Robtica Industrial

Ing. Byron Lima

Temas
Transmisiones y reductores
Elementos Terminales
Actuadores
Sensores
Controladores

Transmisiones y reductores
Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones.
Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador
(de ah el nombre).

Transmisiones y reductores
Justificacin
Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
Adaptar velocidades y pares de los actuadores
Conversin lineal-circular y viceversa
Caractersticas necesarias
Tamao y peso reducido
Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

Sistemas de transmisin para robots

Algunos tipos de transmisiones:
Entrada -Salida

Denominacin

Ventajas

Inconvenientes

Circular - Circular

Engranaje
Correa Dentada
Cadena
Cable
Tornillo sin fin
Mecanismo de 4 barras

Pares Altos
Distancia grande
Distancia grande
--Poca Holgura
Diversas configuraciones

Holguras
--Ruido
Deformabilidad
Rozamiento
Giro Limitado

Circular - Lineal

Pion Cremallera
Manivela - Corredera

Holgura Media
Velocidad Media

Rozamiento
Rozamiento

Lineal - Circular

Pion Cremallera

Holgura Media

Rozamiento

Sistemas de transmisin para robots

Mecanismo manivela corredera
Es un mecanismo que transforma un
movimiento rotacional en un
movimiento
de
traslacin,
o
viceversa.
El ejemplo actual ms comn se
encuentra
en
el
motor
de
combustin interna de un automvil,
en el cual el movimiento lineal del
pistn producido por la explosin de
la gasolina se trasmite a la biela y se
con-vierte en movimiento circular en
el cigeal.

Transmisin de Movimiento
Mecanismo Tornillo Sin Fin
Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en otro circular con ejes
perpendiculares. Est formado por dos partes: tornillo y corona.
El tornillo es el elemento conductor. Va acoplado al eje motor, que a su vez puede ir
acoplado a un motor elctrico, una manivela u otro elemento capaz de producir
movimiento.
La corona es una rueda dentada que gira a medida que lo hace el eje acoplado al tornillo.

La relacin de transmisin para la velocidad de giro viene dada, en este caso, por la
siguiente expresin:

En esta expresin, NTornillo es el nmero de

entradas del tornillo (1, normalmente), y NCorona es
el nmero de dientes de la corona. Como NTornillo <
NCorona, el tornillo sin fin tiene siempre una
relacin de transmisin menor que 1, por lo que es
un mecanismo reductor de la velocidad de giro.

Transmisin de Movimiento
Mecanismo pin-cremallera
Permite convertir un movimiento giratorio en
uno lineal continuo , o viceversa.
Aunque el sistema es perfectamente reversible,
su utilidad prctica suele centrarse solamente en
la conversin de giratorio en lineal continuo,
siendo muy apreciado para conseguir
movimientos lineales de precisin (caso de
microscopios u otros instrumentos pticos como
retroproyectores), desplazamiento del cabezal
de los taladros sensitivos, movimiento de
puertas automticas de garaje, etc.

V=N(z/n)
Si la velocidad de giro del pin (N) se da en
revoluciones por minuto (r.p.m.), la velocidad
lineal de la cremallera (V) resultar en
centmetros por minuto (cm/minuto).

Transmisin de Movimiento
Mecanismo de trenes engranajes
Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos
ejes, pudiendo modificar las caractersticas de
velocidad y sentido de giro. Los ejes pueden ser
paralelos, coincidentes o cruzados.
Este mecanismo se emplea como reductor de
velocidad en la industria (mquinas herramientas,
robtica, gras...), en la mayora de los
electrodomsticos (vdeos, cassetes, tocadiscos,
programadores de lavadora, mquinas de coser,
batidoras, exprimidores...), en automocin (cajas de
cambio de marchas, cuentakilmetros, regulacin de
inclinacin de los asientos...), etc.
N1 Velocidad de giro del eje conductor
N2 Velocidad de giro del eje conducido
Z1 Nmero de dientes de la rueda
Z2 Nmero de dientes del pin

Transmisin de Movimiento
Mecanismo de cuatro barras:
Un mecanismo de cuatro barras es un
mecanismo formado por tres barras
mviles y una cuarta barra fija (por
ejemplo, el suelo), unidas mediante
nudos articulados. Las barras mviles
estn unidas a la fija mediante pivotes.

Ejemplo:
Mecanismo Manivela - Biela y Balancn:
L2 + L3 L1 + L4
BC barra menor
CD barra mayor
AB barra fija o soporte

Reductores
Adaptacin de velocidades
Relacin de reduccin elevada (100)
Par de salida nominal alto (punta muy alto)
Compactos (bajo volumen)
Ligeros
Bajo momento de inercia
Alto rendimiento (>80%)
Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)

Precisin
Bajo juego angular (backslash)
Alta rigidez torsional

Reductores especficos
Tendencia a ejes coaxiales frente a los paralelos o
perpendiculares
Menor espacio
Mejor rendimiento

Harmonic Driver (http://www.harmonicdrive.net/)

Cyclo

Reductor Harmonic Drive

Concebido en 1955 por C.
Walton Musser
Patent Number 2,906,143

1962: Se usa en equipos

espaciales
1971: Se usa para el Rover
lunar (cada rueda estaba
equipada con un motor DC de 186
w - 10,000 rpm y un harmonic
drive 80:1)

Reductor Harmonic Drive

Ejemplo caractersticas del Harmonic Driver

Reducciones de 78 a 320
Buena relacin Par salida/Peso

Reductor CYCLO

Ejemplo caractersticas Cyclo

Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end
effector) son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como
herramientas. Son independientes del robot, pues pueden ser
intercambiables.

Elemento Terminal (Actuador Final)

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del
robot bsico deben aumentarse por medio de
dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot. En
robtica, el termino de actuador final se utiliza para
describir la mano o herramienta que est unida a la
mueca.
El actuador final representa la herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una
aplicacin
particular,
y
debe
disearse
especficamente para dicha aplicacin. Existen
distintos tipos de elementos terminales que podemos
dividir en dos grandes categoras: Pinzas y
herramientas.
El diseo de una herramienta debe hacerse
considerando la tecnologa disponible en la planta, el
grado de flexibilidad deseado y la funcin de la
herramienta dentro de la celda de trabajo.

Grados de libertad de la mueca:

giro (hand rotate)
elevacin (wrist flex)
desviacin (wrist rotate)

Elemento Terminal - Pinzas

Pinzas (Grippers): Las pinzas se utilizan para tomar un
objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el
ciclo de trabajo del robot.

Tipo

Sistemas de sujecin para robots

Accionamiento
Uso

Pinza de presin:
Neumtico o
-Desplazamiento Angular
elctrico
- Desplazamiento Lineal
Neumtico o
Pinza de enganche
elctrico
Ventosa de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Transporte y manipulacin de piezas

sobre las que no import presionar
Piezas grandes dimensiones o sobre las
que no se puede ejercer presin
Cuerpos con superficie lisa poco porosa
(cristal, plstico etc.)
Piezas ferro magnticas

Elemento Terminal - Pinzas

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por
ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y
fiabilidad, aunque presenta dificultades de control
de posiciones intermedias.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el
estado de la misma (abierto o cerrado), o en el caso
de ser necesario sensores para controlar el estado de
la pieza, sistemas de visin que incorporen datos
geomtricos de los objetos, detectores de
proximidad, sensores fuerza par, etc.

Pinza pivotante

Pinza de movimiento lineal

Elemento Terminal Gripper Universal

Capaz de manipular una amplia gama de
objetos que normalmente son un gran reto
para los grippers universales.
Este verstil gripper est basado en un globo
de ltex relleno de caf molido y un sistema
de vaco.
La textura modular del caf molido permite
que la membrana elstica (globo de ltex) se
ajuste o adapte a la forma del objeto a
manipular, luego un sistema de vaco aplica
una presin negativa al gripper para que este
se endurezca y pueda sujetar el objeto,
despus se utiliza una presin positiva para
soltar el objeto y volver el gripper a un
estado deformable.

Gripper universal
Investigadores de la Universidad de Cornell, la
Universidad de Chicago y la compaa iRobot

Pinzas neumticas

Ventosa de vaco

Elemento Terminal - Herramientas

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se
exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo.
Herramientas terminales para robots
Tipo
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
soldar
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Para trabajos de fundicin
Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Para pulverizacin de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Para corte de materiales

Pinzas de soldadura por puntos

Robot con Pinza soldadura puntos

IRB 6600ID (ABB)

Cableado interno
Alcance 2.75 m
Carga 170 Kg

Antorcha de soldadura al arco

Robot de soldadura al arco

Robot IRB 440 (ABB)

Con sistema de alimentacin
de hilo y antorcha de
soldadura

Pistolas de pintura

Robot de pintura
Robot de pintura
IRB 580 (ABB)

Elemento Terminal - Herramientas

Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al
punto focal de la pinza o herramienta.

Actuadores
Tipos empleados en robtica:
Neumticos (cilindros y motores)
Hidrulicos (cilindros y motores)
Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)

Caractersticas:
Potencia
Controlabilidad y buena respuesta dinmica
Peso y volumen (baja relacin peso-potencia)
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

En la actualidad los robots comercializados usan

mayoritariamente el accionamiento elctrico

Comparacin de Actuadores

Funcionamiento motor CC

Mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento

rotatorio, gracias a la accin del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos
partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales de la
mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente
de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa
mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).

Problemas de los accionamientos por CC

Corriente por el rotor Dificultad de disipacin trmica
limitacin de potencia
Chispas Riesgo de explosin
Calentamientos a bajas velocidades con par alto
Desgaste escobillas (mantenimiento)
Dificultades de fabricacin (bobinados)

Motores sin escobillas

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (con escobillas)
Par motor obtenido por la interaccin del campo magntico inductor, estacionario, y la
intensidad del arrollamiento inducido giratorio. Campo y corriente elctrica se
mantienen siempre en la misma posicin relativa gracias al mecanismo de conmutacin
formado por el colector de delgas y las escobillas.
Se tiene control directo sobre el par mediante la intensidad de inducido, y sobre la
velocidad a travs de la tensin (buena controlabilidad)
La alimentacin del inducido a travs de las escobillas y el colector presenta muchos
inconvenientes, hasta el punto que en algunos casos se hace inviable su utilizacin.
MOTOR SIN ESCOBILLAS
La conmutacin se realiza de forma electrnica en lugar de mecnica. Los imanes
permanentes van alojados en el rotor en lugar de en el estator. Las bobinas van alojadas
en el estator, constituyendo un devanado monofsico o polifsico.
Su funcionamiento se basa en la alimentacin secuencial de cada una de las fases del
estator de forma sincronizada con el movimiento del rotor. De esta forma, los imanes
permanentes siguen el movimiento del campo magntico estatrico, cuyo
desplazamiento depende a su vez del giro del rotor.

Ventajas de los Motores sin escobillas

Menor mantenimiento
Menor momento de inercia
Alto par a velocidad nula
Mejor rendimiento (No hay prdidas
en rotor)
Mejor disipacin trmica (devanado
en contacto con carcasa)
Mejor relacin potencia peso o
volumen
No riesgo de explosin
Menor ruido

Brushless Motor

Servomotores
Los servomotores se utilizan para el
posicionamiento angular, tal como en
aviones radio controlados. Por lo general
tienen un rango de movimiento de 180
grados, pero pueden llegar hasta los 210
grados.
El eje de salida de un servo no gira
libremente, pues est diseado para buscar
una posicin angular particular, bajo
control electrnico.
Por lo general son clasificados por par y la
velocidad. Un servo puede tener 40 ozin/.21 significa que a 1 pulgada del eje, el
servo puede ejercer 40 oz de fuerza y mover
60 grados en 0.21 segundos.

Servomotores
Los servomotores son construidos en base a motores DC o AC, agregando:
Algunos de engranajes de reduccin
Un sensor de posicin para el eje del motor
Un circuito electrnico que controla el funcionamiento del motor
Un servo bsico tiene una relacin de
transmisin de 180:1. El motor es
generalmente pequeo.
Tpicamente,
un
potencimetro
(resistencia variable) mide la posicin del
eje de salida en todo momento, por lo que
el controlador puede colocar y mantener
con precisin del valor deseado.

Control
Un controlador externo (como el Basic Stamp) indica al servo dnde ir
con una seal conocida como modulacin proporcional de pulso (PPM)
o modulacin por impulsos codificados (que a menudo se confunde con
la modulacin de anchura de pulso, PWM).

PPM usa 0,5 a 2,5 ms de un perodo de tiempo de 20 ms para codificar

esta informacin.

PPM
Un cable de control comunica el movimiento angular deseado. El ngulo est
determinado por la duracin del pulso aplicado al cable de control.
El servo espera para ver un pulso cada 20 milisegundos (0,02 segundos). La
longitud del impulso ser determinar hasta qu punto se desconecta el motor. Un
pulso de 1,5 milisegundo har que el giro del motor a la posicin de 90 grados (a
menudo llamada la posicin de punto muerto).

Si el impulso es ms corto que 1.5 ms, entonces el motor gire el eje a ms cerca de 0
grados. Si el impulso es ms largo que 1.5 ms, el eje gira ms cerca de 180 grados.

PPM

Motores paso a paso imanes permanentes

Motores paso a paso imanes permanentes

Similares a los motores de
corriente continua.
Diferencia principal: se usan ms
para posicionamiento
electromecnico.
Otras diferencias:
la conmutacin de polos es
externa;
n polos grande, paso
pequeo ->precisin en
movimientos
n de polos variable
(relacionado con n pasos
necesario para completar una
vuelta)

Actuadores Neumticos e Hidrulicos

Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de
energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de
precisin limitada.

Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que

tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de
velocidad.

Actuadores Neumticos e Hidrulicos

Actuadores Neumticos e Hidrulicos

Dato curioso: Robots con jeringas

Sensores internos
Presencia

Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Analgicos

Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT

Digitales

Encoders absolutos
Encoders incrementales
Regla ptica

Posicin

Velocidad

Tacogeneratriz

Encoder incremental
Disco rotativo con 2 series de bandas concntricas (A-B) translcida/opaca que interceptan
el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor.
Dan un nmero de impulsos proporcional al ngulo girado.
Precisan de un contador de impulsos y de una posicin de puesta a cero (Banda C).
La resolucin depende del nmero de franjas de las bandas (100.000 pulso/vuelta)
Utilizando los flancos de subida y bajada de los 2 canales se multiplica por 4 la resolucin.

Encoder. Deteccin del sentido de giro

Biestable D: Copia la entrada (A) en la salida (Q), cuando el reloj (B) tiene
flanco positivo

Encoder absoluto
Disco rotativo con n series de bandas concntricas translcida/opaca que
interceptan el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor.
Dan un valor binario asociado a la posicin (cdigo binario o Gray)
La resolucin depende del nmero de bandas n (12 a 16 bits -> 65536 =0.00054)

Resolver
Dos bobinados mviles (con el ngulo a medir) situados en planos
perpendiculares se excitan con corriente senoidal (400 Hz)
Dos bobinados estticos situados en planos perpendiculares, y concntricos al
rotor, recogen corrientes inducidas, actuando como el secundario de un
transformador.
Al excitar las bobinas del rotor con
V sen wt
en el estator se induce:
E1= V sen wt cos
E2= V sen wt sen

Sincros
Transformador con un devanado rotativo
Primario en rotor. Monofsico
Secundario en estator. Trifsico

Al aplicar U=Um sen wt al primario, en el

secundario aparece:
E1=N Um senwt cos
E2=N Um senwt cos(2/3-)
E3=N Um senwt cos(4/3-)
Las 3 fases permiten diferenciar cos de cos(-)

Sensores internos
Otros sensores internos de robots
Velocidad:
Tacogeneratriz: que proporciona una
tensin proporcional a la velocidad de
giro de su eje (Ej: 10 mV por rpm).

Fuerza:
Galgas o piezoelctricos: variacin
de resistencia o voltaje en funcin de
la fuerza aplicada.

Sensores externos
Visin: Identificacin de superficies y objetos por medio de cmaras
digitales

Fuerza y Contacto: Control de la fuerza de agarre, alineaciones,

inserciones, dinmica.
Proximidad: evitar obstculos, deteccin de piezas

Sensores externos
Proximidad: usados para detectar la
presencia de objetos cercanos.
Hay de muchos tipos:
Ultrasnicos
Magnticos
Inductivos
Capacitivos
pticos

Controlador
Regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, clculos y procesado de
la informacin.
Recibe y enva seales a otras mquinasherramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas.

Controlador
Multiprocesador
Bus PCI
Memoria masiva por HD o Flash
SAI
2040 I/O 24vt o rel
2x0-10v, 3x 10v 1x4-20 mA
3xRS232 RS422
Ethernet,Devicenet, Interbus,
Profibus DP

Tipos de Control
Control de posicin: el controlador interviene
nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal.
Control cinemtico: en este caso el control se
realiza sobre la posicin y la velocidad.
Control dinmico: adems de regular la velocidad
y la posicin, controla las propiedades dinmicas
del manipulador y de los elementos asociados a l.
Control adaptativo: engloba todas las
regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de
controlar la variacin de las caractersticas del
manipulador al variar la posicin.
Otra clasificacin de control es la que distingue
entre control en lazo abierto y control en lazo
cerrado.

Armario de control

Dispositivos de Entrada y Salida de Datos

Los dispositivos de entrada y salida
permiten introducir y, a su vez, ver los
datos del controlador. Para mandar
instrucciones al controlador y para dar de
alta programas de control, comnmente se
utiliza una computadora adicional.
Es necesario aclarar que algunos robots
nicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los
componentes de entrada y salida permite la
realizacin de todas las funciones.
Mdulos de Adquisicin de Datos.
Mdulos de Control de Potencia.
Mdulos de Enseanza (Teach Pendant).
Transductores y sensores.
Elementos motrices o Actuadores finales.

Dispositivos de Entrada y Salida de Datos

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas
instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener
comunicacin con otras mquinas-herramientas, como por ejemplo tornos
CNC.
Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una
pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot,
etc.

C.N.C.

Dispositivos de Programacin
Teach Pendant.
Dispositivos de enseanza para los
manipuladores industriales.

Dispositivos Especiales
Aqu encontramos los ejes que facilitan
el
movimiento
transversal
del
manipulador y las estaciones de
ensamblaje, que son utilizadas para
sujetar las distintas piezas de trabajo.
En la figura adjunta se puede apreciar
los siguientes:
A. Estacin de posicin sobre el
transportador para la carga/descarga de
piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el
volumen de trabajo del robot.
C. Estacin de inspeccin por
computadora integrada con el robot.
D. Estacin de ensamble.

Move Master EX - Mitsubishi

Ejemplo
Robot RV-2SDB (Mitsubishi)

Dudas