MODELOS MATEMATICOS

Gustavo Elias Romo Delgado

gustavo-romo@hotmail.com
Ingeniera Electromecnica Decimo Semestre, Universidad Antonio Nario, Buga
Colombia

Resumen: Este artculo consiste en

la descripcin y el anlisis de las
funciones y su relacin con los
modelos matemticos, as como la
importancia de sus aplicaciones en
diversos aspectos de la vida real.
Aqu
buscamos transmitir la
importancia que tienen las funciones
en la interpretacin, construccin y
resolucin de un modelo matemtico.

Palabras Claves: Funciones reales,

modelo matemtico, solucin de
problemas, razonamiento inductivo,
modelizacin matemtica, sistema,
sistema mecnico, sistema elctrico,
sistema hidrulico.

1 Introduccin: Para el estudio de

los sistemas de control es necesario
conocer el comportamiento de los
elementos
que
eventualmente
pueden formar parte de un sistema a
controlar y del sistema de control.
Este comportamiento se puede
expresar en forma de un modelo
matemtico.
Se conoce como modelo matemtico
a las expresiones que representan el
comportamiento
dinmico de un
sistema.
El
estudio
dinmico
consiste
entonces
en
determinar
analticamente la respuesta (salida)

cuando la entrada experimenta una

variacin en el tiempo (excitacin).
Dicho de otra manera poder
representar la respuesta transitoria
del sistema.
Los modelos matemticos de los
sistemas fsicos son ecuaciones
diferenciales,
que
pueden
ser
ordinarias para los sistemas a
parmetros concentrados o parciales
para los sistemas distribuidos. Estas
ecuaciones diferenciales pueden ser
lineales o no lineales segn el rango
de funcionamiento en el cual se
quiere estudiare al sistema.
Para poder disear un sistema de
control automtico, se requiere:

Conocer el proceso que se

desea controlar, es decir,
conocer la ecuacin diferencial
que
describe
su
comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o
elctricas.
A esta ecuacin diferencial se
le llama modelo del proceso.
Una vez que se tiene el
modelo, se puede disear el
controlador.

2. Sistemas mecnicos:
Como puede resultar obvio, la ley que
rige estos modelados es la Segunda
1

ley de Newton, la cual es aplicable a

cualquier sistema mecnico. Un
mtodo sistemtico para obtener
ecuaciones de arreglos como los
presentes es el siguiente:
1. Se definen posiciones con
sentidos direccionales para
cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de
cuerpo libre para cada una de
las masas, expresando las
fuerzas que actan sobre ellas
en trminos de posiciones de
masa

Adems
de
la
masa
m,
consideraremos otras constantes
como k, que es la constante del
resorte; y B que es el coeficiente de
viscosidad. Al suponer que el resorte
es lineal, la fuerza del mismo es
proporcional a y u.
La segunda ley de Newton establece
que ma = =Fma
= Sum F, que
aplicada al sistema presenta nos da

Ejemplos importantes:
Sistemas mecnicos traslacionales.
Considrese un sistema de masaresorte-amortiguador, montado en un
carro como se muestra en la figura.
Obtendremos su modelo matemtico
suponiendo que el sistema est en
reposo para un tiempo t < 0. En este
sistema u(t) es el desplazamiento del
carro y se considera como nuestra
entrada. En t = 0, el carro se desplaza
a velocidad constante y u es
constante tambin. La salida es el
desplazamiento de la masa m que
est montada en el carro, y este
desplazamiento se representa y(t),
medido con respecto al suelo.

Esta ltima ecuacin es el modelo

matemtico buscado.
Sin embargo, en control nos interesa
representar
nuestros
modelados
mediante
una
funcin
de
transferencia. Si tomamos dtd como
D en la ecuacin anterior, tenemos
mD2y +bD(y u) +(y u) = 0
En la ecuacin anterior, aplicando la
transformada de Laplace a ambos
miembros de la ecuacin nos queda
L (mD2y +bD(y u) +(y u) = 0 )
De la definicin de funcin de
transferencia, hemos eliminado las
derivadas de las funciones en t = 0,
puesto que son nulas. Finalmente se
toma la relacin de Y(s) con respecto
a U(s), para obtener
(ms2 + bs k)Y(s) = (bs + k)U(s)

El modelado anterior es uno de los

ms frecuentes en el estudio de
ingeniera de control, por sus muchas
aplicaciones. Sin embargo se debe
hacer notar que los modelos en que
se usa la funcin de transferencia
tienen aplicacin nicamente en
sistemas lineales invariantes en el
tiempo, puesto que la funcin de
transferencia slo est definida para
dichos sistemas.
3. Sistema Elctrico
Tal vez ya se est familiarizado con el
estudio
de
los
componentes
elctricos bsicos, como son la
resistencia, el capacitor y el inductor;
y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el
modelado de estos sistemas se debe
echar mano del anlisis de circuitos,
que se basa fundamentalmente en la
aplicacin de las leyes de Kirchhoff.
La primera de ellas se conoce como
ley de corrientes (ley de nodos),
establece que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y
salen de un nodo es nula; la misma
ley se puede enunciar de esta
manera: La suma de las corrientes
que entran a un nodo es igual a la
suma de las corrientes que salen del
mismo.

tensin a lo largo de una malla del

circuito, es igual a la suma de las
elevaciones de tensin en la misma
malla. El sistema para encontrar las
ecuaciones diferenciales es muy
sencillo, pues basta con encontrar las
ecuaciones de malla o de nodos, del
circuito de que se trate. Las
corrientes y voltajes de cada
elemento se escriben segn su
definicin en cada caso.
Circuito simple LCR.
Considrese un circuito serie LCR,
como el mostrado en la figura, en
donde se indica una corriente de
malla, y el voltaje de salida es el
voltaje del capacitor

Las
unidades
de
resistencia,
capacitancia e inductancia estn
dadas en Ohmios, henrys y faradios,
respectivamente; la corriente y los
voltajes, estn en amperios y voltios,
respectivamente. Aplicando la ley de
voltajes de Kirchhoff (LVK) a la malla
donde
circula
la
corriente
i,
encontraremos
las
siguientes
ecuaciones:

La segunda ley de Kirchhoff se

conoce como ley de voltajes (ley de
mallas o lazos), y nos indica que la
suma de los voltajes en una malla del
circuito elctrico el cero; tambin es
usual representar la segunda ley de
este modo: La suma de las cadas de
3

har ver otra similitud entre un

sistema hidrulico y uno elctrico.
Resistencia y capacitancia
sistemas de nivel de lquidos.

De nuevo, nos interesa ms obtener

la funcin de transferencia, y para ello
aplicamos la transformada de Laplace
a la ecuacin anterior, sin olvidar que
las derivadas obtenidas se eliminan
por ser iguales a cero, esto tomado
de la definicin de Funcin de
Transferencia. Para ello tomamos
como entrada el voltaje de la fuente vi
y como salida el voltaje vo y
despejamos las dos ecuaciones. De
esta manera nos quedan las
ecuaciones as

4. Sitemas Hidraulicos:
Para simplificar el anlisis de
sistemas de nivel de lquido, haremos
uso de los conceptos elctricos de
resistencia
y
capacitancia

obviamente
con
su
respectiva
analoga para poder describir las
caractersticas dinmicas de esos
sistemas en forma simple. Esto nos

en

Supngase que se tienen dos

tanques con determinados niveles de
agua, y que dichos tanques estn
conectados por una tubera corta. Se
define resistencia como la relacin
entre la diferencia de nivel de agua
entre los tanques, necesaria para
producir una variacin unitaria en el
gasto; o sea
R = (cambio en la diferencia de niveles,
en metros, m) / (cambio en el gasto, en
m3/s)

Si consideramos el siguiente dibujo

de un tanque con dos vlvulas. Si
tenemos un flujo laminar, la relacin
entre el gasto en estado estacionario
y la presin hidrosttica en el mismo
estado estacionario al nivel de la
restriccin laminar, es

Donde:
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado
estacionario.
Esta ley que rige el flujo laminar es
anloga a la ley de Coulomb, que
establece que la corriente es
4

directamente proporcional a la
diferencia de potencial, por lo que la
resistencia se define tambin como
sigue

La resistencia al flujo laminar es

anloga a la resistencia elctrica.
Si el flujo es turbulento, el gasto
estacionario se da por

Donde:
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado
estacionario.
La resistencia Rt (resistencia de flujo
turbulento), se obtiene de

Como se
tenemos

hizo

con

anterioridad,

y tambin

por lo que la resistencia de flujo

turbulento queda finalmente

El valor de la resistencia de flujo

turbulento depende del gasto y de la
presin hidrosttica. Sin embargo, su
valor se puede considerar constante
si las variaciones de la presin y del
gasto son pequeas, respecto al
estado estacionario
Hay que hacer notar que en la
prctica casi nunca se conoce el valor
del coeficiente K, el cual depende del
coeficiente del flujo y del rea de
restriccin. En esos casos, la
resistencia se obtiene trazando la
representacin hidrosttica de la
presin hidrosttica en funcin del
gasto,
basndose
en
valores
experimentales,
y
midiendo
la
pendiente de la curva en la condicin
de operacin.
La capacitancia se define como la
variacin en la cantidad del lquido
acumulado, necesaria para producir
una variacin unitaria en el potencial
(presin hidrosttica). El potencial es
la magnitud que indica el nivel de
energa del sistema. Esta relacin
queda

Se notar que la capacitancia (m 2) es

diferente a la capacidad (m 3), ya que
la primera representa el rea de la
seccin de corte. Si sta es
constante,
la
capacitancia
es
constante para cualquier carga
hidrosttica.
5

Funcin de transferencia en sistemas

de nivel. De la misma figura usada
para deducir la capacitancia y
resistencia
hidrostticas,
consideraremos las otras magnitudes
que aparecen all, a saber
Q = gasto en el estado estacionario
(antes de haber algn cambio), en
m3/s
qi = pequea desviacin en el gasto
de entrada, respecto al valor
del estado estacionario, en
m3/s
qo = pequea desviacin en el gasto
de salida, respecto al estado
estacionario (m3/s)
H = nivel de carga en el estado
estacionario, en m
H = pequea desviacin de la carga
con respecto al nivel del
estado estacionario.
Si el flujo se considera lineal, el
sistema se considera lineal, de otro
modo, tendra que linealizarse. Sin
embargo, la ecuacin diferencial se
puede obtener del siguiente modo. El
gasto de entrada menos el gasto de
salida durante el intervalo de tiempo
dt es igual a la cantidad de liquido
acumulada en el tanque, lo que nos
produce que

Por la definicin de resistencia, la

relacin entre qo y h est dada por

Y la ecuacin diferencial del sistema

es, para un valor constante de R,

Donde RC es la constante del

sistema. Tomando la transformada de
Laplace de toda la ecuacin, con sus
condiciones iniciales iguales a cero,
se obtiene

Si se toma a qi como entrada y a h

como la salida, la funcin de
transferencia queda como

Por otro lado, si consideramos a q o

como la salida, la funcin de
transferencia queda as

Referencias Bibliogrficas:

ING. QUIRINO JIMENEZ D.

CAPITULO II. MODELOS
MATEMTICOS DINMICOS

http://webdelprofesor.ula.ve/ing
enieria/djean/index_archivos/D
ocumentos/Teoria_Control.pdf