UNIVERSIDAD

DEL CALLAO

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y

ELECTRNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRNICA

ASIGNATURA:

CONTROL DIGITAL
Laboratorio N2

90G

SEMESTRE ACADEMICO: 2016A

TEMA: DISCRETIZACION Y SIMULACION
DEL MODELO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE
TEMPERATURA
PROFESOR:
Astocndor Villar Jacob
ALUMNOS:
ARCE CCOYURI VICTORINO
PARIAPAZA VARGAS CESAR GEORDANO
SANCHEZ OCHOCHOQUE ROBERT
VELASQUEZ MAMANI JANS KEVIN
LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

2016
DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE TEMPERATURA
OBJETIVOS:

Obtener el modelo matematico en tiempo continuo y discreto de uns

sistema de temperatura.
Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalon unitario
usando matlab, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, que
permita su comparacion y la verificacion de un adecuado proceso de
discretizacion.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura N1 representa un horno electrico y lo que se desea es controlar la
temperatura en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se
sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen
disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es u(t), y la salida
disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia termica y la capacitancia termica
del horno, respectivamente. r(t) es la temperatura en el interior del horno y (t)
es el calor entregado por la resistencia electrica. Los parametros del sistema y
ecuaciones son:
Parmetros

Rt 0, 0054

K
W

Ct=276333w/k
Ecuaciones

d (t )
1
1

(t ) (t )
dt
Rt * Ct
Ct

(t ) 44* u (t )
v (t ) 0.25 (t )

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

PROCEDIMIENTO:
1.- determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno electrico,
que debe de tener la sigueinte forma:
x ( t )= Ax ( t )+ B e i ( t )
y (t )=Cx (t ) + D ei ( t )
Obetemos:
.

x(t ) Ax(t ) Bei(t )

y (t ) CX (t ) Dei (t )

(t )

1
1
(t ) (t )
Rt Ct
Ct

(t )

1
1
(t ) (t )
Rt Ct
Ct

(t ) 44u (t )

(t )

1
(t )
1
.

.44u (t )
0, 00054 27633 27633

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

 (t ) 0, 0067 (t ) 0, 00159u (t )
V (t ) 0, 25(t )

2.- considerando los resultados del paso 1; determine el correspondiente

sistema discreto en la forma:
x ( k + 1 )=Gx ( k ) + H e i ( k )
y ( k )=Cx ( k )+ D ei ( k )
Solucin:

&(t ) 0.0067 (t ) 0.00159u (t )

v(t ) 0.25 (t )
x(k 1) Gx( k ) Hu ( k )
y (k ) Cx(k ) Du (k )
Determinando G y dando para T=1

G e At L1[( sI A)1 ]
e At L1[( s 0.0067) 1 ]
1
e At L1[(
)] e 0.0067T
s 0.0067
0.0067 T
Ge
G 0.9933
Determinando H y para T=1
T

H (e AT dT ) B
0

H 0.9933*0.00159dT
0

H 0.0016
Finalmente la ecuacin de estados en Discreta

x(k 1) 0.9933 x( k ) 0.0016u( k )

y (k ) 0.25 x( k )

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

3.- determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable.

Para determinar si es controlable:
Mc= [H GH G2H G3H..]
Como Mc=H=0.00160 es controlable

Para determinar si es observable:

C
GC
Mo [ 2 ]
GC
.

Como Mo=C=0.25 0 entonces es observable

4.- encuentre la funcin de transferencia pulso del sistema discretizado
considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada.
G ( s) [C ( sI A) 1 B]
A 0.0067
B 0.00159
C 0.25
0.000397
G ( s)
s 0.0067
G ( s)
G ( z ) (1 z 1 ) Z [
]
s
0.0003975
G ( z ) (1 z 1 ) Z [
]
s( s 0.0067)
G ( z ) (1 z 1 )*

0.0003975
z (1 e 0.0067 t )
[
]
0.0067 ( z 1)( z e 0.0067 t )

t 1
0.0003975 (1 e 0.0067 )
[
]
0.0067 ( z e 0.0067 )
0.0003961
G( z)
z 0.993
G( z)

5.- considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2), simule

la respuesta del sistema a una entrada escaln unitario. Haga l mismo para el
modelo del sistema tiempo continuo. Finalmente, en una misma grafica

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

represente las dos respuestas (tiempo continuo y tiempo discreto. (Utilice

Matlab)
G (s )

Para tiempo continuo la funcin de transferencia es:

Realizando el cdigo en Matlab.

Grafica en tiempo contino:

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

0.000399
s 0.0067

Grafica en tiempo discreto y continuo

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Vista del discreto y continuo

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