Departamento de Informtica y Automtica

CURSO ACADMICO 2014-2015

Ciclo de Conferencias del
Master y del Programa de Doctorado en
Ingeniera de Sistemas y de Control
Presentacin
Dentro de las actividades programadas para el Master y el Programa de Doctorado
en Ingeniera de Sistemas y de Control para este Curso Acadmico se han
programado un conjunto de conferencias impartidas por reconocidos especialistas
que abarcan muchas de las temticas impartidas en el Master as como de las
lneas de investigacin del Programa de Doctorado. Esperamos que esta iniciativa
que se puso ya en marcha hace ya un par de Cursos Acadmicos contine
teniendo una buena acogida entre nuestros estudiantes en el Master y en el
Doctorado. Para aquellos alumnos que no puedan asistir se pondr a su disposicin
en la plataforma de los Cursos Virtuales las distintas presentaciones de este Ciclo
de Conferencias. El Ciclo de Conferencias se emitir por Canal UNED a travs del
siguiente enlace: http://canal.uned.es/teleacto/543.html y las grabaciones as como
las presentaciones de los conferenciantes se podrn acceder en la siguiente
direccin web: http://www.canal.uned.es/serial/index/id/1154.

Programa
Conferencia 1
Da: 16-III-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Antonio Barrientos Cruz, Prof. Titular de Universidad, UPM

Ttulo de la Conferencia: Que se aprende haciendo prototipos de Robots?
Resumen: En su justa medida, el aprendizaje basado en proyectos (ABP) aporta
conocimientos y habilidades al alumno de una manera natural y motivadora,
mudando la inadecuada orientacin a la pasividad del estudiante, que caracteriza
nuestros tradicionales sistemas de enseanza, en una actitud de compromiso que
le ayuda a vencer obstculos y le hace consciente de sus propias capacidades,
aumentando su motivacin y autoestima. La creatividad, la integracin y aplicacin
de conocimientos, la iniciativa, la auto-organizacin, la bsqueda activa de
soluciones, el trabajo en equipo, la capacidad crtica y otras muchas, son
competencias transversales que se trabajan de manera casi imperceptible durante
el desarrollo de este tipo de actividades. Pero su aplicacin puede ser complicada y
no est exenta de dificultades que hacen necesaria su dosificacin y uso meditado.
Coste, sobrecarga de trabajo para los alumnos y profesores, dificultad de una
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evaluacin objetiva o disponibilidad de recursos tecnolgicos, son obstculos que

los profesores que se disponen a incluir la ABP dentro de las actividades de su
asignatura, deben sopesar con detenimiento. La robtica, por la facilidad con la que
crea expectativas de xito, por su carcter de tecnologa aplicada y, muy
especialmente, por su condicin de disciplina integradora, es una asignatura idnea
para abordar este tipo de metodologa de aprendizaje. En esta charla, se va a
presentar algunas de las experiencias obtenidas tras su aplicacin en la ETSI
Industriales de la UPM durante varios cursos, tratando de enjuiciar de manera
objetiva las ventajas y dificultades que de ella se derivan, mostrando el proceso
seguido, los recursos utilizados, en particular los asociados al prototipado rpido,
los resultados obtenidos, las carencias encontradas y los errores cometidos.
Conferencia 2
Da: 24-III-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Jess Manuel de la Cruz Garca, Catedrtico de Universidad, Universidad

Complutense
Ttulo de la Conferencia: Un controlador sencillo, cinemtico, no lineal para
seguimiento de caminos por vehculos autnomos
Resumen: Los vehculos autnomos marinos y areos estn conociendo un gran
auge y aplicaciones crecientes en tareas civiles y militares, como por ejemplo
creacin de mapas, vigilancia, bsqueda, rescate y otros. Todas estas tareas
requieren que los vehculos sean capaces de seguir caminos o rutas especificadas.
En la conferencia se presenta un mtodo nuevo de guiado para seguimiento de
caminos de vehculos autnomos, que integra dos mtodos que, cuando aplicados
de forma independiente, han dado buenos resultados en vehculos autnomos
terrestres, marino y areos. La nueva tcnica mantiene las mejores caractersticas
de los mtodos en los que se apoya a la vez que mejora algunos de sus
inconvenientes. Adems el mtodo reduce el nmero de parmetros a sintonizar.
Se analiza la estabilidad del algoritmo y se muestra su efectividad para distintas
situaciones.
Conferencia 3
Da: 9-IV-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Miguel ngel Salichs Caballero, Catedrtico de Universidad, Universidad Carlos

III de Madrid
Ttulo de la Conferencia: Robots para asistencia a personas mayores
Resumen: El actual envejecimiento de la poblacin, por el aumento de la
esperanza de vida y las bajas tasas de natalidad, hace que la asistencia a las
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personas de edad avanzada en los pases desarrollados sea un gran problema en

un futuro prximo. Muchos pases han puesto en marcha programas de
investigacin para intentar paliar el problema mediante el uso de robots
asistenciales. Los robots pueden ayudar a mejorar la calidad de vida de las
personas mayores y aumentar su independencia, posibilitando que vivan en sus
hogares el mayor tiempo posible. La conferencia presenta el estado actual de la
robtica asistencial para personas de la tercera edad y cuales son las principales
dificultades para avanzar en este campo.
Conferencia 4
Da: 20-IV-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Gonzalo Pajares, Profesor Titular de Universidad, UCM

Ttulo de la Conferencia: Visin por computador en tractores robotizados para
agricultura de precisin
Resumen: En la automatizacin de robots agrcolas, para tareas propias de lo que
actualmente se conoce como agricultura de precisin, la visin por computador
constituye un elemento esencial desde el punto de vista de la percepcin
computacional. Los tractores agrcolas robotizados navegan de forma autnoma en
los campos de cultivo realizando tareas agrcolas especializadas. La visin por
computador juega un importante papel, tanto en el reconocimiento de los elementos
necesarios para la realizacin de dichas tareas como en el ajuste fino de
navegacin. El tema de la presente conferencia trata ambos aspectos en el marco
de un proyecto europeo perteneciente al VII programa marco de la UE. Un sistema
de visin, a bordo de un tractor, que realiza tratamientos selectivos para eliminacin
de malas hierbas en campos de maz, detecta tanto las lneas de cultivo como las
malas hierbas con los fines previstos de navegacin y eliminacin. Se proporciona
una panormica sobre distintos aspectos relacionados con tcnicas propias de
visin por computador en los entornos agrcolas de exterior, cuya complejidad
resulta bien conocida.
Conferencia 5
Da: 29-04-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Gonzalo Farias Castro, Profesor de la Pontificia Universidad Catlica de

Valparaso
Ttulo de la Conferencia: Oportunidades del aprendizaje automtico en la
industria minera
Resumen: Una de las virtudes del aprendizaje automtico es su facilidad para
adaptar tcnicas y mtodos a entornos diferentes mediante una misma metodologa
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de trabajo. La industria minera no escapa a esta situacin, presentando grandes

oportunidades de investigacin y desarrollo de sistemas inteligentes. Las
condiciones de trabajo en la mina son normalmente muy extremas comparadas con
otras actividades laborales. Una falla en el proceso o un accidente laboral no slo
tiene efectos econmicos importantes debido a los tiempos de parada del proceso,
sino que tambin tiene altas probabilidades de presentar un gran peligro para la
integridad fsica de los trabajadores. Un sistema autnomo en una lnea del proceso
permitira reducir la necesidad de personal que labore bajo condiciones extremas,
adems de detectar a tiempo posibles fallas en la produccin. En esta charla se
presentarn ejemplos concretos tanto en el rea de seguridad en minera, as como
tambin propuestas en desarrollo de mejora en los procesos metalrgicos del
cobre, mediante tcnicas de aprendizaje automtico.
Conferencia 6
Da: 30-04-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Carlos Bordons, Catedrtico de Universidad, Universidad de Sevilla

Ttulo de la Conferencia: Control y optimizacin de microrredes con energas
renovables
Resumen: Mientras que las formas tradicionales de produccin energtica,
controlables desde el origen, permiten ajustar la produccin a la demanda, la
implantacin de las nuevas tecnologas basadas en recursos renovables, con su
inherente intermitencia asociada a la climatologa que las hace difcilmente
gestionables, obliga a proporcionar nuevas soluciones a problemas nunca antes
planteados. Hoy da, la operacin de los recursos energticos distribuidos basados
en energas renovables junto con cargas controlables (consumo domstico o
vehculo elctrico) y diversas formas de almacenamiento como bateras,
condensadores o volantes de inercia, consitituye el ncleo central del concepto de
microrred. Esta charla pretende ofrecer una visin general de los problemas y retos
ms importantes relacionados con el control de microrredes que incluyen
generacin renovable, ilustrados con ejemplos experimentales y en simulacin. En
concreto, se abordarn los temas relacionados con la operacin ptima de la
microrred, tanto para la gestin del reparto de la demanda entre los distintos
generadores y el almacenamiento como la integracin de la microrred en el
mercado elctrico. Se analizarn varios casos de estudio de microrredes con
fotovoltaica, elica y se prestar especialmente atencin al almacenamiento en
forma de hidrgeno.
Conferencia 7
Da: 5-V-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Manuel Berenguel Soria, Catedrtico de Universidad, Universidad de Almera

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Ttulo de la Conferencia: Control de confort en edificios usando energa solar

Resumen: Las condiciones de confort en entornos semicerrados tienen un efecto
directo en la productividad de los usuarios y un efecto indirecto en el ahorro de
energa. Para mantener el confort trmico y la calidad de aire en un cierto entorno
es necesario realizar una gestin adecuada de los sistemas de actuacin a
disposicin del usuario, como por ejemplo, la ventilacin forzada mediante el
sistema de climatizacin y la ventilacin natural a travs de las ventanas. En este
seminario se presentan experiencias recientes en el mbito del modelado y control
de confort trmico y calidad del aire en edificios. Las arquitecturas de control se
basan en estrategias de control predictivo basado en modelo, tanto lineal como no
lineal. Se mostrarn experiencias realizadas en el Centro Mixto CIESOL de la
Universidad de Almera, dentro del proyecto Singular Estratgico ARFRISOL,
liderado por el CIEMAT.
Conferencia 8
Da: 12-V-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Luis Basaez Villaluenga, Catedrtico Emrito de la UPC

Ttulo de la Conferencia: Avances en Telerobtica y Redes de Robots
Resumen: Entre los temas ms actuales de desarrollo de la robtica ocupa un
lugar destacado la telerobtica, a la que numerosos centros de investigacin de
todo el mundo estn dedicando un esfuerzo continuado. El motivo de este inters
es mltiple. La telerobtica es mucho ms que el mando a distancia de un robot y
hoy da se la considera como la extensin de las facultades sensitivas y de accin
humanas. En este sentido sus campos de aplicacin son muy extensos y van desde
la medicina y la ciruga hasta la exploracin espacial, pasando por la desactivacin
de minas y explosivos y la construccin de edificios e infraestructuras. Las
posibilidades de comunicacin ofrecidas por Internet tambin han contribuido de
forma decisiva a este desarrollo. Son muchos los logros conseguidos en
telerobtica pero quedan an aspectos cruciales por resolver. Por un lado, el
planteamiento de nuevos algoritmos de control que, de forma rigurosa, garanticen
la estabilidad de los sistemas en condiciones de funcionamiento ms exigentes
como retardos variables, flexibilidad en las articulaciones, manipuladores mviles y
manipulacin conjunta robot-robot y humanorobot. Por otro lado es necesario
incrementar las ayudas al operador, permitindole por ejemplo, interaccionar con la
escena a travs de imgenes reales tridimensionales, posibilitando as la utilizacin
efectiva de herramientas como el posicionamiento relacional.
Una continuacin natural de la telerobtica son las redes de robots que dan lugar a
comportamientos cooperativos como la sincronizacin y el consenso. El control de
estos comportamientos, que tienen su reflejo en la naturaleza en las bandadas de
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aves y los bancos de peces, est atrayendo la atencin de la comunidad cientfica

por su posible extensin a otros campos distintos de la robtica como son los
sistemas no-lineales descritos por ecuaciones de Euler-Lagrange, que abarcan
gran nmero de sistemas fsicos de inters prctico y de los que los robots son un
caso particular.
Conferencia 9
Da: 19-V-2015

Hora: 12:00

Lugar: Saln de Actos, Facultad Educacin

Fernando Morilla Garca, Catedrtico de Universidad, UNED

Ttulo de la Conferencia: Qu quieres controlar? Has probado con
controladores PID?
Resumen: En 1990, tras siete aos involucrado en proyectos de investigacin
relacionados con el diseo de controladores adaptativos industriales, me atrev a
escribir dos artculos tutoriales para la revista Automtica e Instrumentacin con los
ttulos Controladores PID: algoritmos y estructuras y Controladores PID: ajuste de
parmetros. Lo hice convencido de que poda aportar algo de claridad sobre
aquellos controladores que eran tan importantes en el control de procesos y que sin
embargo no ocupaban un papel relevante en los textos acadmicos.
En 2015, con algo ms de treinta aos como profesor e investigador, el control PID
sigue estando presente en mis trabajos y todo lo relacionado con l sigue
despertando mi curiosidad. Sobre todo porque me queda la duda de si ya sabr
todo lo que debera saber sobre control PID.
Tampoco estoy seguro de que las actuales generaciones, con tanto exceso de
informacin, lo tengan ms fcil que lo tuve yo para sacar el mximo provecho al
PID en sus aplicaciones de control. En esta conferencia valorar los resultados de
haber buceado en la red y en mi memoria en busca de informacin sobre los
controladores PID.

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