TEORA DEL CONTROL 2.

PRIMER EXAMEN PARCIAL

MODELO DE SOLUCIN. M. EN C. RUBN VELZQUEZ CUEVAS

Seccin I. Opcin mltiple.

Sea el sistema de control en lazo cerrado:

1. Si la funcin de transferencia de lazo abierto es G ( s ) H ( s )

1.1. El centro y ngulos de las asntotas.

1.2. El punto de ruptura.

12 Ks
; determinar:
s s 5 s 7
2

75
12
C 4 ;
3
3

(c)

2l 1180 ; l 0,1, 2 180, 60,300

d
d s s 5 s 7
d s 3 12 s 2 35s
K

0
ds
ds
12
ds
12

(b)

3s 2 24s 35 0

24 24 2 4 3 35
2 3

24 576 420
1.9183, 6.0817
6

b 1.9183

1.3. La ganancia en el punto de ruptura

s 3 12s 2 35s
30.0411

K 2.5034
12
12
s 1.9183

1.4. La ganancia donde el lugar geomtrico de las races cruza el eje imaginario.
Polinomio caracterstico de lazo cerrado:

s3 12s 2 35s 12 K 0

(a)

(c)

s3

35

12

12(35) 12 K
12
12 K

12 K

420 12 K
0 K 35
12

1.5. La ubicacin de los polos sobre el eje imaginario para K 35

(c)

12s 2 12 K 12 s 2 420 0
s2

420
s j 35
12

2. Si la funcin de transferencia de lazo abierto es G ( s ) H ( s)

determinar:
2.1. El centro y ngulos de las asntotas.

2.2. El punto de ruptura b

k
;
s s 3 s 1 j s 1 j

3 2
5
C 1.25 ;
4
4

2l 1180 ; l 0,1, 2 45,135, 225, 315

d
d
d
K s s 3 s 1 j s 1 j s 4 5s 3 8s 2 6s 0
ds
ds
ds

(b)

(d)

4s 3 15s 2 16s 6 0
b 2.2886, 0.7307 0.3486 j

2.3. La ganancia en el punto de ruptura

b 2.2886

K s 4 5s 3 8s 2 6 s

s 2.2886

4.3316 K 4.3316

2.4. El valor de ganancia donde el lugar geomtrico de las races cruza el eje imaginario
Polinomio caracterstico de lazo cerrado:

s 4 5s 3 8s 2 6s K 0

(d)

(b)

s4
s

s2
s

1
5

40 6
5
6.8(6) 5 K
6.8
K

40.8 5 K
0 K 8.16
6.8
2.5. La ubicacin de los polos en lazo cerrado sobre el eje imaginario es

6.8s 2 K 6.8s 2 8.16 0

s2

2.6. El ngulo de partida de s 1 j es

8.16
s j 1.2
6.8

D 180 arg GH '

GH '

(a)

(a)

1
1

s s 3 s 1 j s 1 j 1 j 1 j 3 1 j 1 j

GH '

1
6
; arg GH ' arctan 108.4349
2 6 j
2

D 180 108.4349 D 288.4349 71.5651

2.7. El ngulo de partida de s 1 j es

D 180 arg GH '

GH '

(c)

1
1

s s 3 s 1 j s 1 j 1 j 1 j 3 1 j 1 j

GH '

1
6
; arg GH ' arctan 108.4349
2 6 j
2

D 180 108.4349 D 71.5651 288.4349

Seccin II. Dibujar los lugares geomtricos de las races.

Problema 1. Graficar el lugar geomtrico de las races para los incisos 1 y 2 de la seccin anterior
utilizando la informacin calculada.

C 4

j 35
K 35

b 1.91
K 2.5

Lugar Geomtrico de las Races 1.

C 1.25

b 2.28
K 4.33

j 1.2
K 8.16

D 71.56

Lugar Geomtrico de las Races 2.

4

Problema 2. Calcular las caractersticas del lugar geomtrico de las races y graficar un bosquejo para
el sistema de control por retroalimentacin de la figura 1, indicando adems la ubicacin de los polos
de lazo cerrado en K 0.15 y K 0.3

Figura 1. Sistema de control de un grado de libertad con retroalimentacin tacomtrica

Y ( s)
12
2
R ( s ) s 4s 12 Ks 12

Funcin de transferencia de lazo cerrado:

s 2 4s 12 Ks 12 0

Polinomio caracterstico de lazo cerrado:

1 K

12 s
0
s 4 s 12
2

Por lo tanto, la funcin de transferencia de lazo abierto es:

G(s) H ( s)

12 Ks
s 4 s 12
2

Por lo tanto se tiene un cero en el origen y dos polos de lazo abierto en: s 2 2 2 j
Como n m 1 existe una asntota que tiende a infinito con un ngulo de 180 .
Los ngulos de partida son:

s 2 2 2 j s 2 2

D1 180 arg

s 2 2 2 j s 2 2

2j

D1 215.2644

D 2 180 arg

2 2 2 j
180 arg
180 125.2644 90
4 2j

2j

2 2 2 j
180 arg
180 125.2644 90

4
2
j

D 2 144.7356

El punto de ruptura se calcula mediante:

d
d s 2 4s 12
d s(2s 4) ( s 2 4s 12)
K

0
ds
ds
12s
ds
12s 2

s 2 12 0 s 12 2 3
b 3.4641

La ganancia en el punto de ruptura es:

s 2 4 s 12
K
0.2440 K 0.2440
12s
s 3.4641

Finalmente las ubicaciones en K 0.15 y K 0.3 son las races de s 2 4s 12 Ks 12 0 ; es decir:

s
Por lo tanto:

4 12 K

Para K 0.15
s 2.9 1.8947 j

4 12 K
2

4 12

Para K 0.3

s 2.2380, 5.3620

D1 215.26
K 0.3

K 0.15

b 3.46
K 0.24

D 2 144.73