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E.S.T.

Abrantes - 2003

Sebenta
de
Automao e
Controlo

Etapa inicial
0
Transies
m
Aces
1

A+

B+

Etapa

_____________________________
Eng. Toni Alves

Automao e Controlo

Cap. I - Introduo Automao


Objectivos da Automao
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos,
elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo
dos sistemas de produo.
Em termos gerais, os objectivos a atingir com a automao poder-se-o enquadrar em
dois grandes nveis, nomeadamente, a segurana e o mercado. No primeiro, pretende-se
a melhoria das condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo,
pretende-se aumentar a competitividade global do produto e da empresa, nica forma de
esta se manter, na aguerrida concorrncia do mercado.
No que respeita segurana a automao de um processo de fabrico vai permitir que
muitas tarefas de maior perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. ), ou a mdio ou
longo prazo (ex.: a soldadura e a pintura com a consequente inalao de gazes) possam
ser executadas com pouca ou mesmo nenhuma interveno Humana. Por outro lado as
tarefas menos perigosas mas extremamente repetitivas, podem conduzir a estados de
cansao, possvel gerador de situaes perigosas do ponto vista da segurana para no
falar da qualidade do produto final.
A automao um meio atravs do qual possvel atingir melhores nveis de qualidade.
Hoje, qualidade no consiste apenas no controlo final do produto. A qualidade
produzida atravs do controlo do processo produtivo, atravs de um apertado controlo
dimensional das grandezas envolvidas e mesmo de sistemas de inspeco intercalares a
funcionar em tempo real e portanto de uma forma automtica. Deste modo, os padres
de qualidade so melhorados pelo incremento do controlo do processo, inevitavelmente,
atravs da automao deste.

Principais objectivos da automao industrial so:


-

Eng. Toni Dos Santos Alves

Diminuio dos custos;


Maior produtividade;
Maior flexibilidade;
Melhor qualidade;
Maior capacidade tecnolgica;
Integrao.

Automao e Controlo

Tipos de Automao
Fixa
-

Altos investimentos;
Altas taxas de produo;
Configurao rgida (alterao difcil);
Operaes simples;
Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).

Programada
-

Altos investimentos;
Taxas mdias de produo;
Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).

Flexvel
-

Investimento muito elevado;


Produo continua;
Configurao flexvel (alterao por software);
Equipamento geral.

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Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias
automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:

Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo.


o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.;

Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou uma


propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares
para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade;

Controlo - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por


exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta;

Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores


preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos,
podemos citar os termstatos e os programas de computadores;

Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as


interaces entre os diversos componentes.

Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, sequencialmente


organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Fluxo de um possivel sistema de controlo


Elemento
Controle

Elemento
Accionamento

Elemento
Comparador

Sada

Elemento
Sensoreamento

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Tecnologias dos Automatismos


Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em
dois grandes grupos:
- Tecnologias cabladas;
Tecnologias programadas.

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Aplicaes da automao

Produtos de consumo
-

Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.

Indstrias mecnicas
-

Robs controlados por computador;


CNC.

Caixas automticas.

Bancos

Comunicaes
-

Automatizao dos correios.

Transportes
-

Controle de trfego de veculos.

Diagnstico e exames.

Medicina

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Cap. II Introduo aos Sistemas Digitais


Seleco entre duas nicas possibilidades
Verdadeiro e Falso

Um dispositivo digital tem um determinado nmero de possveis valores


perfeitamente definidos, ou estados. Podem existir como mximo dois estados
nicos, como um interruptor de luz: ou est aceso ou apagado.
A electrnica digital moderna est baseada fundamentalmente nos circuitos que tem
dois valores nicos, por exemplo: ou passa corrente ou no passa.
Por exemplo, no nosso dia-a-dia a abertura ou fecho de uma torneira, no mais
que um sistema digital formado por dois estados (aberto = 0 ; fechado = 1).

Interruptor aberto = Torneira fechada

Interruptor fechado = Torneira aberta

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Estados lgicos Digitais e Analgico

Lgico 1

V(t)

Lgico 0

+V
0

Lgica
Lgico 1 = Lgico 0

Lgico 1 = Lgico 0

Complemento ou inverso lgica


Nveis Lgicos
Nos circuitos integrados digitais, os estados lgicos so geralmente representados
atravs de tenses elctricas (corrente continua DC).
A lgica binria est baseada em dois nicos estados (1 verdadeiro e 0 - falso).
0 = no existe tenso (0 volts)
1 = existe tenso (+5 volts)
Frequentemente utiliza-se o L (Low Baixo = 0) e H (High Alto = 1) para indicar
claramente o nvel elctrico.

Tabela de Verdade
uma maneira de representar todas as combinaes possveis de uma dada funo.
A contagem feita sempre da esquerda para a direita.
Exemplo:
21 20 F
Nota: o primeiro digito sempre zero,
b a
variando
de coluna para coluna de 2n.
0 0 x
0 1 x
X valor que toma cada linha na funo,
1 0 x
podendo ser 0 ou 1.
1 1 x

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Exemplo Acender/Apagar de uma Lmpada


a
(Entrada)
B
(Sada)
Um circuito lgico recebe comandos de entrada e produz resultados na sada.
No que respeita a nossa aco sobre o interruptor e o efeito sobre a lmpada. O
circuito recebe entrada (input) a aco sobre o interruptor e produz sada (output)
o acender da lmpada.

Tabela verdade
Podemos recolher numa tabela o comportamento lgico de um circuito digital.
A figura mostra-nos a tabela, ou tabela de verdade, da lanterna. Denominamos (a) ao
interruptor (entrada) e (B) lmpada (sada).

Entrada (a) Interruptor

Sada (B) Lmpada

A primeira coluna junta os possveis valores entrada (quer dizer dois: 0 e 1) e a


segunda os valores correspondentes sada.
Cada linha um estado do circuito. Por exemplo, na primeira linha a entrada zero
(interruptor aberto) e por isso a sada tem que ser zero (lmpada apagada).

Identificao lgica
Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma
forma formal com uma expresso lgica:

B=a
Este facto quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre
o mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.

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Caractersticas dos Circuitos Integrados

Trata-se de um circuito fabricado numa nica e fina pastilha de silcio que se


designa por chip.

Os pinos da cpsula so ligados ao chip atravs de fios finos de ouro, para


possibilitar a entrada e sada de sinais para o exterior.

Tipos de encapsulamento do C.I.:

O encapsulamento designado por DIP ( Dual In Line Package).


Foi at muito recentemente o tipo de encapsulamento mais usado.

O encapsulamento designado por SMT (Surface Mount


Technology), com maior grau de compactao e com maior
nmero de entradas e sadas. Esta tecnologia tem como principal
vantagem o facto de no necessitar de furos.
Existem trs tipos de cpsulas em SMT:
o SOIC (Small Outline Integrated circuit) semelhante a
um DIP, miniaturizado e com os pinos dobrados.

o PLCC (Plastic Leaded Chip Carrier) tem os terminais


dobrados para baixo do corpo.

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o LCCC (Leadless Ceramic Chip Carrier) no dispe de


pinos. Em sua vez, existem uns contactos metlicos
moldados na cpsula cermica.

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Cap. III lgebra de Boole e Circuitos Lgicos


Portas lgicas
Nos computadores digitais, os nmeros so representados de forma binria, j que,
de uma forma geral, uma aco pode ter apenas dois estados diferentes:
Ligado/desligado - 0/1 - sim/no - aceso/apagado, etc.,.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Lgica combinatria
Permite-nos projectar sistemas lgicos. Muitos circuitos existem comercialmente a
baixo custo, pelo que apenas devemos projectar aqueles que efectivamente no esto
disponveis.
Baseia-se na lgebra de Boole
(George Boole: An investigation of the Laws of Thought - 1854).
As tabelas de verdade das operaes lgicas elementares (Not, And, Or) permitem
desenvolver as leis desta lgebra.

Regras da lgebra de Boole

I
II
III
IV
V
VI
VII
VIII
IX

A+B
A.B
A+0
A.1
A+1
A.0
A+A
A.A
A
A+A.B
A.(A+B)
A+B
A.B
A+(B+C)
A.(B.C)
A.(B+C)
A+(B.C)

Eng. Toni Dos Santos Alves

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

B+A
B.A
A
A
1
0
1
0
A
A
A
A.B
A+B
(A+B)+C
(A.B).C
A.B+A.C
(A+B).(A+C)

Comutatividade
Elemento neutro
Elemento absorvente
Operao entre complementares
Negao da negao
Absoro
Teoremas de DeMorgan
Ordem da operao irrelevante
Distributividade

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Simplificao analtica de funes


Por utilizao avisada das regras desta lgebra, sempre possvel a simplificao de
funes at um estado de minimizao.

Exemplo:

Mapa de Karnough

Pode utilizar-se este mtodo grfico para a simplificao de funes.

Exemplo:
1. - Formao dum mapa que a presente todos os valores possveis das variveis e
suas combinaes (arranjo em cdigo Gray).

Eng. Toni Dos Santos Alves

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2. - Preenchimento, no mapa, das condies vlidas da expresso:

3. - Associao em grupos (dos valores verdadeiros da funo) onde se verifique a


condio de variveis X+ X, utilizar o
nmero mnimo de grupos que incluam
todos os valores verdadeiros da funo:

4. - Determinar o produto das variveis que definem cada um dos grupos e somlos, a SOMA DE PRODUTOS

Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar desejada SOMA DE PRODUTOS que minimiza a
expresso.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Podemos utilizar outro mtodo denominado


PRODUTO DAS SOMAS
Neste caso
3a - Associamos em grupos de valores falsos da funo, utilizando o nmero mnimo de
grupos possvel:

4a - Determinamos a soma dos complementos das variveis que definem cada um dos
grupos (o inverso do produto de duas variveis igual soma dos seus complementos 2 Teorema de DeMorgan) e executamos o produto entre estas .

Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar ao desejado PRODUTO DE SOMAS que minimiza a
expresso.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Implementao
Uma vez determinada a expresso mnima da funo, quer por mtodos analticos quer
por mtodos grficos (mapa de karnough), podemos executar a sua implementao
fsica utilizando as portas lgicas (Not, And, Nand, Or e Nor).

Converso de Circuitos Elctricos Circuitos Lgicos

Representao em estado inicial (um caso NO e outro NF)


Contacto normalmente aberto (NO)
Circuito Elctrico
a=0

Circuito Lgico
a

L1

L1 = 0

L1 = a

L1
Contacto normalmente fechado (NF)
Circuito Elctrico

Circuito Lgico
L1

a=0

L1 = 1
L1

Eng. Toni Dos Santos Alves

a
L1 = a

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Circuito Srie

Circuito Elctrico

Circuito Lgico

a=0

b=0
b

L1

a
b

L1 = 0

L1 = a . b

L1

Circuito Paralelo

Circuito Elctrico

Circuito Lgico

a=0
b=0

a
b

L1 = 0

L1

L1 = a + b

L1

Exerccios: Circuitos Lgicos - Simplificaes


1. Simplifique as seguintes funes lgicas pelo mtodo algbrico.
a) a.(b.c);
b) (a+b).(c+a);
c) a.b.c+a.b.c+a.b.c.d;
d) (a+b+c).(a+b+c+d)

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

2. Atravs da tabela de verdade apresentada, simplifique cada funo lgica


utilizando o mtodo de Karnaugh.
a) F1=?

cba
000
001
010
011
100
101
110
111

F1
1
0
0
0
1
1
0
0

b)
F2=? (soma dos produtos) ;
F2=? (produtos das somas)

dcba
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

F2
1
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
0

3. Dado o circuito elctrico, transforme-o num circuito lgico.

a
c
b

4. Converta a seguinte equao num circuito elctrico e depois num circuito lgico.
a) F1 = (a+b).c+d

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Automao e Controlo

Laboratrio de avaliao n. 1 Portas lgicas

Dado o exerccio 3 Circuitos Lgicos Simplificaes, pretende construir um


sistema lgico capaz de activar/desactivar um dado aparelho. Para isso, o grupo deve
primeiro fazer a resoluo da pergunta e depois montar o respectivo numa placa
breabord.

Devem entregarem um relatrio escrito citando os seguintes pontos:

- Capa (Nome da Escola; Curso e Ano Escolar; Ano Lectivo; Nome da disciplina;
Tema; Nome do Docente; Nome dos Alunos e Nmeros);
- Objectivos do trabalho;
- Procedimento;
- Resoluo dos exerccios;
- Resultados;
- Tabelas de verdade;
- Concluso;
- Bibliografia;
- Anexos (caractersticas dos componentes).

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Cap. IV Pneumtica
Ar comprimido tem origem na compresso de uma quantidade de ar num reservatrio
que est sob presso.

Ar

Ar

Ar com energia pneumtica

Energia pneumtica
Vantagens:
-

no
Limpa; nguy co
No existe perigo de exploso;
Disponvel;
Custos energticos mdios;
acumulvel (reservatrio da central de ar comprimido).

Desvantagens:
-

Transporte caro (por tubagens);


Foras no muito elevadas;
Velocidade de sinal baixa;
Rudo de escape do ar.

Central de ar comprimido
1.
2.
3.
4.

Compressor;
Reservatrio;
Secador;
Distribuio.

1. Compressor
1.1.
1.2.
1.3.

Embolo alternativo at 10000 bar;


Membrana (ar comprimido sem leo) at 25 bar;
Parafuso.

Escolha dos compressores:


- Presso desejada;
- Caudal de ar fornecido.
Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

2. Reservatrio
Serve para:

tich luy

bu

on dinh

- Acumular e estabilizar a presso da rede e ainda compensar os


picos de consumo; lam mat
- Arrefecer o ar comprimido (necessrio purgar compressor).
3. Secador

Compresso do Ar

Aumento de
Temperatura

Arrefecimento

Aumento de
Presso

Vapor de gua

Secagem

gua de Purga

Secagem por absoro


O ar passa atravs de um produto de secagem, o qual absorve vapor de gua.
Purgar a gua e o filtro.

Secagem a frio
Instalao de refrigerao para arrefecer o ar a uma temperatura 2C; elimina-se gua
condensada.

4. Distribuio
- em linha;
- em anel;
- rede paralela.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Cilindros Pneumticos
- Simples Efeito;

Tipo
- Duplo Efeito.

- Leve;
- Mdia;

- Mini;
- Membrana;
- Tandem;
- Dupla haste;
- Torque;
- etc.

Classe
- Pesada;
- Especial.

Cilindros de simples efeito

Cilindro de duplo efeito

Cilindro
de
amortecimento

duplo

efeito

com

giam chan

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Automao e Controlo

Cilindro de duplo efeito com amortecimento e posio magntica

Cilindro rotativo

Formulrio: Fora - Presso


F= P . Aembolo - Fmola [N]

A=

.d 2
4
P=

= .r 2
F
A

[m2]

[N/m2] ou [Pa]

Vlvulas
-

Aplicao nos comandos pneumticos como elementos geradores de sinais,


elementos de comando, elementos de posicionamento e controlo passagem, a
interrupo e o sentido do ar comprimido. dinh vi
. 2 estados;

Nmero Estados
. 3 estados.

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Automao e Controlo

. 2 orifcios;
. 3 orifcios;

lo trong

Nmero Orifcios
. 4 orifcios;
. 5 orifcios.

Exemplo: Vlvula 3/2 monoestvel


NO

3
NO

NO nmero de orifcios;
(NO = 3 orifcios)
E nmero de estados;
(E = 2 estados)

1
NO

- monoestvel

Tipos de accionamentos das vlvulas


- Para comutao entre as posies de ligao de ligao das vlvulas direccionais.
- Manpulo
- Boto
- Manual
- Puxador
- Pedal
- Rolete fixo
- Rolete mvel
- Mecnico
- Haste sensvel
- Boto
Comando vlvulas
- Electroman
- Elctrico
- Electropneumtico
- Impulso positivo
- Pneumtico
- Impulso negativo

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Automao e Controlo

Manual

Boto

Manipulo

Puxador

Pedal

Mecnico

Pino

Rolete fixo

Rolete mvel

Mola

Pneumtico

Directo

Mola de ar

Embolo diferencial

Elctricos

Solenide

Solenide com embolo diferencial

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Vlvulas direccionais

Vlvula direccional 2/2 NF

Vlvula direccional 2/2 NA

Vlvula direccional 3/2 NF

Vlvula direccional 3/2 NA

Vlvula direccional 4/2

Vlvula direccional 5/2

Vlvula direccional 3/3, centro fechado

Vlvula direccional 4/3, centro fechado

Vlvula direccional 5/3, centro fechado

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Automao e Controlo

Vlvulas de fluxo

Vlvula redutora de fluxo fixo

Vlvula redutora de fluxo varivel

Vlvulas de bloqueio

Vlvula OU

Vlvula E

Vlvula escape rpido

Vlvula reguladora de fluxo

Vlvula reteno

Vlvula reteno pilotada

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Trabalhos Laboratoriais - Informativos


1.Dispositivo simples de aperto

2.Dispositivo de estampagem de cintos de couro

3.Comando STOP de cilindros de duplo efeito

4.Dispositivo de carimbar
S
2

Eng. Toni Dos Santos Alves

S
3

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Automao e Controlo

Laboratrio de avaliao n.2 Pneumtica

Pretende-se construir um sistema pneumtico para controlar o seguinte


processo.

Sabendo:
A figura representa um furador isolado do exterior, onde exigido toda a segurana do
sistema.
Existe uma porta de acesso que quando aberta deve fazer recuar o cilindro B, assim para
que o cilindro B avance a porta deve estar fechada.
Deve existir um boto para activar/desactivar o cilindro A (S1).
No caso do cilindro B s deve avanar depois de activado o boto do cilindro A (S1) e
quando activar o boto de avano do cilindro B (S2).
Para fazer a recolha do cilindro B, basta desactivar o boto (S2).

Desenhe o sistema pneumtico e implemente-o na banda de pneumtica.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Cap. V - Mtodo sequencial


Ciclos Pneumticos --- Diagramas de funcionamento
-

permite projectar e construir dispositivos automticos onde o ar comprimido e a


electricidade so as energias usadas.

Elementos passivos:
-

se est associado a outro elemento e no toma parte em outra equao;


numa equao tem de existir pelo menos um elemento activo.

Elementos activos:
-

tem que ter fonte de presso.

Exemplo: Ciclo: (A+ A-)


1. fazer a legenda de:
Nota:

*Posies do cilindro A+ ; A-

A+ avano
A- recuo

*Sensores / fins-de-curso a0 ; a1
*Botes de comando St
2. Construir o diagrama de funcionamento
0

1
A
0
A

3.Tirar as equaes gerais


elementos activos e passivos

Equaes:

a0

A+ = a0.St
A- = a1
Activos: ao;a1

A+
A-

Passivos: St

a1

Eng. Toni Dos Santos Alves

30

e os

Automao e Controlo

Exerccios: - Mtodo sequencial


Represente o diagrama de funcionamento dos seguintes ciclos:
a) Ciclo: A+B+A-Bb) Ciclo: A+B+A-C+B-Cc) Ciclo: A+A-B+B-

Eng. Toni Dos Santos Alves

31

Automao e Controlo

Laboratrio de avaliao n.3 Ciclos pneumticos

Pretende-se projectar um sistema pneumtico, a partir do seguinte ciclo:

A+ B+C+C- (A-B-)

Para o laboratrio deve apresentar as seguintes alneas:

a) Diagrama de funcionamento;
b) Retirar as equaes gerais;
c) Definir quais os elementos activos e passivos;
d) Representar o circuito pneumtico;
e) Simular na bancada de pneumtica o circuito pneumtico.

Eng. Toni Dos Santos Alves

32

Automao e Controlo

Cap. VI Circuitos Sequenciadores


Sequenciador
Nome que se d ao circuito formado por rels.
Est dividido em duas partes:
- inputs;
- outputs.
- Numerao dos terminais 1x1.1x n para quadro elctrico;
- Numerao dos terminais 2x1.2x n sempre que temos sensores;
- Numerao dos terminais 3x1.3x n sempre que temos actuadores;
- Numerao dos terminais 4x1.4x n sempre que temos painel de comando (botes).

Circuitos rels
Um rel caracterizado por uma varivel de comando (excitao da bobina) e por uma
varivel comandada (contactos que podem abrir ou fechar).

Numerao nos contactos rels

12

14

R1

R1
11

Contacto Normalmente aberto

Eng. Toni Dos Santos Alves

11

Contacto Norm. fechado

A2

R1
A1

Bobina

33

Automao e Controlo

Exemplo: Ciclo (A+ A-)


Diagrama de funcionamento / Equaes / Circuito electro-pneumtico
0

Equaes:

A+ = St.a0

a1

a0

A- = a1

a0

Elementos activos: a1; a0


Elementos passivos: St

A+
A-

A+

A-

Circuito elctrico Sequenciador rels

St

Inputs
1

2x1
13
14

a0

a1

4x1

13
14

2x2
1x2

13
14

St

2x3
1x3

R2

4x2
1x4
14

A
3

A
5

11

1x1
R2

R3

R1

Outputs
4

2x1
R1 14
11
1x5
3x2

R3 14
11
1x6
3x3

3x1
A+

A-

Eng. Toni Dos Santos Alves

34

a1

Automao e Controlo

Esquema de cablagem

Sensores
Quadro elctrico

W1
a1

a0

2x1

1x

3
W3

W2

3x1

Actuadores
2
3

4x

Painel de comando
1
2
St

A+

A-

Tabela de cablagens
1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1

Eng. Toni Dos Santos Alves

35

Automao e Controlo

Laboratrio de avaliao n.4 Circuitos Sequenciadores


- Dispositivo de distribuio de caixas

Funcionamento:
As caixas so colocadas manualmente num reservatrio, o cilindro 1 A retira as caixas do reservatrio e
depois o cilindro 2 B desloca-as para outro, ver figura.
Accionamento por um boto de posio. Caso haja caixas, os cilindros devem avanar e recuar
automaticamente.
A recolha dos cilindros feita automaticamente e caso o boto esteja activado o ciclo deve continuar.

Para o laboratrio deve apresentar as seguintes alneas:


f) Diagrama de funcionamento;
g) Retirar as equaes gerais;
h) Circuito elctrico Sequenciador rels;
i) Esquema de cablagem;
j) Tabela de cablagens
k) Simular na bancada de pneumtica o circuito.

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Cap. VII Autmatos Programveis


Introduo aos Sensores e Actuadores
Promotores de dilogo:
-

actuadores;
sensores.

Actuadores promovem a mudana de estado da parte operativa, o que


corresponde a pr em funcionamento determinados mecanismos.

Sensores destina-se a captar informao da parte operativa, sobre a forma dum


sinal com dois nveis para caso dos sensores lgicos.

Dilogo Homem mquina


-

tem de ser estabelecido por elementos que permitem a interveno directa do


operador humano.

Interveno do Homem:

manipulos;
teclas ( teclados);
botoneiras.

Interveno da mquina:
-

informao que o homem ( operador) necessita aquando a programao.

Eng. Toni Dos Santos Alves

Sinais sonoros;
Sinais luminosos;
Monitores.

37

Automao e Controlo

Sensores
-

So dispositivos que mudam de comportamento sob a aco de uma grandeza


fsica, podendo fornecer directamente ou indirectamente um sinal que indica esta
grandeza.

Interruptores de fim de curso


-

Destinam-se, como o nome indica, a assinalar quando determinada parte em


movimento atingiu certa posio.

NA ou NO

NF ou NC

Detectores de proximidade
-

Destinam-se a detectar a presena ou a ausncia de peas.


o Sensor Indutivo;
o Sensor capacitivo.

Sensor indutivo
-

Baseiam-se na variao da indutncia;


Exigem peas de metais ferrosos, normalmente de ao.

Eng. Toni Dos Santos Alves

38

Automao e Controlo

Sensor capacitivo
-

Baseiam-se na variao da capacitncia;


Permite deteco de materiais ferros e no ferrosos (vidro, gua, madeira,
plstico, etc.)

Clulas fotoelctricas
-

Baseiam-se em foto-dodos que permite a passagem de corrente elctrica quando


sob um feixe de fotes (raio de luz);

Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento;

So constitudas por um elemento emissor e um receptor;

Existem trs tipos de montagem:


o Sistema barragem;
o Sistema reflex;
o Sistema de proximidade.

* Sistema barragem
-

O emissor e o receptor esto separados;


Utilizados para distncias longas, deteco de objectos opacos e reflectores.
Feixe Luminoso

Eng. Toni Dos Santos Alves

R
39

Automao e Controlo

* Sistema reflex
-

O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro e existe um espelho


que reflecte os raios luminosos;

Utilizados para objectos no reflectores.

Feixe Luminoso
E
R

Espelho

* Sistema de proximidade
-

O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro, mas no existe


espelho, sendo a reflexo produzida pela passagem do objecto;

Est indicado para objectos transparentes ou translcidos, para a deteco


etiquetas e marcas.
Feixe Luminoso
E
R
Objecto

Outros sensores
-

Deteco de nvel por interruptor de bia;


Sensor temperatura;
Encoders (incrementais ou absolutos);
Ultra-snicos;
Etc.

Eng. Toni Dos Santos Alves

40

Automao e Controlo

Autmatos Programados
Autmato programado um aparelho electrnico
digital que utiliza uma memria programada para
armazenar instrues e para implementar funes
especificas tais como, operaes lgicas, sequenciais,
temporizadas e aritmticas para controlo de mquinas e
processos.

Vantagens do autmato programvel


-

Flexibilidade o mesmo autmato pode ser utilizado em


aplicaes distintas, bastando para tal reprogram-lo;

Expansibilidade pode ser alterado o nmero de entradas e


sadas (dependendo do tipo autmato);

Baixo custo largo desenvolvimento tecnolgico, possibilita


solues mais baratas;

Simulao o programa de um autmato pode ser testado offline;

Observao pode ser observada o funcionamento do programa


passo a passo e a online;

Velocidade executa as instrues rapidamente, permitindo


controlar diversas mquinas em simultneo;

Facilidade de programar permite a utilizao de vrias


linguagens de programao, fceis e simples (STL, LAD, CSF,
Grafcet);

Fiabilidade os componentes electrnicos so mais fiveis que


outros componentes;

Segurana o programa s pode ser alterado por um operador


autorizado;

Documentos permite a impresso do programa atravs de


uma vulgar impressora, em contraste com outros mtodos em que
uma alterao obriga a efectuar outro esquema de funcionamento.

Eng. Toni Dos Santos Alves

41

Automao e Controlo

Desvantagens do autmato programvel


-

Tecnologia devido a ser utilizada tecnologia recente mais


difcil a obteno de operadores aptos para programar;

Ambiente no pode ser utilizados em condies ambientais


adversas (alta temperatura, vibraes e em zonas de trovoadas
constantes);

Preo depende da aplicao. Existem situaes em que a


utilizao de autmatos programados desnecessria.

Estrutura do autmato

Dito de uma forma simplista, os autmatos programveis, so constitudos por um


"crebro", o CPU (Unidade Central de Processamento), por memria e por blocos de
entradas e sadas, quer sejam do tipo digital quer do tipo analgico, que permitem ao
sistema receber informaes provenientes da instalao (via sensores e/ou
instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais) e tambm actuar
sobre esta. So compactos, modulares, multifunes ou para arquitecturas de
automatismos complexas, funes especiais, entradas/sadas distancia...
Eng. Toni Dos Santos Alves

42

Automao e Controlo

Os autmatos programveis, cada vez mais compactos, descentralizam a inteligncia,


aproximando-a das mquinas. Softwares especializados e terminais industriais
asseguram a programao, explorao, controlo e superviso de um modo totalmente
compatvel. As redes entre automatismos geram a comunicao.
Toda a arquitectura modular, permitindo que o sistema de automao "cresa", no
caso de as variveis a controlar aumentarem em nmero ou em complexidade.
Todas as funes so implementadas atravs da programao, o que determina uma
grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimizado e melhorado no
futuro.

Sistemas Automtico
Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte
operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.

Estrutura dos sistemas Automticos

Parte
Operativa
Actuadores

Parte
Comando
Amplificadores

Processamento

Sensores

D
i

l
o
g
o

Comunicao

Processo
Outros Automatismos

Eng. Toni Dos Santos Alves

43

Automao e Controlo

Dilogo Homem Mquina


A automao de um processo industrial resulta, em termos de
hardware, da interligao e coordenao de diversas
disciplinas.

Podem-se destacar:

Sensores e Instrumentao de Medida

Os sensores so os rgos de viso da automao, transmitindo ao COMANDO as


informaes relativas ao estado do processo industrial. Podem ser divididos nas
seguintes classes:
-

Detectores; micro-interruptores, fins de curso, detectores de


proximidade (indutivos, capacitivos, ultra-snicos, etc.) clulas
fotoelctricas, detectores de identificao (leitores cdigo de
barras), etc.

Sensores; de posio (medidores de posio absoluta e/ou


incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termstatos
bimetlicos, sondas resistivas de platina ou nquel), de presso (de
efeito capacitivo, piezelctrico ou clulas de tenso, de caudal (de
princpio electromagntico, ultra-snico e mssico), de peso, etc.

Actuadores
No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de
COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
-

Rels auxiliares;
Contactores e conversores electrnicos;
Variadores de velocidade/frequncia;
Electrovalvulas e vlvulas motorizadas;
Servomecanismos de posicionamento;
Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.

Eng. Toni Dos Santos Alves

44

Automao e Controlo

Equipamento de Comando
O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao,
recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com
parmetros pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.

Dilogo Homem/Mquina
Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a
comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s),
nomeadamente para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido),
visualizar as variveis mais importantes do processo, definir e alterar parmetros,
reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos
no mercado com estas funes, Existem desde as simples consolas (terminais
industriais) alfanumricos, at s mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo
que umas privilegiam o preo, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com
outros sistemas, com maior ou menor individualizao do equipamento e outras
ainda uma maior personalizao.

Comunicao do autmato programado com os programadores


Consolas programao manual onde a comunicao feita por um cabo
directo para o autmato ( a consola destina programao e regulao dos
autmatos, permitindo a programao em linguagem lista de instrues);

Eng. Toni Dos Santos Alves

45

Automao e Controlo

PCs cabo com conversor da ligao RS 232 do computador para a ligao


RS 485 do autmato.

Edio de programas
-

todos os programadores permitem STL, base de todas as outras


linguagens;
linguagens grficas, (LAD, CSF e Grafcet) com base em PCs e
terminais;
linguagens de alto-nvel (C++, Pascal, etc.) tambm possveis mas
pouco utilizadas.

Exemplo de um autmato (entradas, sadas e alimentao)

Eng. Toni Dos Santos Alves

46

Automao e Controlo

Linguagens de programao
STL Statement List lista de instrues;
LAD Ladder Diagram lgica de contactos;
CSF Control System Flow-Chart blocos funcionais;
Grafcet grfico funcional de comando etapa transio.

STL lista de instrues

Obedece norma Din 19239;

Os nomes das operaes lgicas, instrues, variam de fabricante para fabricante


de autmatos programados;

As operaes lgicas so efectuadas em funo dos valores lgicos das entradas,


sadas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribudo o resultado a outra
varivel.

LAD lgica de contactos

Linguagem grfica;

Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de fazer


actuar uma sada (actuador).

Contactos abertos e fechados

--> contacto aberto ==> valor lgico = 0


a

--> contacto fechado ==> valor lgico = 1

Eng. Toni Dos Santos Alves

47

Automao e Controlo

--> produto lgico ==> a . b

--> soma lgica ==> a + b

Diagrama LAD
+

b
F

Funo lgica : F = a + b

CSF blocos funcionais

Simbologia grfica semelhante aos circuitos electrnicos.

a
b
c

&
1

Funo --> F = a . b . c + d

Eng. Toni Dos Santos Alves

48

Automao e Controlo

Grafcet

No uma linguagem propriamente dita, sim, uma representao grfica da


evoluo do programa, socorrendo-se de smbolos que definem as diferentes
etapas do processo.
Etapa inicial
0
Transies
m
Aces
A+

B+

Etapa

Etapa

Define um bloco de instrues a executar, quando est activa;


Est activa quando a transio anterior tomar o valor lgico 1;
Est terminada quando a transio posterior tomar valor lgico 1.

Inicial

Normal

Transio

condio de evoluo de uma etapa para a outra;


actuao de uma transio, implica desactivar a etapa anterior e activar a
seguinte.

Eng. Toni Dos Santos Alves

49

Automao e Controlo

Execuo paralela
3

Execuo alternativa
3

Eng. Toni Dos Santos Alves

50

Automao e Controlo

Autmatos CPM
Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado atravs
de:

consola em linguagem lista de instrues;


computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrues.

Autmato CPM1A 20 E/S

Eng. Toni Dos Santos Alves

51

Automao e Controlo

Sinalizadores

Endereos dos terminais de entradas e sadas

Eng. Toni Dos Santos Alves

52

Automao e Controlo

Instrues bsicas

Eng. Toni Dos Santos Alves

53

Automao e Controlo

Smbolo das instrues bsicas

Eng. Toni Dos Santos Alves

54

Automao e Controlo

Blocos funcionais (CSF)


Lgica
Blocos Funcionais

Instrues

&

LD

&

LD NOT

&

AND

&
AND NOT

>=1

>=1

OR

OR NOT

S
R

SET

RSET
R

>=1

Eng. Toni Dos Santos Alves

OUT

55

Automao e Controlo

Temporizadores (TIM)

Blocos Funcionais
S

TX
Tempo
t

Instrues

ST inicializar

R 0

TX
Tempo
t

RT anular

R 0

Contadores (CNT)
Instrues
I

S
+1
D R

S
+1
D R

S
+1
D R

S
+1
D R

Blocos Funcionais

IC incrementar

DC decrementar

SC inicializar

Eng. Toni Dos Santos Alves

RC anular

56

Automao e Controlo

Comparao

Blocos Funcionais

Val.1
Val.2
Val.1
Val.2

>
=
<

= igual

>=1

>
=
<

<> diferente

Val.1
Val.2

Val.1
Val.2
Val.1
Val.2

Val.1
Val.2

>
=
<

> maior

>
=
<

< menor

>
=
<

>
=
<

FIM

Eng. Toni Dos Santos Alves

Instrues

>=1

>= maior ou
igual

>=1

<= menor ou
igual

End (01) Fim de um


programa

57

Automao e Controlo

Exerccios Iniciao Programao


1. (Exemplo) circuito que activa uma sada se a entrada estiver ligada.
Lgica de contactos:

Lista de instrues:

END
2. circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de
contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.

Lista de instrues: ?
Equao: ?
3. circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a
respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?

Eng. Toni Dos Santos Alves

58

Automao e Controlo

4. circuito paralelo que activa a sada se uma de duas entradas, ou ambas,


estiverem ligadas. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos
listas e a respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?

5. (Exemplo) Temporizador com atraso operao (temporizador ao trabalho) que


vai a 1 5 s aps se ligar a condio de comando (000.00).

Eng. Toni Dos Santos Alves

59

Automao e Controlo

6. (Exemplo) temporizador com atraso desoperao (temporizador ao repouso),


que desliga a sada (010.00) 3 s aps se desligar a entrada (000.00).

7. Dado o seguinte ciclo (A- A+), construa o esquema electro-pneumtico e as


programaes possveis (STL, LAD, CSF e em grafcet) .

Eng. Toni Dos Santos Alves

60

Automao e Controlo

Ciclo (A- A+)

a0

a1

Start

A+

Legenda
Inputs:

Outputs:

Start %I0.2
a0 %I0.0
a1 %I0.1

A+ %Q0.0

Inicio do ciclo
Se %I0.2 =0

liga A+ = Set %Q0.0

Bloco (A-)
Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0
Bloco (A+)
Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0

Eng. Toni Dos Santos Alves

61

Automao e Controlo

Programao Grafcet
Inic.
0

A+
St.a1

Aa0

A+

Programao STL ( Lista de instrues )

Inicializao

LDN
AND
S
S
S

%F0
%I0.2
%Q0.0
%F0
%F1

------------------

A-

LD
%F1
AND %I0.2
AND %I0.1
R
%Q0.0
R
%F1
S
%F2
------------------

A+

Eng. Toni Dos Santos Alves

LD
AND
S
R
S

%F2
%I0.0
%Q0.0
%F2
%F1
62

Automao e Controlo

Programao LAD ( Lgica de contactos)

%F0

Inic.

S
%Q0.0

S
%F0

S
%F1

%F1 %I0.2 %I0.1


A-

R
%Q0.0

R
%F1

S
%F2

%F2 %I0.0
A+

S
%Q0.0

R
%F2

S
%F1

Eng. Toni Dos Santos Alves

63

Automao e Controlo

Programao CSF (Blocos Funcionais)


F0

Q0.0

&

R
F0

S
R

F1

S
R

F1

&

&

&

Q0.0

I0.1

I0.2

F1

F2

&

Q0.0

F2

&
R

I0.0

F2

R
F1
S
R
Eng. Toni Dos Santos Alves

64

Automao e Controlo

Exerccios Programao Autmatos


1- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: A+A-(B-C-)A+A(B+C+) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes
alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

2- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A-C-B-(B+C+)A+)5s


implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

3- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A+A-)5s 3*(B+B-)


implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:
a) Representar o ciclo pneumtico;
b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.
Eng. Toni Dos Santos Alves

65

Automao e Controlo

A+ A-
4- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: C 5S 2* + - 5s CB B
implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:
+

a) Representar o ciclo pneumtico;


b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Colocar as Flags no ciclo;
e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

Eng. Toni Dos Santos Alves

66

Automao e Controlo

Laboratrio de avaliao n. 5 Programao de autmatos

programveis (Posto de embalagem)


A figura seguinte representa um posto de embalagem de uma linha de enchimento de
garrafas.
1. As garrafas chegam separadamente ao ponto de embalagem atravs de um tapete
rolante. As garrafas arranjam-se automaticamente na plataforma sendo
colocadas na posio de recolha atravs de um cilindro pneumtico at que estas
sejam recolhidas.
2. As caixas chegam num outro tapete rolante sendo posicionadas por dois
cilindros pneumticos colocados sobre o tapete. Um cilindro serve de fim de
curso servindo o outro posicionar
a caixa num dos lados do tapete.
3. As garrafas so colocadas na
caixa atravs de dois cilindros
que as eleva e coloca na caixa.
4. A
posio
de
repouso
corresponde posio do
elevador sobre a plataforma de
chegada das garrafas, o cilindro
de fim de curso encontra-se
avanado encontrando-se todos
os outros recuados.

Pretende-se que o aluno escreva a sequncia dos movimentos dos cilindros pneumticos
(Ciclo) e implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A da
Omron, existente no laboratrio. Para isso, deve seguir as seguintes alneas:
a) Apresentar o circuito electro-pneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);
b) Colocar as Flags no ciclo;
c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);
d) Fazer a programao em STL.
e) Montar o esquema na bancada pneumtica e programe o autmato (no se
esquea de colocar o autmato, 1. em stop e s depois de transferir o programa
para PLC, colocar ento em RAN).
f) Retire todas as suas concluses
Eng. Toni Dos Santos Alves

67

Automao e Controlo

Cap. VIII Controlo Automtico


Introduo aos Sistemas de Controlo
Um Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou
mais grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada.
Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at
seres humanos.

Exemplo
Um operador e um registro hidrulico compem um sistema de controlo
de nvel de uma caixa de gua, se este tiver orientao (entrada) e uma
rgua de medio de nvel (sensor).
As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so
temperatura, presso, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, frequncia, posio linear
ou angular, tenso, corrente e luminosidade.
A entrada do sistema pode ser ajustada atravs de botes existente no painel do
controlador ou atravs de um programa.

Tipos de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica
corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentao, para o corrigi-lo.

- Sistema de malha fechada


Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a
sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de
realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que
combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o
controlador.

Eng. Toni Dos Santos Alves

68

Automao e Controlo

Variveis de um Processo de Controlo


Perturbaes

Variveis manipuladas

Processo

Variveis controladas

Perturbaes so quantidades cujo valor pode variar independentemente do


operador ou do sistema de controlo e que influenciam as variveis controladas.

Variveis manipuladas so as quantidades cujo valor pode ser alterado ou


estabelecido externamente ao processo.

Variveis controladas so as quantidades ou condies que se pretende controlar


ou manter a um certo nvel.

Tipo de controlo
-

Controlo Manual

Controlador

Processo
Varivel manipulada

Varivel controlada

O operador observa o aparecimento de uma perturbao e o seu valor, face do seu


conhecimento do processo, actua sobre a varivel de entrada por forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbao na varivel controlada.

Eng. Toni Dos Santos Alves

69

Automao e Controlo

- Controlo Automtico por Avano

Referncia

Perturbaes

Controlador

Medidas das
perturbaes

Valor v.
manipuladas
Variveis
manipuladas

Processo

Variveis controladas

So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbaes.

- Controlo por Realimentao


Perturbaes

Referncia

Comparao

Controlador

Processo

V. controlada

Medida

O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano actua
prevenindo os erros.

Eng. Toni Dos Santos Alves

70

Automao e Controlo

Diagramas de Blocos
So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.

Sistema em Malha Aberta


A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao).
O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser elctrico ou mecnico,
conforme o sistema) ao actuador, que o elemento que age no ambiente de modo a
alterar a grandeza.

Controlador
CONTROLADOR

Actuador
ATUADOR

Sistema de Malha Aberta


Grandeza no Automtico

Exemplo
Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se de um
restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador)
ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor, que o
actuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga
(o esforo mecnico) na sada.

Sistema em Malha Fechada


Agora alm dos blocos que compunham a malha aberta, temos um sensor, que
reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de
entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao
controlador. Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio
captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao actuador.

ENTRADA

SOMADOR

CONTROLADOR
Controlador

Sensor
SENSOR

ATUADOR
Actuador

SADA

REALIMENTAO

Sistema de Malha Fechada


Grandeza Automtica

Eng. Toni Dos Santos Alves

71

Automao e Controlo

Detector de erros
Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal de
realimentao do sistema de controlo:

R(s)

E(s)
Y(s)
E(s) = R(s)
Y(s)

Funo de transferncia
E(s)

G(s)

Y(s)

Y(s) = G(s) x E(s)

Exemplo
Nos rdios - receptores e TV modernos h um controlo automtico de volume (AGC,
Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio
quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel
captado na antena, conforme a emissora.

Eng. Toni Dos Santos Alves

72

Automao e Controlo

Exerccio
Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.
r

Resoluo
_____
_____
_____
_____
e = r - s
(= )
(= )
(= )
(= )

s = G * e s = G * (r - s) s = G * r - G * s G * r = s + G * s G * r = s * (1 + G)
_____
e = r - s

(= ) G * r (= )
G
s = 1 + G s = 1 + G * r

Funo de transferncia em anel aberto ---- s = G * r


Funo de transferncia em anel fechado --- s =

G
*r
1+ G

Controladores
Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a introduzir
na varivel manipulada

Classificao dos controladores:

Eng. Toni Dos Santos Alves

Electrnicos;
Pneumticos;
Mecnicos;
Hidrulicos.

73

Automao e Controlo

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)


Controlo liga desliga simples rel
- Controlo Proporcional - P
Sada de controlo proporcional entrada do erro no controlador.

Kc * E

E
Kc

- Controlo Integral I
- Controlo Proporcional, Integral PI
- Controlo Proporcional, Derivativo PD
- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo PID

Estabilidade
Imaginria
SPE

SPD

Real

- O sistema estvel quando os plos esto no semi-plano esquerdo (SPE);


- O sistema instvel, quando os plos esto no semi-plano do lado direito
(SPD);
- O sistema simplesmente estvel, quando os plos esto sobre o eixo
imaginrio.
Eng. Toni Dos Santos Alves

74

Automao e Controlo

Exerccios Sistemas Controlo


1. Um motor elctrico modulado atravs da seguinte funo de transferncia.

(s) 1
=
(s) s 2

Kc

(s)

1/s2

(s)

Calcule a funo de transferncia em anel aberto e em fechado, bem como, a sua


estabilidade.

Eng. Toni Dos Santos Alves

75

Automao e Controlo

Tabela de Diagramas de blocos (funes de transferncia)

Eng. Toni Dos Santos Alves

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Automao e Controlo

Bibliografia
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Fundao Calouste Gulbenkian, 1997
Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993
Antnio Francisco, Autmatos Programveis, ETEP, 2002
Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997

Eng. Toni Dos Santos Alves

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