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TEMA 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS Y SEALES

I) Introduccin
La automtica es la ciencia que se encarga de que todas las cosas funcionen. El nombre proviene del griego, y lo que
implica es que la automtica debe eliminar la intervencin humana. Los sistemas automticos permanecen
usualmente ocultos hasta que fallan.
Para realizar dicha labor de eliminar la intervencin humana, se emplean automatismos y un sistema denominado
realimentacin, que no es ms que la comparacin entre una referencia u orden (lo que yo quiero que el sistema
haga), y la respuesta real del sistema. Esta realimentacin puede ser artificial (al pulsar el botn de encendido de un
PC), o puede ser manual, por ejemplo, al conducir, ya que elegimos un punto de inicio y un punto final de un camino,
haciendo que nuestro vehculo evolucione segn nuestros deseos referidos al camino establecido.
Siguiendo con el ejemplo del coche, Qu ocurre cuando el conductor se sale de la ruta establecida? Bsicamente, se
dice que pierde el control. Al igual que en la realimentacin artificial, en la humana solo se percibe cuando falla.

II) Control automtico

El control automtico es el control que se realiza por medio de mquinas. Tenemos en nuestra vida muchos ejemplos,
como por ejemplo el control de crucero de un vehculo, el autopiloto de un buque, o el piloto automtico de un avin.
Es importante decir que en algunos casos (como por ejemplo en la operacin ocular de un paciente), es imposible no
prescindir de estos sistemas, ya que el ser humano no es capaz de alcanzar esos niveles de precisin.
Los sistemas de control automticos actualmente son algoritmos de computador en su gran mayora. An as, se tenga
presente que empleamos muchos sistemas en nuestro da a da que estn automatizados, pero que tienen sistemas
de control no electrnicos. Veamos un ejemplo:

SISTEMA

Toma de
decisin

Salida

Elemento
de medida

El caso de la cisterna es muy sencillo, se trata de un sistema automtico, siendo un sistema no automatizado. La toma
de decisin equivale a pulsar la palanca de activacin, momento en el cual el sistema provoca la salida del desage, y
el elemento de medida (en este caso la boya) permite la entrada del agua al sistema hasta que esta llega a una altura
determinada.

III) Que es y que no es la realimentacin

La realimentacin, como definicin bsica, es:
Tomar informacin en la salida y ejecutarla como seales de control para obtener el efecto deseado
Es importante que haya una entrada y una salida, ya que si no no se trata de realimentacin.
Los sistemas realimentados son en bucle o de lazo cerrado. Veamos un ejemplo.
Cuando utilizamos una lavadora, tenemos en el sistema la eleccin de un programa, la introduccin de la ropa, y la
salida de esta una vez limpia. Este lgicamente no es un bucle cerrado, por lo que no se trata de un sistema
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realimentado. Qu deberamos hacer para que si lo fuera? En este caso, deberamos tener un elemento de medida,
que fuera capaz de medir la limpieza de la ropa, y de compararla con la limpieza deseada por el usuario. Por ello,
debera repetir el proceso de limpieza tantas veces como fuese necesario, hasta obtener el nivel de limpieza
establecido, en cuyo momento se ira a la salida.
Esto lgicamente es imposible de hacer, ya que no podemos medir la blancura de la ropa. En definitiva, la lavadora
automtica es un sistema de bucle abierto, y la cisterna es un sistema de bucle cerrado.

IV) Sistemas y seales

Sistema es una entidad compleja que resulta de la adecuada integracin de sus partes en una
unidad sustantiva, que es el propio sistema
Los sistemas dinmicos son aquellos que muestran evolucin a lo largo del tiempo (ya que si no, se tratara de un
sistema esttico). Solo percibir evolucin en un sistema si puedo medirla.
Como segunda definicin, tenemos que:
Un sistema es un conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre s, de modo que
alteraciones en determinadas magnitudes de uno de ellos (de los elementos) pueden incluir o ser
incluidos por las magnitudes de los dems (si pincho, mi experiencia en el coche es peor)
Veremos un sistema como un modelo matemtico que hace uso de las leyes de Newton generalizadas y de las
ecuaciones diferenciales. Las mismas ecuaciones pueden modelar sistemas distintos, y los mismos sistemas distintas
ecuaciones. El sistema que nos interesa principalmente en nuestra asignatura son los sistemas fsicos (aquellos que
muestran su evolucin a partir de entradas).
perturbaciones
En definitiva, lo que hay que tener presente es que las

seales (de entrada y salida de un sistema) son funciones
dependientes del tiempo, y deben ser medibles. Con estas
seales yo hago evolucionar el sistema.
entradas
salidas
Hay un determinado nmero de seales que se
SISTEMA


denominan perturbaciones, que son seales que no
puedo manejar, pero que hacen variar al sistema
igualmente. A la hora de hacer cualquier clculo dentro de
estados
un sistema, siempre debo contar con las perturbaciones.
La mxima perturbacin que puedo extraerle al sistema,
son los estados.

El concepto de observabilidad consiste en intentar conseguir extraer, a travs de las salidas, la mayor cantidad posible
de informacin a un sistema.
Los estados son importantes, ya que muestran la evolucin del sistema. Conociendo el estado en un instante definido,
y conociendo las entradas posteriores, puedo predecir las salidas del sistema ms adelante. Las salidas del sistema
son parte del estado.

V) Representacin de sistemas
Se representan con una caja, donde las entradas son flechas que apuntan al sistema. Las que salen son salidas. Las
perturbaciones tambin son entradas. Lo que hay dentro del sistema se denomina caja negra, ya que no se sabe
usualmente lo que hay en un inicio, si no que se va extrayendo la informacin a medida que el sistema va
evolucionando.

VI) Tipos de sistemas

Los sistemas descritos en negrita son los tratados por nosotros en este curso. Veamos la distinta clasificacin:
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a. Atendiendo a la naturaleza de las seales (si hay fuerzas es mecnico, si son potencias es elctrico etc.)
b. Atendiendo al nmero de entradas y salidas:
i.
SISO: son sistemas con una nica entrada y nica salida
ii.
SIMO: sistemas con una nica entrada y mltiples salidas
iii.
MISO: sistema con mltiples entradas y nica salida
iv.
MIMO: sistema con mltiples entradas y mltiples salidas
c. Atendiendo al tipo de seales, tenemos:
i.
De tipo continuo: es aquel sistema cuyas variables ofrecen evolucin temporal en todo instante,
con variaciones continuas de sus valores (por ejemplo, la temperatura de una sala)
ii.
De tipo discreto: es aquel sistema donde las magnitudes no estn definidas en todo instante de
tiempo, o no pueden tomar valores continuos (por ejemplo, el PIB, que es un dato mensual)
iii.
De tipo muestreado: aquellos sistemas donde, aunque la variable est definida en todo instante
de tiempo, esta no se mide en cada instante, si no que se realiza cada perodo de tiempo. Cuando
no muestreo, pierdo la medida. Los perodos de muestreo suelen ser uniformes
d. Atendiendo al grado de determinismo:
i.
Sistemas deterministas (o de Laplace): son los sistemas en los que ocurre lo que tiene que
ocurrir (por ejemplo la mecnica la termodinmica)
ii.
Sistemas estocsticos: son aquellos en los que evalo los resultados de los mismos mediante
estadsticas
e.

Sistemas lineales y no lineales:

i.
Lineales: Son los sistemas que satisfacen el principio de escalado y de superposicin, como se ve
en grfico
ESCALADO

SUPERPOSICIN

1
2

f.

Parmetros concentrados y distribuidos

i.
Concentrados: son los equivalentes a ecuaciones diferenciales
ii.
Distribuidos: son ecuaciones en derivadas parciales

g.

Dependencia del tiempo

VII)

1 + 2

i.

Invariantes con el tiempo: por ejemplo, podemos afirmar que una habitacin tiene la misma

ii.

temperatura, aproximadamente, ahora, y hace exactamente un ao en las mismas condiciones

Dependientes del tiempo: igual que antes, pero sin poder realizar dicha afirmacin

Sistemas SISO continuos y LTI (lineales e invariantes con el tiempo)

Sern los sistemas estudiados por nosotros en esta asignatura, con una entrada, una salida, y alguna perturbacin. La
notacin es:
0 + 1 +. . . + = 0 + 1 +. . . +1 1 + 1
Siendo las distintas entradas, y las distintas salidas del sistema, y y coeficientes.

VIII)

Causalidad

La causalidad tiene que ver con una condicin que se le exige a los sistemas que tratamos:
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Para cada instante de tiempo, cada salida evoluciona solo porque existi una causa que hizo que
esta evolucionara de dicha forma
Dicho de otra forma, las cosas ocurren porque algo pasa algo, en un sistema la entrada tiene que ocurrir antes de la
salida (exceptuando perturbaciones). El orden de la derivada de la salida es mayor que el orden de la derivada de la
entrada.
>

IX) Seales normalizadas

Si soy capaz de colocar distintas seales en distintos sistemas empleando infinitos estados, obtendr una sea de
salida que no entender. Por ello, se recurre a un juego de seales normalizadas; excitando a todos los sistemas con
la misma seal, con condiciones iniciales nulas, la respuesta que obtendr caracterizar al sistema.

a) Impulso unitario
El impulso unitario es una seal temporal, que se denomina pulso por su caracterstica forma. Se denota por .
La seal, hacia atrs de = 0 siempre vale 0. Sube
hasta 1 y baja de nuevo a 0 en un perodo = .
={

1 0<
0 >

Usualmente se suele esquematizar as:

1
0<

= {
1
0 >

Veamos cunto vale el rea de la seal:

1
= + = ( 0) + 0 = 1

El rea del pulso es 1. El impulso unitario es similar, solo que pasa a valer de 0 a en un instante, y luego 0 de nuevo.

b) Escaln unitario
Es tambin una seal en funcin del tiempo. Se
denota con , y detrs del instante = 0 no tiene
valor.
0 <0
={
1 0
Usualmente se suele esquematizar as:
= {

0 0 < < 0
0

Para valores en los que el escaln no sea = 0. No hay ninguna funcin escaln estricta (por ejemplo: interruptor).

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c)

Rampa unitaria

Igual que las otras dos, es una funcin del tiempo. Se denota
con , y detrs del instante = 0 no tiene valor.
={

0 <0
0

En el caso de que la pendiente de la recta no sea 1 (o sea, que

la recta no est normalizada), la ecuacin ms tpica es:
= {

0 0 < 0
0 0

Siendo 0 el instante donde la rampa empieza su subida.

d)

Propiedades

Las propiedades de estas funciones las relacionan la una con la otra:

e) Seal sinodal
Esta seal tambin existe, pero se ver ms adelante.

X) Respuesta temporal
La respuesta temporal de un sistema LTI SISO puede calcularse por la solucin de la ecuacin diferencial ordinaria
conocida la entrada y las condiciones iniciales. Se consideran de inters las respuestas de los sistemas LTI ante impulso,
escaln o rampa.
Si tengo un sistema tipo
= 0 + 1 +. . . +1 1 +
y lo impulso con en vez de con , sale la respuesta impulsional del sistema (1 ). Esta respuesta caracteriza
completamente al sistema (de esta, de hecho, puedo sacar todos los parmetros del sistema, por lo que puedo conocer
todos los componentes de la ecuacin diferencial).
Si impulso mi sistema con obtengo una respuesta ante entrada en escaln unitario. Como , por propiedades,
es la integral de , la respuesta obtenida tambin caracteriza al sistema, dando toda su informacin.
Si al sistema lo impulso con una entrada cualquiera, , siendo la respuesta impulsional del sistema, que
caracteriza a ste, da:

= ,

Es posible, por lo tanto, calcular la respuesta de cualquier sistema LTI conociendo su entrada y el sistema.

XI) Convolucin
Con la convolucin podemos hacer lo explicado hasta la fecha, empleando la susodicha integral de convolucin. Esta
integral nos permite obtener la respuesta ante cualquier sistema:

= = =
0

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Siendo la respuesta impulsional y la entrada retardada a lo largo

del tiempo. La respuesta depende pues de la entrada y de la respuesta
convulsionada del sistema. es la denotacin de convolucin.
Por ejemplo, si tenemos una entrada y el sistema impulsional de abajo,
al convulsionar ambas, nos sale la siguiente salida, que como se puede
observar no es ms que una especie de unin de ambas.
En el ejemplo de al lado
tenemos
una
seal
cuadrada (la figura verde)
que se convoluciona con la
respuesta al impulso de un
condensador (la curva roja).
La seal recorre la curva
(generando
el
rea
amarilla), y nos da la seal
de salida (en la figura del
lado, el grfico negro).

XII)

Rgimen transitorio y permanente

Lo normal es que en cualquier sistema tengamos tanto rgimen transitorio como rgimen permanente. Por ejemplo,
cuando encendemos un fluorescente, los primeros segundos este parpadea, ya que se encuentra en rgimen
transitorio, y al fijarse la luz pasa al rgimen permanente, permaneciendo encendido e invariado.
-

Sistemas de primer orden

Son de la forma:
=

Podemos normalizarlo, vase haciendo que la derivada de mayor orden del sistema est multiplicada por un 1:

1
= 1
+

Veamos un ejemplo:

0=
+ 0 =
+ 1 1 =

=
0

Sistemas de segundo orden

Son de la forma:
= + 2 + 2
Y visto igualmente normalizado:

1
2
= 2 +
+ 1
2

La mayora de los sistemas del mundo son sistemas de segundo orden. Se resuelven acotando la :
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= 0 =
0 < < 1 =

sin

1
sin ( 1 2 )

1 2

= 1 =

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