Automation Technology

AT II
2 Automatisierungsverfahren
Lernziele
Die Grundaufgaben der Automatisierungstechnik kennen
Die Verfahren zur Prozess-Signalerfassung verstehen
Die Verfahren zur Prozessberwachung und Prozessdiagnose verstehen
Die Grundzge der Regelung und Steuerung von Flieprozessen
verstehen
Diskrete Steuerungen verstehen und entwerfen knnen

Ablaufsteuerungen mit Hilfe von Petri-Netzen analysieren knnen
Verfahren des maschinellen Lernens verstehen
Die Grundzge der Mensch-Prozess-Kommunikation verstehen
berblick ber Potenziale und Anstze von Industrie 4.0
2015 IAS, Universitt Stuttgart
108
Was ist ein Automatisierungsprojekt?
AT II
2.1
Prozesssignal-Aufbereitung
2.2
Prozessberwachung
2.3
Prozessfhrung von Flieprozessen
2.4
Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen#
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
Anlagen- und Produktionsfhrung
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
109
2.1 Prozesssignal-Aufbereitung
AT II
Prozess-Signalerfassung und Aufbereitung

Ziel:
Zeitgerechte Bereitstellung rechnerverarbeitbarer Prozessdaten,

welche den physikalischen Prozessgren entsprechen
Arten der Signalerfassung
Amplitudenanaloge Sensoren, z.B. Thermoelemente, Widerstandsgeber
Frequenzanaloge Sensoren, z.B. Druckgeber mit frequenzmoduliertem

Ausgangssignal
Binre Geber, z.B. Endschalter
Digitale Geber, z.B. Winkelcodierer
Impulsgeber, z.B. Stckzhlsonden, Drehzahlgeber
110
AT II
Realisierung der Prozess-Signaleingabe

Herkmmliche Technik
Einzelne Prozess-Signale sternfrmig ber Mehraderleitungen von
den Sensoren zum Automatisierungscomputersystem
Prozessaufbereitung vollstndig in diesem Computersystem
Anwendung von Feldbussystemen

Jedem Sensor im Feldbereich wird ein Automatisierungscomputer
zugeordnet
Verbindung ber Buskoppler zum Automatisierungscomputersystem
Prozessdatenaufbereitung in den Automatisierungscomputern
Zustzliche Plausibilittsprfung im Automatisierungscomputersystem
111
AT II
Signaldurchschaltung
Zyklische Signaldurchschaltung
z. B. Signalabtastung bei
Abtastregelung
quidistante Zeitabstnde bei stndiger Verfgbarkeit
Azyklische Signaldurchschaltung
Spontane Durchschaltung bei gezielter Auswahl
z. B. Endlage-Signal
Signaldurchschaltung binrer bzw. digital codierter

Prozessgren
Anwendungsregeln
Spontane Durchschaltung bei kurzer Erkennungsdauer
Spontane Durchschaltung bei Binrsignalen, die sich selten ndern
Zyklische Durchschaltung bei sich hufig ndernden Binrsignalen und
wenn keine schnellen Erkennungszeiten notwendig sind
112
AT II
Plausibilittsprfung
Feststellung der Gltigkeit der erhaltenen Fertigwerte,

unsinnige Fertigwerte erkennen
z. B. bei Defekt im Sensor
Erhhung der Verfgbarkeit des automatisierten Gesamtsystems

sonst frhzeitige Abschaltung
113
AT II
Verfahren zur Plausibilittsprfung (1)

Statische Plausibilittsprfung
yiFmin
yiF (kT )
physikalisch
mglicher
Wertebereich
yiFmax
Dynamische Plausibilittsprfung
yiFmin
yiF (kT )
yiF [( k 1)T ]
|
T
yiFmax
Differenzenquotient
Anwendung einer Sekundrwert-Prfung

Zuordnung von anderen Prozessgren als Sekundrwerte, die in Relation zu
erfassender Prozessgre stehen
Wenn Primrwert auerhalb Plausibilittsgrenzen berprfung, ob
Sekundrwerte entsprechende Abweichungen zeigen
114
AT II
Verfahren zur Plausibilittsprfung (2)

Anwendung redundanter Sensoren
hoher Aufwand
2-von-3-Auswahl bei sicherheitsrelevanten Prozessgren
Mehrfacherfassung
Kurzzeitige mehrfache Erfassung zur Erkennung kurzzeitiger Strungen
Vergleich mit Eichwerten
hoher Aufwand
Umschaltung auf Eichspannungsquelle

Erkennung von Driftfehlern, nur bei hoher Genauigkeit sinnvoll
Prozessmodell
Vergleich gemessener Gre mit Gre aus Prozessmodell
Voraussetzung: ausreichend genaues Prozessmodell
115
AT II
Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwert-Prfung zur

Plausibilittsprfung (1)
Skizze eines Gleitlagers einer Turbine
Sekundrwert
Prozess-Signal
(t)
L
"Lagertemperatur"
TemperaturSensor
s
Gleitlager
einer
Turbine
ldruckSensor
Drucklzufuhr
Prozess-Signal P L(t)
"ldruck im Lager"
Primrwert
116
AT II
Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwert-Prfung zur

Plausibilittsprfung (2)
Erfasster Verlauf
des ProzessSignals PL(kT)
PL(kT)
Primrwert
t
T
L(kT)
Erfasster Verlauf
des ProzessSignals L(kT)
Sekundrwert
Erfahrungswissen: Lagertemperatur Offenbar liegt Sensorfehler bei

ldrucksensor vor
steigt bei zu geringem ldruck
117
AT II
Plausibilittsprfung von binren Prozessgren

Anwendung redundanter Binrwertgeber
Geringer Mehraufwand
Beispiele: Wechselkontakt statt einfachem Arbeits- oder Ruhekontakt
Prfung auf Antivalenz der beiden Binrsignale
Anwendung von Sekundrwertprfung
118
AT II
Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwertprfung zur

Plausibilittskontrolle von Binrsignalen
Schwimmer
Prozess-Signal lbehlter
Primrwert 1
lbehlter
Prozess-Signal Hauptlpumpe
Primrwert 2
M
Hilfslpumpe
Gleitlager
einer Turbine
Manometer
Hauptlpumpe
Prozess-Signal ldruck
Sekundrwert zu Primrwert 1 und 2

119
AT II
Frage zu Kapitel 2.1

In einem Schienenverkehrssystem soll die Stellung von Weichen erfasst und
berwacht werden. Es sei angenommen, dass fr jede Weichenstellung ein
mit der Weiche mechanisch verbundener Kontakt vorgesehen ist.
Wrden Sie bei der Erfassung der Kontaktstellungen (d.h. der Binrsignale
von den Weichen) eine spontane Durchschaltung (mit Interrupt) oder eine
zyklische Abfrage whlen?
Antwort
Schienenverkehrssystem ist sicherheitsrelevantes System
zyklische Abfrage und
Anwendung des Ruhestromprinzips
120
AT II
2.1
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
121
2.2 Prozessberwachung
AT II
Aufgaben der Prozessberwachung

Warte
Ermittlung des
Prozesszustands
Ermittlung der Ursachen
fr Abweichungen vom
regulren Betrieb
Ausgabe von
Alarmmeldungen
Automatischer Schutz bei

Gefahren und
Notfallsituationen
Technischer Prozess
Prozesssignal-Erfassung
Wartung
Frherkennung sich
anbahnender Fehler und
Ausflle
Wartungspersonal
Prozesssignale
Schlussfolgerung von
Manahmen
Video: Prozessberwachung bei einem Kraftwerk

122
Ermittlung und
Auswertung von
Fehlerursachen
Manahmen abhngig von

Auswirkungsabschtzung
Stabilisierungsmanahmen (zur Weiterfhrung des Betriebs)
AT II
Irregulrer Betrieb aufgrund
eines Fehlers, Ausfalls, Strung
Symptome erkennen (z.B.
Toleranzberschreitungen)
Khlwassertemperatur steigt
Fehlerdiagnose (grob) zur

Ermittlung der Fehlerursache
Khlwasserstand zu niedrig,
Keilriemen intakt
Fehlerbewertung bzgl. mglicher

Auswirkungen
Motorschaden
Khlwasser nachfllen
Abschaltemanahmen
Sicherungsmanahmen
(Prozess in sicheren
Zustand berfhren)
Fehlerdiagnose (fein) zur Ermittlung von Fehlerart und Fehlerort

Fehlerbeseitigung
Leck ermitteln
Leck beseitigen
Wiederaufnahme des regulren

Betriebs
123
AT II
Betrachtung unterschiedlicher Zeitbereiche bei der

Prozessberwachung
Prozess-Vergangenheit
Prozess-Gegenwart
Untersuchung des
zurckliegenden
Verlaufs
Schritthaltende
berwachung des
aktuellen Verlaufs
Ursachenermittlung /
Diagnose des Ausfalls
bzw. Schadens nach
Eintritt (Post-MortemAnalyse)
Reaktion mglichst
bevor der Ausfall
oder der Schaden
eintritt
Prozess-Zukunft
Abschtzung (Prdiktion)
des zuknftigen Verlaufs
Frhzeitige Erkennung
unerwnschter
Entwicklungen
Frhzeitige Einleitung
von Gegenmanahmen
z.B. durch prventive
Manahmen
124
AT II
Konzepte zur Prozessberwachung

Signalorientierte Prozessberwachung
Prozessberwachung anhand der Analyse einzelner Prozesssignale
Verfahren zur berwachung zeitkontinuierlicher Prozessgren
berwachung auf Einhaltung fester Grenzwerte
berwachung auf gleitende Grenzen
berwachung der zeitlichen nderungsrate
Verfahren zur berwachung binrer Prozessgren
berwachung mit Hilfe von Zulssigkeitstabellen
Informationsorientierte Prozessberwachung
Betrachtung und Auswertung des Zusammenwirkens mehrerer
Prozesssignale
125
AT II
berwachung auf Einhaltung fester Grenzen

Prozessgre yF(t)
ySo
Gefahren-Bereich
unzulssiger
irregulrer Bereich
zulssiger
irregulrer Bereich
yAo
yWo
yBo
Schadensgrenze
obere Auerbetriebnahmegrenze
(obere berwachungsgrenze II, Hauptalarm)
obere Warngrenze (obere berwachungsgrenze I, Voralarm)
obere Betriebsnenngrenze
regulrer Bereich
zulssiger
irregulrer Bereich
yBu
yWu
unzulssiger
irregulrer Bereich
yAu
untere Betriebsnenngrenze
untere Warngrenze (untere berwachungsgrenze I, Voralarm)
untere Auerbetriebnahmegrenze
(untere berwachungsgrenze II, Hauptalarm)
Dauer der berschreitung

der Betriebsnenngrenze
t
TD
126
AT II
Beispiele fr automatische Schutzmanahmen bei einer

gefhrlichen berschreitung der Auerbetriebnahmegrenze
Technisches
System
Prozessgre
Dampfkessel Dampfdruck
Gefhrliche
berschreitung
der AuerbetriebnahmeGrenze
berdruck
Elektromotor Temperatur der

Wicklung
Elektrische
Strom
Leitung
Elektrisches Spannung
HaushaltsGert
berhitzung
durch
berlast
berstrom bei
Kurzschluss
Spannung am
Gehuse bei
fehlerhafter
Isolierung
Dampfturbine
Drehzahl zu
hoch
Drehzahl
Automatische
Schutzmanahme
Schutzeinrichtung
ffnen eines
berdruckventils
Stromunterbrechung
Notventil
Stromkreisunterbrechung
Abschalten der
Spannung
Sicherung
TemperaturSchutzschalter
Sicherung
(Schutzkontakt)
bzw. Fehlerstrom-Schutzschalter
Schlieen des
SchnellschlussSchnellschluss- ventil
ventils
127
AT II
Mgliche Fehlentscheidung bei berwachung auf Einhaltung

fester Grenzen
Grenzwertberschreitung wird nicht erkannt wegen berlagerter Strung

Grenzwertberschreitung wird wegen berlagerter Strung
flschlicherweise erkannt
nicht erkannte
Grenzwertberschreitung
yPhys(t)
y(t)
flschlich
gemeldete
Grenzwertberschreitung
Warngrenze
Verlauf der
Prozessgre yPhys(t)
Verlauf des
gestrten
Prozesssignals y(t)
t
128
AT II
berwachung auf gleitende Grenzen

obere
Grenzkurve
yIF(t)
yIF(t)
untere
Grenzkurve
Grenzkurven mit
Sttzpunktmethode ermittelt
t
Anwendung bei instationrem Betrieb (z.B. Anfahren)

Ermittlung der Grenzkurven durch ...
Speicherung von Funktionswerten und Interpolation (Sttzpunktmethode)
Approximation durch eine analytisch oder empirisch angesetzte Funktion
129
AT II
berwachung der zeitlichen nderungsrate

Differenzenquotient:
y (kT) y iF [(k 1)T]

y
| iF
| | iF |max
T
T
130
AT II
berwachung der zeitlichen nderungsrate in Kombination

mit einzuhaltenden Warngrenzen
zulssiger Bereich
YWo obere Warngrenze

YWu untere Warngrenze
131
AT II
berwachung binrer Prozessgren

Grundstzlicher Aufbau einer Zulssigkeitstabelle zur berwachung von
binren Prozess-Signalen. (Die Markierung besagt, dass bei der betreffenden
Betriebsart und in dem genannten Zeitbereich eine nderung der in den
Spalten angegebenen Binrsignale zulssig ist).
Betriebsart
Binres Prozess-Signal Nr.
A
B
C
Zeitbereich 1
Zeitbereich 2
Zeitbereich 3
132
AT II
Nachtrgliche Strungsaufklrung
Kenntnis des zeitlichen Ablaufes der Strungsauswirkung und
Strungsausbreitung erforderlich
Post-Mortem-Analyse
"Trend recording" - Verfahren
Temporre Speicherung von Prozessgren whrend Zeitspanne Ti
yPhys(t)
Bei Grenzwertberschreitung keine
weitere Lschung
Auerbetriebnahmegrenze
z.B. CrashRecorder bei

Flugzeugen
Ti
Abschaltung des
technischen Prozesses
t
133
AT II
Informationsorientierte Prozessberwachung
Zielsetzungen:
Ermittlung von Ratschlgen fr das Prozesspersonal
Manahmen zur Erzielung optimaler Betriebsergebnisse
(nicht zeitkritisch)
Reaktion auf Strung/Ausflle (zeitkritisch)
regulrer
Betrieb
irregulrer
Betrieb
Frhzeitige Erkennung sich anbahnender Fehler und Ausflle

Einsparung von Ausfallkosten
Umsetzung:
Modellbasierte Prozess Prozessberwachung unter Verwendung quantitativer Modelle berwachung

Prozessberwachung unter Verwendung qualitativer Modelle
134
AT II
Informationsorientierte Prozessberwachung durch direkten

Modellvergleich
Fehlerursachen
Modell des technischen

Prozesses in der idealen,
fehlerfreien technischen
Anlage (einschlielich
Aktorik und Sensorik)
Fehlersignaturen
Vergleich zur
Fehlerartbestimmung
ideale Ausgangsgren
reale
Ausgangsgren
Reale technische Anlage

Eingangsgren
Aktorik
zu berwachendes
technisches
System
Fehlersignale
Modell des fehlerhaften

Verhaltens (Pathologisches Modell)
Sensorik
135
AT II
Informationsorientierte Prozessberwachung durch direkten

Modellvergleich bei Verwendung globaler Kenngren
Fehlerursachen
Beispiele fr globale
Kenngren:
Energieverbrauchsbilanz
Kenngrenmodell bei
Annahme von
bestimmten Fehlern
globale
Kenngre
Wirkungsgrad
Vergleich
Materialdurchsatz
Voraussetzung:
Fehler wirken sich
signifikant auf
Ausgangsgren aus
Berechnung von globalen Kenngren,

wie z.B. Energieverbrauchsbilanz,
Wirkungsgrad usw.
Technische Anlage
Eingangsgren
Aktorik
zu berwachendes
technisches System
Sensorik
Ausgangsgren
136
AT II
Informationsorientierte Prozessberwachung durch indirekten

Modellvergleich auf Grundlage einer Zustandsschtzung
Fehlersignatur
der ZustandsModell des fehlerhaften Verhaltens gren
Vergleich
(Pathologisches Modell)
Modell des technischen Prozesses

in der idealen, fehlerfreien technischen Anlage (mit Aktorik und
Sensorik)
Ideale
Zustandsgren +
-
Zustandsbeobachter
ZustandsgrenFehler
Schtzung innerer
Gren mittels
Zustandsbeobachter
mit Hilfe des

Modells geschtzte Zustandsgren
geschtzte
Prozessgren
Modell des beobachteten

Multiplikation
mit Parametern
Fehlerursachen
Fehlergren
+
-
Eingangsgren
Aktorik
zu berwachendes
technisches System
Sensorik
mebare Prozessgren (Ausgangsgren und Mebare
Zustandsgren)
137
AT II
Informationsorientierte
Prozessberwachung durch
indirekten Modellvergleich
auf Grundlage eines
Identifikationsverfahrens
Fehlerursachen
Charakteristische
nderungen der
Systemkoeffizienten
bei Fehlern und
Ausfllen
Vergleich
Normalwert der
physikalischen
Systemkoeffizienten
+
-
nderung der
Systemkoeffizienten
gegenber den
Normalwerten
geschtzte
Systemkoeffizienten
Berechnen von
Systemkoeffizienten
aus Modellparametern
geschtzte Parameter
Modell des technischen Prozesses
mit geschtzten Parametern
Parameterschtzung
durch Minimierung der
Summe der Fehlerquadrate
Ausgangsgren
des Modells
Fehlergren +
-
Eingangsgren
Aktorik
zu berwachendes
technisches System
Aktorik
reale Ausgangsgren
138
AT II
Frage 1 zu Kapitel 2.2

Der Fllstand eines Behlters wurde bisher signalorientiert berwacht.
Welche kritische Situation kann auf diese Weise nicht entdeckt werden? Wie
wrden Sie eine informationsorientierte berwachung realisieren?
Signalorientierte berwachung
der Fllhhe
Fllhhe
h
Behlter
cm
Ventil
Digitale Darstellung des Messwerts
Antwort
Ein Leck im Behlter kann nicht entdeckt werden
Lsung: Betrachtung der zeitlichen nderungen der Fllhhe in Kombination mit
den Stellgren fr das Ventil
WENN dh/dt < 0 UND Ventil = Geschlossen DANN Alarm(Leck)
139
AT II

Fr die Prozessberwachung durch indirekten Modellvergleich kann eine
Zustandsschtzung oder ein Identifikationsverfahren (Schtzung der
Parameter) verwendet werden. Welches Verfahren wrden Sie bei den
folgenden Systemen anwenden? Begrnden Sie Ihre Meinung.
SYSTEM A
SYSTEM B
Fllstandsmelder
Einlassventil
R1
Behlter
A
U1
Behlter
B
R2
U2
R3
Auslassventil
Zustandsschtzung
Identifikationsverfahren
Fllniveau der Behlter ist energiekennzeichnende Gre = Zustandsgre
Fehler / Ausflle wirken sich auf

Modellparameter aus
140
AT II
2.1
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
141
2.3 Prozessfhrung von Flieprozessen
AT II
Was sind Flieprozesse?

Flieprozesse: Technische Prozesse mit kontinuierlichen Vorgngen
Zeitkontinuierliche Prozessgren
Zeitdiskrete Prozessgren mit kontinuierlichem Wertebereich
abstrmende
Wrmemenge
Beispiel: Heizung
Innentemperatur
Heizkrper
UmgebungsTemperatur u
<
Pumpe
zugefgte
Wrmemenge
qe
WarmwasserHeizkessel
Brenner
142
AT II
Modellierung von Flieprozessen (1)

Quantitative Beschreibung von Flieprozessen (zeitkontinuierlich oder
zeitdiskret) ist Grundlage aller systemdynamischen bzw. regelungstechnischen Untersuchungen
Gewhnliche oder partielle Differential- oder Differenzengleichungen
Differentialgleichung des Beispiels Heizung
d (t )
T
dt
(t )
1
qe (t )
U (t )
c
143
AT II

Ermittlung eines analytischen
Prozessmodells
Ermittlung eines empirischen

Prozessmodells
Vereinfachende Annahmen ber

den technischen Prozess
Experimente am technischen Prozess: Messung von Prozessgrenverlufen
Aufstellen von physikalischen oder

chemischen Zusammenhngen
Ansatz eines (im allg.

nichtlinearen) Ausdrucks
Geeignete Umformung und Normierung, Anpassen der Parameter
Variation der Struktur und/oder der

Parameter des Ansatzes zur Approximation der gemessenen Prozessgrenverlufe
Validierung des Modells (bezglich

Struktur und Parameter) durch
Vergleich mit dem Verhalten des
Validierung des Betriebsbereiches,

in welchem die Approximation befriedigend ist
144
AT II

Aufstellung von physikalischen oder chemischen Zusammenhngen
Anwendung von Erhaltungsstzen fr Masse, Energie, Impuls
(Bilanzgleichungen)
Einfhrung von Aggregatzustandsgleichungen bei unterschiedlichen
Aggregatzustnden
Einfhrung von phnomenologischen Gesetzen bei irreversiblen
Vorgngen
Aufstellung von Entropiebilanzgleichungen bei mehreren irreversiblen
Vorgngen
145
AT II
Signalflussplne (Wirkungsplne)
Beschreibung von Differential- oder Differenzengleichungen in Form von
Eingangs-Ausgangs-Modellen
bertragungsblock f(e)
Eingangssignal(vektor) e(t)
Ausgangssignal(vektor) a(t)
e(t)
a(t) = f(e(t))
a(t)
Beschreibung durch:
Differentialgleichung
bertragungsfunktion F(p) = a(p) / e(p) fr Laplace-transformierte Signale e(p) und a(p)
Frequenzgangfunktion fr harmonische Eingangssignale (mit p = j)
Sprungantwort auf pltzliche nderung der Eingangssignale
146
AT II
Elementare Signalflussstrukturen
Verkettung
K1*x
K1
Verzweigung
K2*K1*x
K2
x
x
x
Summation
Multiplikation
und Division
x1
x2
x3
-x1 + x2 + x3
x1
x1
x1 * x2
x2
x1 / x2
x2
147
AT II
Elementare bertragungsglieder
bertragungsfunktion
ProportionalElement
(Verstrker)
Sprungantwort
F(p) = K
Integral-Element
F(p) =
DifferentialElement
1
p
F(p) = p
PT1-Element
(Verzgerung,
Tiefpass 1. Ord.)
F(p) =
1
1+pT
PT1-Element kann auf Integral-Elemente zurckgefhrt werden

148
AT II
Beispiel: Ermittlung des Prozessmodells einer

fremderregten Gleichstrommaschine (1)
Ersatzschaltbild
I
RA
U
I
Uq
LA
RA
LA
Uq
M
Jges
MW
Klemmenspannung
Ankerstrom
Induzierte Motorspannung
Anker-Induktivitt
Anker-Widerstand
Drehzahl
Moment
Gesamttrgheitsmoment
Widerstandsmoment
Gleichungen:
U = LA* dI/dt + RA* I + Uq
(Maschenregel)
Uq= c *
(Motorgleichung)
M=c*I
(Motorgleichung)
M - MW = Jges* d /dt
(Drehimpuls)
149
AT II
Beispiel: Ermittlung des Prozessmodells einer

fremderregten Gleichstrommaschine (2)
Resultierender Signalflussplan
Verwendung normierter Gren (Kleinbuchstaben)
150
AT II

Prozessfhrung:
Gezielte Beeinflussung des
technischen
Prozesses
Ebene der Produktionsfhrung

(Produktionsleitebene)
Produktionsmanahme:
Um ein Produkt mit bestimmten Eigenschaften zu erhalten, soll in einem Reaktor
ein bestimmter pH-Wert eingestellt werden
Ausfhrungsauftrag:
Soll-pH-Wert einstellen
Ebene der Fhrung

einer technischen
Anlage
(Prozessleitebene)
pH-Wert im Reaktor
(Ist-Wert)
Dosierer
Anweisung:
Pumpe
Ein/Aus
Anweisung: Soll-Wert
des Surezuflusses
einstellen
Ventil-Stellungsregler
Ebene der Fhrung
einzelner Prozessgren
(Prozess-Signal-Ebene)
Ist-Wert des
Surezuflusses
Ventilstellung
PumpenSteuerung
VentilSteuerung
Surezufluss
151
AT II
Klassifizierung von Prozessgren
Eingangsgren
(Stellgren), um auf das
Prozessgeschehen gezielt
einzuwirken
Ausgangsgren
(Ergebnisgren), die den
Ablauf des technischen
Prozesses und dessen
Ergebnisse (Produkte)
kennzeichnen
Strgren, die den Ablauf
des technischen Prozesses
und die Prozessergebnisse
in unerwnschter Weise
beeinflussen knnen
a) Darstellung einzelner Eingangs-, Ausgangs- und

Strgren
Strgren
Eingangsgren
Ausgangsgren
Technischer
Prozess
b) Vereinfachte Darstellung mit Doppelpfeilen zur

symbolischen Darstellung von Bndeln einzelner
Prozessgren
Strgren
Eingangsgren
Technischer
Prozess
Ausgangsgren
152
AT II
Strategien zur Prozessfhrung von Flieprozessen

Steuerungsstrategie (Feed-forward-Strategie)
Regelungsstrategie (Feed-back-Strategie)
Mischformen und Kombinationen mglich
153
AT II
erfassbare
Strgren
Fhrungssignale
Steuereinrichtung
Stellsignale
Aktoren
Prozesseingangsgren
nicht erfassbare
Strgren
Steuerungsstrategie
Technischer
Prozess
(Flieprozess)
Prozessausgangsgren
offene Wirkungskette
Zusammenhnge zwischen Eingangs- und Ausgangsgren mssen

exakt bekannt sein
Nicht-messbare Strgren wirken sich auf Ausgangsgren aus
Analog zu synchroner Programmierung bzw. staatliche Planwirtschaft
154
AT II
Regelungsstrategie
Strgren
Fhrungssignale
Regeleinrichtung
Stellsignale
Aktoren
Prozesseingangsgren
Technischer
Prozess
(Flieprozess)
Prozessausgangsgren
Geschlossener Wirkungskreis
Sensorsignale
Sensoren
Regelgren
Keine exakte Kenntnis der Zusammenhnge zwischen Eingangs- und

Ausgangsgren erforderlich
Beliebige Strgren knnen ausgeregelt werden
Rckkopplungseffekte, Stabilittsprobleme
Analog zu asynchroner Programmierung bzw. Marktwirtschaft
155
AT II
Der PID-Regler
Sollgre w
(Fhrungsgre)
Istgre x
(Regelgre)
Proportional-Anteil
KP
Integral-Anteil
KP
Tn*P
Stellgre y
Kp*TV*p
Differential-Anteil
Industriestandard
Merkmale
Proportional-Anteil: Schnelles Eingreifen (Ausregeln)
Integral-Anteil: Gute statische Regelgte (keine bleibende Regelabweichung)
Differential-Anteil: Schnelleres Eingreifen durch antizipierte Abweichung
Hufig: Verzicht auf D-Anteil da anfllig fr hochfrequente Strungen

Strungen werden durch D-Anteil verstrkt
156
AT II
Analyse von Regelkreisen

Regler
w +
G(p)
Regelstrecke
z1
y
H(p)
z2
Fhrungsbertragungsfunktion (z1=z2=0)
FG ( p)
x
w
G( p) * H ( p)
1 G( p) * H ( p)
w
y
z
x
Fhrungsgre
Stellgre
Strgre
Regelgre
Polstellen entsprechen
physikalischen Speicher
"Ordnung"
Strbertragungsfunktion (w=0, z2=0 bzw. z1=0)
FZ 1 ( p)
FZ 2 ( p)
x
H ( p)
z1 1 G( p) * H ( p)
x
1
z 2 1 G( p ) * H ( p )
157
AT II
Dimensionierung von Regelkreisen

Zielsetzung: Dimensionierung der Reglerparameter so dass ...
die Fhrungsgre mglichst schnell eingestellt wird,
Strgren mglichst schnell ausgeregelt werden,
keine Stabilittsprobleme auftreten.
Ansatz
Entscheidend fr das Fhrungsverhalten sind die Polstellen der Fhrungsbertragungsfunktion (Polstellen mssen negativen Realteil aufweisen)
Polstellen knnen entweder auf Basis eines Gtekriteriums ermittelt werden
oder aus Tabellen von Standard-bertragungsfunktionen entnommen werden
Video: Automatisiertes Hovercraft

158
AT II
Kaskadierende Reglerstrukturen
Konzept: Verwendung unterlagerter Regelschleifen
Kaskadenstruktur
w2 +
G2(p)
x1
w1 +
G1(p)
H1(p)
x2
H2(p)
Unterlagerte Schleife
berlagerte Schleife
Vorteil: Einfachere Behandlung von Strecken hherer Ordnung

Falls unterlagerte Schleife deutlich schneller arbeitet als berlagerte Schleife
kann fr letztere x1 = w1 angenommen werden, wodurch sich der Regelkreis
deutlich vereinfacht.
159
AT II
Abtastregelungen (digitale Regelungen)
w(t)
w(kT)
A
Digitaler
Regler
y(kT)
D
x(kT)
y(t)
D
A
Mewertumfomer
Regelstrecke
x(t)
Signale mssen gem Abtasttheorem mit

Abtast 2* Grenz abgetastet werden
(Abtastfrequenz Abtast, maximale
reproduzierbare Signalfrequenz Grenz)
Quasi-kontinuierlicher Reglerentwurf falls
Abtastung deutlich schneller als
Prozessdynamik. Ansonsten explizite
Diskretisierung erforderlich.
x(t)
x(kT)
T
t
160
AT II
Weiterfhrende Konzepte
Zustandsregelungen
Zustandsbeobachter
"Online"-Anwendung von
Prozessmodellen
Prdiktive Regelungen
Adaptive Regelungen
Modell des
technischen
Prozesses
Prozessausgangsgren
Fhrungssignale
Regeleinrichtung
Stellsignale
Technischer
Prozess
(Flieprozess)
161
AT II

Zur Beschreibung der Spannung durch einen nicht-linearen Widerstand in
Abhngigkeit vom Strom wird ein Polynom mit einem linearen und einem
quadratischen Glied angesetzt.
Handelt es sich hierbei um ein analytisches oder ein empirisches Modell?
Antwort
Empirisches Modell, da Grundlage der Modellbildung eine Messung der Einund Ausgangsgren des technischen Prozesses ist, welche durch ein
Polynom approximiert wird.
162
AT II

Ein Aufzug soll unabhngig von der Anzahl mitfahrender Personen immer die
gleiche Geschwindigkeit aufweisen. Dazu bieten sich zwei Verfahren an:
a) Ansteuerung des Aufzugmotors entsprechend der durch
Gewichtsmessung ermittelten Anzahl mitfahrender Personen.
b) Ansteuerung des Aufzugmotors entsprechend der Abweichung der
gemessenen Aufzugs-Geschwindigkeit von der gewnschten
Geschwindigkeit.
In beiden Fllen sollen kontinuierliche Ansteuerungsgren verwendet
werden (z.B. Klemmenspannung am Motor) und keine binren Signale.
Handelt es sich bei den vorgestellten Verfahren um Steuerungs- oder
Regelungsstrategien?
Antwort
a) Steuerungsstrategie (offener Wirkungskreis)
b) Regelungsstrategie (geschlossener Wirkungskreis)
163
AT II
2.1
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
164
2.4 Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen
AT II
Was sind Folge- und Stckprozesse?

Folge-Prozesse
Teilvorgnge laufen schrittweise nacheinander ab
Z.B. Fertigungsprozesse, Zigarettenautomat
Stck(gut)-Prozesse
Umformung, Transport, Speicherung von Objekten
Z.B. Verkehrsprozesse
165
AT II
Modellierung von Folge- und Stckprozessen

Getrennte Modellierung von technischem Prozess und Prozessfhrung bzw.
Steuerung (wie bei Flieprozessen) nur schwer mglich!
Steuersignale sind wesentliche Ereignisse
Verwendung von Zustandsmodellen
Diskrete Systemzustnde
Ereignisse als Zustandsbergnge
Bei Stckprozessen: Zuordnung von diskreten Zustnden und Ereignissen

auf zeitliches und rtliches Verhalten der Objekte
166
AT II
Zuordnung des zeitlichen und rtlichen Verhaltens eines

Stckprozesses auf diskrete Zustnde und Ereignisse
Diskrete Zustnde
Aufzug wird abgebremst
Aufzug fhrt
Aufzug steht, Tre wird entriegelt
Aufzug steht, Tre wird verriegelt
Aufzug steht, Tre in Bewegung
Aufzug steht, Tre offen
t
Position des Fahrkorbs [m]

3
2
1
0
Diskrete Ereignisse
(bzw. erfllte Bedingungen)
t
Befehl
Tre ge- FahrTre zu schlossen Befehl
Brems- HalteBefehl
kontakt kontakt Tre auf
aktiviert aktiviert
167
AT II
Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen mittels

diskreter Steuerungen
Unterscheidung bzgl. Verfahren
Verknpfungssteuerungen (Freifolgesteuerungen)
Eingangssignale werden direkt zu Ausgangssignalen verknpft
Ablaufsteuerungen (Zwangsfolgesteuerungen)
Unterteilung in zeitlich nacheinander auszufhrende Schritte
Verbindungsprogrammierte Steuerungen
elektrische
Verbindungen, Relais,
Logikbausteine, etc.
Speicherprogrammierte Steuerungen
SPS
Unterscheidung bzgl. der Realisierungsform
168
AT II
Verknpfungssteuerungen
Zustandslose Verknpfung von Eingangssignalen zu Ausgangssignalen

Technischer Prozess definiert Zustand Freifolgesteuerung
Beschreibung mit Logikverknpfungen

Beispiel: Funktionsbausteine nach DIN 40900
&
=1
169
AT II
Beispiel einer Verknpfungssteuerung:

Steuerung eines Transportbandes
Transportband
Band luft wenn
Silo 1 nicht leer
und Silo 2 nicht
voll
Silo 1
Band luft wenn

Taster fr
Wartungsarbeiten
gedrckt
E1 (Fllstandssensor)
A1 (Bandmotor)
E2 (Fllstandssensor)
Silo 2
Warnlampe
leuchtet wenn
Silo 2 voll
Verknpfungssteuerung
E3 (Taster fr
Wartungsarbeiten)
E1
E2
E3
&
A2 (Warnlampe)
A1
A1
A2
170
AT II
Ablaufsteuerungen
Erzwingung einer spezifischen Abfolge durch internen Zustand

Unterteilung in zeitlich nacheinander auszufhrende Schritte
Weiterschaltbedingung (Transition) muss jeweils erfllt sein
Zwangsfolgesteuerung
Beschreibung mit zustands-/ereignisorientierten Modellierungskonzepten

Endliche Automaten
Zustandsgraphen
Zustandstabellen
Schrittketten
Petri-Netze
171
AT II
Endliche Automaten
Wichtiges Zustands-/ereignisorientiertes Modellierungskonzept
Gegenstand der Automatentheorie
Beschreibung eines endlichen Automaten
X: endliche Zustandsmenge
Innere Parameter
Speicherzustnde
u(n)
x(n)
y(n)
U: endliche Eingangsmenge
Eingaben
Eingabezeichen
Eingabeaktionen
Zustandsbergangsfunktion: y(n) =
Y: endliche Ausgangsmenge
Ausgaben
Ausgabezeichen
Ausgabeaktionen
[u(n),x(n)]
172
AT II
Endliche Automaten
Automatentypen
-
Moore-Automat
Ausgabewert nur vom aktuellem Zustand abhngig

Zustandsbergangsfunktion:
y(n) = [x(n)]
-
Mealy-Automat
Ausgabewert vom aktuellem Zustand und der Eingabemenge abhngig
y(n) = [u(n),x(n)]
Kombinatorischer Automat (speicherfreier Automat)

Ausgabewert nur von der Eingabemenge abhngig
y(n) = [u(n)]
173
AT II
Beispiel eines Zustandsgraphs zur Darstellung eines

endlichen Automaten (Live-Mitschrieb)
174
AT II
Beispiel einer Zustandstabelle

Aktueller Zustand
Ereignis
Aktion
Folgezustand
Aufzug steht
Startknopf gedrckt
Motor einschalten
Aufzug fhrt
Aufzug fhrt
Bremspunkt erreicht
Motorleistung
reduzieren
Aufzug bremst
Aufzug bremst
Haltepunkt erreicht
Motor ausschalten
Aufzug steht
175
AT II
Beispiel einer Schrittkette

S1
Startzustand
Rhrkessel leer
Bodenventil zu
Startknopf ein
&
S7-Graph
T1
S2
Lsungsmittel
dosieren
Temperatur ok
T2
Temperatur
zu niedrig
T3
S3
Heizen
T4
Temperatur
erreicht
S4
Rhren
176
AT II
Modellbildung mit Petri-Netzen

Verallgemeinerte Form der Zustandsmodelle
Erstmalig in der Dissertation von Carl Petri im Jahre 1961 vorgestellt
Speziell zur Darstellung paralleler Ablufe geeignet
Notation fr Stellen/Transitionen-Netze
falls
nicht
notiert
Transition T1
"Motor laufen lassen"
1
(1)
1 falls
nicht
notiert
(1)
Stellen
Passive Elemente
Nehmen Marken auf
entsprechend Kapazitt
Transitionen
Aktive Elemente
Verursachen Markenfluss durch
Schaltvorgnge
Gerichtete Kanten (Pfeile)

Stelle S1
"Motor steht"
mit Marke
Transition T2
"Motor abstellen"
Stelle S2
"Motor luft"
ohne Marke
Verbinden Stellen mit

Transitionen und umgekehrt
Kantengewichtung beeinflusst
Markenfluss
"Reines Petri-Netz" falls
Vorgnger Nachfolger einer
Transition/Stelle
Sonderfall: "Bedingungs/Ereignis-Netz" fr Kapazitt = Kantengewichtung = 1

177
AT II
Schaltregeln von Petri-Netzen

Eingangsstellen
Se1
Ausgangsstellen
Se2
Sa1
Se1
Ausgangsstellen
Allen Eingangsstellen werden Marken

entzogen entsprechend dem Gewicht
der verbindenden Kanten
Se3
Allen Ausgangsstellen werden Marken

hinzugefgt entsprechend dem
Gewicht der verbindenden Kanten
Sa2
Netzzustand vor dem Schalten

Eingangsstellen
Se2
Schalten (feuern) einer Transition
Se3
Schaltbedingung: Es muss eine

gltige Folgemarkierung entstehen
Die Eingangsstellen mssen mit
ausreichend Marken belegt sein
Die Ausgangsstellen mssen
ausreichend freie Kapazitten haben
Sa1
Sa2
Netzzustand nach dem Schalten

178
AT II
Elementare Netzkonstruktionen
Beispiel
Elementare Verknpfungen
T1
Sequenz
T2
T1
T3
T2
T4
T1
T3
Alternative
Nebenlufigkeit
T2
Verzweigung Zusammenfhrung
Aufspaltung
Synchronisation
179
AT II
Darstellung von Nebenlufigkeiten

Modell
Getrennte
Zustandsgraphen
Globaler
Zustandsgraph
Asynchrone Nebenlufigkeiten
Synchronisierte Nebenlufigkeiten
1-4
1-5
1-6
1-4
1-5
1-6
2-4
2-5
2-6
2-4
2-5
2-6
3-4
3-5
3-6
3-4
3-5
3-6
Petri-Netz
180
AT II
Der Markierungsgraph
Petri-Netz
Markierungsgraph
Ausgangs-Markierung
1010
S3
T1
T1
FolgeMarkierung
T3
T3
T1
0110
S2
T3
T1 T3
S1
T2
1001
S4
T3
T1
0101
T2
T2
Notation:
S1 S2 S3 S4
Graphische Darstellung der Erreichbarkeitsmenge

Voraussetzung: Beschrnktheit des Petri-Netzes
181
AT II
Eigenschaften von Petri-Netzen

Verklemmung (Deadlock)
Totale Verklemmung: Es existiert eine Markierung, von welcher aus keine
Transition mehr schalten kann.
Partielle Verklemmung: Es existiert eine Markierung, von welcher aus nur noch
ein Teil aller Transitionen aktivierbar ist.
Lebendigkeit
Lebendige Transition: Transition, die von jeder Markierung aus aktivierbar ist.
Lebendiges Netz: Netz mit ausschlielich lebendigen Transitionen.
Reversibilitt
Die Anfangsmarkierung eines Netzes ist von jeder Folgemarkierung aus
reproduzierbar.
Lebendiges Netz = keine Verklemmungen
182
AT II
Beispiele fr Verklemmung und Lebendigkeit

Beispiel 3
Beispiel 2
Beispiel 1
T1
T1
T2
T3
T1
T2
T3
Lebendiges und
reversibles Netz
T4
T2
T3
Nicht lebendiges Netz mit

totaler Verklemmung
Nicht lebendiges Netz mit

partieller Verklemmung
Schaltsequenz: T3T1T2
T3 schaltet nur zu Beginn
hnliche Struktur aber Unterschiede im dynamischen Verhalten

Video: Modellierung von Steuerungen mit Zustandsmodellen
183
AT II
Steuerungstechnisch interpretierte Petri-Netze (SIPN)

Problemspezifische Interpretation der Netzelemente
Stellen: Modellierung von Systemzustnden
Transitionen: Modellierung von Vernderungen und auslsenden Ereignissen
Verknpfung der Netzelemente mit Ein- und Ausgangsgren

Transitionen werden boolesche Funktionen der Eingangsgren zugeordnet
Stellen werden Berechnungsvorschriften fr die Umrechnung der Eingangsgren in ihre Ausgangsgren zugeordnet.
Schaltregeln im SIPN
Eine aufgrund der Netzmarkierung schaltfhige Transition kann erst schalten,
wenn auch ihre zugeordnete boolesche Funktion (Schaltausdruck) wahr ist.
Eine so schaltfhige Transition muss schalten.
Nur fr markierte Stellen werden die Ausgabefunktionen ausgewertet. Die
Gesamtausgabe eines SIPN bei einer Markierung M entsteht durch
berlagerung aller Ausgaben der bei M markierten Stellen.
184
AT II
Beispiel eines SIPN: Flexibles Fertigungssystem (1)
Bearbeitung von
Werkstcken A
mit beiden
Handhabungsgerten
II
I
B
Bearbeitung von
Werkstcken B
nur mit Handhabungsgert II
185
AT II
Beispiel eines SIPN: Flexibles Fertigungssystem (2)

Ein- und Ausgangsgren,
Systemzustnde
Petri-Netz
Eingangsgren:
S5
x1: Neues Werkstck A erkannt

x2: Bearbeitung Werkstck A fertig
x3: Neues Werkstck B erkannt
x4: Bearbeitung Werkstck B fertig
y1=0
S6
y2=0
Ausgangsgren:
y1: Handhabungsgert I an
y2: Handhabungsgert II an
Systemzustnde (Stellen)
S1: Keine Bearbeitung Werkstck A
S2: Werkstck A in Bearbeitung
S3: Keine Bearbeitung Werkstck B
S4: Werkstck B in Bearbeitung
S5: Handhabungsgert I frei
S6: Handhabungsgert II frei
S1
T1
x1
T3
x3
S2
y1=1
y2=1
S4
y2=1
T2
x2
T4
x4
S3
186
AT II
Graphentheoretische Analyse
Bedeutung: Gewnschtes dynamisches Verhalten kann im allgemeinen
konstruktiv nicht erzwungen werden
Modellierung als
Petri-Netz
Konstruktion des
berdeckungsgraphen
Beschrnktheit
nein
ja
Konstruktion eines
Markierungsgraphen
Kondensation des
Markierungsgraphen
totale Verklemmung
Erreichbarkeit
Lebendigkeit hiermit
nicht nachweisbar
totale Verklemmung
partielle Verklemmung
Lebendigkeit
Reversibilitt
187
AT II
Auswertung eines Markierungsgraphen

Ableitung folgender Eigenschaften aus den Markierungsgraphen
Totale Verklemmung
Falls ein Markierungsvektor keine auslaufende Kante besitzt
Erreichbarkeit (und Weg zu) einer Markierung

Schaltsequenz zu Markierungsvektor kann direkt abgelesen werden
188
AT II
Beispiel fr die Auswertung eines Markierungsgraphen
0 1 0 1 0 0
T4
T5
T3
1 0 0 1 0 0
T6
1 1 0 0 0 0
T1
T2
T2
T1
0 0 0 1 1 0
Start
T5
1 0 0 0 1 0
T4
0 0 0 1 0 1
T6
T2
T1
1 0 0 0 0 1
Tote Markierung
totale Verklemmung
T8
T8
T7
0 0 1 1 0 0
T7
T1
T2
1 0 1 0 0 0
Eine mgliche Schaltsequenz zur toten Markierung: T1 T5 T2 T3
189
AT II
Kondensation eines Markierungsgraphen
Ermittlung "stark zusammenhngender" Teilgraphen (Kondensation)

Smtliche Markierungen innerhalb eines stark zusammenhngenden
Teilgraphen (starke Komponente) sind gegenseitig erreichbar
Quelle/Senke-Beziehung zwischen starken Komponenten eines
Markierungsgraphen
Ableitung folgender Eigenschaften aus der Kondensation

Reversibilitt
Der gesamte Markierungsgraph ist stark zusammenhngend.
Totale Verklemmung
Es existiert eine Senke, die nur aus einem Knoten besteht.
Partielle Verklemmung
Es existiert eine Senke, die nicht smtliche Transitionen enthlt.
Lebendigkeit
Jede Senke der Kondensation enthlt smtliche Transitionen
190
AT II
Beispiel fr die Kondensation eines Markierungsgraphen
Keine
Reversibilitt
T4
Totale
Verklemmung
T5
T3
Starke
Komponente K3
(Senke)
T5
T4
1 0 0 0 1 0
Starke Komponente K1
(Quelle)
T6
1 1 0 0 0 0
T1
T2
T2
T1
0 0 0 1 1 0
1 0 0 1 0 0
Partielle
Verklemmung,
keine
Lebendigkeit
0 1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1
T6
T2
T1
1 0 0 0 0 1
T8
T8
T7
0 0 1 1 0 0
T7
T1
T2
1 0 1 0 0 0
Starke Komponente K2
(Senke)
191
AT II
Mathematische Darstellung eines Petri-Netzes

T1
(1)
P = (S, T, F, K, W, M0) mit

1
S1
(1)
S2
S = {S1, S2}
Menge der Stellen
Menge der Transitionen T = {T1, T2}
F = {(S1,T1), (T1,S2), (S2,T2), (T2 ,S1)}
Menge der Kanten
Kapazitt der Stellen
Kantengewichtung
Ausgangsmarkierung
K(S
K 1) = K(S2) = 1
W(S
W 1,T1) = W(T1,S2) = ... = 1
M0(S1) = 1, M0(S2) = 0
T2
Inzidenzmatrix
Erreichbare Markierungen
M = M0 + W S
wij: Verknpfung der Stelle i mit der Transition j

wij = 0
keine Verbindung
wij = W(Tj,Si) Transition Stelle
wij = -W(Si,Tj) Stelle Transition
M0 Ausgangs-Markierung
S Sequenzvektor
z.B.
1 T schaltet einmal
S = 2 T1 schaltet zweimal
2
192
AT II
Algebraische Analyse (T-Invarianten)
Erreichbare Markierungen: M = M0 + W S
M0
W
S
T-Invariante: Schaltsequenz zur Reproduzierung der Ausgangsmarkierung
Ausgangs-Markierung
Inzidenzmatrix
Sequenzvektor
W S = 0 (lineares Gleichungssystem)
Ableitung folgender Eigenschaften

Bedingung fr Reversibilitt
Es existiert eine nicht negative T-Invariante (Lsung des LGS).
Bedingung fr Lebendigkeit
Es existiert eine positive T-Invariante (Lsung des LGS).
Nur anwendbar bei "reinen" Petri-Netzen
193
AT II
Beispiel einer algebraischen Analyse Nachweis von

Reversibilitt und Lebendigkeit (Live-Mitschrieb)
T1
P = (S, T, F, K, W, M0) mit

1
S1
Transitionen
S2
Stellen
W = w11 w12 =
w21 w22
T2
194
AT II
Hierarchische Petri-Netze
T1
T1
S1
T2
S2
T3
T4
S1
S2
T2
T3
S3
S4
S5
T5
T4
S3
T6
S4
S5
T7
T8
S6
Hauptnetz (A)
Unternetz (D)
A
B
Hierarchie
195
AT II
Zeitbehaftete Petri-Netze
Abbildung zeitbehafteter Vorgnge auf zeitlose Ereignisse

Start des
Vorgangs
SV
Relevant fr Schaltregel
ist Endzeitpunkt
Vorgang
luft
Ende des
Vorgangs
"zeitbehaftete Transition" T*
z. B. mit Verzgerung 4s
Marke "verschwindet"
whrend Vorgang
SN
ist Endzeitpunkt
ist Startzeitpunkt
196
AT II
Erweiterte Petri-Netze
Individualisierung der Marken zur kompakteren Netz-Darstellung

x {A,B}
f(x): {A,B} {I,II}
A
S1
S3
A
S1 A BB
A
mit f(A) = I+II

f(B) = II
x
T1
I
S2
T3
T1
S4
S2
II
S5
S6
f(x)
x
S7
II
x
T2
Stellen-Transitionen-Netz
T4
T2
f(x)
Prdikat-Transitionen-Netz
197
AT II

Welchen Aussagen stimmen Sie zu?
Der Anwendungsbereich diskreter Steuerungen sind Folge- und

Stckgutprozesse.
Man unterscheidet zwischen speicherprogrammierbaren

Steuerungen und Ablaufsteuerungen.
f
f
Ablaufsteuerungen werden auch als Freifolgesteuerungen bezeichnet.

Verknpfungssteuerungen haben Zustandsgren.
198
AT II

Fr eine Montagelinie mit 2 Robotern wurde eine Lsungskonzeption mit Hilfe
des nachfolgend abgebildeten Petri-Netzes entworfen. Untersuchen Sie, ob
eine Verklemmung auftreten kann.
Antwort (Live-Mitschrieb)
S1
S2
T1
T2
S3
S4
T3
S5
T4
199
AT II
2.1
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
200
2.5 Maschinelles Lernen
AT II
Was ist maschinelles Lernen?

Technische Systeme knnen aus Erfahrungen Gesetzmigkeiten ableiten
und anhand definierter Kriterien optimieren.
Ziele:
Laufende Erweiterung des
Wissens
Merkmal 2
Ansatz: Einbeziehung gewonnener Erfahrungen
Identifikation von
hnlichkeiten und
Regelmigkeiten
Adaption an sich ndernde
Rahmenbedingungen
Optimierung des
Systemverhaltens, z.B.
Parameteranpassung
Merkmal 1
201
AT II
Motivation fr maschinelles Lernen

Durch den Einsatz von maschinellem Lernen lassen sich manuelle Vorgnge
der Verarbeitung von Informationen und Wissen automatisieren
Grnde fr maschinelles Lernen:
Experten sind oft nicht in der Lage, ihr Wissen zu formalisieren
Eine manuelle Pflege von Wissensbestnden ist mit groem
Aufwand verbunden
Die hohe Komplexitt von technischen Systemen lsst sich nur
schwer berblicken
Nicht alle Rahmenbedingungen sind zur Entwicklungszeit
bereits bekannt
Maschinelles Lernen ermglicht eine selbststndige
Adaption technischer Systeme
202
AT II
Anwendungsgebiete von Maschinellem Lernen

In zahlreichen Domnen werden Verfahren des Maschinellen Lernens heute
schon eingesetzt.
Bildverarbeitung
Spracherkennung
Maschinelles
Lernen
Spamfilter
Data Mining
Autonomes Fahren
203
AT II
Lernverfahren
Beim Maschinellen Lernen werden drei Arten unterschieden:
berwachtes Lernen (Supervised Learning)
Aktive Trainingsphase ist vor dem Einsatz notwendig
Zu jedem Beispiel muss eine korrekte Lsung existieren, die in der
Trainingsphase vorgegeben wird
Bestrkendes Lernen (Reinforcement Learning)
Die Strategie wird durch Rckmeldungen von auen beeinflusst
Die Rckmeldungen besagen, ob eine Aktion richtig oder falsch, bzw.
gut oder schlecht, war
Unberwachtes Lernen (Unsupervised Learning)
Die korrekte Lsung eines Beispiels muss nicht bekannt sein
System lernt ausschlielich ber Eingabemuster und erzeugt
selbststndig Ausgaben
204
AT II
Klassifikation
Klassifikation beschreibt die Zuordnung von Elementen zu einer Klasse
Bestimmung unbekannter
kategorischer Attributwerte (z.B.
Merkmale) unter Ausnutzung
bekannter Attributwerte
Beispiele:
Merkmal 2
Idee:
Objekterkennung
Qualittsbeurteilung
Spam-Klassifikation
Vorhersage von
Kundenverhalten
Merkmal 1
205
AT II
Regression
Regression beschreibt die Ermittlung eines numerischen Attributwerts eines
bestimmten Elements, um eine Vorhersage fr hnliche unbekannte Werte zu
treffen.
Idee:
Regressionskurve
Attribut 2
Bestimmung unbekannter
numerischer Attributwerte unter
Ausnutzung bekannter Attributwerte
Beispiele:
Einschtzung von
zeitlichem Verhalten bei
nicht linearen Prozessen
Vorhersage von Kosten /
Aufwand /
Verkaufszahlen etc.
Abschtzung eines
Marktwerts
Attribut1
206
AT II
Entscheidungsbume
Ein hufig verwendetes Klassifikationsverfahren stellen Entscheidungsbume
dar.
Ansatz:
Konstruktion eines Baums mit
Entscheidungskriterien
Vorteile:
Ergebnis ist leicht
interpretierbar
Kann ohne
Informationsverlust in
Regelsystem
bersetzt werden
Beispiel:
Soll ich heute ein Bier trinken?
Lust auf Bier?
nein
Bier im Keller?
nicht trinken
ja
nein
Bier abgelaufen?
nicht trinken
nein
trinken
ja
ja
nicht trinken
207
AT II
Knstliche neuronale Netze

Angelehnt an das biologische Vorbild werden knstliche neuronale Netze zur
Realisierung der Lernfhigkeit technischer Systeme konzipiert.
Eingangssignale
Knoten
Gewichtete
Kante
Ausgangssignale
knstliches neuronales Netz (KNN)
Arbeitsweise:
Wert eines Knoten wird aus den Werten der vorhergehenden Knoten unter
Bercksichtigung der Kantengewichtung bestimmt
208
AT II
Vorgehensweise beim Entwurf eines KNNs

Auswahl eines geeigneten Netzwerktyps und einer gnstigen Topologie
Durchfhrung von Trainings-Experimenten zur Vernderung der Gewichtsfaktoren

Im Falle der Konvergenz Einfrieren des neuronalen Netzes
reale technische Anlage
Eingangsgren
Aktorik
zu berwachendes
technisches System
reale Ausgangsgren
Sensorik
Lernalgorithmus
+
_
Ausgangsgren
des KNN
knstliches neuronales Netz (KNN)
Video: Knstliche Neuronale Netze

209
AT II
2.1
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
210
2.6 Anlagen- und Produktionsfhrung
AT II
Ebenen der Prozessautomatisierung

Prozessfhrungsebenen
Unternehmensfhrung
(corporate management)
Betriebsfhrung
(plant management
Anlagenfhrung
(process
management)
Maschinenfhrung
(process control)
Feld, Sensoren und

Aktoren (field, sensors
and actuators)
Ziel: autarke Funktionen und

Entscheidungen
Leitebenen Automatisierungsaufgaben
Unternehmensleitebene
langfristige Produktionsplanung,
Kostenanalysen, Auftragsvergabe und -abwicklung, Statistiken
Produktionsleitebene
Betriebsablaufplanung, Kapazittsplanung, Terminberwachung,

Auswertung der Prozessergebnisse, Qualittssicherung
Prozessleitebene
Prozessberwachung,
Fehlerdiagnose,
Prozessoptimierung,
An- und Abfahren,
Strungsbehandlung,
Prozesssicherung
E nterprise
R essource
P lanning
M anufacturing
E xecution
S ystem
Steuern, Verriegeln, Regeln,

Steuerungs- Notbedienen, Grenzwertberebene
wachung, Schutz, Anzeigen,
Registrieren
Feldebene
Messen der analogen und binren

Prozessgren, Stelleingriffe ber
Motoren, Ventile usw., Automatik/
Hand-Umschaltung, Anzeigen vor Ort
211
AT II
Informationsorientierte Betrachtungsweise
Ziel:
Optimierung des technisch-organisatorisch-wirtschaftlichen

Gesamtsystems
Alle in Zusammenhang mit der Automatisierung stehenden Bereiche und

Auswirkungen werden bercksichtigt .
Fhrung eines Datenmodells, das Informationen ber alle Bereiche und
deren Beziehungen enthlt (Informationshaushalt)
Prozesskommunikation beinhaltet alle Einrichtungen, Verfahren und
Hilfsmittel fr den Informationsaustausch zwischen Menschen und
technischen Prozess
212
AT II
Betrachung des Automatisierungssystems "im Groen
Automatisierungssystem "im Kleinen"
Automatisierungssystem "im Groen"
Logistik
Instandhaltung
Stellsignal
AutomatisierungsGerte
Messsignale
Technische
Anlagen
Informationen zur
Prozessbeeinflussung
Automatisierungsverfahren
Informationen ber
Prozessgren
MenschProzessKommunikation
Technischer
Prozess
Einfluss, Zusammenhang
Informationen bzw. Signale
213
AT II
Datenmodell zur Beschreibung der Informationen
Logistikmodell
Instandhaltungsmodell
Automatisierungsgertemodell
Anlagenmodell
Automatisierungsverfahrenmodell
Prozessmodell
Kommunikationsmodell
214
AT II
Anlagenfhrung
Aufgaben der Anlagenfhrung
Anfahrvorgnge und Abfahrvorgnge
bergnge zwischen verschiedenen Betriebsarten
Prozessberwachung, Fehlerdiagnose, Prozesssicherung
Erfolgt hauptschlich durch Menschen (Operateure)

Zielsetzung: Untersttzung der Operateure
Verbesserung der Mensch-Prozess-Kommunikation
Bereitstellung von Beratungssystemen
Video: Smartphone-basierte Diagnose

215
AT II
Mensch-Prozess-Kommunikation mit Hilfe eines

Prozessleitsystems
Bedienpersonal
Prozessleitsystem
Informations-Darbietung
Informations-Aufbereitung und -Konzentration
zur Beschreibung des Prozesszustandes
Signal-Auswertung
Sensoren
Produkt
Aktoren
Sensoren
Technischer Prozess
Sensoren
Material- und
Energiefluss
Informationsfluss
Produkt
216
AT II
Beispiel: Leitwarte eines Kraftwerks mit Mensch-ProzessKommunikation mittels Grobildprojektion und Mausbedienung
Schematische
Fliebilder
bersichtsdarstellung
der Prozesses
Bildquelle: REW / Bntig
Prozessbersicht
Prozesszustandsdiagramme
Diagnose und
Alarmmeldungen
217
AT II
Einsatz eines Beratungssystems als Bestandteil eines

Prozessleitsystems
Prozessleitsystem
Bedienpersonal
MenschProzessKommunikation
Technischer Prozess
Beratungssystem
218
AT II
Informationsgewinnung aus heterogenen Datenquellen

Einzelschritte Suche
Suchanfrage
Experte
1 Suchanfrage
Anwender
2 Identifikation erforderlicher
Datenquellen
Zwischenergebnis
3 Planung Suchschritte
Zwischenergebnis
Zwischenergebnis
Zwischenergebnis
4 Ausfhrung Suchschritte
Zwischenergebnis
Gesuchte
Information
Suchergebnis
5 Aggregation
Zwischenergebnisse
6 Suchergebnis
219
AT II
Probleme bei der Informationsgewinnung
Verarbeitung von Suchanfragen
Aufwndige manuelle Vorgehensweise

Identifikation relevanter Datenquellen
Umgang mit komplexen Suchanfragen
Spezifisches Anwenderwissen erforderlich
Labordaten
Prozessdaten
Semantik der Daten

Meist keine formale Beschreibung mit groem Aufwand durch
anwenderspezifisches Erfahrungswissen interpretierbar
Gleiche Begriffe mit unterschiedlicher, kontextabhngiger Bedeutung
Gefahr von Fehlinterpretationen, Inkonsistenzen, Redundanzen
Gemeinsame Datenbasis und Softwarewerkzeuge, die darauf
arbeiten, wegen Komplexitt und Abhngigkeiten schwierig
Einsatz von Ontologien
220
AT II
Ontologie als semantische Technologie

Vokabular um Wissen zu reprsentieren und wiederverwendbar zu machen
Beschreibung eines abgrenzbaren
Wissensbereichs (z.B. Produktion, Labor)
Reprsentation von Begriffen, Beziehungen und Sinnzusammenhngen zwischen Begriffen
Darstellung durch 2 Schichten: Begriffe (Ontologie) und Instanzen
Beispiel Begriffe:
Ontologie: PKW-Diagnose
Ontologie Fortbewegungsmittel
Ontologie Instandhaltungssystem
String
String
XML
ID
String
Fehlerspeicher
Farbe
String
Typ
Schnittstellen
Fortbewegungsmittel
ist ein
Fahrzeug
Boot
Protokoll
Instandhaltungssystem
ist ein
ist ein
XML
Diagnosesystem
ist ein
PKW
ist ein
prft
PKW-Prfsystem
ist ein
Anlagen-Prfsystem
221
AT II
Beispiel Instanzen:
Instanzen sind Objekte, d.h. eine konkrete Realisierung der Konzepte.
Eigenschaften knnen vererbt werden.
PKW: I18
ID
wei
PKW: I21
AL6698
Farbe
Fehler<xmlstorage>
speicher
<\xmlstoragel>
ID
rot
prft
Protokoll
ODB
Typ
Farbe
Fehler<xmlstorage>
speicher
<\xmlstoragel>
prft
Schnittstellen
PKW-Prfsystem: I27
A27651
<xmlprotocol>
<\xmlprotocol>
Testomat23
222
AT II
Produktions- bzw. Betriebsfhrung

Produktionsarten
Produktion aufgrund von Einzelauftrgen (Kundenorientierte Produktion)
Produktion aufgrund einer Mengenplanung fr Serien- oder Standardprodukte
(absatzorientierte Produktion)
Aufgaben der Produktions- bzw. Betriebsfhrung

Auftrags- und Produktionsplanung
Produktionsdurchfhrung mit Hilfe der verfgbaren Ressourcen unter
Beachtung wirtschaftlicher Randbedingungen
berwachung der Gte des Prozessergebnisses
Produktionslogistik und Lagerhaltung
223
AT II
Aufgaben der Produktions- bzw. Betriebsleitebene
Produktions- bzw. Betriebsleitebene
Unternehmensleitebene
Kundenauftrag
bzw. Vertriebsanforderung
Rechnungswesen
Bedarfsplanung,
Materialdisposition
Produktionsplanung
Produktion
abrechnen
Bedarfsplanung,
und Bestandsdisposition
Produktionsauftrge
freigeben
Produktionsauftrag abschlieen
Lagerhaltung
Produktionssteuerung und
Qualittskontrolle
Aufgaben der Produktionslogistik

Prozessleitebene
Lagersteuerung
Aufgaben der Produktionsfhrung

Anlagenfhrung
224
AT II
Asset-Management Anlagegterverwaltung
Nachverfolgung von Hardware und Software mit folgenden Fragestellungen
Welche Anlagegter sind vorhanden?
Wo befinden sich die Anlagegter?
Was kosten die Anlagegter?
Wie lange bleiben die Anlagegter in Benutzung?
Asset (in der Automatisierungstechnik)

Automatisierungssystem und alle Komponenten des Automatisierungssystems (Hardware und Software)
Bedeutung und Nutzen des Asset-Managements in der Automatisierungstechnik
Identifizierung und Beurteilung aller Assets eines Automatisierungssystems
Vorbeugung von Ausfllen durch berwachung von Automatisierungssystemen
Planbare Instandhaltung von Automatisierungssystemen
Verwendung innovativer Instandhaltungsstrategien
225
AT II
Anlagennahes Asset-Management
Soll der Wert einer Anlage gesteigert oder erhalten werden, spricht man von
anlagennahem Asset-Management
Instandhaltungskreislauf des anlagennahen Asset-Managements
InstandhaltungsManahme
berwachung
aller Assets
InstandhaltungsAnforderung
Diagnose
Primre Ziele des anlagennahen Asset-Managements

hhere Verfgbarkeit
geringere Standzeiten
226
AT II
Frage zu Kapitel 2.6

Welche der folgenden Aussagen treffen auf die
Mensch-Prozess-Kommunikation zu?
Sie beschreibt das Zusammenwirken von Menschen (z. B. Operateure)

mit einem technischen Prozess.
Sie hat das Ziel der erfolgreichen Prozessberwachung und

Prozessfhrung.
Sie berwacht, dass mglichst viel Wissen vom Menschen an den

Prozess abgegeben wird.
227
AT II
2.1
Prozesssignal-Erfassung und -Aufbereitung
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
228
2.7 Industrie 4.0
AT II
Der Weg zur Industrie 4.0
Digitale Revolution
3.0
1969: Erste SPS
2013: Kundenspezifische Produktfertigung
Individuelle flexible
4.0 Produktion
People can have the

Model T in any colour
so long as its black
Henry Ford (1913)
1870: Erstes Flieband
2.0
Massenfertigung
1784: Erster mechanischer Webstuhl
Mechanisierung mit
Wasser- und Dampfkraft
1.0
Produktvielfalt
229
Quelle: nach Thomas Bauernhansl, Die Vierte Industrielle Revolution

Bildquellen: Adidas AG, Siemens AG
Produktvolumen
Pro Variante
Der Begriff Industrie 4.0 steht fr die vierte industrielle Revolution,

einer neuen Stufe der Organisation und Steuerung der gesamten
Wertschpfungskette ber den Lebenszyklus von Produkten.
2.7 Industrie 4.0
AT II
Industrie 4.0 in der Produktion

Auslser:
Spanne:
zunehmend individualisierte Kundenwnsche

erstreckt sich von der Idee, dem Auftrag ber die Entwicklung
und Fertigung, die Auslieferung bis hin zum Recycling
Auerdem: betrachtet verbundene Dienstleistungen
Merkmale
Vernetzung von Anlagen (unternehmensbergreifend)
Verfgbarkeit aller Informationen in Echtzeit
Selbstorganisation und autonomes Handeln
Integration von Kunden und Geschftspartnern

in Geschfts- und Wertschpfungsprozesse
Intelligente
Fabrik
Dynamisches Verhalten (Anpassung des Wertschpfungsnetzwerks an sich ndernde Umgebungsbedingungen)

Optimierung: Kosten, Verfgbarkeit und Ressourcen
230
2.7 Industrie 4.0
AT II
Entwicklung zum Internet der Dinge und Dienste
Physikalische
Objekte,
Gerte,
Zustzlich:
Sensorik, Aktorik
Integration
leistungsfhiger
Mikrorechner
Sensoren,
eingebettete
Systeme
Zustzlich:
IP-Fhigkeit
Drahtlose
Kommunikation
Semantische
Beschreibung
Cyber- )
Physische
Systeme
Internet
der
Dinge
Stark vernetzte
mechatronische
Systeme
Internet
der Dinge
und
Dienste
Zentralrechner
Welt der
PCs
Viele Benutzer,
ein Computer
ein Benutzer,
ein Computer
)1 Begriffsprgung: William Gibson, Burning Chrome (1982)

Grafik nach: Plattform Industrie 4.0, VDI Wissensforum 2013
Big Data
Cloud
Computing
Smart
Devices
Analyse
vernetzter
Daten
t
231
2.7 Industrie 4.0
AT II
Objektwelten der Cyber-Physischen Systeme

Mensch: Der Mensch nimmt aufgrund seiner Intelligenz und
Entscheidungsfreiheit eine bergeordnete Rolle ein.
ist Bestandteil von
Physische Welt
Physische System
Produkte
Hilfsmittel
Produktionsanlagen
Ausrstungsgegenstnde
Sensoren
Aktoren
IT-Anlagen, Leitsysteme
Computer, Programme
Datentrger, Leitungen
Schrnke, Papier
nimmt teil an
Hybride Realitt
Cyber- / Informationswelt
Modellwelt
Zustandswelt
Metadokumente (Standards,
Normen, Richtlinien)
Aktuelle Messwerte
Technische Dokumentation
Wirksame Sollwerte
(Funktionsplne,
Aktuelle KonfigurationsAnlagenplne)
parameter
Produktbeschreibungen
Prozedurbeschreibungen
operative Plne
(Produktions- & Projektplne)
Geschftsprozessbeschreibung
Archivwelt
Lebenszyklusdokumentation
Ereignisse
Zustandsverlufe
Projektverlufe
Prozesse
232
2.7 Industrie 4.0
AT II
Bekanntheitsgrad von Gegenstnden in der

Informationswelt
Der Bekanntheitsgrad ist eine Eigenschaft von Gegenstnden bzw.
Objekten, welche die individuelle Identifizierbarkeit beschreibt
Bekanntheitsgrad von Gegenstnden
Cyber- / Informations-Welt
Physische Welt
Als Entitt bekannt:

Die Gegenstnde besitzen in der Objektwelt eigene
Objekte
Funktionalitt geht ber Identifikation hinaus
Radarmessgert
Individuell bekannt:
Gegenstand kann eindeutig in der physischen Welt
identifiziert und dem Namensobjekt in der Informationswelt
zugeordnet werden
Identifikation ber ID-Code, physische Eigenschaften oder
Verfolgungsstrategie im System
Behlter mit ID-Code
Anonym bekannt:
Bestimmte Art an bestimmtem Ort
Nur allgemeine Typeigenschaften
Schraube in Behlter
Nicht bekannt:
Gegenstand in Informationswelt nicht bekannt
einfacher Hammer
233
2.7 Industrie 4.0
AT II
Klassifikation der Kommunikationsfhigkeit

Gegenstnde bzw. physische Objekte haben unterschiedliche Kommunikationsfhigkeiten, die sie zur Teilnahme in der Cyber- / Informationswelt befhigen
Kommunikationsfhigkeit
Einheit mit I40-konformer Kommunikationsfhigkeit

(I40-Komponente):
Besitzt alle Eigenschaften eines I40-Dienstsystemteilnehmers
Einheit mit aktiver Kommunikationsfhigkeit

(Basiskomponente):
Besitzt eine digitale Schnittstelle, die eine aktive Teilnahme an
der Netzwerkkommunikation ermglicht
Einheit mit passiver Kommunikationsfhigkeit:

Besitzt einen Informationstrger,
der ber eine digitale Schnittstelle ausgelesen werden kann
Nicht kommunikationsfhige Einheit:

Besitzt keine digitale Schnittstelle
Physische Welt
+ Integration
eines I40Netzwerkprotokolls
+ Netzwerkschnittstelle
+ maschinenlesbares
Typenschild
Konventionelle
Waschmaschine
234
2.7 Industrie 4.0
AT II
Auflsung der Hierarchiestruktur?
Quelle: VDI / VDE Cyber-Physical Systems: Chancen und Nutzen aus Sicht
der Automation (2013)
Der Einsatz von Industrie 4.0 sorgt dafr, dass klassische

Automatisierungsstrukturen aufgebrochen werden.
UnternehmensLeitebene
Produktionsleitebene
ProzessLeitebene
SteuerungsEbene
Feldebene
Automatisierungspyramide
Automation basierend auf

cyber-physischen Systemen
235
2.7 Industrie 4.0
AT II
Einordnung der Zwischenergebnisse im

Produktentstehungsprozess von Cyber-Physischen Systemen
Whrend des Herstellungsprozess eines Produkts entstehen
Zwischenergebnisse, die den Welten zugeordnet werden knnen.
Physische Welt
Produkt- und Produktlinienentwicklung
Plne
Prototypen
Beschreibt den
Entwicklungsprozess eines
Produkts
Herstellungsvorschriften
TestAnlagen
Beschreibt den
Entwicklungsprozess einer
Produktionsanlage
Beschreibt den
Entwicklungsprozess einer
Produktionsanlage
Produktproduktion und After Sales Service
Herstellungsvorschriften
Produktionsvorschriften
Verfahrens- und Anlagenentwicklung
Plne
Beschreibt Errichtung, Betrieb,

Rckbau, Umbau, Erweiterung,
Instandhaltung einer technischen
Anlage
Produkt
Produktersatzteile
Anlagenbau und Anlagenbetrieb

Anlagenteile
Anlagenersatzteile
236
2.7 Industrie 4.0
AT II
Prozessbeispiel
Motivation: Individuelle Produktion auf Kundenwunsch
+++ schnell neue Produkte am Markt platzieren +++ Produktionsanlagen optimal auslasten
+++ Spitzenlast abfedern +++ Schwierigkeiten in Zulieferkette rasch beheben +++
Kundenwnsche bercksichtigen +++ Produktion anpassen und flexibilisieren +++
Dezentrale Steuerung der dynamischen

Produktion
Automatische Zuteilung von Auftrgen mit
Variantenmix
Ad-hoc-Vernetzung von Teilanlagen

Einfach rekonfigurierbar
Apps zur Auftragsvergabe
237
2.7 Industrie 4.0
AT II
Prozessbeispiel
Ansatz:: IT-Zusammenschluss einzelner Anlagen zu virtuellem Produktionsverbund
TeilAnlage
Institut
I40-Komponente
TeilAnlage
Institut
1
I40-Komponente
Forschungsverbundanlage
I40-Komponente
Einsatz best.
Steuerungen
durch QuasiKapselung mit
Schnittstelle
TeilAnlage
Institut
n
Kopplungsanstze zur
ad-hocVernetzung
I40-Cloud-Services zur Auftragsplanung und

Zuteilung der Teilanlagen (I40-Komponenten)
dezentrale
Steuerungsarchitekturen
Auftrge
HMI
Intelligente
Zuteilung
(Scheduling)
der
Teilanlagen
238
2.7 Industrie 4.0
AT II
Prozessbeispiel
Zuteilung: Anmelde- und Anfragezyklus zur Belegung von
Industrie 4.0-Komponenten
Welche I40-Komponenten /
Teilanlagen sind geeignet?
Virtueller Marktplatz in
der I40-Cloud
Welche Dienste und

Fhigkeiten stehen bereit?
I40-Komponente
Abfllanlagen
Angebotsabgabe
Anmeldung
T14
1
BrokerFunktion
T24
I40-Komponente
Granlagen
T11
T21
Verzeichnis Dienste
und Fhigkeiten
Anfrage Abfllen
Anmelden
mit Fhigkeiten
Liste mit Komponenten

3
Anfragen an Anlage T14

Anfragen an Anlage T24
4
Abgabe von Angeboten
Auswahl
Abgabe von Angeboten

5
Auswahl des besten Angebots
Beauftragung
239
AT II
2.1
Prozesssignal-Erfassung und -Aufbereitung
2.2
Prozessberwachung
2.3
2.4
2.5
Maschinelles Lernen
2.6
2.7
Industrie 4.0
2.8
Zusammenfassung
240
2.8 Zusammenfassung
AT II
Zusammenfassung Kapitel 2 (1)

Ziel der Prozess-Signalerfassung ist die zeitgerechte Bereitstellung
rechnerverarbeitbarer Prozessgren.
Aufgabe der Prozessberwachung ist die Fehlerermittlung, Aufgabe der
Diagnose die Fehlerlokalisation.
Grundverfahren der Prozessberwachung sind die signalorientierte und die
informationsorientierte berwachung.
Bei der informationsorientierten berwachung wird das Zusammenwirken
mehrerer Prozesssignale mit Hilfe von Prozessmodellen betrachtet und
ausgewertet.
Grundverfahren zur Fhrung von Flieprozessen sind Steuerung (offene

Wirkungskette) und Regelung (geschlossene Wirkungskette).
Flieprozesse werden mit Differential- oder Differenzengleichungen beschrieben. Diese lassen sich graphisch durch Signalflussplne darstellen.
241
2.8 Zusammenfassung
AT II

Eine gngige Reglerstruktur sind kaskadierende PID-Regler.
Diskrete Steuerungen dienen zur Fhrung von Folge- und
Stckprozessen. Man unterscheidet Verknpfungs- und
Ablaufsteuerungen.
Verknpfungssteuerungen werden mit Booleschen Funktionen realisiert,
Ablaufsteuerungen durch endliche Automaten oder Petri-Netzen
beschrieben.
Petri-Netze eignen sich speziell zur Darstellung paralleler Ablufe und
erlauben deren Analyse z.B. auf Verklemmungen.
Zentrales Element der graphentheoretischen Analyse von Petri-Netzen ist
der Markierungsgraph, der algebraischen Analyse die Inzidenzmatrix.
Bei der Anlagen- und Produktionsfhrung steht die Prozessleitung und
damit die Mensch-Prozess-Kommunikation im Mittelpunkt.
Zur Untersttzung des Bedienpersonals bei der operativen Prozessfhrung
knnen Beratungssysteme eingesetzt werden.
242
2.8 Zusammenfassung
AT II
Lernverfahren werden in berwachtes, bestrkendes und unberwachtes

Lernen kategorisiert
Durch maschinelles Lernen knnen manuelle Vorgnge der Wissensverarbeitung automatisiert werden
Der Begriff Industrie 4.0 steht fr die vierte industrielle Revolution,

einer neuen Stufe der Organisation und Steuerung der gesamten
Wertschpfungskette ber den Lebenszyklus von Produkten.
Physische Objekte werden anhand ihrer Kommunikationsfigkeit und ihres
Bekanntheitsgrad in der Informationswelt kategorisiert.
Die intelligente Fabrik ermglicht eine produktindividuelle Produktion zu
Kosten der Massenfertigung durch einen hohen Vernetzungsgrad
zwischen dem Produkt, dem Prozess und der Ressource
Industrie 4.0 beschreibt die flchendeckende Vernetzung von

Produktionsanlagen
243
2.8 Zusammenfassung
AT II
Vorbereitungsfrage zu Kapitel 2
Automatisierungsverfahren (WS 06/07)
a)
Nennen und erlutern Sie die Grundaufgaben der Prozessautomatisierung.
b)
Welches Verfahren bietet sich an, um eine nachtrgliche Strungsaufklrung zu

ermglichen? Erlutern Sie dieses Verfahren anhand eines Beispiels.
c)
Fr die Prozessfhrung wird eine Schaltung gem der Abbildung eingesetzt. Die
Realisierung erfolgt mit integrierten Schaltkreisen (Logikbausteinen). Ordnen Sie die
beschriebene Schaltung bezglich Verfahren und Realisierungsform ein.
244

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AT II

Diskrete Steuerungen verstehen und entwerfen knnen

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Was ist ein Automatisierungsprojekt?

Prozessfhrung von Flieprozessen

Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen#

Anlagen- und Produktionsfhrung

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Prozess-Signalerfassung und Aufbereitung

Zeitgerechte Bereitstellung rechnerverarbeitbarer Prozessdaten,

Arten der Signalerfassung

Amplitudenanaloge Sensoren, z.B. Thermoelemente, Widerstandsgeber

Frequenzanaloge Sensoren, z.B. Druckgeber mit frequenzmoduliertem

Binre Geber, z.B. Endschalter

Digitale Geber, z.B. Winkelcodierer

Impulsgeber, z.B. Stckzhlsonden, Drehzahlgeber

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Realisierung der Prozess-Signaleingabe

Anwendung von Feldbussystemen

2015 IAS, Universitt Stuttgart

quidistante Zeitabstnde bei stndiger Verfgbarkeit

Signaldurchschaltung binrer bzw. digital codierter

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Feststellung der Gltigkeit der erhaltenen Fertigwerte,

Erhhung der Verfgbarkeit des automatisierten Gesamtsystems

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Verfahren zur Plausibilittsprfung (1)

Anwendung einer Sekundrwert-Prfung

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Verfahren zur Plausibilittsprfung (2)

2-von-3-Auswahl bei sicherheitsrelevanten Prozessgren

Vergleich mit Eichwerten

Umschaltung auf Eichspannungsquelle

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwert-Prfung zur

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwert-Prfung zur

Erfahrungswissen: Lagertemperatur Offenbar liegt Sensorfehler bei

Plausibilittsprfung von binren Prozessgren

Anwendung von Sekundrwertprfung

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Beispiel fr die Anwendung einer Sekundrwertprfung zur

Sekundrwert zu Primrwert 1 und 2

Frage zu Kapitel 2.1

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Prozessfhrung von Flieprozessen

Prozessfhrung von Folge- und Stckprozessen

Anlagen- und Produktionsfhrung

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Aufgaben der Prozessberwachung

Automatischer Schutz bei

Video: Prozessberwachung bei einem Kraftwerk

Manahmen abhngig von

Fehlerdiagnose (grob) zur

Fehlerbewertung bzgl. mglicher

Fehlerdiagnose (fein) zur Ermittlung von Fehlerart und Fehlerort

Wiederaufnahme des regulren

Betrachtung unterschiedlicher Zeitbereiche bei der

2015 IAS, Universitt Stuttgart

Konzepte zur Prozessberwachung

2015 IAS, Universitt Stuttgart

berwachung auf Einhaltung fester Grenzen

Dauer der berschreitung