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t .
4.- El sistema de la figura tiene como entrada el torque aplicado al engranaje cuyo momento de inercia
es I. Las salidas de inters son las velocidades (t), u1(t) y u2(t). El engranaje tiene 12 dientes y por
cada vuelta completa la cremallera avanza 0,1 [m]. Cada soporte tiene un coeficiente de roce B1.
T(t)
(t)
u2
u1
M2
M1
K1
B2
K2
B1
B1