Taller

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL Y REDES

Variables de Estado
Cristhian Fajardo, 577, cristhian.fajardo@espoch.edu.ec
Soledad Armijos, 432. soledadarmijosantana@gmail.com
RESUMEN: El control automtico con el
transcurso del tiempo ha facilitado problemas o
acciones que el ser humano no puede resolver
con facilidad, precisin y con mayor rapidez. Las
variables de estado son el subconjunto ms
pequeo de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinmico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una
variable de estado no puede ser una
combinacin lineal de otras variables de estado
PALABRAS
CLAVE:
Variables, Estado

Control

moderno,

1 INTRODUCCIN
La teora de control moderna se lleva acabo
estrictamente en el complejo-s o el dominio de
la frecuencia y puede lidiar con mltiples
entradas y mltiples salidas (MIMO) de
sistemas. Esto para diseo sofisticado, como el
control de aviones de combate etc... En el
diseo moderno, un sistema representa como
un conjunto de primer orden ecuaciones
diferenciales. El rea de control moderno tiene
muchas reas que explorar.
Entre las formas de modelar un sistema
matemticamente se encuentra la de describir
al sistema mediante la representacin de
variables de estado. Buscar un modelo
matemtico es encontrar una relacin
matemtica entre las salidas y las entradas del
sistema. En particular la representacin interna
(representacin por variables de estado)
relacionarn matemticamente las salidas con
las entradas a travs de las variables de estado
como paso intermedio.

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1

2 MARCO TEORICO
Teora de control moderna.
La tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido sobre todo a que se requieren tareas
ms complejas y buena precisin. Los
sistemas complejos pueden tener mltiples
entradas y mltiples salidas y pueden ser
variantes en el tiempo. Debido a la necesidad
de cumplir requisitos cada vez ms exigentes
en el comportamiento de los sistemas de
control, el aumento en la complejidad del
sistema y el fcil acceso a las computadoras a
gran escala, la teora moderna de control, que
es una nueva aproximacin al anlisis y
diseo de los sistemas de control complejo, se
ha desarrollado desde 1960. Esta nueva
aproximacin se basa en el concepto de
estado. El concepto de estado por s mismo
no es nuevo, puesto que ha existido durante
bastante tiempo en el campo de la dinmica
clsica y en otros campos
Estado.
1
El estado de un sistema dinmico es el
conjunto de variables ms pequeo (llamadas
variables de estado), de forma que el
conocimiento de estas variables en t= t0, junto
con el conocimiento de la entrada para t >t0,
determinan completamente el comportamiento
del sistema en cualquier t <t0.
Obsrvese que el concepto de estado no est
limitado a sistemas fsicos. Es aplicable a
sistemas biolgicos, sistemas econmicos,
sistemas sociales y otros.
Variables de estado. Las variables de un
sistema dinmico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables

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que determinan el estado del sistema dinmico.

Si al menos se necesitan n variables (x1, x2, ...,
xn)
para
describir
completamente
el
comportamiento de un sistema dinmico (de
forma que una vez que la entrada para t > t0
est dada y el estado inicial en t = t0 est
especificado, el estado futuro del sistema est
determinado completamente), entonces tales n
variables son un conjunto de variables de
estado.
El sistema dinmico debe contener elementos
que recuerden los valores de la entrada para
t>t1. Puesto que los integradores en un sistema
de control en tiempo continuo sirven como
dispositivo de memoria, las salidas de tales
integradores se pueden considerar como las
variables que describen el estado interno del
sistema dinmico. As las salidas de los
integradores sirven como variables de estado.
El nmero de variables de estado para definir
completamente la dinmica del sistema es igual
al nmero de integradores que aparezcan en el
mismo
Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples
salidas con n integradores. Supngase tambin
que hay r entradas u1(t), u2(t), ..., ur(t) y m
salidas y1(t), y2(t),..., ym(t). Se definen las n
salidas de los integradores como variables de
estado: x1(t), x2(t),..., xn(t). Entonces el
sistema se puede describir mediante

Si se define:

Las ecuaciones (1.A) y (1.B) se convierten en:

(2.A)
(2.B)
Si se linealizan las Ecuaciones (2.A) y (2.B)
alrededor del estado de operacin, se tienen
las siguientes ecuaciones de estado y de
salida linealizadas:
(3.A)
(3.B)
Donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t)
matriz de entrada, C(t) matriz de salida y D(t)
matriz de transmisin directa.

(1.A)
Las salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t) del sistema se
obtienen mediante

Si las funciones vectoriales f y g no involucran

el tiempo t explcitamente, el sistema se
denomina sistema invariante con el tiempo. En
este caso, las Ecuaciones (2.A) y (2.B) se
simplifican a:
(4.A)
(4.B)

(1.B)
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2

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DESARROLLO
Obtener la representacin en el espacio de
estados del sistema mostrado en la fig 1.
X1

X2

D
F(t)

Por lo tanto, su ecuacin de estado ser:

Fig 1.- sistema mecanico

Ecuaciones del sistema:
Para elaborar el siguiente sistema, se deber
primero calcular las ecuaciones del mismo.
Las cuales son:
Y su ecuacin de salida es:

Las variables de salida para este sistema son

X1 y x2. Se definen las variables de estado
como:
Reemplazando valores en el sistema
obtenemos:

Entonces
obtenemos
ecuaciones:

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3

las

siguientes

M1=1
M2=2
D=2
K=4

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Para encontrar las funciones de transferencia

del sistema mecnico, utilizamos MATLAB
como observamos en la Fig 3.
Primero ingresamos las matrices encontradas
anteriormente y las guardamos en las variables
A, B, C y D respectivamente como podemos
observar en la Fig 4.
Utilizamos el comando ss2tf que nos permite
pasar de espacios de estados a funcin de
transferencia. Con el comando tf(num den)
hallamos las funciones de transferencia del
sistema como se muestra en la Fig 5.
dnde num es un vector que contiene los
coeficientes del polinomio del numerador de
G(s) ordenado respecto a las potencias de s
donde el primer elemento es el coeficiente que
acompaa a la mayor potencia de s. den es
otro vector que contiene los coeficientes del
polinomio del denominador de G(s) ordenados
de la misma forma que para el numerador.

Fig 3.- obtencin de la funcin de transferencia del

sistema.

Utilizamos el vector tiempo y este depende de

la respuesta del sistema, por lo tanto, vamos a
hallar la respuesta de este sistema sometiendo
a escaln unitario a las funciones obtenidas
con el comando step, y as podemos darnos
cuenta cuanto tiempo tarda en estabilizarse
dichas funciones

Fig4.- visualizacion de las matrices del

sistema propuesto.

5 A
4

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Fig 5.- deduccion de las funciones de

transferncia.
Para representar el modelo en simulink se
deber primero crear un diagrama de bloques
correspondiente, que representara cada parte
de este sistema como son: resortes, masas y
amortiguador.
Antes de arrancar la simulacin es conveniente
saber las condiciones iniciales del estado del
sistema mecnico.
Primero abrimos la librera de Smulink y nos
dirigimos hasta el apartado de SimScape, luego
a Mechanics y agregamos cada uno de los
elementos a un nuevo modelo.

Fig 2.- diagrama de bloques del sistema propuesto

Una vez completado el diagrama de bloques
del sistema procedemos a configurar cada
bloque con los parmetros fsicos antes
mencionados para que nuestro sistema
responda correctamente.
Obteniendo las grficas del sistema planteado
tenemos:

Fig6.-grafica de las funciones de transferencia del

sistema

5 A
5

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Fig 7.- grafica de las funciones de transferencia del

sistema,visualizado por separdo.
CDIGO MATLAB:
%%ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE
CHIMBORAZO
%SOLEDAD ARMIJOS 432
%CRISTHIAN FAJARDO 577
%CONTROL AUTOMATICO
%TALLER 2
%% Matrices
clc
clear all
A=[0 1 0 0;-4 -2 4 0;0 0 0 1;2 0 -2 0]
B=[0 0 0 1/2]'
C=[1 0 0 0;0 0 1 0]
D=[0 0]'
%% Funciones de transferencia
[num, den]= ss2tf(A,B,C,D);
H1=tf(num(1,:),den)
H2=tf(num(2,:),den)
%% Vector del tiempo
step(H1);
step(H2);
t=0:1:3000;

5 A
6

3 CONCLUSIONES

El control automtico ha desempeado

una funcin vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia. Adems de su
extrema importancia en los sistemas de
vehculos espaciales, de guiado de
misiles, robticos y similares; el control
automtico se ha vuelto una parte
importante e integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura
Las variables de estado nos ayudan a
encontrar mediante una funcin de
transferencia las variables que rigen el
sistema y acercndose en mucho al
control moderno junto con la ayuda de
matlab es una manera sencilla de
probar estabilidad

4 REFERENCIAS
[1] https://hellsingge.files.wordpress.com/2014/
10/ingenieria-de-control-moderna-ogata5ed.pdf
[2]

H. Poor, An Introduction to Signal

Detection and Estimation. New York:
Springer-Verlag, 1985, ch. 4.g