga una
sobreoscilacin inferior al 10%.
d) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga un tiempo de
establecimiento inferior a 4 segundos.

2) En el sistema del problema anterior, se sustituye la ganancia variable por un regulador de tipo
PID. Se pretende disear el regulador para el cumplimiento de ciertas especificaciones de
funcionamiento.
a) Disear un regulador de tipo PID lo ms sencillo posible para que la respuesta en bucle
cerrado tenga una duracin del transitorio inferior a 4 segundos y error en el
seguimiento de referencias en escaln inferior al 5%.
b) Disear un regulador de tipo PID lo ms sencillo posible para que la respuesta en bucle
cerrado tenga una duracin del transitorio inferior a 1 segundo, una sobreoscilacin
inferior al 10% y un error en el seguimiento de referencias en escaln inferior al 5%.
c) Suponiendo que despus de disear el regulador para el apartado b) el servosistema
presenta un mapa de polos y ceros como el que se indica en la figura que se incluye a
continuacin justifica, de manera razonada, en que medida se van a cumplir las
especificaciones dinmicas de dicho apartado. En caso de que no se vayan a cumplir con
exactitud, indica qu se podra hacer para mejorar el cumplimiento de dichas
especificaciones.

3) Sobre el sistema de los problemas anteriores disear un regulador PID por el mtodo de
cancelacin que consiga un tiempo de establecimiento inferior a 0.5 segundos, con
sobreoscilacin nula y error de posicin nulo.

1) La funcin de transferencia de un determinado proceso de naturaleza desconocida y del


sensor que se va a emplear en la realimentacin son las siguientes:
=
G (s)

2 ( s + 6)
5 ( s + 5)
=
;
H (s)
( s + 1)( s + 2 )( s + 3)
( s + 4)

Se va utilizar como elemento de control una ganancia variable K. El lugar de las races se incluye
en la figura adjunta.

a) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema sea estable.


b) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga una respuesta
sobreamortiguada.
c) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga una
sobreoscilacin inferior al 10%.
d) Determinar el rango de valores de K que hacen que el servosistema tenga un tiempo de
establecimiento inferior a 4 segundos.

a) En el lugar de las races se observa como la rama dominante cruza al semiplano positivo por
un punto cuyas coordenadas se pueden medir (de manera aproximada) sobre la figura.

S=7.54j

El punto s=7.54j supone una transicin de respuesta estable a inestable en bucle cerrado. El
valor de la ganancia correspondiente a este punto se puede obtener por aplicacin del criterio del
mdulo:

K
=
L

7.61 7.80 8.11 8.54


10 K
= 47.14
= K K G K=
H
9.05 9.64

K 4.714
=

El rango de valores de la ganancia que dan lugar a una respuesta estable en bucle cerrado ser,
por lo tanto:

K ] 0 ... 4.714 [

b) En el lugar de las races se observan tres puntos de transicin entre polos de reales y
complejos conjugados). Las coordenadas de estos puntos se pueden medir (de manera
aproximada) sobre la figura. El primero y segundo de estos puntos (s=.1.43 y s=-3.72) suponen
una transicin de respuesta sobreamortiguada a subamortiguada. El segundo punto (s=-5.31) es
una transicin de subamortiguada a sobreamortiguada. Conocidas las coordenadas las ganancias
correspondientes se pueden obtener por aplicacin del criterio del mdulo:

K
=
0.0606
= K1 K G =
K H 10 K1
L1

=
K1 0.00606

K
=
= K 2 K G =
K H 10 K 2
0.323
L2

=
K 2 0.0323

K
=
201.81
= K3 KG =
K H 10 K 3
L3

=
K 3 20.181

Dado K 3 es mayor que el que determina el final de la respuesta estable y K 2 es mayor que K 1 , el
rango de valores de la ganancia que dan lugar a una respuesta sobreamortiguada ser:

K ] 0 ... 0.00606 [

S=-3.72

S=-1.43
S=-5.31

c) Para determinar la zona de puntos del plano complejo que dan lugar a una sobreoscilacin
inferior al 10% hay que calcular el ngulo que se corresponde con dicha sobreoscilacin.

tg

10% 0.1
<=

< 53.8

Para trazar este ngulo sobre el lugar de las races se calcula un la parte imaginaria que le
corresponde a un valor cualquiera de parte real.

tg=
(53.8 )

=4

=
p 5.46

Utilizando el punto s=-45.46j se sita el lmite de la zona de especificaciones sobre el lugar de


las races para determinar los puntos de transicin para la sobreoscilacin deseada. Viendo como
intersecta el lugar de las races con la zona de especificaciones queda claro que el servosistema
deja de cumplir la especificacin de sobreoscilacin cuando la rama dominante sale de la zona
(dado que el resto del lugar de las races est completamente dentro de dicha zona). Las
coordenadas del punto por donde la rama sale del lugar de las races se pueden determinar (de
manera aproximada) en la figura.
Aplicando el criterio del mdulo sobre el punto s=-1.11.49j se determina el valor de la ganancia
que provoca el final del cumplimiento de la especificacin de sobreoscilacin:

K
=
= K K G K=
0.961
10 K
L
H

=
K 0.0961

El rango de valores de la ganancia para una respuesta con un sobreoscilacin inferior al 10%
ser, por lo tanto:

K ] 0 ... 0.0961 [

S=-1.11.49j

S=-45.46j

d) La zona de puntos del plano complejo que dan lugar a un tiempo de establecimiento inferior a 4
segundos vendr determinada por la parte real que corresponde a dicho tiempo de
establecimiento.

=
te

4
<4

>1

Situando dicho lmite sobre el lugar de las races se pueden determinar los puntos de entrada y
salida de la rama dominante en la zona de puntos correspondiente al tiempo de establecimiento
deseado.

S=-11.8j

El valor de la ganancia que le corresponde al punto de salida de la zona correspondiente a la


especificacin (s=-11.8j) se puede calcular por aplicacin del criterio del mdulo:

1.504
10 K
K
=
= K K G K=
L
H

=
K 0.1504

Como el punto de entrada a la zona de especificaciones coincide con un punto inicial el rango de
valores que dan lugar a un tiempo de establecimiento inferior a 4 segundos ser:

K ] 0 ... 0.1504 [

2) En el sistema del problema anterior, se sustituye la ganancia variable por un regulador de tipo
PID. Se pretende disear el regulador para el cumplimiento de ciertas especificaciones de
funcionamiento.
a) Disear un regulador de tipo PID lo ms sencillo posible para que la respuesta en bucle
cerrado tenga una duracin del transitorio inferior a 4 segundos y error en el
seguimiento de referencias en escaln inferior al 5%.
b) Disear un regulador de tipo PID lo ms sencillo posible para que la respuesta en bucle
cerrado tenga una duracin del transitorio inferior a 1 segundo, una sobreoscilacin
inferior al 10% y un error en el seguimiento de referencias en escaln inferior al 5%.
c) Suponiendo que despus de disear el regulador para el apartado b) el servosistema
presenta un mapa de polos y ceros como el que se indica en la figura que se incluye a
continuacin justifica, de manera razonada, en que medida se van a cumplir las
especificaciones dinmicas de dicho apartado. En caso de que no se vayan a cumplir con
exactitud, indica qu se podra hacer para mejorar el cumplimiento de dichas
especificaciones.

a) La especificacin dinmica de este apartado coincide con la del apartado d) del problema 1 y,
puesto que el lugar de las races es el mismo, se puede resolver este apartado sin necesidad de
accin derivada. As pues, el apartado se resolver con un regulador P o un PI.
Cualquier valor de K dentro del rango de valores determinado en 1d) servira como ganancia
proporcional para el cumplimiento de las especificaciones dinmicas pero el mayor de estos
valores (Kr=0.1504) es el que dar lugar al error ms pequeo y, por lo tanto, es el que ms tiene
ms posibilidades de no necesitar la accin integral. Adems con este valor el tiempo de
establecimiento ser de 4 segundos por lo que no se exige al sistema ms de lo que es
estrictamente necesario.
Para saber si hace falta o no la accin integral se calcula el error de posicin para el valor de Kr
correspondiente al punto de diseo elegido:

=
ep

1
1
=
= 0.347
= 34.7% > 5%
1 + Lim Kr G ( s ) H ( s ) 1 + 0.1504 2 6 5 5
s 0
1 2 3 4

No es posible, por lo tanto, cumplir la especificacin esttica con un regulador proporcional. Se


incluir accin integral en el regulador. El tiempo de integracin se determina a partir de la parte
real del punto elegido como punto de diseo, s=-11.8j:

1 diseo
==
0.1
Ti
10

=
Ti 10

La accin integral hace que el error de posicin se anule. El regulador PI diseado para el
cumplimiento de las especificaciones dinmicas y estticas ser:

=
GR ( s ) 0.1504 1 +

10 s
Nota: Aunque no es necesario, una solucin ms correcta implica recalcular el valor de la
ganancia proporcional en el punto de diseo teniendo en cuanta el integrador y el cero aadidos
con la accin integral. La aplicacin de criterio del mdulo sobre el punto de diseo con los
nuevos puntos inicial y final proporciona el nuevo valor de Kr;

1.335
10 K
K
=
= K K G K=
L
H

=
K 0.1335

La diferencia no es muy grande pero hace que los polos en bucle cerrado se siten en el punto de
diseo de manera ms precisa, teniendo en cuenta la ligera modificacin del trazado del lugar de
las races causada por la accin integral.

b) El cambio en las especificaciones dinmicas exigidas en este apartado obligan a una nueva
eleccin del punto de diseo. La zona de puntos correspondiente a las especificaciones
dinmicas estar delimitada por el ngulo correspondiente a la sobreoscilacin (ya calculado en el
apartado c) del problema 1) y por la parte real correspondiente al nuevo tiempo de
establecimiento:

=
te

4
<1

>4

S=-45.46j

A pesar de que hay una parte del lugar de las races dentro de la zona de especificaciones
dinmicas la rama por la que se mueve el polo dominante est totalmente fuera de la misma. Por
lo tanto, ser necesario modificar el trazado del lugar de las races incluyendo la accin derivada
en el regulador. A falta de un motivo mejor el punto de diseo elegido ser s=-45.46j. Como en
el apartado anterior, este punto cumple las especificaciones en el lmite sin exigir al sistema ms
de lo que es necesario. Las coordenadas de este punto se pueden obtener sobre la figura en la
interseccin de los lmites de las zonas correspondientes a la sobreoscilacin y al tiempo de
establecimiento (aunque en este caso, casualmente, ya haban sido calculadas en 1c).
Aplicando el criterio del argumento sobre el punto de diseo elegido se puede determinar el
ngulo que debe formar con el mismo el cero del derivador:

1 + 2 + 3 + 4 5 6 =
118.8 +110.1 +100.4 +90 79.6 69.9 =
180

89.8
=

Conocido el ngulo se determina la posicin del cero del derivador sobre el eje real y, con ella, el
tiempo de derivacin del regulador:

tg=
( )

p
5.46
=
zd zd 4

=
zd = 4.04
Td

=
Td 0.249

Con esto se consigue que el lugar de las races pase por el punto de diseo elegido. La accin
proporcional llevar los polos en bucle cerrado a dicho punto. Aplicando el criterio del mdulo se
determina la ganancia del regulador:

=
KL

6.23 5.81 5.55 5.46


= 6.23
= K G K H Kr=
Td 2.49 Kr
5.55 5.81 5.46

=
Kr 2.505

Obtenidos los parmetros del regulador PD hay que determinar si es necesaria o no la accin
integral. Para ello se calcula el error de posicin con el regulador diseado:

ep
=

1
1
=
= 0.0309
= 3.09% < 5%
1 + Lim Kr (1 + Td s ) G ( s ) H ( s ) 1 + 2.505 2 6 5 5
s 0
1 2 3 4

La especificacin esttica se cumple sin necesidad de incluir accin integral en el regulador. Con
esto est terminado el diseo del regulador para el cumplimiento de las especificaciones
propuesta en este apartado:

GR ( s )= 2.505 (1 + 0.249 s )

c) El enunciado de este apartado proporciona el mapa de polos y ceros con un cierto regulador.
Aunque no tendra por qu ser as, el hecho de que haya dos polos en bucle cerrado
prcticamente en el punto de diseo elegido en el apartado anterior hace pensar que el regulador
de este apartado coincide (casualmente) con el diseado en el anterior. Si solamente estuvieran
estos dos polos, las especificaciones dinmicas se cumpliran con total exactitud. Sin embargo,
aparecen en el mapa dos polos y tres ceros adicionales.
Los dos polos adicionales estn muy prximos de dos de los ceros (la distancia que los separa es
inferior a la decima parte de la parte real de loa polos) lo que significa que su influencia ser
despreciable en las caractersticas de la respuesta temporal.
El tercer cero adicional har que la sobreoscilacin sea mayor de la esperada y su influencia ser
significativa puesto que est relativamente prximo al punto de diseo. Dado que el cero adicional
no tiene una influencia significativa en el tiempo de establecimiento es de esperar que se cumpla
la duracin del transitorio propuesta en el enunciado.
Para mejorar el cumplimiento de la especificacin de sobreoscilacin se puede aumentar
ligeramente la accin derivada (con un valor mayor del tiempo de derivacin). Con esto se aporta
un mayor amortiguamiento que reducir la sobreoscilacin hasta hacer que se cumpla el
comportamiento deseado. Una alternativa ms correcta consistira en elegir un punto de diseo
con la misma parte real y una parte imaginara menor (esto es, con un ngulo menor) y repetir el
diseo del regulador PD.

3) Sobre el sistema de los problemas anteriores disear un regulador PID por el mtodo de
cancelacin que consiga un tiempo de establecimiento inferior a 0.5 segundos, con
sobreoscilacin nula y error de posicin nulo.

Disear por el mtodo de cancelacin supone que se emplearn los ceros del derivador y del
integrador para cancelar la parte lenta de la dinmica en bucle abierto. Para ello el cero del
integrador se situar en s=-1 (el polo en bucle abierto ms lento) y el cero del derivador en s=-2
(el segundo polo en bucle abierto ms lento). Con esto los tiempos de integracin y derivacin
sern:

1
= 1
Ti
1
= 2
Td

=
Ti 1

=
Td 0.5

Con esto el lugar de las races se modifica eliminando las ramas que salen de los puntos iniciales
cancelados. En nuevo trazado ser el que se muestra en la siguiente figura.

La especificacin dinmica exige un tiempo de establecimiento inferior a 0.5 segundos lo que


supone que la parte real del punto de diseo deber ser:

=
te

4
< 0.5

>8

Puesto que la sobreoscilacin debe ser nula se puede escoger el punto s=-8 como punto de
diseo. Aplicando el criterio del mdulo sobre este punto sin considerar los polos cancelados y
teniendo en cuenta la presencia del integrador, la ganancia del regulador es:

=
KL

85 4
= 26.67
= K G K H Kr=
Td 5Kr
3 2

=
Kr 5.33

Ya que se ha aadido un integrador el error de posicin ser nulo al haber convertido el


servosistema en uno de tipo 1. Con los parmetros calculados el regulador PID diseado por el
mtodo de cancelacin y para el punto de diseo elegido resulta ser:

1
) 5.33 (1 + 0.5 s ) 1 +
GR ( s=
s
Este regulador no est en el formato industrial clsico del regulador PID. Aplicando las conocidas
frmulas los parmetros industriales sern:

Td
Kr = Kr 1 + = 8
Ti

Td
Td = Td 1 + = 0.333
Ti

Td
Ti = Kr = Kr 1 + = 1.5
Ti

Una vez en el formato industrial la funcin de transferencia del regulador PID es:

GR ( s )= 8 1 + 0.333 s +

1.5 s

Nota: Con el regulador diseado hay, efectivamente un polo en el punto de diseo. Un anlisis
ms detallado informa de que, adems, hay dos polos adicionales (s=-4.79 y s=-20.74) y dos
ceros adicionales (s=-4 y s=-6). El polo en s=-4.79 podra hacer que el tiempo de establecimiento
fuera mayor de lo esperado pero el hecho de que tenga un cero bastante prximo hace que su
influencia sobre la duracin del transitorio se reduzca, por lo que se puede afirmar que el tiempo
de establecimiento ser aproximadamente igual al esperado.