Practica N2

Objetivo
Encontrar la funcin de transferencia de un motor de forma practica
Encontrar un control adecuado para un sistema usando MatLab
Datos

Salida
Entrada
0,0000
0,3275
0,0000
0,4008
0,0245
0,4008
0,0490
0,4497
0,0980
0,4888
0,1220
0,4985
0,1465
0,5523
0,1955
0,5572
0,2445
0,5730
0,2690
0,6256
0,2935
0,6256
0,3175
0,6745
0,3420
0,6891
0,4155
0,7283
0,5130
0,7869
0,5865
0,7967
0,6110
0,8553
0,8555
1,0948
1,4420
1,4758
1,4665
1,4860
1,4905
1,5298
1,5395
1,5543
1,6375
1,5787
1,7105
1,6129
1,7840
1,6178
1,8330
1,6667
1,9550
1,8768
2,4925
2,2190
2,5170
2,2336
2,5905
2,2874
2,6395
2,3167
2,9080
2,7810
2,9815
2,9863
3,0060
3,1965
3,0305
3,2111
3,0545
3,2381
Tabla 1.-Datos obtenidos con el arduino
Programa
El siguiente es el pseudocodigo usado para tomar los datos

float v_f= 0; //variable para la frecuencia convertida en voltaje

float vl= 0; //variable de voltaje ingresado
float it= 0;
float set= 0;
void setup(){
Serial.begin (9600); //inicia comunicacion serial
pinMode(2,OUTPUT);//configuracion del pin 2
}
void loop(){
//Calcula la frecuencia usando como referencia 5v
if(it =! 5)
{
v_f = (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);
vl = (analogRead(1))*(5/1023.0);
it=(analogRead(2))*(5/1023.0);
Serial.print (v_f); //escribe el voltaje de frecuencia en el serial
Serial.print (" ");
Serial.print (vl); //escribe el voltaje ingresado en el serial
Serial.print (" ");
Serial.println (it);
delay (2000); //espera 2 segundos para la siguiente medicion
}
else
{
set= (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);
if (v_f <set ){//cambiar numero en funcion de lo que se desee
digitalWrite(2,HIGH);
}
if (v_f >set){
digitalWrite(2,LOW);
}
v_f = (analogRead(0)*5.0)*(5/1023.0);
vl = (analogRead(1)*5.0)*(5/1023.0);
it=(analogRead(2))*(5/1023.0);
Serial.print (v_f); //escribe el voltaje de frecuencia en el serial
Serial.print (" ");
Serial.print (vl); //escribe el voltaje ingresado en el serial
Serial.print (" ");
Serial.println (it);
delay (2000); //espera 2 segundos para la siguiente medicion
}
}

Graficas obtenidas usando ident

Funcin de transferencia

f ( t )=

0.1126
s +0.06144

Graficas usando sisotool

Controlador PI

C=

1.52631+4.8 s
s