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Dinmica

2016-1

Semana 2
Expositor: M.Sc Ing. Tito Vilchez Vilchez

Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Absoluto en 3D

SISTEMA DE COORDENADAS RECTANGULARES


La ampliacin de dos dimensiones (x,y) a tres dimensiones (x,y,z) no ofrece dificultad
especial. Simplemente basta aadir la coordenada z y sus dos derivadas temporales a
las expresiones bidimensionales, de forma que el vector de posicin R, la velocidad v
y la aceleracin a se expresan de la siguiente manera: En el plano solo se consideran
dos componentes X e Y

Vector Posicin:

R Xi Yj Zk
Vector Velocidad:

dX dY dZ
v
i
j
k
dt
dt
dt
v Xi Yj Zk
v v i v j v k
X

vX vY vZ
2

Vector Aceleracin:

d 2 X d 2Y d 2 Z
a
i 2 j 2 k
2
dt
dt
dt

a Xi Yj Zk
a v X i vY j vZ k
a a i a j a k
X

R
a

aX aY aZ
2

MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO


EN COORDENADAS CILINDRICAS

(r, , Z)

La posicin de la partcula P se define utilizando las


coordenadas cilndricas (a)

Descomponindose en trminos de sus vectores unitarios:er , e , k


Siendo R el vector posicin:

R rer zk

dR
v
rer r e zk
dt
v

vr

v vz
2

vr r

v r

a r 2r
2

vz z

Siempre se mide a partir del eje


Positivo X

ar a az

er

dv d 2 R
a
2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt
dt

ar r r 2

aZ z

Ejemplo 1

Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin
transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje
Z.(m/s2)

Respuestas con 4 decimales


truncado

Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s

ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Solucin:

Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s

0 0

Sabemos que S=2m, S 6m / s

S 0

Para S= 2m y =40:
Se cumple:

r S.Cos40

z S 2m

Percibimos que el ngulo =40=cte.

r 2.Cos40

ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
aZ = 0 m/s2
40

r 1,532m

Derivando respecto del tiempo:

r S.Cos 40 S 0

r 6.Cos40

r 4,5962m / s

Derivando respecto del tiempo la ecuacin:

r S.Cos40
r 0

r S.Cos 40 S (0)
De igual manera se procede con:

z S.Sen 40

z 2.Sen 40 1, 2855m

z S.Sen 40

z 6.Sen 40 3,8567m / s

z S.Sen 40

z 0

Tambin:

Luego:

4rad / s cte
0
ar r r 2 0 1,532(4)2

rad

vr r 4,5962m / s

ar 24,512m / s 2

v r 1,532 4 6,128m / s a r 2r 1,532(0) 2(4,5962)(4)

vz z 3,8567m / s
v

vr

v vz
2

v 8,5762m / s

aZ z 0

a 36, 7696m / s 2
2

ar

a az
2

a 44,1909m / s 2

http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentespruebas.html
http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultimaboutade-de-hawking/

MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO


EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posicin y velocidad son fciles; pero de la aceleracin es mas
complicada a causa de la geometra adicional necesaria. Obsrvese que el sentido
del vector eR es el que tendra el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes y . Asimismo, el sentido de e, es el que tendra B si
aumentara, pero mantenindose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendra el movimiento de B si aumentara pero mantenindose constantes R y
.

R ReR

EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION


DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R ReR
dR
v
vR eR v e v e ReR R Cos e R e
dt
Donde:

vR R
v

v R Cos v R

vR

v v
2

dv
d 2R
a

aR eR a e a e
2
dt
dt

Donde:

vR R
v R Cos
v R

aR R R R Cos
2

Cos d ( R 2 )
a

2 R Sen
R dt

a 2R Cos R Cos 2R Sen


2

1 d (R )
2
a
R SenCos
R dt

a 2R R R 2 SenCos
a

aR

a a
2

Ejemplo 1

Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante
Para el instante cuando = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin
transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje
Z.(m/s2)
Respuestas con 4 decimales
truncado

VR = 6 m/s
v = 6,128 m/s
v = 0

aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2

Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas tenemos:

4rad / s cte

rad

R 2m R 6m s R 0

40 0 0
vR 6m / s

vR R 6m / s

VR = 6 m/s
v = 6,128 m/s
v = 0

v R Cos 2(4)Cos 40
v 6,1283m / s

v R 0

vR

v v

V = 8.5764 m/s

aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2

aR R R 2 R 2Cos 2
aR 0 2(0)2 2(42 )Cos 2 40
aR 18, 7783m / s 2
a 2R Cos R Cos 2R Sen
a 2(6)(4)Cos40 2(0)Cos40 2(2)(4)(0)Sen40
a 36, 7701m / s 2

a 2R R R 2 SenCos
a 2(6)(0) 2(0) 2(4)2 Sen40Cos40

a 15, 7569m / s 2

aR

a a
2

a = 44,1922 m/s2

Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:
Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:

vZ
vY

vX
vZ

vr

e
v
er

vZ
Y

vX
X

v y Cos

vx Sen

vZ

vY

vr

v y Sen
vxCos

er
vr vxCos v y Sen 0vz

v vx Sen vyCos 0vz


vz ovx 0vy 1vz

Donde:

vr cos
v Sen

vz 0

sen
cos
0

0 vx
0 v y
1 vz

Siendo:

cos

T Sen
0

En forma similar:

sen
cos
0

ar cos
a Sen

az 0

En forma simplificada:

0
1
sen
cos
0

0 ax

0 a y
1 az

[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y , z ) ]
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

T
1

Cos

Sen
0

Sen
Cos
0

0
1

[v( x , y , z ) ] [T ][v( r , , z ) ]
1

[a( x, y , z ) ] [T ][a( r , , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

Cos
T 0
Sen

Sen

1
0
0 Cos
0

[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]
[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

T
1

Cos

0
Sen

0
1
0

Sen

0
Cos

[v( r , , z ) ] [T ][v( R , , ) ]
1

[a( r , , z ) ] [T ][a( R , , ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

cos cos

T T Sen
SenCos

CosSen
Cos
SenSen

Sen

0
Cos

[v( R, , ) ] [T ][T ][v( x, y , z ) ]


[a( R, , ) ] [T ][T ][a( x, y , z ) ]

Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

T T
1

CosCos

SenCos
Sen

Sen
Cos
0

CosSen

SenSen

Cos

[v( x, y , z ) ] [T ][T ][v( R, , ) ]


[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( R, , ) ]

Ejemplo 1

Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, utilizando transformacin de Coordenadas,
determine en coordenadas cilndricas:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin
transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje
Z.(m/s2)

Respuestas con 4 decimales


truncado

Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s

ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas tenemos:

4rad / s cte

rad

R 2m R 6m s R 0

40 0 0
vR 6m / s

vR R 6m / s

VR = 6 m/s
v = 6,128 m/s
v = 0

v R Cos 2(4)Cos 40
v 6,1283m / s

v R 0

vR

v v

V = 8.5764 m/s

aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2

aR R R 2 R 2Cos 2
aR 0 2(0)2 2(42 )Cos 2 40
aR 18, 7783m / s 2
a 2R Cos R Cos 2R Sen
a 2(6)(4)Cos40 2(0)Cos40 2(2)(4)(0)Sen40
a 36, 7701m / s 2

a 2R R R 2 SenCos
a 2(6)(0) 2(0) 2(4)2 Sen40Cos40

a 15, 7569m / s 2

aR

a a
2

a = 44,1922 m/s2

Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: Velocidades

T
1

Cos
0
Sen

0, 766
vr
v
0

vZ 0, 6427
0, 766
vr
v
0

vZ 0, 6427

Sen
0
Cos

0
1
0

0
1
0
0
1
0

Cos 40 0
T 1 0
1

Sen40 0

0, 6427 vR

0
v
0, 766 v
0, 6427 6
6,1283
0

0, 766 0

Sen40

Cos 40

vR 6m / s
v 6,1283m / s
v 0

vr 0, 766(6) 0(6,1283) 0, 6427(0)

vr 4,596m / s

v 0(6) 1(6,1283) 0, 766(0)

v 6,1283m / s

vZ 0, 6427(6) 0(6,1283) 0, 766(0)

vZ 3,8562m / s

Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:


Aceleraciones

0, 766
ar
a
0

aZ 0, 6427
0, 766
ar
a
0

aZ 0, 6427

0
1
0

0
1
0

0, 6427 aR

0
a
0, 766 a

aR 18, 7783m / s 2
a 36, 7701m / s 2

a 15, 7569m / s 2

0, 6427 18, 7783


36, 7701
0

0, 766 15, 7569

ar 0,766(18,7783) 0(36,7701) 0,6427(15,7569) ar 24,5111m / s 2

a 0(18, 7783) 1(36, 7701) 0(15, 7569)

a 36, 7701m / s 2

aZ 0,6427(18,7783) 0(36,7701) 0,766(15,7569)

aZ 0m / s 2

BLOQUE A
La Gra Liebherr telescpica mvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razn
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razn constante de 0,2
m/s. Si disminuye a razn constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
= 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleracin aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleracin a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleracin aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleracin de
B.(m/s2)

BLOQUE B
Para un tiempo corto, medido a partir del origen, la posicin del extremo A (que no
se muestra) de la base de la caja, esta se mueve en los polines transportadores, a
largo de su trayectoria que est definida por las ecuaciones r = 20t (m), = 0.2t
(rad) y z = 10 cos (m), donde t se mide en segundos. Para t = 5 s, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de A en el eje X.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad de A, en el eje Y.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje X.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje Y.(m/s2)
e.- La magnitud de la velocidad de A en el eje R.(m/s)
f.- La magnitud de la velocidad de A, en el eje .(m/s)
g.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje R.(m/s2)
h.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje .(m/s2)

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: M.Sc Tito Vilchez