NDICE

Apartado Pgina
AUTOMATISMOS 2
Introduccin. Definicin de automatismo. 2
Principio de un sistema automtico. 2
AUTMATAS PROGRAMABLES 3
Introduccin. Definicin de autmata programable. 3
Origen e historia de los autmatas. 4
Estructura de un autmata programable. 5
Configuracin, instalacin y puesta a punto. 8
Equipos y lenguajes de programacin. 14
Forma de funcionamiento del autmata. Concepto de ejecucin cclica. 22
BIBLIOGRAFA 22
Automatismos
Introduccin. Definicin de automatismo.
La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple tiene como consecuencia la liberacin fsica y
mental del hombre de dicha labor. Entendemos por automatismo el dispositivo fsico (ya sea elctrico,
neumtico electrnico, etc.) que realiza esta funcin controlando su funcionamiento.
Principio de un sistema automtico.
Todo sistema automtico por simple que sea se basa en el esquema representado en la siguiente figura:
Seales de deteccin
Automatismo Captadores

o parte de Mquina o proceso Trabajo

control operativo
Actuadores
Este circuito cerrado es lo que se conoce como bucle o lazo.
Autmatas programables
Introduccin. Definicin de autmata programable.
Entendemos por Autmata Programable, o PLC (Controlador Lgico Programable), toda mquina electrnica,
diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y
programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza
funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos,
regulaciones, etc.
Otra definicin de autmata programable sera una caja en la que existen, por una parte, unos terminales de
entrada (o captadores) a los que se conectan pulsadores, finales de carrera, fotoclulas, detectores...; y por
otra, unos terminales de salida (o actuadores) a los que se conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas,
lmparas..., de forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn
activadas en cada momento, segn el programa almacenado.
La funcin bsica de los autmatas programables es la de reducir el trabajo del usuario a realizar el programa,
es decir, la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida, puesto que
los elementos tradicionales (como rels auxiliares, de enclavamiento, temporizadores, contadores...) son
internos.
Origen e historia de los autmatas.
Los autmatas programables aparecieron en los Estados Unidos de Amrica en los aos 1969 70, y ms
particularmente en el sector de la industria del automvil; fueron empleados en Europa alrededor de dos aos
ms tarde. Su fecha de creacin coincide, pues con el comienzo de la era del microprocesador y con la
generacin de la lgica cableada modular.
El autmata es la primera mquina con lenguaje, es decir, un calculador lgico cuyo juego de instrucciones se
orienta hacia los sistemas de evolucin secuencial. Hay que apreciar que, cada vez ms, la universalidad de
los ordenadores tiende a desaparecer, el futuro parece abrirse hacia esta nueva clase de dispositivos: maquina
para proceso de seales, para la gestin de bases de datos...
El autmata programable es, pues en este sentido un percusor y constituye para los automatistas un esbozo de
la maquina ideal.
La creciente difusin de aplicaciones de la electrnica, la fantstica disminucin del precio de los
componentes, el nacimiento y el desarrollo de los microprocesadores y, sobretodo, la miniaturizacin de los
circuitos de memoria permiten presagiar una introduccin de los autmatas programables, cuyo precio es
atractivo incluso para equipos de prestaciones modestas, en una inmensa gama de nuevos campos de
aplicacin.
El autmata programable satisface las exigencias tanto de procesos continuos como discontinuos. Regula
presiones, temperaturas, niveles y caudales as como todas las funciones asociadas de temporizacin,
cadencia, conteo y lgica. Tambin incluye una tarjeta de comunicacin adicional, el autmata se transforma
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en un poderoso satlite dentro de una red de control distribuida.

El autmata programable es un aparato electrnico programable por un usuario programador y destinado a
gobernar, dentro de un entorno industrial, maquinas o procesos lgicos secuenciales.
Estructura de un autmata programable.
La estructura bsica de un autmata programable es la siguiente:

Fuente de alimentacin:
Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v corriente alterna, a baja tensin de corriente continua,
normalmente a 24v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el Autmata.
Unidad Central de Procesos o CPU:
Se encarga de recibir las rdenes del operario por medio de la consola de programacin y el mdulo de
entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra
residente el programa destinado a controlar el proceso.
Contiene las siguientes partes:
Unidad central o de proceso
Temporizadores y contadores
Memoria de programa
Memoria de datos
Memoria imagen de entrada
Memoria de salida
Mdulo de entrada:

Es al que se unen los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...).

Cada cierto tiempo el estado de las entradas se transfiere a la memoria imagen de entrada. La informacin
recibida en ella, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo a la programacin.
Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los pasivos y los activos.
Los captadores pasivos son los que cambian su estado lgico (activado o no activado) por medio de una
accin mecnica. Estos son los interruptores, pulsadores, finales de carrera,...
Los captadores activos son dispositivos electrnicos que suministran una tensin al autmata, que es funcin
de una determinada variable.
Mdulo de salidas:
Es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores
pequeos,...)
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva a ala memoria imagen de
salidas, de donde se enva a la interface de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que
en ellas estn conectados.
Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen
tres tipos bien diferenciados:
A rels: son usados en circuitos de corriente continua y corriente alterna. Estn basados en la
conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.
A triac: se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesitan
maniobras de conmutacin muy rpidas.
A transistores a colector abierto: son utilizados en circuitos que necesiten maniobras de
conexin / desconexin muy rpidas. El uso de este tipo de mdulos es exclusivo de los
circuitos de corriente continua.
Terminal de programacin:
El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema.
Las funciones bsicas de ste son las siguientes:
Transferencia y modificacin de programas.
Verificacin de la programacin.
Informacin del funcionamiento de los procesos.
Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el autmata, tipo
calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software especficamente diseado para resolver
los problemas de programacin y control.
Perifricos:
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la
labor del operario.
Los ms utilizados son:
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 Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EPROM.
Visualizadores y paneles de operacin OP.
Memorias EEPROM.
Configuracin, instalacin y puesta a punto.
La configuracin del autmata es un proceso mediante el que se determina como y donde se sitan los
distintos componentes del sistema de control.
La configuracin depender de la tarea de control propiamente dicha y del tipo de control que se haya
decidido y contempla tanto los elementos del autmata como sus perifricos.
Durante la elaboracin del algoritmo de control, se han determinado las entradas y salidas, tanto discretas
como numricas, y estas se han relacionado mediante diagramas o esquemas lgicos: la cantidad y tipo de las
E / S determina qu componentes son necesarios.
La mejor manera de realizar la configuracin es confeccionar un mapa de direccionado, en el que mediante
una representacin de las estructuras de E / S se indica qu componentes se ubican en el local junto a la
unidad central y cules se sitan en posiciones remotas. Concluida la configuracin del sistema, pueden
comenzar simultneamente dos trabajos: la programacin y la instalacin.
Instalacin
Dadas las caractersticas constructivas y de diseo de los autmatas programables, su instalacin es viable en
prcticamente cualquier ambiente industrial siempre que no se sobrepasen las especificaciones dadas por el
fabricante. No obstante, existen ciertas recomendaciones prcticas para asegurar un correcto funcionamiento
del sistema, que ataen principalmente a las condiciones de temperatura y humedad y a la inmunidad frente a
interferencias elctricas.
En general el autmata se montar en un armario de maniobra de dimensiones adecuadas para contener con
holgura los componentes del equipo y el resto de elementos, como interruptores / seccionadores y fuentes de
alimentacin, circuitos de proteccin, conductos de cableado, etc. se recomienda el empleo de armarios
metlicos ya que minimizan los efectos de la radiacin electromagntica generada por equipos de
conmutacin instalados en las inmediaciones. Para la instalacin, se seguirn las normas y reglamentos
vigentes de aplicacin habitual en cualquier instalacin elctrica de control.
La conveccin natural es suficiente ya que la mayora de los fabricantes preparan los autmatas para que
trabajen a una temperatura mxima de 60 .
Situacin de los componentes
Los componentes del autmata se montaran siguiendo las recomendaciones del fabricante y en todo caso se
pueden seguir las siguientes pautas de aplicacin general:
Es recomendable el montaje vertical de los componentes para facilitar la conveccin y
disipacin del calor.
Las fuentes de alimentacin debern ocupar una posicin por encima del resto de
componentes y en la parte superior del armario, ya que son generadores de calor.
La unidad central ocupar una posicin adyacente o por debajo de las fuentes de
alimentacin, en la zona superior del armario, quedando a una altura que facilite su
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inspeccin.
Los racks de E / S estarn dispuestos de la forma ms conveniente para el acceso y cableado,
en el espacio libre.
Se dejarn espacios suficientes entre los componentes y entre estos y la envolvente para una
adecuada disipacin del calor.
Para el resto de componentes del sistema, se recomienda su instalacin en posiciones lo ms
alejadas del equipo que sea posible, principalmente si se trata de componentes
electromecnicos, para minimizar las interferencias electromagnticas.
Cableado
Siempre que sea posible, en la configuracin del sistema se intentar agrupar los mdulos por categoras en
cuanto a entradas / salidas, tensin alterna o continua, seales discretas o analgicas.
Una configuracin por grupos permite un cableado racional y una necesaria segregacin de los cables de seal
dbil respecto a los que alimentan cargas, y de los de comunicaciones. Siempre que sea posible se separarn
los cables de CC de los de CA, para minimizar las interferencias producidos por la conmutacin de cargas y
tambin los cables de interconexin de racks y de comunicaciones se separan completamente de otros.
Puesta a tierra
Se seguir lo especificado en la normativa vigente y las recomendaciones de los fabricantes, pero hay que
recordar que cada una de las estructuras (racks) del autmata, debe estar unida mediante un cable
independiente de seccin adecuada, a la pletina de tomas de tierra del armario. Nunca deben compartirse
circuitos de tierra entre racks o con otros componentes del sistema.
Circuitos de seguridad
Los dispositivos de parada de emergencia se instalarn con independencia del autmata, para permitir la
parada del sistema an en caso de avera del mismo; en general, deben actuar sobre un contactor de maniobra
que corta la alimentacin a las cargas de la instalacin.
Circuitos de disposicin de E / S
En general, o por lo menos para los dispositivos de salida, es deseable que exista un contactor de maniobra
que permita cortar la alimentacin de esos elementos y que har posible trabajar con seguridad en la puesta a
punto o investigacin de averas, con el autmata alimentado.
Alimentacin
Se recomienda el empleo de transformadores separadores de alimentacin ya que proporcionan una buena
proteccin frente a interferencias introducidas en las lneas por la conmutacin de cargas importantes
existentes en la instalacin. Adems es deseable que los dispositivos de E/ S se alimenten de la misma lnea
que el autmata, ya que la fuente de alimentacin del mismo posee circuitos de deteccin de nivel de tensin
que provocan la secuencia de parada del equipo en caso de anomala en la red, y de este modo se evitarn las
falsas lecturas de seal de entrada.
Algunos autmatas incorporan una fuente auxiliar de 24 Vcc para uso externo de los dispositivos de entrada
sobre mdulos de entrada a 24 Vcc.
Hay que vigilar que no supere la capacidad de esta fuente, particularmente cuando se alimentan de ella
dispositivos estticos ( detectores inductivos, fotoelctricos, etc. ) y deben seguirse las recomendaciones de
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cableado del fabricante para minimizar la posibilidad de interferencia sobre estos circuitos.
En caso de que se prevea la existencia de variaciones de tensin en la lnea de alimentacin que puedan
superar los mrgenes de trabajo especificados para el equipo, habr que instalar transformadores
estabilizadores, para evitar frecuentes paradas del sistema; en estas circunstancias es mejor alimentar las
salidas del autmata directamente desde la lnea de entrada para descargar el transformador permitiendo que
sea de una menor potencia.
Consideraciones sobre la instalacin de E / S.
Cuando se emplean dispositivos electrnicos de deteccin como elementos de entrada, hay que tener en
cuenta la corriente residual de los mismos (detectores de 2 hilos de corriente alterna). En general, el proble-ma
se reduce a que el indicador de entrada se ilumina tenuemente, pero en ocasiones, cuando la corriente residual
es elevada, o dependiendo de los umbrales de disparo del circuito de entrada pueden darse seales falsas.
Cuando los dispositivos de entrada trabajan a niveles de seal dbil como TTL, analgicas, termopares, etc.,
hay que realizar conducciones de cableado separadas para evitar el problema de la induccin. Adems, para
evitar las interferencias electromagnticas, se recomienda la instalacin mediante cables trenzados y
apantallados.
Los circuitos de salida controlan habitualmente cargas inductivas (sole-noides), que provocan la aparicin de
picos de tensin cuando se inte-rrumpe el circuito de alimentacin (descarga del circuito inductivo). Estas
crestas, que pueden alcanzar varios centenares de voltios, deben ser suprimidas, ya que pueden averiar los
circuitos de salida (estticos) y provocar interferencias en todo el sistema. Los fabricantes suelen incorpo-rar
supresores de transitorios en los circuitos de los mdulos de salida pero a veces no son suficientes para evitar
anomalas.
En general los mdulos de salida incorporan circuitos fusibles de protec-cin dimensionados adecuadamente a
las caractersticas nominales de la salida (transistor, triac); si no es as, hay que instalarlos en el exterior
(regleta de bornes) teniendo en cuenta las especificaciones del fabricante ya que no protegern adecuadamente
la salida en caso de sobrecarga si no estn bien dimensionados.
Puesta a punto
Una vez montado e instalado el equipo y cargado el programa en la memoria de la Unidad Central, hay que
poner en marcha el sistema para comprobar que responde adecuadamente a la descripcin de la tarea de
control original, y en su caso realizar las correc-ciones y mejoras oportunas.
Antes de dar alimentacin, hay que hacer una serie de comprobaciones rutinarias pero importantes:
1. Comprobar que todos los componentes del Autmata estn en su lugar (el que corresponde a la
configuracin) perfectamente insertados en sus conectores y asegurados.
2. Comprobar que la lnea de alimentacin est conectada a los corres-pondientes terminales de la fuente de
alimentacin del equipo, y que se distribuye adecuadamente a los mdulos de entrada y salida (si procede).
3. Verificar que los cables de interconexin entre racks estn correctamente instalados.
4. Verificar que los cables de conexin a perifricos estn correctamen-te instalados.
5. Verificar que las conexiones de los bornes de E / S estn firmes y corresponden al esquema de cableado.

6. Verificar que las conexiones a los mdulos de E / S estn firmes y corresponden al esquema de
conexiones.
Previo al ensayo de funcionamiento segn lo programado, hay que comprobar que los dispositivos de E / S
funcionan correctamente,
a) Con el equipo en PARO (STOP, HALT, DISABLE, TEST, etc. depen-diendo del modelo) aplicar tensin
al sistema.
b) Verificar que los indicadores de diagnstico de la Unidad Central reflejan una situacin correcta.
c) Comprobar que los paros de emergencia actan correctamente.
d) Accionar los dispositivos de entrada manualmente y verificar que su estado es registrado por el autmata;
el funcionamiento se puede seguir en los indicadores de los mdulos y tambin se puede seguir visualizando
la tabla de E / S mediante un equipo de programacin.
Para la comprobacin de los dispositivos de salida, hay que cortar la alimentacin de las cargas que pudieran
dar lugar a situaciones peligrosas y verificar con el procesador en MARCHA (RUN) que las salidas se
activan. Esta comprobacin resulta ms fcil si se utiliza un terminal de programa-cin en el modo forzado de
E / S" para activar o desactivar las salidas una a una.
Una vez finalizadas todas las comprobaciones anteriores, hay que intro-ducir el programa en la memoria de la
Unidad Central y dar alimentacin al sistema. Se recomienda que siempre que sea posible, las pruebas de
funcionamiento se hagan por reas, particularmente si se trata de sistemas grandes, dejando fuera de servicio
los componentes de las reas que no se prueban; esto puede realizarse cortando la alimentacin de campo de
los racks de E / S o inhibiendo su funcionamiento, incluyendo las oportunas instrucciones en el programa
(MCR) que se eliminarn una vez concluidas las pruebas.
Verificadas y corregidas las distintas secuencias, el sistema puede arran-car en automtico debiendo funcionar
correctamente si todas las com-probaciones se han efectuado con xito. Las correcciones efectuadas, tanto en
la instalacin como en el programa deben ser documentadas inmediatamente, y se obtendrn copias del
programa definitivo (copia, en disco o cinta) tan pronto como sea posible.
Equipos y lenguajes de programacin.
Equipos de programacin

El equipo de programacin de un autmata tiene por misin configurar, estructurar, programar, almacenar y
aprobar las diferentes funciones del automatismo, tanto las contenidas en la CPU bsica, como las que
aparecen en las CPU auxiliares y mdulos perifricos. Se define entonces el equipo de programacin como el
conjunto de medios hardware y software mediante los cua-les el programador introduce y depura las
memorias del autmata las secuencias de instrucciones (en uno u otro lenguaje) que constituyen el programa a
ejecutar.
Son funciones especficas de los tipos de programacin las siguientes:
Escritura del programa de usuario, directamente en la memoria del autmata, o en la memoria
auxi-liar del mismo equipo. Verificacin sintctica y formal del programa escrito.
Edicin y documentacin del pro-grama o aplicacin.
Almacenamiento y gestin del programa o bloques del programa.
Transferencias de programas de y hacia el autmata.
Gestin de errores del autmata, con identificacin de los mismos, ayudas para su
localizacin y co-rreccin, y reinicializacin del sis-tema.
Adems de las funciones anteriores, es muy frecuente encontrar otras adi-cionales:
Puesta en marcha y detencin del autmata (RUN / STOP).
Monitorizacin del funcionamien-to, sobre variables seleccionadas o sobre las propias lneas
del pro-grama.
Forzado de variables binarias o numricas y preseleccin de con-tadores, temporizadores y
regis-tros de datos.
El programador se comunica con el equipo utilizando un entorno operativo simplificado, con comandos como
edi-tar, insertar, buscar, transferir. etc.
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Introducido el programa, el equipo de programacin lo compila a:

Cdigo mquina ejecutable direc-tamente por el procesador del autmata.
Cdigo intermedio interpretado por el procesador del autmata para obtener un cdigo
mquina ejecutable.
En el primer caso, el equipo ser es-pecifico para el autmata considerado, o ha sido configurado para l,
mientras que en el segundo podr utilizarse para autmatas equipados con diferentes procesadores, aunque
siempre del mis-mo fabricante, restriccin obligada por el empleo de lenguajes, o variantes de lenguaje,
particulares por cada fabri-cante.
Debe indicarse que el programador necesita siempre introducir una confi-guracin adicional sobre el equipo, a
fin de que el sistema pueda verificar el mapa de memoria que se est utilizan-do, aceptar o no instrucciones
parti-culares, comprobar el nmero y tipo de variables utilizadas, etc.
En general, los equipos de progra-macin podrn ser de dos tipos:
Especficos, bajo la forma de una consola o terminal conectado di-rectamente a la entrada de
pro-gramacin del autmata.
Implementados sobre una mqui-na de uso general, mediante un software dedicado que corre
bajo un entorno operativo de amplio uso (DOS, UNIX, WINDOWS).
Entre los equipos especficos, y se-gn su complejidad, podemos distin-guir dos variantes:
Consola o unidad de programa-cin.
Terminales de programacin.
Aunque existen pocas diferencias entre unas y otros, stas se hacen diferentes cuando se considera la facilidad
de manejo e integracin de ayudas al programador: al-macenamiento, documentacin, traba-jo con smbolos,
etc., las cuales son funciones propias de los terminales que no aparecen o son muy reducidas en las consolas
de programacin.
Consolas de programacin
Las consolas son pequeos disposi-tivos de bolsillo que permiten la programacin, ajuste y diagnostico del
autmata, con un visua-lizador (display) apto para observar una (o pocas) lneas de programa, li-teral o de
esquema de contactos, y un teclado alfanumrico dividido en tres. zonas:
Teclas de comandos (insertar, bo-rrar, transferir, etc.),
Teclas de instrucciones (LOD, AND, NOT, TIM, etc.),
Teclas numricas, normalmente decimales (0, 1, 2, etc.).
Son dispositivos porttiles y de bajo precio (aunque significativo frente al de un microautmata),
especialmente ti-les para las intervenciones de ajuste en planta: edicin de alguna lnea de programa, forzado
de variables durante la puesta a punto, modificacin de valores numricos de preseleccin, etc., aunque para
aplicaciones ms ambiciosas presentan los problemas inherentes a su simplicidad:
Dificultades para trabajar con ms de un programa simultneamente,
Dificultades para el almacena-miento y / o impresin de progra-mas: necesita conectarse a
una unidad exterior (PC, terminal de programacin, mdulo de cone-xin a impresora) para
alcanzar estas funciones.
Muy baja o inexistente capacidad de documentacin del programa (uso de smbolos, textos de
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ayuda, etc.).
Pese a estos problemas, las consolas de programacin son verdaderos ter-minales inteligentes, con su propio
pro-cesador y memorias, que permiten tra-bajar, con una alimentacin auxiliar, fuera del entorno del
autmata, lejos de la planta donde ste est instalado, fa-cilitando el desacoplo entre la edicin y la
explotacin del programa.
En el caso de autmatas equipados con memorias extrables, tipo EPROM o EEPROM, la consola permite
tam-bin la grabacin de esta memoria. La tendencia actual, sin embargo, pasa por incorporar la memoria
(EEPROM), junto con los circuitos de programacin de la misma, en el interior del aut-mata, oculta para el
usuario, siendo la propia CPU la que se encarga del control de grabacin a partir de los datos transmitidos
desde la consola.
Terminales de programacin.
El terminal de programacin se dis-tingue de la consola por su teclado tipo QWERTY y su pantalla de gran
ta-mao, que permite la visualizacin de bloques completos de programa, con identificacin simblica de las
variables y mens de ayuda on line.
Con todos los elementos propios de un miniordenador autnomo, a saber
Procesador, memorias, interfaces y puertos de entrada / salida, monitor y teclado, sistema operativo y
software de aplicacin.
Los terminales constituyen verdaderas estaciones autnomas de trabajo de-dicadas a la programacin de
aut-matas y, de hecho, su objetivo comn consiste en integrar un puesto de tra-bajo evolucionado que
permita progra-macin combinada en distintos len-guajes, edicin del programa por blo-ques, manejo de
libreras, simulacin del programa resultante, conexin a otros ordenadores por red informtica, o a redes de
autmatas especficas del fabricante, etc. El manejo de estos terminales es muy simple, gracias al em-pleo de
teclas funcionales y ayuda en lnea que facilitan el acceso a todas sus funciones:
Programacin off / on line, bsqueda y correccin de instruc-ciones, sealizacin del estado de seal,
mando de variables y autmata, programacin en EPROM y en EEPRO M, archivo en disco y disquete,
usados por impresora, etc.
En programacin off / on line, los pro-gramas se confeccionan sin conexin entre el aparato y el autmata, y
una vez finalizados se transfieren a m-dulos de memoria independientes en-chufables despus al autmata, o
se mantienen en la memoria del aparato de programacin para su transferencia directa a la memoria del
aut-mata.
En programacin on line los programas se confeccionan, prueban y co-rrigen sobre el mismo autmata, unido
directamente a la unidad de progra-macin.
El sistema operativo incorporado por terminales especficos es particular para cada fabricante por lo que no se
pueden intercambiarse entre s. Sin embargo un terminal dado permite la programacin de varios o todos los
autmatas de la marca y la edicin de programas en sus lenguajes propios, libres o grficos con mltiples
opciones de documentacin: edicin de texto dentro del programa, encabezados y pies de pagina,
programacin simblica sobre variables, informacin de referencias cruzadas, resmenes del programa,
planos de ocupacin de entradas, salidas y variables internas, etc.
Software para la programacin.

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Los paquetes de software para pro-gramacin de autmatas convierten un ordenador personal en un equipo de
programacin especfico, aprovechando sus potentes recursos de interfaz con otros sistemas (impresoras, otros
PC) y con el usuario (teclado, monitor), y el bajo precio del hardware debido a la estandarizacin y
generalizacin de uso de los ordenadores compatibles. Esta opcin (PC + software) constituye, junto con las
consolas, y stas en menor me-dida, prcticamente la totalidad de equipos de programacin utilizados por los
programadores de autmatas.
Los requisitos de hardware y soft-ware exigidos para instalar sobre el PC un entorno de programacin de
aut-matas suelen ser, en general, muy li-geros, sobre todo cuando la instalacin se realiza sobre sistema
operativo DOS:
Ordenador PC/AT compatible (procesador 286/386 en adelante), sistema operativo instalado MSDOS 3.0
o superior, 470 K de memoria RAM conven-cional (frecuentemente, no se uti-liza memoria extendida o
expan-dida), lector de disco de 5 o 3 pul-gadas para cargar el software, un puerto serie COMI / COM2
para conexin con el autmata, y excepcionalmente otro para ma-nejo del ratn, opcionalmente, un puerto
para-lelo de conexin con impresora para volcados de impresin.
Algunos entornos actuales que co-rren bajo Windows presentan exigen-cias algo ms duras en cuanto al
hard-ware necesario en el PC (procesador 486 o superior, 8 Mbytes RAM,...), aun-que en la prctica quedan
cubiertas si el equipo est ya soportando el entorno Windows.
El paquete de programacin se com-pleta con la unidad externa de cone-xin que convierte y hace
compatibles las se-ales fsicas entre la salida serie estn-dar de PC (RS232C, RS422/485) y el puerto de
conexin de la consola del autmata, canal usualmente utilizado tambin para la conexin con el PC.
Modos de trabajo de los equipos de programacin.
Los equipos de programacin fun-cionan en diferentes modos, segn la fase del desarrollo en que se encuentra
el programador:
Edicin del programa de usuario, puesta a punto de la aplicacin, documentacin, etc.
Dentro de cada modo, el progra-mador accede a sus funciones propias mediante los comandos especficos
(por ejemplo, en modo editor, borrar, in-sertar, buscar, sustituir, etc.).
Dado que la funcin bsica del equipo de programacin consiste en intro-ducir y corregir un programa sobre
el autmata, los modos de trabajo de los diferentes equipos son semejantes en-tre s, aunque, en la prctica, su
pre-sentacin pueda tener un aspecto muy diferente entre unos y otros fabrican-tes. De hecho, resulta muchas
veces ms difcil conocer y utilizar con sol-tura una unidad de programacin dada que encontrar las
diferencias de pro-gramacin entre uno y otros autmatas, sobre todo si utilizan el mismo lenguaje
(instrucciones, contactos, etc.).
Los terminales y los entornos soft-ware de programacin sobre PC incor-poran teclas funcionales
multiplexadas, con diferente funcin (comando) segn el modo de trabajo en que se encuentre la unidad, y
pasos entre modos orga-nizados PO, mens en rbol.
Ms sencil1as, las consolas permiten menos variedad funcional, y las fun-ciones de uso ms frecuente suelen
aparecer identificadas con su propio nombre grabado sobre la tecla: insertar, borrar, transferir, comparar, etc.
Resumen.
En una aplicacin con autmata pro-gramable el usuario actual (programa-dor u operador) necesita
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comunicacin con la mquina para programar y de-purar el programa, para acceder a los estados de planta y
para forzar secuen-cias de mando sobre el sistema.
Estas funciones son cubiertas por las unidades de programacin, equipos y entornos software inteligentes
dedicados, con interfaces sencillas para el usuario, y con canales y protocolos de conexin con el au-tmata ya
resueltos.
Con ellos, el usuario accede a las funciones que necesita (programacin, depuracin, visualizacin, forzado,
etc.) de forma rpida y flexible, segn pro-cedimientos interactivos que facilitan la aplicacin del autmata a
cualquier proceso industrial.
Un primer bloque de equipos lo constituyen las unidades de progra-macin, diagnstico y test, destinadas a
facilitar la edicin y puesta a punto de programas de autmata.
Las unidades de programacin son equipos fsicos especficos o entornos software sobre PC que permiten la
edi-cin y depuracin del programa utili-zando sistemas operativos amables que no exigen del programador
ser un ex-perto informtico.
Todos estos equipos facilitan la interfaz del usuario con el autmata y la planta y le permiten un mayor control
interactivo sobre la misma, sin nece-sidad de conocer los lenguajes y equi-pos de programacin del autmata
uti-lizado.
Lenguaje de programacin
Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes cuadros
de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombremquina debera ser
similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los
mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes han
evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no tienen nada que ver con el
tpico plano elctrico a rels.
Los lenguajes ms significativos son:
Lenguaje a contactos:
Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos.
Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta
forma.
Lenguaje por lista de instrucciones:
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de
instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a
contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos casos, la forma ms rpida de programacin
e incluso la ms potente.
GRAFCET (Grfico Funcional de Etapas y Transiciones):
Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son
asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente
sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas
que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de
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instrucciones. Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma terica y
posteriormente convertirlo a plano de contactos.
Plano de funciones lgicas:
Resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya
que la simbologa usada en ambos es equivalente.
Forma de funcionamiento del autmata. Concepto de ejecucin cclica.
La mayora de los autmatas actuales se basan en el concepto de la ejecucin cclica de las instrucciones
ubicadas en su memoria.
El programa es una serie de instrucciones grabadas en la memoria, un ciclo de proceso consiste inicialmente
en la consideracin de una serie de entradas que seguidamente sern fijadas para todo el ciclo. Despus, el
autmata ejecuta una instruccin tras otra hasta finalizar el programa y finalmente se definen las ordenes a
aplicar sobre las salidas. El ciclo se reproduce as indefinidamente.
Bibliografa
Autmatas Programables. Autores: Josep Balcells y Jos Luis Romeral. Editorial Marcombo. Barcelona
1997.
Autmatas Programables. Autores: Alejandro Porras Criado y A. P. Montanero. Editorial McGrawHill.
Madrid 1997.
Autmatas Programables. Autor: Albert Mayol i Bada. Editorial Marcombo. 1987.
Autmatas programables
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