Captulo 6 LA MAQUINA DE CORRIENTE DIRECTA (CD)

6.1 FUNDAMENTOS DE LA MAQUINA DE CD

INTODUCCION
Puede considerarse como una mquina en extincin.
Antes del desarrollo de dispositivos de conmutacin de estado slido de alta potencia, el motor
de CD fue considerado como mquina dominante en aplicaciones de velocidad variable.
La revolucin de la electrnica de potencia ha sustituido el motor de CD por motores de
induccin de velocidad variable en aplicaciones de mediana y baja potencia, alimentador a
travs de variadores de frecuencia.
Sin embargo el motor de CD sigue siendo la opcin ms econmica en la industria
automotriz: motores de arranque, limpiaparabrisas.
En aplicaciones de control como servomotores sigue siendo preferido por su bajo costo.
En aplicaciones de alta potencia como equipos de elevacin y transporte, mquinas de corte y
trenes de laminacin, la alta densidad de par en N-m/m3 , supera a motores de induccin con
frecuencia variable.
Comenzaremos este captulo con los principios bsicos de un generador de 2 polos que opera
sin carga. Se analizar la importancia de la posicin de las escobillas y se identificar el
significado de lnea neutra o lnea sin carga. Se demostrar cmo se genera el voltaje
inducido y cmo se calcula su magnitud.

CARACTERISTICAS CONSTRUCTIVAS
La figura 6.1 muestra el rotor y el estator de una mquina de CD de 6 polos.

Figura 6.1
Rotor y estator
de una
mquina CD.

Los motores y generadores de CD se construyen de la misma manera. Por lo tanto, cualquier

generador de CD puede operar como motor y viceversa. Debido a su construccin similar, las
propiedades fundamentales de los generadores y motores son idnticas.
MAQUINA CD 6 - 1

 La figura 6.2 muestra la seccin transversal de la mquina de CD de 4 polos, donde se

observan sus componentes fundamentales:
- Conductores del devanado de armadura (rotor)
- Bobinas del devanado de campo (excitacin)
- Polos e interpolos (devanado de excitacin)
- Bobinas de excitacin serie y paralela
- Conmutador y escobillas
Polo magntico
Carcasa o
armazn del
estator

Devanado de
campo serie
Devanado de
campo en
derivacin (shunt)
Armadura

Conmutador

Devanado de
armadura

Escobillas

Figura 6.2
Seccin
transversal de
una mquina
CD de 4 polos

Interpolo

El ncleo de la armadura est formado por un conjunto axial de lminas circulares de acero
elctrico, troqueladas en espesores tpicos de 0.35mm 0.6mm.
El ncleo de los polos e interpolos puede ser de material ferromagntico slido, ya que el
flujo magntico en estas estructuras es constante y por lo tanto no presentara prdidas por
histresis y corrientes parsitas.
Sin embargo, los polos se fabrican mediante apilamiento de piezas laminadas, por 3 razones:
-

El maquinado es ms costoso que el punzonado o troquelado.

Existen pequeas prdidas magnticas en los polos por el rizado de los dientes de las
ranuras de la armadura.
En condiciones transitorias se originaran corrientes parsitas en el ncleo slido, que
podran ralentizar los cambios de flujo debidos a cambios de corriente en la armadura.

Generalmente el nmero mnimo de polos es 4.

Una mquina de 2 polos implicara una trayectoria de flujo muy larga, alrededor de la carcasa
del estator (figura 6.3), exigiendo corrientes excesivas de campo F = N I f = H k k .
MAQUINA CD 6 - 2

- Para reducir I f , en la mquina de CD de 2 polos deberan utilizarse valores bajos de H k ,

disminuyendo la densidad de campo ( Bk H k ) . Esto implicara aumentar la seccin
transversal del ncleo de los polos, requiriendo mayor volumen de hierro.
- Un valor bajo de H k , implica baja densidad de potencia en la mquina de CD de 2 polos.
Sin embargo, en el anlisis preliminar de la mquina de CD se consideran 2 polos, ignorando
el efecto anterior.

6.2 FUERZA ELECTROMOTIRZ INDUCIDA Y PAR DESARROLLADO

En este anlisis preliminar se ignora el efecto de la corriente de armadura ( I a ) , que es una
medida de la carga. La corriente I a produce un flujo adicional RA , conocido como reaccin
de armadura (RA)

Como se demostrar ms adelante (seccin 6.4), el flujo RA reduce el flujo magntico a lo

largo de la trayectoria principal de flujo en la mquina.
Esto no contradice el anlisis de las caractersticas que se har en esta seccin.

CAMPO MAGNETICO SIN CARGA

La figura 6.3 muestra la trayectoria de flujo magntico de la mquina de CD sin carga ( I a = 0)
p /2

p = flujo polar [Wb]

I f = corriente de excitacin
Figura 6.3
Trayectoria del
flujo polar en
una mquina
CD sin carga.

p /2

V f = voltaje de excitacin

Va = voltaje de armadura

p /2

I a = corriente de armadura
= posicin angular

p /2

Se considera inicialmente una sola espira en el devanado de armadura.

Se asume entrehierro uniforme en la zona de la cara polar y material ferromagntico de alta
permeabilidad (R = ) .
Densidad de flujo en el entrehierro ( Bg ) en funcin de la posicin angular ( ) .
Con excepcin de la transicin en la regin interpolar, se puede considerar que la densidad
de flujo en el entrehierro ( Bg ) es constante (figura 6.4).
MAQUINA CD 6 - 3

Bg ( )

Figura 6.4
Densidad de flujo
en el entrehierro
en una mquina
CD sin carga.

Bp

/2

3 /2

Bp

Si el dimetro de la armadura es grande respecto de la profundidad y ancho de las ranuras,

la densidad de flujo vista por la armadura ( Ba ) es prcticamente la misma del entrehierro.
Por lo tanto podemos asumir que Ba Bg .
La figura 6.5 muestra el movimiento de una bobina del devanado de armadura frente a las
reas de los polos. La densidad de flujo polar B p puede considerarse constante.
Bobina del devanado de
armadura

Bp

Figura 6.5
Movimiento de una
bobina del devanado de
armadura frente a un
flujo de densidad
constante.

v1

v2

Conmutador
o colector

vc

a
Bobina y conmutador
se mueven juntos
Escobillas fijas

Va

FUERZA ELECTROMOTRIZ INDUCIDA EN LA ARMADURA

Los voltajes v1 y v2 inducidos en cada lado de la bobina (Figura 6.5) pueden obtenerse
aplicando la Ley de induccin de Faraday o la regla BLV.
El flujo neto cortado por un conductor de la bobina de longitud a (Figura 6.5) es:

= Bp Aneta = Bp a x
Aplicando la Ley de Induccin de Faraday para N = 1 y asumiendo B p = constante
e= N

d d( Bp a x)
dx
=
= Bp a
= Bp a v
dt
dt
dt

La expresin (6.1) se reconoce como la regla BLV.

Aplicando (6.1) al caso de la figura 6.5, para velocidad v = r m
MAQUINA CD 6 - 4

(6.1)

v1 = v2 = Bp a r m

(6.2)

donde r es el radio desde el centro del eje hasta la circunferencia media de la armadura y a
la longitud efectiva de conductor frente al polo (figura 6.5).
La polaridad de v1 y v2 (figura 6.5) se determina aplicando la regla de la mano derecha.
El voltaje en los terminales de la bobina (figura 6.5) es:
vc = v1 + v2 = 2 Bp a r m

(6.3)

De (6.3) se observa que el voltaje vc depende de B p ( ) donde = m t (figura 6.6).

vc

Figura 6.6
Voltaje en los
terminales de la bobina
de la Figura 6.5.

2 B p a r m
/2

3 /2

m t

2 Bp a r m

Observando las figura 6.5 y 6.6 es posible identificar el voltaje en los terminales de las
escobillas:
0 < m t < 2
Va = vc

< m t < 32

3
2

Va = vc

< m t < 2

Va = vc

De acuerdo con el resultado anterior el voltaje de armadura (Va ) se muestra en la figura 6.7.
Va
2 B p a r m

Figura 6.7
Voltaje de armadura de
la mquina CD de la
Figura 6.5.

/2

3 /2

m t

El conjunto conmutador-escobillas acta como un rectificador mecnico que convierte la

seal alterna de la figura 6.6 en una seal unidireccional o seal de CD.
Cuando las escobillas cubren el espacio entre dos delgas del conmutador, = /2, 3 /2 los
terminales de la bobina estn en cortocircuito ( vc = 0) .
MAQUINA CD 6 - 5

 La seal de voltaje de la figura 6.7 puede mejorarse si se incluyen ms bobinas y se aumenta

el nmero de delgas del colector.
En mquinas de CD se utiliza generalmente devanado de doble capa. La figura 6.8 muestra el
caso de 4 bobinas. Es necesario aumentar a 4 el nmero de delgas del conmutador.
m

v1 v2
v4 v3

Figura 6.8
Mquina CD de 4 polos
con devanado de doble
capa.

Va

Preservando la estructura de campo de la figura 6.3, la densidad de flujo en el entrehierro

( Bg ) no cambia, excepto la referencia para la medicin del desplazamiento ( ) .
La figura 6.9 muestra la distribucin de Bg ( ) para la mquina de CD de la figura 6.8.
Bg ()

Figura 6.9
Densidad en el
entrehierro para la
mquina CD de 4 polos
de la Figura 6.7.

S
Bp

Bp

S
La figura 6.10 muestra el diagrama de conexiones de las 4 bobinas. El rea de influencia de
los polos de muestra en lneas punteadas. Se identifica una caracterstica importante en la
construccin del devanado de una mquina de CD:

Las corrientes que entran y salen por las escobillas, se dividen en 2 trayectorias
para garantizar que las corrientes que circulan en los lados de las bobinas que
estn frente a un polo NORTE tengan un mismo sentido y las que estn frente a
un polo SUR tengan sentido opuesto.
MAQUINA CD 6 - 6

Figura 6.10
Distribucin de la bobinas
respecto de los polos y
diagrama de conexiones para
la mquina CD de la Figura 6.6.
v4

v2

v1
Ia

v3
Ia

Va

Como la densidad de flujo Bg no cambia, la forma de los voltajes v1 , v2 , v3 , v4 de las 4

bobinas debe ser la misma, excepto que aparecen desfasadas 90 elctricos, por su posicin
relativa (figura 6.11).
3
2

v1

5
2

v4

Figura 6.11
Voltajes de las 4
bobinas de la
mquina CD de la
Figura 6.8.

v3

m t

v2

Aplicando el anlisis del caso de 2 bobinas a la figura 6.8, es posible obtener el voltaje de
armadura (Va ) para el caso de 4 bobinas:
0 < m t < 2

Va = v1 + v2

< m t <

Va = v4 + v1

< m t < 32

Va = v3 + v4

MAQUINA CD 6 - 7

3
2

< m t < 2

Va = v2 + v3

El voltaje resultante en los terminales de la armadura (Va ) se muestra en la figura 6.12.

Va

Figura 6.12
Voltaje de armadura
de la mquina CD de
la Figura 6.8.

3
2

5
2

m t

Se concluye que utilizando un nmero adecuado de bobinas, tpicamente entre 12 a 15, y un

nmero consistente de delgas del conmutador, el voltaje de armadura llega a ser un valor
prcticamente constante, con un leve rizado de alta frecuencia.

DETALLES DE CONSTRUCCIN DEL COLECTOR O CONMUTADOR

La figura 6.13 muestra los detalles constructivos del conmutador de una mquina de CD.

Figura 6.13
Detalles constructivos del
conmutador de una
mquina CD.

Si definimos:
Z = nmero de conductores en el devanado de armadura (lados de una espira que conducen
individualmente la corriente).

a = nmero de trayectorias en paralelo en el devanado de armadura, que son vistas desde

pares de escobillas de polaridad contraria.

El voltaje inducido en vaco viene dada por:

Z
E Va I = B p a r m [V]
a=0
a
El valor calculado en (6.4) se reconoce como:
- F.e.m. inducida en el caso de un generador DC.
- F.c.e.m. en el caso de un motor DC.
MAQUINA CD 6 - 8

(6.4)

 Si p es el flujo magntico total en [Wb] que sale de un polo hacia la armadura de la

mquina y p es el nmero de polos, la densidad de campo viene dada por:

Bp =

p
Ap

p
(2 r / p) a

[Wb/m 2 ]

(6.5)

Sustituyendo (6.5) en (6.4)

E=

pZ
p m = K p m [V]
2 a

(6.6)

pZ
[V-s/Wb]
2 a

(6.7)

donde
K=

El valor de K se reconoce como la constante de f.e.m. [V-s/Wb]. Ms adelante se demuestra

que tambin corresponde a la constante de par [N-m/Wb-A].
La distribucin de las bobinas en la figura 6.10 se reconoce como devanado imbricado
(traslapado) o mltiple de la armadura, donde siempre se selecciona a = p .
Se pueden conseguir otro tipo de devanados de armadura, uno conocido como devanado
ondulado o serie, donde siempre a = 2 .
Ejemplo 6.1:

La armadura de una mquina DC de 4 polos tiene 54 ranuras y es un devanado

imbricado con una sola espira.
a. Cuntas bobinas de armadura se requieren?
b. Calcule el valor de la constante de f.e.m.

Solucin: a. Como existen 2 lados de bobina por ranura, el nmero de bobinas debe ser igual al
nmero de ranuras, es decir 54.
b. Como se trata de devanado imbricado, a = p = 4 . Existen 2 conductores por bobina.
Luego:
Z = 2 54 = 108 conductores
Aplicando (6.7), obtenemos
p Z 4 108
K=
=
= 17.19 V-s/Wb
2 a 2 4

Tarea 6.1: En el sistema ingls de unidades HP =

Tm [lb-ft] m [rad/s]
550

Asumiendo que 1HP = 746 W , demuestre que kE = 1.356 kT

MAQUINA CD 6 - 9


CIRCUITO EQUIVALENTE DE ARMADURA DE LA MAQUINA DC

El modelo para estado estacionario del circuito de armadura de la mquina de CD consiste en
una fuente de voltaje que representa la f.e.m. ( E ) en serie con una resistencia Ra , tal como
se muestra en las figuras 6.14 y 6.15.
Segn la teora de circuitos, se trata de una fuente controlada de voltaje, porque segn (6.6)
su magnitud depende de 2 valores caractersticos: flujo polar ( p ) y velocidad angular (m ) .
La resistencia Ra incluye el efecto de los conductores del devanado de armadura ms la
resistencia de contacto del conjunto conmutador-escobillas.
Aunque existe una inductancia La , generalmente no se incluye en el modelo estacionario de
la mquina. Solo se considera en aplicaciones de sistemas de control.
Ia

Figura 6.14
Circuito equivalente de
armadura de un
generador de CD y sus
valores caractersticos.

Ra

m
Tm

TF V

Pd = E I a

Td

Va
E

Pm = Tm m

PF V

En el diagrama de la figura 6.14 se identifican valores caractersticos, similares a los utilizados

en el motor de induccin y en la mquina sncrona:
- Potencia mecnica de entrada: Pm = Tmm

Perdidas por friccin y ventilacin: PF V = TF V m

Par mecnico por friccin y ventilacin: TF V

Par desarrollado: Td

Potencia desarrollada: Pd = E I a

Potencia de salida: P = Va I a

De manera anloga, la figura 6.15 muestra el circuito equivalente del motor de CD y sus
valores caractersticos.
Ia
PF V

Figura 6.15
Circuito equivalente de
armadura de un motor
de CD y sus valores
caractersticos.

Ra

Pd = E I a

TF V

Va

Pm = Tm m

E
MAQUINA CD 6 - 10

Td
m

Tm

 Los valores caractersticos son similares al generador, excepto que la potencia de entrada es
P = Va I a y la potencia de salida Pm = Tmm .

PAR ELECTROMAGNETICO O PAR DESARROLLADO

La fuente controlada E de las figuras 6.14 y 6.15 se utiliza para representar la conversin de
energa mecnica en elctrica (generador) o elctrica en mecnica (motor). Aplicando (6.6)
Pd = E I a = K p m I a [W]

(6.8)

Las prdidas por friccin y ventilacin PF V determinan la diferencia entre la potencia

desarrollada Pd y la potencia mecnica Pm , segn el modo de funcionamiento:

Generador: Pd = Pm PF V

Motor: Pd = Pm + PF V

El par desarrollado o par electromagntico es:

P
Td = d = K p I a [N-m]
m

(6.9)

(6.10)

En (6.10) se verifica que la constante de f.e.m. definida en (6.7), se aplica directamente para
evaluar el par electromagntico. Sin embargo, sus unidades en (6.10) son [N-m/Wb-A].
El par desarrollado Td siempre acta en el sentido de rotacin del eje, asociado con m .

Ejemplo 6.2:

La mquina de DC del ejemplo 6.1 funciona como motor con flujo polar p = 0.1 Wb ,
tiene una resistencia de armadura Ra = 0.14 y se conecta a una fuente de 200 V .
Determine el par desarrollado cuando gira a 1100 rpm .

Solucin: Para obtener el par desarrollado Td , segn (6.10) es necesario conocer la potencia
desarrollada Pd , la cual puede calcularse aplicando (6.8). Luego, el problema se reduce
a calcular la f.c.e.m. E a partir de (6.6) y la corriente de armadura I a , que puede
obtenerse usando el circuito equivalente de la figura 6.15.
E = K p m = 17.19 0.1 1100 / 30 = 198.02 V

La corriente de armadura es:

Ia =

Va E 200 198.02
=
= 14.14 A
Ra
0.14

Aplicando (6.8) obtenemos la potencia desarrollada:

Pd = E I a = 198.02 14.14 = 2800 W

Finalmente, aplicando (6.10)
MAQUINA CD 6 - 11

Td =

Pd
2800
=
= 24.31 N-m
m 1100 / 30

El mismo resultado se obtiene utilizando la constante de par K = 17.19 del ejemplo 6.1:
Td = K p I a = 17.19 0.1 14.14 = 24.31 N-m

Aunque se logra el mismo resultado, en aplicaciones prcticas se prefiere el clculo a

partir de la relacin Td Pd , porque no es necesario conocer el flujo polar.

6.3 TIPOS DE EXCITACIN EN LA MAQUINA DE CD

Todas las mquinas de CD tienen el circuito equivalente de armadura mostrado en las figuras
6.14 y 6.15.
La forma de conexin del devanado de excitacin o devanado de campo ofrece versatilidad
en la mquina de CD, en cuanto al resultado que se logra en la caracterstica voltaje-corriente
en generadores y la caracterstica par-velocidad en motores.

TIPOS BASICOS DE EXCITACIN DE LAS MAQUINAS DE CD

Mtodos bsicos de excitacin (figura 6.16)
- Excitacin en derivacin o excitacin shunt
- Excitacin serie

Nf

Ns

Nf

Armadura

Figura 6.16
Tipos bsicos de
excitacin de la
mquina de CD.
Excitacin
serie

Ns

S1

I a F1

If

Excitacin en
derivacin

F2

S2

La excitacin en derivacin utiliza un devanado de campo con un nmero elevado de espiras

( N f ) y por lo tanto requiere de una baja corriente de excitacin I f (F = N I ) . Se puede
construir con conductores delgados (bajo calibre) y su resistencia R f es elevada.
En aplicaciones prcticas este tipo de devanado de campo se conecta en paralelo con el
devanado de armadura o puede alimentarse desde una fuente independiente de CD.
MAQUINA CD 6 - 12

 El devanado de campo en la excitacin serie utiliza pocas espiras ( N s ) y por lo tanto requiere
de una corriente de excitacin I f elevada (F = N I ) . Luego debe fabricarse con ductores
gruesos (alto calibre) y su resistencia R f es baja.
En aplicaciones prcticas la excitacin serie se obtiene a partir de la corriente de armadura,
conectando el devanado de campo en serie con el devanado de armadura.

TIPOS DE MAQUINAS DE CD SEGN LA CONEXIN DEL DEVANADO DE CAMPO

De acuerdo con la forma de conexin del devanado de campo mostrado en la figura 6.16, se
reconocen 5 tipos de mquinas de CD:

Mquina de CD con excitacin independiente.

Mquina de CD con excitacin en derivacin.
Mquina de CD con excitacin serie.
Mquina de CD con excitacin compuesta acumulativa
Mquina de CD con excitacin compuesta diferencial

En la mquina con excitacin independiente el devanado de campo se conecta a una fuente

externa de voltaje de CD, tal como se observa en la Figura 6.17.
Ia

GEN
MOT

Ra
F1

Figura 6.17
Mquina CD con
excitacin
independiente.

F2

Vt = Va

Rf

If

Un caso especial excitacin independiente se consigue mediante imanes permanentes para

producir el campo magntico (Figura 6.18). Un caso tpico son los pequeos servomotores
utilizados en sistemas de control de posicin.

Figura 6.18
Motor CD excitado con
imanes permanentes,
como servomotor de
control.

MAQUINA CD 6 - 13

 En la mquina de CD con excitacin en paralelo, el devanado campo es similar al de

excitacin independiente y est diseado para trabajar en paralelo con el circuito de
armadura, tal como se muestra en la Figura 6.19.
GEN
MOT

Ia

IL

GEN
MOT

If

Vt = Va

Ra
R

Figura 6.19
Mquina CD con
excitacin en
derivacin o shunt.

F2

F1
Rf

En la mquina de CD con excitacin serie el devanado de campo se conecta en serie con la

armadura, tal como se muestra en la Figura 6.20
GEN
MOT

Ia
Ra
Figura 6.20
Mquina CD con
excitacin serie.

Rs
Va

Vt

La mquina de CD con excitacin compuesta acumulativa utiliza un devanado de campo en

derivacin y un devanado de campo serie, tal como se observa en la Figura 6.21.
GEN
MOT

IL

Ia
Ra
Figura 6.21
Mquina CD con
excitacin compuesta
acumulativa.

Rs
E

Va S
2

S1

F2

Rf

F1

If

Vt

El efecto acumulativo implica que el flujo magntico resultante debe ser la suma del flujo
creado por el devanado serie y el flujo creado por el devanado en derivacin:
p = f + s
MAQUINA CD 6 - 14

(6.11)

 La mquina de CD con excitacin compuesta diferencial es muy similar al modelo anterior,

solo que se invierte el sentido del flujo magntico creado por el devanado en serie, tal como
se muestra en la Figura 6.22. De este modo el campo magntico resultante es:
p = f s
(6.12)
GEN
IL
Ia
MOT

Ra
Rs
Figura 6.22
Mquina CD con
excitacin compuesta
diferencial.

Va S1

S2

F2

R
Rf F
1

If

Vt

6.4 NATURALEZA E INTERACCION DE LOS CAMPOS MAGNETICOS

En la seccin 6.2 fue analizada la naturaleza del campo magntico sin carga, incluyendo solo
el efecto del flujo en el entrehierro.
Existen dos situaciones prcticas que deben ser consideradas en una mquina real. El efecto
de la estructura ferromagntica, caracterizada por la relacin no lineal E I f . El efecto de
la carga, caracterizada por la corriente de armadura ( I a ) , conocido como reaccin de
armadura ( RA ).

CARACTERISTICA DE CIRCUITO ABIERTO DE LA MAQUINA DE CD

Un anlisis exacto del desempeo de la mquina de CD debe considerar que debido a la
presencia del ncleo de hierro de la armadura (rotor), la relacin p I f es no lineal.
La ecuacin (6.6) muestra que E depende del flujo polar p y de la velocidad angular m .
Para un valor fijo de velocidad m , la relacin E I f , tambin es no lineal.
La prctica comn es representar esta relacin a travs de la caracterstica de circuito abierto
(OCC) o caracterstica de vaco (sin carga), similar a la utilizada en la mquina sncrona.
Ia = 0

Figura 6.23
Caracterstica OCC
de la Mquina de
CD, conectado
como generador.

Ra
F1

F2

Va

Rf

m = constante
If

If
MAQUINA CD 6 - 15

 Para obtener la caracterstica OCC se conecta la mquina de CD como generador con

excitacin independiente tal como se muestra en la Figura 6.23. Haciendo girar la mquina
motriz a velocidad constante, se mide el voltaje Va = E en los terminales, para diferentes
valores de la corriente de excitacin I f .
Un pequeo valor de E puede ser registrado para I f = 0 , debido al magnetismo residual de
los polos.
El magnetismo residual en un generador de CD (igual que un generador sncrono) es
fundamental para iniciar el proceso de generacin de la f.e.m. Cuando una de estas
mquinas deja de utilizarse por un tiempo prolongado, se puede perder el magnetismo
residual y es necesario someterlas a un proceso de magnetizacin inicial.

Ejemplo 6.3:

Las dos grficas de la Figura 6.24 muestran la caracterstica OCC de una mquina de
CD de 600 V - 1200 rpm , donde los datos fueron registrados a 1200 rpm y 800 rpm .
Explique cmo podra generarse una curva a partir de la otra.

Figura 6.24
Efecto de ajuste en la
velocidad sobe la
caracterstica OCC.

Solucin: Aplicando (6.6), la relacin entre valores de E para p constante es

E2 K p m 2 m 2
=
=
E1 K p m 1 m 1

(6.13)

Para lograr p constante, basta con mantener fijo el valor de la corriente de excitacin ( I f ) .
Por lo tanto

(6.14)
E2 = m 2 E1
m1
MAQUINA CD 6 - 16

Evaluando (6.14) para las velocidades dadas en el enunciado del ejemplo:

E2 =

800
2
E1 = E1
1200
3

La expresin anterior puede utilizarse para construir la grfica punteada de la Figura 6.24.

La recta corresponde a la lnea del entrehierro que se mostr en la mquina sncrona. Como
esta representa la relacin E I f , en la mquina de CD se reconoce tambin como la lnea
de resistencia de campo.

EFECTO DE LA CARGA EN LA MAQUINA DE CD: REACCION DE ARMADURA

El anlisis anterior de la mquina de CD difiere del modelo real, porque no incluye el efecto
de la carga, caracterizada por la corriente de armadura ( I a ) .
La corriente de carga ( I a ) al circular por las bobinas del circuito de armadura, crea un campo
magntico (a ) que reacciona con el flujo principal ( p ) de la mquina, generando una
distorsin en el campo magntico resultante del entrehierro, conocida como reaccin de
armadura (RA).
La RA genera dos problemas en el funcionamiento de la mquina de CD

Desplazamiento la lnea neutra o plano magntico neutro.

Debilitamiento del flujo principal.

DESPLAZAMIENTO DE LA LINEA NEUTRA

La lnea neutra (LN) o plano magntico neutro es el lugar donde una bobina de la armadura
se mueve paralelamente al campo magntico principal ( p ) , de modo que la f.e.m. inducida
es cero. La Figura 6.25 muestra la LN para el caso de un generador de CD de 2 polos.
q

m Lnea neutra

Figura 6.25
Lnea neutra o plano neutro
magntico en un generador
CD sin carga.

En la Figura 6.25 se observan el eje directo ( d ) y el eje en cuadratura ( q) , similares a los

utilizados en el anlisis dinmico de la mquina sncrona de polos salientes. El eje polar
MAQUINA CD 6 - 17

coincide con el eje directo o eje longitudinal y la lnea neutra coincide con el eje en
cuadratura o eje transversal.
La Figura 6.26 muestra el campo magntico (a ) creado por la corriente de armadura (RA) y
el campo principal ( p ) creado por la excitacin en un generador de CD.
Flujo resultante
reforzado

Figura 6.26
Campos magnticos en
la mquina de CD
como generador.

Flujo polar

Flujo de armadura
Flujo resultante
debilitado

El campo magntico p , que acta sobre el eje-d y del campo magntico a que acta sobre
el eje-q se combinan para generar un campo resultante en el entrehierro , tal como se
muestra en la Figura 6.27, originando un desplazamiento de la LN cuando la mquina de CD
tiene carga.

Lnea neutra
con carga

Figura 6.27
Interaccin de los
campos magnticos
en la mquina de CD
con carga.

Lnea neutra
con carga

Lnea neutra
sin carga

Lnea neutra
sin carga

a
p

Se puede verificar que el generador de CD (Figura 6.27) el desplazamiento de LN es en

sentido de giro del rotor, mientras que en el motor de CD es en sentido contrario al giro del
rotor.
El ngulo de desplazamiento de la lnea neutra depende de la magnitud de la carga ( I a ) .
Cul es el problema que genera este desplazamiento?
En el proceso de conmutacin la escobilla debe poner en corto las delgas terminales de una
bobina justo en el momento en que encuentra en la LN, porque en esa posicin su f.e.m.
inducida ( E ) es cero (figuras 6.6 y 6.7).
MAQUINA CD 6 - 18

 Si se desplaza la LN, la escobilla pondra en corto una bobina cuya f.e.m. inducida E 0 ,
creando una corriente de corto, que genera chispas en el conmutador, en el momento en que
las delgas se separan de la escobilla.
El resultado final del desplazamiento de la LN es la formacin de un arco elctrico que con el
tiempo destruye las delgas del conmutador o colector. Este efecto aumenta a medida que la
mquina de CD entrega ms carga.
Para evaluar el efecto del desplazamiento de la LN en la conmutacin se puede calcular el
voltaje creado por efecto inductivo, conocido como golpe inductivo, al tratar de invertir el
sentido de la corriente de armadura mediante el conjunto delgas-conmutador.
Para evaluar la magnitud del golpe inductivo, consideremos el caso de la figura 6.28.
Asumiendo que la corriente en una escobilla es de 400 A , la corriente en cada trayectoria de
la armadura sera de 200A.

Figura 6.28
Efecto del golpe
inductivo en la bobina
en corto, durante la
conmutacin.

Cuando la escobilla cubre las delgas para invertir la corriente, pone en cortocircuito la bobina
que va a conmutar. Si asumimos que la mquina gira a 800rpm y existen 50 delgas del
conmutador, el tiempo que transcurre en el proceso de conmutacin ( tc ) es:

t1vuelta =

60
= 0.075 s tc = 0.075 / 50 = 0.0015 s
800

Asumiendo L = 0.1 H , el golpe inductivo generara un voltaje de

MAQUINA CD 6 - 19

vgi = L

di
400
= 0.1
= 26.67 10 3 V
dt
0.0015

Aunque la inductancia L de la bobina sea baja, se inducir un voltaje significativo en la delga

del conmutador que entra en cortocircuito.

DEBILITAMIENTO DEL CAMPO MAGNETICO

El segundo efecto de la RA es el debilitamiento del campo, que el caso de un generador
provoca la reduccin del voltaje suministrado, para una condicin particular de carga.
El debilitamiento del campo en un motor es ms grave. Para una condicin dada de carga, la
f.c.e.m. en constante y viene dada por

E = Va I a Ra = K m

(6.15)

Luego la reduccin del campo magntico ( ) se traduce en un aumento de la velocidad

(m ) . El aumento de velocidad incrementa la potencia mecnica ( Pm = Tmm ) , aumentando
ms la corriente de armadura, debilitando an ms el campo magntico en el entrehierro.
Este proceso acumulativo puede llegar a producir un desbocamiento del motor de CD.
La Figura 6.29 muestra los efectos de distorsin y debilitamiento del flujo resultante en la
mquina de CD, por efecto de la RA.

Figura 6.29
Distorsin y
debilitamiento del flujo
en el entrehierro, por
efecto de la RA.
MAQUINA CD 6 - 20


SOLUCIONES AL PROBLEMA DE LA CONMUTACION EN LA MAQUINA DE CD

Existen 3 mtodos para corregir el problema de la conmutacin generado por el
desplazamiento de la LN, debido al efecto de la RA:

Desplazamiento de las escobillas.

Interpolos o polos de conmutacin.
Devanados de compensacin.

DESPLAZAMIENTO DE LAS ESCOBILLAS

Histricamente fue uno de los primeros intentos para reducir a formacin de chispas durante
la conmutacin, por efecto del desplazamiento de la LN y del golpe inductivo.
Es un mtodo muy poco funcional, porque tendra que ajustarse la posicin de las escobillas
de acuerdo con la carga de la mquina.
Peor an, si es un motor de CD el desplazamiento debera efectuar en sentido opuesto al giro
el rotor y si es un generador, en el mismo sentido de giro del rotor.
El desplazamiento de las escobillas puede controlar la formacin de chispas en las escobillas,
pero agrava el debilitamiento del campo magntico en el entrehierro, por causa de la RA.
La Figura 6.30 muestra la f.m.m. resultante en el entrehierro en un generador de CD con y sin
desplazamiento de las escobillas

Figura 6.30
Debilitamiento adicional
de f.m.m. en un
generador de CD, al
desplazar las escobillas.

Hoy en da, la tcnica de desplazamiento de las escobillas solo se utiliza en pequeos

motores de CD. En grandes mquinas se prefiere el uso de tcnicas que ofrecen mejores
resultados.
MAQUINA CD 6 - 21


INTERPOLOS O POLOS DE CONMUTACION

La idea bsica es colocar pequeos polos en la LN, conocidos como polos de conmutacin o
interpolos, para suministrar un flujo magntico proporcional a la corriente de carga ( I a ) , que
compense o anule el voltaje que se genera durante el proceso de conmutacin.
Para lograr que el campo magntico de los interpolos anule el efecto de chispas durante la
conmutacin, se alimentan con la corriente de carga (Figura 6.31).
La Figura 6.29 muestra la ubicacin y el efecto de los interpolos o polos de conmutacin. Se
logra reducir los 3 efectos de la RA: desplazamiento de la LN (figura 6.27), la distorsin y el
debilitamiento del campo magntico en el entrehierro (figura 6.28).

Figura 6.31
Forma de construccin de
los interpolos y correccin
en la densidad de flujo del
entrehierro.

DEVANADO DE COMPENSACION
Esta tercera tcnica se utiliza para anular completamente los 3 efectos de la RA, eliminando:
el desplazamiento de la LN, la distorsin y el debilitamiento del campo magntico en el
entrehierro.
Se utiliza en motores de CD de ciclo de trabajo pesado, donde el problema de debilitamiento
de flujo es muy serio.
Se trata de ubicar conductores, en ranuras mecanizadas en las caras polares, paralelos a los
conductores del rotor, para cancelar el efecto de distorsin de la RA (Figura 6.32). Esta
solucin es muy efectiva y se reconoce como devanados de compensacin.
Estos devanados se conectan en serie con el circuito de armadura, de modo que cuando
cambia la carga, cambia automticamente el efecto de compensacin sobre la RA.

MAQUINA CD 6 - 22

Lnea neutra no
desplazada con carga

Figura 6.32
Efecto del devanado de
compensacin en una
mquina
de CD.

EFECTO DE LA REACCION DE ARMDURA EN LA F.E.M. INDUCIDA

Utilizando el diagrama elctrico de la Figura 6.33 es posible obtener la caracterstica E I f
para diferentes condiciones de carga, con el objeto evaluar el efecto de la RA. El resultado se
muestra en la Figura 6.34.

Figura 6.33
Diagrama de conexiones
para evaluar el efecto de
la RA en un mquina CD.

F1

F2
m = constante

Figura 6.34
Efecto de la RA en la
f.e.m. inducida en la
mquina de CD.

MAQUINA CD 6 - 23

 Durante la prueba se toman lecturas del voltaje terminal Vt y de la corriente de excitacin

I f con la corriente de armadura I a como parmetro. El valor actual de la f.e.m. inducida es:

E = Vt + I a Ra

(6.16)

6.5 DESEMPEO DEL GENERADOR DE CD

El desarrollo de los rectificadores de estado slido ha logrado que un alternador con puente
de rectificacin o convertidor controlado por fase usando tiristores, se prefiera a un
generador de CD como fuente primaria de CD en nuevas instalaciones.
Sin embargo, en aplicaciones prcticas el motor de CD puede ser controlado para flujo
bilateral de potencia, permitiendo el frenado dinmico, tpico en equipos de elevacin y
transporte. Por esta razn es importante conocer el funcionamiento del generador.
Cualquiera de los modos de excitacin mostrados en las figuras 6.17 a 6.22 puede ser
utilizado en el generador de CD, excepto la excitacin serie que tiene poca aplicacin.

FLUJO DE POTENCIA DEL GENERADOR DE CD

La Figura 6.35 muestra el flujo general del flujo de potencia de un generador de CD, que
puede ser utilizado para evaluar su eficiencia.

Pd = E I a
Figura 6.35
Diagrama de flujo de potencia
en un generador CD.

Psal = VL I L

Pen
PF V

I a2 Ra

Pexc

En el caso de un generador auto-excitado la potencia de entrada es la potencia mecnica

suministrada por la mquina motriz: Pen = Pm .
Si es un generador con excitacin separada, la potencia de entrada debe incluir la potencia
del circuito de campo: Pen = Pm + V f I f .

GENERADOR CON EXCITACIN SEPARADA

El generador con excitacin de la Figura 6.17 ofrece una caracterstica terminal Vt I L
como se muestra en la Figura 6.36, asumiendo excitacin y velocidad constantes.
La grfica de la Figura 6.36 corresponde a un generador de 60kW-600V con excitacin
separada y se obtuvo utilizando MATLAB, a partir del circuito equivalente de la Figura 6.17,
para Ra = 0.25 y con base en la curva de magnetizacin de la Figura 6.34.

MAQUINA CD 6 - 24

Figura 6.36
Caracterstica VL I a de
un generador CD con
excitacin separada.

Ejemplo 6.4:

La curva caracterstica de vaco (OCC) de la Figura 6.34 corresponde al generador con

excitacin separada cuya caracterstica Vt I L se muestra en la Figura 6.36. Para el
punto de operacin nominal: 600V - 100A, determine la corriente de excitacin con y
sin la RA. Suponga que Ra = 0.25 .

Solucin: Aplicando (6.16), obtenemos

E = Vt + I a Ra = 600 + 100 0.25 = 625 V

Utilizando la curva de I a = 0 de la Figura 6.34, que no incluye el efecto de la RA,
obtenemos:
I f 1.6 A
Usando la curva de I a = 100 A , que incluye el efecto de la RA, obtenemos:
I f 1.75 A

Por lo tanto, la corriente de excitacin debe aumentarse en

1.75 1.6
100 = 9.4%
1.6
debido al efecto de la RA. Un valor tpico est dentro del rango de 5% a 10%.

Ejemplo 6.5:

Los parmetros del circuito equivalente del generador con excitacin separada de la
Figura 6.17 son Ra = 0.4 y R f = 100 . Se sabe que las prdidas rotacionales son
600 W para una velocidad de 1200 rpm . La caracterstica de vaco (E v/s If) para
1200 rpm se muestra en la Figura 6.24, la cual se reproduce a continuacin como
figura 6.37. Los valores utilizados en su construccin se muestran en la tabla 6.1.
MAQUINA CD 6 - 25

n = 1200 rpm

Figura 6.37
Curva de vaco (E v/s If) de
un generador de CD con
excitacin separada, para
1200 rpm .

Tabla 6.1 Datos para generar la curva Ef v/s If

If
0,00
0,05
0,10
0,15
0,20
0,25
0,30
0,35
0,40
0,45
0,50
0,55
0,60
0,65
0,70
0,75

E
5,0000
33,7549
62,5000
91,1482
119,6124
147,8058
175,6412
203,0318
229,8904
256,1302
281,6640
306,4049
330,2658
353,1599
375,0000
395,7252

If
0,80
0,85
0,90
0,95
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,30
1,35
1,40
1,45
1,50
1,55

E
415,3789
434,0303
451,7487
468,6036
484,6643
500,0000
514,6684
528,6799
542,0331
554,7267
566,7594
578,1297
588,8365
598,8782
608,2536
616,9613

If
1,60
1,65
1,70
1,75
1,80
1,85
1,90
1,95
2,00
2,05
2,10
2,15
2,20
2,25
2,30
2,35

E
6250,0000
632,3741
639,1112
645,2446
650,8078
655,8341
660,3568
664,4094
668,0252
671,2375
674,0798
676,5854
678,7876
680,7199
682,4157
683,9082

If
2,40
2,45
2,50
2,55
2,60
2,65
2,70
2,75
2,80
2,85
2,90
2,95
3,00

E
685,2308
686,4170
687,5000
688,5133
689,4902
690,4641
691,4684
692,5363
693,7014
694,9970
696,4563
698,1129
700,0000

a. Determine el voltaje en los terminales, si funciona en vaco a 1500 rpm , con una
excitacin I f = 1.0 A
b. Encuentre la corriente de armadura I a , la potencia mecnica de entrada Pm , la
eficiencia y el par desarrollado Td , si la excitacin se ajusta en I f = 1.5 A , con una
velocidad nm = 1200 rpm y una carga cuya resistencia es RL = 15 .
Solucin: a. Usando MATLAB se dibuj la curva de vaco (E v/s If) del generador, para 1200 rpm
la cual se muestra en la Figura 6.37. Los comandos bsicos son:
>>
>>
>>
>>
>>

Vtnom = 600; Pnom = 60e03; Ra = 0.4; Rf = 100; DProt = 600;

Ianom=Pnom/Vtnom; %corriente nominal
load curvaEIf
% Carga valores de Ef v/s If
%inicialmente se guard como save(curvaEIf,E,If)
E=curvaEIf(:,1); If=curvaEIf(:,2);
MAQUINA CD 6 - 26

Para I f = 1.0 A , mediante aproximacin grfica en la Figura 6.37, se obtiene

E1200 485 V . Utilizando interpolacin en MATLAB se obtuvo E1200 = 484.66 V :
>> If1=1; E1=interp1(If,E,If1)
E1 = 484.6643

Si la corriente de excitacin no se modifica, aplicando (6.14):

Vt = E1500 =

1500
485 = 606.3 V
1200

b. Utilizando la curva de 1200 rpm de la Figura 6.37 para I f = 1.5 A , obtenemos

E1200 608.5 V . Usando interpolacin en MATLAB se obtuvo E1200 = 608.25 V :
>> If2=1.5; E2=interp1(If,E,If2)
E2 = 608.2536

Luego, aplicando el circuito equivalente de la Figura 6.17:

Ia =

E
608.5
=
= 39.51 A
Ra + R L 0.4 + 15

Aplicando el diagrama de flujo de potencia de la Figura 6.35, la potencia mecnica

debe ser la suma de la potencia desarrollada y las prdidas rotacionales:
Pm = PF V + E I a = 0.6 + 608.5 39.51 10 3 = 24.64 kW 33 HP

Como se trata de un generador con excitacin separada

Pen = Pm + I 2f R f = 24.64 + (1.5)2 100 10 3 = 24.87 kW
Psal = I a2 R L = (39.51)2 15 10 3 = 23.42 kW
=

Psal
23.42
100 =
100 = 94.17%
Pen
24.87

El par desarrollado puede obtenerse a partir de la potencia desarrollada:

Td =

Pd
E I a 608.5 39.51
=
=
= 191.32 N-m
m m 1200 / 30

Una de las aplicaciones importantes del generador con excitacin separada es como
tacmetro y como sensor de posicin en sistemas de control. En estos casos la excitacin
independiente se consigue mediante imanes permanentes.
La ecuacin caracterstica dinmica del tacmetro se obtiene aplicando (6.6), considerando
cambios instantneos en el dominio del tiempo:
d
e g ( t ) = K p ( t ) = K g ( t ) = K g
(6.17)
dt
MAQUINA CD 6 - 27


GENERADOR CON EXCITACIN EN DERIVACION

El generador en con excitacin en derivacin de la Figura 6.19 tiene ventaja sobre el
generador con excitacin separada, en el sentido de que no requiere de una fuente externa
para alimentar el circuito de campo.
Sin embargo, los generadores auto-excitados requieren del magnetismo residual de los polos
para lograr producir un voltaje en sus terminales, similar al caso de un generador sncrono
con excitatriz montada en el eje. El proceso de crecimiento de la f.e.m. inducida se muestra
en la Figura 6.38.
Lnea de
resistencia de
campo

Vt v/s I f

E( nom )

Figura 6.38
Proceso de crecimiento de
la f.e.m. inducida en un
generador auto-excitado.

E v/s I f

Rf + R =

Vt
If

Eres
O

I f ( nom )

La lnea recta OA de la Figura 6.38, conocida como lnea de resistencia de campo, representa
el voltaje necesario para hacer circular la corriente de excitacin I f y su ecuacin es
E = I f ( R f + R)

(6.18)

donde R f es la resistencia del devanado de excitacin y R la resistencia del restato de

campo (Figura 6.19). En el punto de corte E = Vt .

Causas posibles para no conseguir el crecimiento de E :

-

No existe magnetismo residual.

El sentido de giro se ha invertido.

La resistencia de campo R f debe ser menor que la resistencia crtica ( R2 ) representada

por la lnea de resistencia de campo. Si R f + R > R2 , no se incrementa la f.e.m. (Figura
6.39). El valor de R2 se reconoce como la resistencia crtica ( Rc ) .

MAQUINA CD 6 - 28

Figura 6.39
Efecto de la resistencia de
campo en el proceso de
crecimiento de la f.e.m.
inducida en un generador
auto-excitado.

E0
E1
E3

If
Si no se incorpora un regulador o controlador que ajuste la corriente de excitacin, el voltaje
en los terminales Vt decrece debido a la cada de voltaje I a Ra y al efecto de la RA.
Utilizando el circuito equivalente de la figura 6.19, es posible determinar analticamente la
curva caracterstica Vt I L . Sin embargo, como se demuestra a continuacin es necesario
utilizar dos algoritmos, para:

Algoritmo 1: estimar la corriente de excitacin nominal I f ( nom ) para carga nominal.

Algoritmo 2: determinar el voltaje en los terminales Vt para diferentes valores de carga I L
Antes de describir estos algoritmos, se debe reconocer que la resistencia total del circuito de
campo, necesaria para lograr la corriente nominal de excitacin I f ( nom ) , correspondiente al
punto normal de operacin P mostrado en la figura 6.38, viene dada por:
RT = R f + R =

Vt ( nom )
I f ( nom )

(6.19)

Generalmente el voltaje terminal nominal Vt ( nom ) se conoce. Por lo tanto, para aplicar (6.19)
es necesario determinar la corriente de excitacin I f ( nom ) .
Segn la curva E I f (figura 6.37), la corriente de excitacin nominal I f ( nom ) establece la
f.e.m. inducida E( nom ) , cuando el generador est sin carga: I L = 0 .
Por otro lado, en el circuito equivalente de la Figura 6.19, la f.e.m. E( nom ) inducida para la
condicin nominal de carga I L( nom ) se determina como:
E( nom ) = Vt ( nom ) + I a( nom ) Ra = Vt ( nom ) + ( I L( nom ) + I f ( nom ) ) Ra

(6.20)

Como la I f ( nom ) est incluida en (6.20) y aparece tambin en (6.19), es necesario utilizar un
mtodo recursivo para lograr un resultado numrico que conduzca al valor de I f ( nom )
mostrado en la figura 6.38. El fundamento del algoritmo-1 es el siguiente:
MAQUINA CD 6 - 29

1. Asumir I f = 0 .
2. Calcular I a = I f + I L .
3. Aplicando (6.20), calcular E = Vt + ( I L + I f ) Ra
4. Con el valor calculado de E usar la curva E I f para obtener el nuevo valor de I f .
5. Repetir los pasos 2 a 4 hasta lograr un valor estable de I f .
Por otro lado, al disminuir el voltaje en los terminales Vt por efecto de la carga I L , disminuye
tambin la corriente de excitacin I f . De este modo, para determinar de I f , cuando solo se
conoce la corriente de carga I L , es necesario aplicar el algoritmo-2, cuyo fundamento es:

1. Asumir un valor arbitrario de corriente de carga I L = I L1 .

2. Para I f 1 = I f ( nom ) , obtener el valor de f.e.m. E1 a partir la curva E I f .
3. Conociendo los valores de I f 1 y E1 , evaluar el voltaje terminal como:
Vt 1 = E1 ( I L 1 + I f 1 ) Ra

(6.21)

4. Calcular la nueva corriente de excitacin I f 2 como

If2 =

Vt 1
RT

(6.22)

5. Si I f 2 I f 1 tol , se puede aceptar como solucin el valor de voltaje terminal

calculado en (6.21), que junto con el valor asumido de corriente de carga I L 1 , definen
un punto de la caracterstica Vt I L .
6. Si I f 2 I f 1 > tol , debe tomarse I f 1 = I f 2 y repetir los pasos 4. a 6.
En el algoritmo anterior tol es la tolerancia para aceptar el valor calculado en (6.22) como
solucin numrica del problema.
Utilizando este algoritmo, con el apoyo de MATLAB, se obtuvo la grfica de la Figura 6.40,
que corresponde a un generador en derivacin de 60 kW - 600 V , cuya resistencia del
circuito de armadura es Ra = 0.25 .

Figura 6.40
Caracterstica Vt I L
de un generador DC en
derivacin.

Una vez calculado cada par de valores de la relacin Vt I L , usando el diagrama de flujo de
potencia de la Figura 6.33, es posible evaluar la eficiencia del generador, donde Pen = Pm .
MAQUINA CD 6 - 30

 El resultado se muestra en la Figura 6.41, para el generador de 60 kW - 600 V , asumiendo

PF V = 3.06 kW y una velocidad de 1200 rpm .

Figura 6.41
Caracterstica de
eficiencia de un
generador DC en
derivacin.

Tarea 6.2: Aplicando los 2 algoritmos sugeridos anteriormente, obtener las curvas mostradas en las
figuras 6.40 y 6.41.

Ejemplo 6.6:

El generador en derivacin de la Figura 6.19 funciona a 1200 rpm , con una

caracterstica de vaco (OCC) mostrada en la Figura 6.37. Los parmetros del circuito
equivalente de la Figura 6.19 son Ra = 0.5 , R f = 200 y R = 160 . Calcular el
valor aproximado de la f.e.m. inducida en vaco y la resistencia crtica.

Solucin: De acuerdo con la Figura 6.37, el punto de operacin del generador en derivacin se
encuentra en la interseccin entre la curva de vaco (OCC) y la lnea de resistencia de
campo, cuya pendiente viene dada por:
R f + R = 200 + 160 = 360

El resultado se muestra en la Figura 6.42, la cual se obtuvo utilizando MATLAB, a

partir de los datos de la curva OCC y de la resistencia anterior.
Buscando grficamente la interseccin, se obtiene:
E 650 V I f =

650
= 1.81 A
360

Utilizando MATLAB es posible obtener el punto de trabajo, desarrollando un

algoritmo basado en el proceso de la figura 6.38. El resultado obtenido es:
I f = 1.82 A y E = 653 V .

Para obtener la resistencia crtica, dibujamos la recta tangente en el origen a la

curva de 1200 rpm mostrada en la Figura 6.42. Para I f = 1 A y E 570 V , luego

Rc

570
= 570
1

MAQUINA CD 6 - 31

Para estimar la resistencia crtica, utilizando MATLAB se evalu el promedio de la

pendiente para las primeras 6 muestras de la curva OCC, obtenindose un valor de
Rc = 571 , muy cercano al valor obtenido grficamente.

Figura 6.42
Caracterstica OCC de
un generador DC auto
excitado, lnea de
resistencia y
resistencia crtica.

6.6 DESEMPEO DEL MOTOR DC

Segn el tipo de excitacin, los motores de CD ms utilizados en las aplicaciones industriales,
se reducen a 2 casos, donde se asume que el voltaje terminal Vt es constante:

motor de CD con excitacin en derivacin

motor de CD con excitacin serie

La evaluacin del desempeo del motor de CD es menos compleja que el generador, por
cuanto el voltaje de alimentacin Vt se asume constante y conocido.
El anlisis de desempeo del motor de CD, se reduce a obtener la curva caracterstica parvelocidad, evaluando la relacin: Tm nm para diferentes valores de carga I L . Este anlisis
se simplifica aplicando el circuito equivalente de las figuras 6.19 y 6.20.
De acuerdo con (6.10), el par desarrollado (Td ) por el motor DC depende del grado de
excitacin ( p ) y de la magnitud de la corriente de armadura ( I a ) :
Td = K p I a [N-m]

(6.23)

Por otro lado, la potencia desarrollada se evala como:

P d = E I a [W]

donde E es la f.c.e.m. el voltios, que puede obtenerse a partir del circuito equivalente.
MAQUINA CD 6 - 32

(6.24)


EVALUACION DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR DE CD PARA UNA CONDICION DE CARGA

Para evaluar la velocidad m bajo una carga particular, caracterizada por la corriente en los
terminales I L , se puede aplicar (6.15): E = K p m , donde la donde la f.c.e.m. ( E ) se
obtiene del circuito equivalente del motor.
En el caso del motor en derivacin de la Figura 6.19, E = Vt I a Ra y por lo tanto

m =

E
V I R
= t a a
Kp
Kp

(6.25)

En el caso del motor serie, debe modificarse el numerador en (6.25) para incluir la cada de
voltaje en la resistencia Rs :

m =

E
V I ( R + Rs )
= t a a
Kp
Kp

(6.26)

Para completar el anlisis, en (6.25) y (6.26) debe considerase que nm = m 30 / . Adems,

usando el circuito equivalente de cada tipo de motor de CD, puede establecerse la relacin
entre la corriente de los terminales I L y la corriente de armadura I a .

PAR MECANICO PARA UNA CONDICION DE CARGA

Para evaluar el par mecnico Tm = Pm / m , es necesario calcular la potencia mecnica Pm , la
cual puede obtenerse utilizando el flujo de potencia de la Figura 6.43.

Pd = E I a

Pen = Pelec
Figura 6.43
Flujo de potencia del
motor DC.

I a2 Ra

Pexc

Psal = Pm

PF V

Si el motor es auto-excitado Pen = Vt I L . Las prdidas en el ncleo se incluyen generalmente en

las prdidas rotacionales ( PF V ) .
El par desarrollado y el par mecnico pueden evaluarse como
Td =

Pd
[N-m]
m

Tm =

Pm
[N-m]
m

(6.27)

La potencia desarrollada ( Pd ) y la potencia mecnica ( Pm ) necesarias para aplicar (6.27), se

obtienen de la Figura 6.43.
Combinando (6.27) y (6.25) o (6.26), es posible obtener la caracterstica par-velocidad
Tm nm del motor DC para una condicin particular de carga, fundamental en la evaluacin
de su desempeo.
MAQUINA CD 6 - 33


MOTOR DC CON EXCITACIN EN DERIVACION

El motor con excitacin en derivacin ofrece una caracterstica de velocidad v/s carga
prcticamente constante, tal como se observa en la Figura 6.44. La grfica se obtuvo usando
MATLAB para un motor DC de 80 HP - 600 V - 1200 rpm .
La evaluacin de la caracterstica nm I L es menos complicada que la caracterstica
Vt I L del generador en derivacin (Figura 6.40), dado que se conoce Vt y por lo tanto no
cambia la corriente de excitacin (despreciando el efecto de la RA).

Figura 6.44
Caracterstica de
velocidad v/s par en
un motor DC en
derivacin.

En la Figura 6.44 se observa que el motor DC en derivacin es prcticamente de velocidad

constante. La regulacin de velocidad puede calcularse como:
Reg(%) =

nm(0) nm( pc )
nm( pc )

100

(6.28)

Aplicando (6.28) para el motor de la Figura 6.44, obtenemos:

Reg(%) =

nm(0) nm( pc )
nm( pc )

1255 1200
100 = 4.58%
1200

La Figura 6.45 muestra la caracterstica velocidad-carga, que se obtuvo usando MATLAB,

asumiendo que el motor entrega una potencia mecnica constante, en este caso 80 HP .

Figura 6.45
Caracterstica
velocidad v/s corriente
de lnea de un motor
DC en derivacin.

Aplicando el diagrama de flujo de potencia de la Figura 6.43 y utilizando el circuito

equivalente de la Figura 6.19, es posible evaluar la eficiencia del motor de CD en derivacin,
MAQUINA CD 6 - 34

en funcin de la potencia mecnica Pm que entrega el motor. El resultado se muestra en la

Figura 6.46.

Figura 6.46
Caracterstica
velocidad v/s
eficiencia de un motor
de CD en derivacin o
tipo shunt.

Ejemplo 6.7:

Un motor DC en derivacin tiene los siguientes valores nominales: 10 HP, 230 V ,

1350 rpm, 37.5 A . La corriente de excitacin se ajusta en I f = 0.75 A , la resistencia
de armadura es Ra = 0.35 y las prdidas rotacionales se asumen en 519 W .
a. Para condicin de plena carga, determine el par desarrollado, la f.c.e.m. y la
eficiencia.
b. Para cierta condicin de funcionamiento Vt = 230 V , I L = 20 A e I f = 0.75 A .
Determine el par desarrollado y la velocidad.

Solucin: El circuito equivalente se muestra en la figura 6.19 y se repite a continuacin.

GEN

I a MOT

IL

GEN
MOT

Ra
R
E

F2

F1

If

a. Utilizando el diagrama de flujo de

potencia de la Figura 6.43 y aplicando
(6.27)

Vt

Td =

Rf

Td =

Pm + PF V
Pd
=
m
m

10 746 + 519
= 56.44 N-m
1 350 / 30

Para determinar la f.c.e.m., del circuito equivalente: E = Vt I a Ra . Luego es necesario

conocer la corriente de armadura I a , que se puede obtener del mismo circuito, como:
I a = I L I f = 37.5 0.75 = 36.75 A

Por lo tanto
E = Vt I a Ra = 230 36.75 0.35 = 217.14 V

Finalmente, la eficiencia a plena carga es

MAQUINA CD 6 - 35

Psal
P
10 746
100 = m 100 =
100 = 86.49%
Pen
Vt I L
230 37.5

b. Para la nueva condicin de funcionamiento I L = 20 A . Luego:

I a 2 = I L 2 I f = 20 0.75 = 19.25 A

Si la excitacin se mantiene constante, el flujo polar p no cambia y por lo tanto

Td 2 K p I a 2
=
Td
K p Ia

Td 2 = Td

I a2
19.25
= 56.44
= 29.56 N-m
Ia
36.75

La nueva f.c.e.m. viene dada por

E2 = Vt I a 2 Ra = 230 19.25 0.35 = 223.26 V

Si la excitacin es constante, la f.c.e.m. es proporcional a la velocidad. Luego

nm 2 = n m

E2
223.26
= 1350
= 1 388.1 rpm
E1
217.14

MOTOR DC CON EXCITACIN SERIE

El motor DC serie de la Figura 6.20 tiene las caractersticas nm Tm y nm I L , mostradas
en la Figura 6.47. Se obtuvo usando MATLAB, para un motor de 80 HP , 600 V , 1200 rpm
que posee una bobina de campo de 8 espiras.

Figura 6.47
Caractersticas

nm Tm y nm I L ,
de un motor DC tipo
serie.

En la figura 6.47 se observa que no es recomendable operar un motor DC serie en vaco,

porque podra alcanzar velocidades muy elevadas, que podran ocasionar daos mecnicos.
MAQUINA CD 6 - 36

 Como el par mecnico aumenta a baja velocidad, este motor es muy popular en equipos de
traccin como locomotoras, motores de arranque de automviles.
En los equipos de traccin, la mquina motriz generalmente es un motor de combustin
interna que mueve a un generador DC para convertir energa mecnica en energa elctrica.
Lo deseable en estas aplicaciones es utilizar completamente la capacidad de potencia de la
mquina motriz, en un amplio rango de velocidad. Esto implica que la potencia de salida
debe ser casi constante, hasta alcanzar el mximo par a baja velocidad, con el propsito de
proteger los componentes de la mquina de traccin.
La condicin de potencia constante ( Pm = Tm m ) en un motor serie, implica que el par y la
velocidad sean inversos, lo cual se logra si la forma de la caracterstica par-velocidad es una
hiprbola, similar a la observada en la Figura 6.47 del motor serie. Sin embargo, debido al
efecto de la RA, es posible demostrar que esta curva no es exactamente una hiprbola.
Para ajustar la curva de la Figura 6.47 a una hiprbola, se utiliza una tcnica conocida como
debilitamiento del campo magntico p , mediante un cambio discreto del nmero de espiras
del devanado serie, tal como se observa en la Figura 6.48, la cual se obtuvo usando MATLAB,
para valores de N s = 4, 5, 7 y 10 vueltas.

Potencia constante
de 80 HP

Figura 6.48
Caracterstica ajustada
velocidad v/s par de
un motor DC serie,
usando debilitamiento
del campo.

A medida que el motor aumenta su velocidad, un sistema de control reduce el nmero de

vueltas, logrndose la caracterstica escalonada de la Figura 6.48. La lnea punteada es la
trayectoria para potencia constante de 80 HP .
Desde un punto de vista prctico es imposible lograr un rastreo exacto de la caracterstica de
potencia constante, ya que solo se puede efectuar un nmero finito de cambios escalonados.
Sin embargo se logra un funcionamiento aceptable del equipo.

Ejemplo 6.8:

Un motor DC serie de 40 HP - 500 VDC gira a 300 rpm y consume una corriente
I L = 75 A . Se sabe que Ra + Rs = 0.4 . El motor se encuentra acoplado
directamente a una carga mecnica que requiere par constante a cualquier velocidad.
Las prdidas rotacionales y el efecto de la RA se pueden considerar despreciables. Se
MAQUINA CD 6 - 37

supone que la relacin p I f es lineal. Si el voltaje en los terminales se aumenta a

600 VDC , determine los nuevos valores de corriente de armadura y velocidad.
Solucin: El circuito equivalente se muestra en la figura 6.20 y se repite a continuacin.
Ia
Ra
E

GEN
MOT

Td = K p I a

Rs
Va

Para determinar la nueva corriente de armadura

aplicamos (6.23):

Vt

Aceptando que p I f y que I f = I a , obtenemos:

Td = K m I a2

Considerando que PFV 0 , Tm Td . Por lo tanto,

para las dos condiciones de funcionamiento:

Tm(1) = K m I a2(1) y Tm(2) = K m I a2(2)

Considerando la condicin de par constante: Tm(1) = Tm( 2) , obtenemos:

I a2(2) = I a2(1) I a(2) = I a(1) = 75 A

Para determinar la nueva velocidad, evaluamos la nueva f.c.e.m. para los dos escenarios. A partir
del circuito equivalente:
E1 = Vt I a(1) ( Ra + Rs ) = 500 75 0.4 = 470 V
E2 = Vt I a(2) ( Ra + Rs ) = 600 75 0.4 = 570 V

Aplicando (6.15), obtenemos:

E2 K p m( 2) m(2) 570
=
=
=
E 1 K p m(1) m(1) 470

Por lo tanto:
m(2)
m(1)

n 2 570
570
570
=
n 2 = n 1
= 300
= 363.83 rpm
n 1 470
470
470

MOTOR UNIVERSAL
El par desarrollado por un motor de CD viene dado por (6.10), que puede expresarse como:

Td = K I a
En consecuencia, si se invierten los terminales de un motor shunt o de un motor serie, se
cambia simultneamente el sentido del flujo polar ( p ) y la corriente de armadura ( I a )
El motor seguira girando en el mismo sentido. El motor serie de pequeas potencias, se
reconoce como motor universal
MAQUINA CD 6 - 38

 Este razonamiento permite demostrar que el motor de CD podra funcionar el CA. Sin
embargo la reactancia del devanado de campo y de armadura podran ser elevadas,
modificando la curva Par-Velocidad, tal como se muestra en la figura 6.49.

Figura 6.49
Caracterstica tpica
par-velocidad de un
motor serie universal.

Generalmente utilizan pequeos motores universales en los que el peso liviano es

importante: aspiradoras, aparatos de cocina y herramientas porttiles, como el taladro
mostrado en la figura 6.50, que por lo general funcionan a altas velocidades (1.500 a 15.000
rpm).

Figura 6.50
Taladro que utiliza un
motor serie universal.

MAQUINA CD 6 - 39