Manual Del Robot

PRESENTACIN
En este manual de prcticas se presenta un compendio de experimentos en un sistema de

manufactura integrada por computadora, esta dirigido a los alumnos que cursan el noveno
semestre de la carrera de Ingeniera en Control y Automatizacin y que por consecuencia
toman la materia de Sistemas Digitales III.
Con las prcticas que aqu se realizan se cubre parte del programa oficial, los nombres de
las prcticas no coinciden con el de dicho programa. Al final de los experimentos y durante
las ltimas dos prcticas, es cuando se observa que, para realizarlas se requiere previo
conocimiento de los temas, que no se especifican de manera escrita, pero en el contexto se
engloba la mayor parte del programa oficial de la materia y, este conocimiento previo, se va
adquiriendo en el desarrollo de las primeras prcticas aqu propuestas. En otras palabras
una prctica propuesta aqu puede tocar 2 3 experimentos del programa oficial de manera
aleatoria.
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Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
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ndice
Pg.
Introduccin
Prctica 1
Manipulador Movemaster EX.
Prctica 2
Programacin y Control del Manipulador
Movemaster EX.
37
50
Prctica 3
Programa
cin con Cosiprog
60
Prctica 4
Reconocimiento del Sistema VI-2000
72
Prctica 5
Generacin de un Patrn con iSpot
82
Prctica 6
Identificacin de Varios Patrones con iSpot
95
Prctica 7
Sincronizacin de un Mdulo de Visin
Con el Brazo Robot
108
Prctica 8
Sincronizacin de un Mdulo de Visin
Con el Brazo Robot y El Slider.
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ESIME ZACATENCO
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES III
Introduccin
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ESIME ZACATENCO
Introduccin.
Lo primero que se requiere hacer es ver que todo el equipo tanto de visin y de
Movemaster est bien conectado, despus enciende la caja de control para el Movemaster
EX.
Figura 1.- Unidad de Control para el Movemaster EX (RV-M1

Si se va a mover el brazo robot se debe de encender el mdulo de control del slider.
Figura 2.- Mdulo de Control
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Ya teniendo esos requerimientos se debe de trabajar por medio de la PC y los programas

COCIPROG, QBASIC E ISPOT, en estos se van a realizar tanto los programas de control
del Movemaster EX; as como los patrones de las piezas que se desean analizar.
Figura 3.- Computadora personal con perifricos.
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Respecto el rea de visin se va a trabajar con sistemas de iluminacin, poste de sujecin,

cmara de video y fuente de alimentacin.
Iluminacin
Superior
Cmara de
Video
Soporte de la Cmara
Lente ptico
de la Cmara
Poste de Sujecin
Iluminacin
Inferior
Figura 4.- Equipo de Visin.

Fuente de Alimentacin
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Al conectar todo este equipo nos va ayudar a analizar el tipo de pieza que se desee, este
equipo se va a conectar de la siguiente manera.
1. Se va a conectar la fuente de alimentacin de la cmara y de la iluminacin del
equipo.
2. Se va a conectar la salida de video de la cmara con la entrada de video de la PC.
Salida de Video
Figura 5.- Panel Posterior de la Cmara.
Entrada de Video
Figura 6.- Tarjeta de Entrada de Video de la PC.

3. Por medio del programa iSpot se va a obtener la imagen de la cmara y se va
analizar las piezas.
Inicialice el programa iSpot, desde el acceso directo que se encuentra en el escritorio, el
icono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio > Programas >iSpot.
Una vez en iSpot revise el estado de: el Frame Graber Card, la cmara de video y el
nmero de cmara que est ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barra
inferior.
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Figura 7.- Interfaz de usuario de iSpot
Figura 8.- Barra de Archivo de iSpot.
Los botones de archivo tienen las mismas funciones que en cualquier programa de
Windows, las funciones son:
1.- Nuevo. Genera una nueva rea de inters, histograma, imagen en escala de grises,
imagen binaria, filtro o patrn.
2.- Abrir. Abre las mismas opciones que el botn anterior.
3.- Guardar. Guarda las mismas opciones que los botones anteriores.
4.- Abrir proyecto. Abre un proyecto en el que estn cargados distintos patrones generados
con anterioridad.
5.- Guardar proyecto. Guarda un proyecto en el que estn cargados distintos patrones de
imgenes.
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Figura 9.- Barra de Vistas.

A continuacin se describen los botones de trabajo de iSpot; de izquierda a derecha son:
1.- View Gray Image. Despliega la ltima imagen en escala de grises con la que se haya
comenzado a trabajar.
2.- View Histogram. Muestra el ltimo histograma utilizado.
3.- View Binary Image. Despliega la ltima imagen que se haya binarizado.
4.- Display Patterns. Despliega los parmetros que usa el patrn o patrones actuales.
5.- View Live Image. Muestra la toma en vivo de lo que ve la cmara.
Figura 10.- Barra de Comandos.

A continuacin se describe la funcin de cada uno de los botones incluidos en esta barra:
1.- Snap. Toma una fotografa de la escena de la cmara para poder trabajar con ella.
2.- Apply Filter. Aplica el filtro cargado previamente a la imagen actual.
3.- Binarization. Binariza la imagen actual.
4.- Object Analisis. Realiza el anlisis del objeto comparndolo contra un patrn
predefinido.
Figura 11.- Barra de Herramientas.

1.- Histogram Optimization. En esta ventana es posible optimizar el histograma que es el
que acta directamente sobre nuestra imagen en escala de grises.
2.- Define AOI. Aqu es posible definir el rea de inters.
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3.- Calibrate AOI. Aqu es posible calibrar las medidas de nuestro objeto real para definir
proporciones.
4.- Define Threshold. Aqu se ajusta el umbral para la binarizacin.
5.- Edit Filter. Aqu es posible editar un filtro precargado para ajustarlo a nuestras
necesidades.
6.- Build Pattern. Este botn nos ayuda a construir un patrn.
7.- Define Dimensions. Este botn nos ayuda a complementar nuestro patrn.
Figura 12.- Barra de Herramientas del Robot de iSpot.

1.- Build Robot Scene. Este comando sirve para sincronizar la operacin entre el robot y el
sistema de visin de iSpot.
2.- Start Robot. Este comando sirve para inicializar el programa cargado en la unidad
controladora del robot.
3.- Robot Mode. Este comando sirve para comunicar los resultados del anlisis de visin al
robot.
4.- Vision Stages. Este comando sirve para desplegar una caja de dilogo en la que se
muestra al usuario las etapas que se llevan estn llevando acabo y el resultado del anlisis.
5.- Display Report. Este comando muestra los reportes realizados.
6.- Anlisis Objects Report. Este comando muestra un reporte del anlisis realizado a
diversos objetos adems de mostrarse en pantalla es posible exportarlo a Microsoft Excel.
7-10.- View #1-#4. Son comandos para elegir entre distintas cmaras.
Despus de reconocer el programa lo siguiente que se va a hacer es un patrn el cual nos va
a servir para poder analizar si las piezas cumplen con las medidas que se desean.
1. Ahora se procede a calibrar el sistema realzando las siguientes operaciones:
a) Se coloca la pieza en la caja de iluminacin.
b) Se toma la imagen en vivo.
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c) Se ajusta el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagen

suficientemente ntida.
d) Se cierra la imagen en vivo.
e) Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.
f) Se define el AOI.
g) Se realiza una Optimizacin del Histograma.
h) Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace si no es posible
realizar la binarizacin del objeto.
i) Si se considera aceptable la calidad de la imagen binarizada se pasa a calibrar el
AOI, en caso contrario se puede ajustar el umbral de binarizacin y si con esto
queda satisfecho con el resultado ahora es posible calibrar el AOI.
Para realizar un patrn dentro de iSpot se van a seguir los siguientes pasos:
j) Se coloca la pieza en la caja de iluminacin.
k) Se toma la imagen en vivo, con el comando Live Image.
Figura 13.- Imagen en vivo

l) Se ajustan el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagen
suficientemente ntida. (generalmente ya se encuentra ajustado).
m) Se cierra la imagen en vivo.
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n) Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.
Figura 14.- Imagen en escala de grises.

o) Se define el AOI; usando el comando AOI y arrastrando los lados de la ventana
hasta que quede al tamao de nuestro inters.
Figura 15.- Ajuste del AOI.

p) Se realiza una Optimizacin del Histograma, con el comando Histogram
Optimization.
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Figura 16.- Ajuste del Histograma.
q) Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace, con el comando

Apply Filter si no; es posible realizar la binarizacin del objeto, con el
comando Binarization.
Figura 17.- Imagen Binaria.

r) Si se considera aceptable la calidad de la imagen binarizada se pasa a calibrar el
AOI, en caso contrario se puede ajustar el umbral de binarizacin con el
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comando Define Threshold; si con esto queda satisfecho con la calidad de

imagen ahora es posible calibrar el AOI, con el comando Calibrate AOI.
Figura 18.- Calibracin de la imagen.
El siguiente diagrama de flujo muestra esta operacin ms claramente:
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Fase de Preparacin
Presentar Pieza
Live Image
Ajustar Iris de
Videocmra
Ajustar posicin
de Videocmara
Enfocar
Imagen
Cerrar Ventana
Live Image
Snap
AOI
Histogram
Optimization...
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Insuficiente
Edit Filter y
Apply Filter
Insuficiente
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Definir Umbral
Binarization
Fase Precursora o Subsecuente

Insuficiente
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Calibrate AOI
Operacin Manual
Introduccin de Datos o Comandos
Decisin entre dos posibilidades
Tercera fase: Creacin de Patrn

y/o Anlisis
Figura 19.- Diagrama de flujo para la calibracin de iSpot.
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2. Una vez calibrado el sistema se puede proseguir a la generacin del patrn de iSpot,
lo cual requerir de realizar el siguiente proceso:
Use la herramienta Build Pattern.
Figura 20.- Cuadro de dialogo Build Pattern

Dentro del cuadro de dialogo mostrado inserte el nombre de su patrn en el
campo destinado para ello, acto seguido indique al programa la instruccin
Learn y finalmente pulse el botn OK
Realice el mismo procedimiento desde el paso 6e; hasta la operacin anterior
el numero de veces que sea necesario hasta que iSpot no pida el nombre del
patrn, es decir hasta que este aparezca en el campo destinado a ello.
Una vez que iSpot comience a reconocer su patrn, realice unas cuantas veces
mas el procedimiento anterior solo que ahora por cada vez que lo haga vaya
variando un poco la posicin de su pieza en la caja de iluminacin.
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Ahora ha de completar su patrn usando la herramienta Define Dimensions.
Figura 21.- Cuadro de Dialogo Define Dimensions

Para definir las dimensiones de su patrn ha de hacer lo siguiente; con el cursor
del mouse ha de marcar un punto de inters en el contorno de la sombra de su
patrn, hecho esto dentro de la caja de dialogo Point pulse el botn Define
al realizar esto al lado del indicador del punto aparecer la palabra Defined.
Figura 22.-Definicin de un punto en el cuadro de dialogo Define Dimensions.
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Ahora haga lo mismo para el numero de puntos que sean de su inters en la

sombra de su patrn y que al mismo tiempo ordenados por pares generen una
distancia dentro de su patrn. (En la figura se observan ya definidos dos puntos).
Figura 23.- Dos puntos ya definidos.

Ahora usando la caja de dialogo Take Point, la caja de dialogo Point y la
caja de dialogo Dimension alternadamente, seleccione un punto ya definido
de la caja Point, en la caja Take point pulse el botn First, a un lado del
botn aparecer el nmero del punto seleccionado.
Figura 24.- Seleccin de un punto.
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Nuevamente vaya a la caja Point y seleccione otro punto ya definido, que

adems genere una dimensin de su inters al combinarse con el punto anterior,
ahora en la caja Take Point pulse el botn Second.
Figura 25.- Seleccin del segundo punto.

Finalmente vaya a la caja Dimension donde ha de seleccionar un nmero de
dimensin a definir, y pulse el botn Define con lo que aparecer la palabra
defined al lado del indicador de dimensin, adems de aparecer una lnea con
el nmero de dimensin en la sombra de su dibujo, uniendo los puntos que
selecciono.
Figura 26.- Dimensin definida.
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A continuacin se muestra una figura en la que se han definido diversos puntos

y varias dimensiones.
Figura 27.- Diversos puntos y dimensiones definidas en la figura.
Como paso final guarde su patrn desde el men archivo con la opcin Save
Proyect.
Ya teniendo un patrn definido se va a realizar el programa para los movimientos del brazo
robot, este se puede realizar n QBasic y Cociprog.
El programa se va a realizar de la siguiente manera:
Al iniciar la aplicacin que es exhibido en pantalla es la ventana principal de
COSIPRG y una ventana de trabajo, como se muestra a continuacin.
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Figura 28: Ventana Principal y de Trabajo.

La ventana Principal contiene el Men Principal y una Barra de Herramientas, que
funcionan sobre la ventana de trabajo activa.
La ventana de trabajo que automticamente se abre, es para llevar a cabo la
generacin de un programa de robot con el MRL (Mitsubishi Robot Lenguage). Los
comandos posibles a utilizar son 64, la mayora descritos dentro de las ayudas del software,
as como en el Apndice C-1.3 de este Informe Tcnico, aunque, en el manual del sistema
robtico todos los comandos descritos.
Si se decidiera cerrar esta ventana y abrir otra ventana de trabajo se hace lo
siguiente, se da un clic en cerrar sobre la primera ventana y a continuacin vaya a File del
men principal. D un clic para que aparezca el submen, ahora coloque el cursor cobre la
palabra New..., entonces se desplegaran cuatro opciones y Seleccionaremos Mitsubishi
Program, y listo!!!
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Figura 29.- Como Abrir una ventana para la Programacin.

Entonces aparecer una nueva ventana de trabajo, una vez abierta la ventana de
trabajo se comenzara la programacin.
Para la programacin, tan solo se utilizan los comandos del Robot RV-M1, es decir,
solo se escribe lo que editaba entre comillas al programa en lenguaje Qbasic, ejemplo:
QBasic
COSIPROG
10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1

20 PRINT #1. 10 NT
30 PRINT #1. 12 SP 5
40 PRINT #1. 14 MO 10
50 PRINT #1. 16 TT 30
60 PRINT #1. 18 MO 25, C
70 PRINT #1. 20 ED
80 END
----------------------10 NT
12 SP 5
14 MO 10
16 TT 30
18 MO 25, C
20 ED
---------------------
Tabla 1.- La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.

Para guardar el programa, se puede lograr desde la barra de herramientas. Da un clic
sobre el icono save, y aparecer la siguiente ventana:
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ESIME ZACATENCO
Figura 30.- Como Guardar un archivo de programa del Robot RV-MI.

Entonces, se tendr que dar un nombre al programa creado (sustituyendo el
asterisco) y seleccionar el destino de dicho trabajo, despus de dar un clic en aceptar. La
extensin de este tipo de archivos es *.mrl.
Para que el programa pueda funcionar se tendr que definir una lista de posiciones.
Las posiciones a definir son las consideradas en el programa previamente realizado.
Como primer paso, se tendr que dirigir a File del Men Principal y dar un clic para
que aparezca el submen, luego colocaremos el cursor sobre la palabra New... para que
se despliegue las opciones, de las cuales seleccionaremos Mitsubishi Position List RVMI/2
Despus de esto aparecer la siguiente ventana:
Figura 31.- Ventana para crear una lita de puntos o posiciones del Brazo.
Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de la
herramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.
1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:
La interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este apagado, el
robot este detenido, el interruptor STI de la U/C este en la posicin baja y
haber presionado el botn Reset de la U/C.
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ESIME ZACATENCO
2.- Ahora d un clic sobre el icono
, y aparecer la siguiente ventana.
Figura 32.- Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipulara el brazo
robot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.
3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice los
movimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a la
ventana lista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormente
editar el nmero de puntos que ha definido, describa las posiciones o el comentarios
de esta en el recuadro correspondiente de la columna comment. Por ejemplo:
Figura 33.- En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.
4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una
vez termine la lista de posiciones, seleccione el icono
de la barra de
herramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el
destino y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
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Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista de
Posicione es auxiliarse del Teaching Box.
1. Cerciorarse antes que la interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este
apagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin baja
y haber presionado el botn Reset de la U/C.
2. Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.
3. Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.
4. Ahora d un clic sobre el icono
, y aparecer la ventana correspondiente.
5. Marque insertar posicin y cierre la ventana para posteriormente editar el nmero de

punto que ha definido. Repita el procedimiento desde el paso 2, cuantas veces sea
necesario y finalmente aplique el paso 6.
6. Una vez terminada la lista de posiciones, seleccione el icono
de la barra de
herramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el
destino y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Para hacer funcionar el programa, primeramente es necesario tener abiertos el archivo
de programas y la lista de posiciones.
Para abrir el archivo de programa, da un clic en el icono
herramientas, aparecer la siguiente ventana:
de la barra de
Figura 34.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.
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ESIME ZACATENCO
Figura 35.- Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontraremos el
archivo buscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.
Ahora, busque y abra la lista de posiciones:
Para abrir la lista de posiciones, marque clic en el icono
de la barra de
Figura 36.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.
Figura 37.- Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontrar el archivo
buscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.
Una vez abiertos los archivos, el siguiente paso es descargarlos en la Unidad de
Control del sistema Robtica:
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ESIME ZACATENCO
Marque sobre el icono

, entonces la ventana actualmente activara (que
es la ultima ventana abierta, vista o usada) se descargara.
Ahora, active la otra ventana y marque sobre el icono

ventana activada se descargara.
, entonces la
Al finalizar la descarga de cada ventana el sistema preguntara si se desea ejecutar el

programa, si ya s esta en condiciones de ejecutar y lo requiere, marque s.
Otra opcin para ejecutar un programa es desde la ventana Terminal Mode, esta
ventana se abre al marcar la opcin Modo Terminal del men principal On-line, como
se muestra a continuacin:
Figura 38.- Procedimiento para obtener la ventana Terminal Mode

Para hacer funcionar el programa, tan solo es necesario escribir RN y presionar la
tecla Transfer.
Figura 39.- Ventana para ejecutar un programa.
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ESIME ZACATENCO
Una prestacin ms de este software, es la presentacin de una ventana en la que

nos aclara la funcin de la mayora de los comandos de movimiento, programacin y de
manejo de seales del puerto I/O. Esta ventana se activa al seleccionar Display
Programming Commands de men principal Options.
Figura 40.- Ventana que nos indica para que sirve cada comando.
Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.
El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado del
Teaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.
Enseguida se muestra el procedimiento:
1. Fije en ON el interruptor del Teaching Box.
2. Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando con
la lnea nmero 10, teclee las siguientes en orden las siguientes teclas:
STEP, 1, 0, ENT
Entonces el comando NT de la lnea nmero diez del programa, es ejecutado.
3. Despus de que el comando NT se haya ejecutado, el display del Teaching Box
exhibe el nmero de lnea subsiguiente del programa (en este caso la lnea 0012).
Para ejecutar la lnea nmero 12, teclee
STEP, ENT
Esto causa que el comando SP 5 en la lnea nmero 12, sea ejecutado.
4. Repetir el paso 3 para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no es
necesario introducir el nmero de lnea.
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ESIME ZACATENCO
Preparativos para la operacin del Robot desde la Unidad de Control.

Los modos de control posibles en el sistema del robot ya fueron descritos en los
puntos anteriores, son dos: el Modo PC y el Modo Unidad de Control. Uno de los modos se
activa al situar el interruptor ST1 en una posicin. Este interruptor se encuentra ubicado
dentro de la Unidad de Control.
El programa que anteriormente (en modo PC) ha sido guardado en la RAM de la
Unidad de Control, podr ser ejecutado desde el panel frontal de la Unidad de Control. Para
lograrlo, el interruptor ST1 se sita en la posicin alta.
Tambin en este modo los interruptores del panel frontal de la Unidad de Control
son utilizados para detener, detener-proseguir (pausa) y detener-reiniciar la ejecucin del
programa.
En las siguientes operaciones, el estado de encendido o apagado del Teaching
Box no importa; aunque puede dejarse encendido para monitorear las lneas del programa
en ejecucin.
Procedimiento de Operacin para cada Accin.
Inicio: El programa almacenado actualmente en la RAM de la Unidad de Control, se
pone a funcionar despus de presionar el botn START.
Si el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe el
nmero de lnea del programa que esta siendo ejecutado.
Pausa: El programa que esta siendo ejecutado actualmente puede ser puesto en
condicin de pausa al presionar el botn STOP.
nmero de lnea en el que fue detenido el programa.
En el Estado de pausa, si no se tiene encendido el Teaching Box se puede hacer.
Encendido el Teaching Box mientras el programa esta detenido, permite la
operacin del brazo desde el mismo.
Note tambin que ningn comando puede ser ejecutado desde la PC, incluso en el
modo PC mientras el programa este detenido. Para ejecutar comandos, se tendr que
realizar la operacin de RESET.
Continuacin: Para Proseguir con la secuencia del programa anteriormente
detenido, se ha de presionar nuevamente el botn START.
Cerciorarse de fijar el interruptor de T/B en posicin OFF antes de presionar el
interruptor START para proseguir con el programa.
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ESIME ZACATENCO
El programa termina de ejecutarse cuando se lee el comando que marca el fin del
programa ED
Reiniciar la Ejecucin del Programa.
Una vez que se trmino de ejecutar un programa, puede ser reiniciado al presionar
nuevamente la tecla START.
El Programa tambin puede ser forzado a reiniciar cuando el programa esta
funcionando o esta en pausa, esto se logra al presionar en orden los siguientes
botones
[STOP + RESET + START].
Note que las salidas de propsito general I/O no son reajustadas.
Ya teniendo los patrones y el programa de movimientos del Movemaster los que se va

hacer es a sincronizar visin y el brazo robot de la siguiente manera.
1.- Se va cerrar iSpot y se va a trabajar en Cociprog.
2.- Se va abrir los programas de control del Movemaster EX.
Figura 40.- Forma de abrir un Programa en Cociprog.
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ESIME ZACATENCO
3.- Ya teniendo abiertos los programas lo que se va hacer es a cargar cada uno de los
programas a la caja de control del Movemaster EX.
Figura 41.- Forma para cargar un programa

4.- Al momento de cargar los programas aparecer una ventana en donde se va a ver como
se va enviando el programa a la caja de control del Movemaster.
Figura 42.- Muestra la forma en como enva la informacin.
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ESIME ZACATENCO
Nota: Si no aparece esta ventana o aparece otra ventana indicando un error, esto puede ser
porque est encendido en manual en teaching box esta apagada la caja de control.
5.- Al terminar de cargar el programa aparecer otra ventana la cual nos va indicar si se
quiere ejecutar el programa, en esta ventana se va a dar un clic en la opcin NO.
Figura 43.- Nos indica cuando termino de cargar el programa.

Nota: Esta ventana aparecer en el programa de movimientos y en el programa de
posiciones.
6.- Ya cargados los programas, se va a cerrar Cociprog y se va abrir iSpot.
7.- ya estando en iSpot se va a cargar el proyecto que contiene el patrn deseado.
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ESIME ZACATENCO
Figura 44.- Muestra la forma de cmo se abre un Proyecto es iSpot
8.- Ahora lo que se va hacer es dar un clic en el icono de Star Robot

; este icono nos
va ayudar a sincronizar nuestros mdulos, despus de esto nos va aparecer una ventana
indicando si que se va a mandar al robot a su posicin de origen y se va a dar un clic en ok.
Figura 45.- Modo de sincronizar Visin y Movemaster
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ESIME ZACATENCO
9.- Al llevar el brazo al origen este se va a detener esperando la orden para ejecutar el
programa, esto se va hacer por medio del icono de modo robot
. Despus de esto el
robot va a comenzar a realizar los comandos del programa, dependiendo del programa el
brazo puede tomar una pieza de la banda transportadora y la va a colocar en el rea de
visin, para esto ya debe de estar abierta la ventana de anlisis, la cual se va abrir por medio
del icono de Vision Stage
Figura 46.- Inicializacin del Anlisis.

10.- Al comenzar a realizar el anlisis de las piezas van aparecer varias ventanas, la primera
es la siguiente:
35
ESIME ZACATENCO
Figura 47.- Primer paso del Anlisis.

En esta ventana lo que se est haciendo es tomando una foto a la pieza.
En la siguiente ventana se a binarizar la foto.
Figura 48.- Segundo paso del anlisis.
36
ESIME ZACATENCO
Despus de esto se va a indicar si la pieza cumple con las tolerancias del patrn y nos va a
indicar si pas la prueba.
Figura 49.- ltimo paso del anlisis.

Ya que pas la prueba se colocar la pieza de nuevo en la banda transportadora, pero si no
pasa nos indicar el programa de la siguiente manera:
Figura 50.- Falla en la Prueba.

Entonces el brazo robot tomar esta pieza y la desechar.
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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL.
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA.
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN.
LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES III.
PRCTICA 1
MANIPULADOR MOVEMASTER.
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ESIME ZACATENCO
PRCTICA 1
MANIPULADOR MOVEMASTER
Descripcin e identificacin del sistema.
I. OBJETIVO:
Reconocer el Equipo Correspondiente a este Mdulo.
Identificar las Partes del Brazo Manipulador.
Conocer las Especificaciones Tcnicas y Condiciones Generales de Uso del
Manipulador.
Conocer el Lenguaje de Programacin.
II. INTRODUCCIN TERICA

El robot es un sistema constituido por un brazo manipulador, un controlador o unidad
motora, una caja de enseanza y una computadora personal. En este caso, el robot se
encuentra dentro de una clula de manufactura, en donde se puede realizar el ensamble de
una caja de engranes. Existen varios modos para controlar el robot, ya sea por medio de la
computadora personal o por medio de la unidad motora; ms adelante explicaremos en que
consiste esto.
El robot es un medio mecnico para llevar a cabo tareas de manipulacin de objetos, de
acuerdo con las actividades que hayan sido programadas, con la caja de enseanza se
pueden dar rdenes directas de movimiento al robot, as como tambin fijar puntos o
posiciones que nos servirn ms adelante para programarlo desde la PC.
III. EQUIPO EMPLEADO:

Mdulo FMS-2200 que incluye el ROBOT MOVEMASTER EX, de MITSUBISHI.
IV. DESARROLLO DE LA PRCTICA.

El equipo debe estar totalmente desenergizado.
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ESIME ZACATENCO
1. UBICACIN FSICA DE LAS PARTES QUE CONSTITUYEN EL

SISTEMA.
Identifica los Conductores que se hallan con la Flecha.
2. COMPONENTES DEL ROBOT.

Complete los siguientes prrafos.
La unidad motora (controlador del robot) es:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
A travs de la caja de enseanza (con un cable de longitud de tres metros) es
posible:___________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Mencione la nomenclatura bsica del
robot:____________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Describa las especificaciones normalizadas o de norma del robot:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
40
ESIME ZACATENCO
3. ESPACIO DE TRABAJO
Anote los valores de los siguientes elementos:
Longitud del brazo:
_________________________________________________________________________
Capacidad de carga:
_________________________________________________________________________
Velocidad mxima de desplazamiento angular que puede alcanzar la cara de la mueca:
_________________________________________________________________________
Repetibilidad de posicin:
_________________________________________________________________________
Datos Tcnicos
El sistema motriz consiste en servomotores de corriente continua (buscar en el
manual valores de Tensin, Corriente, etc.).
El peso total del robot es de aproximadamente de 20 kg.
41
ESIME ZACATENCO
4. PARTES DEL ROBOT.

(Identifica cada una de las partes del Robot que se sealan)
5. IDENTIFIQUE LA NOMENCLATURA DE LA UNIDAD MOTORA LA

CUAL SE PUEDE DESCRIBIR COMO SIGUE: (DIBUJE Y SEALE)
a) En el panel frontal se tiene a los interruptores de control.
b) En el panel lateral derecho dentro de la puerta se tiene los interruptores de
fijacin.
c) En el panel trasero se encuentran los diferentes conectores para los equipos
perifricos, as como el interruptor de encendido.
6. DESCRIBA LAS ESPECIFICACIONES NORMALIZADAS DE LA CAJA

DE CONTROL O UNIDAD MOTORA.
Mtodo de enseanza:
_________________________________________________________________________
Mtodo de control:
_________________________________________________________________________
Deteccin de posicin:
_________________________________________________________________________
Funcin de interpolacin:
_________________________________________________________________________
42
ESIME ZACATENCO
El nmero de posiciones o puntos que pueden almacenarse en memoria, es:

_________________________________________________________________________
El nmero de pasos de programa almacenables en la memoria
es:_______________________________________________________________________
Para el almacenamiento de datos Qu se hace?
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Para la enseanza de posicin se tiene _________________ y para programacin
_________________________
El paro de emergencia puede habilitarse usando cualquiera de los interruptores de:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
El peso y medidas de la unidad motora son:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Cul es la nomenclatura para la Caja de Enseanza?.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Qu especificaciones tiene la mano operada a motor para el MOVEMASTER EX:
________________________________________________________________________.
________________________________________________________________________.
________________________________________________________________________.
________________________________________________________________________.
________________________________________________________________________.
43
ESIME ZACATENCO
7. CAJA CONTROLADORA. (Identifique cada una de las partes que se

sealan).
CAJA CONTROLADORA.
8. CAJA DE ENSEANZA. (Identifique cada una de las partes que se sealan)
44
ESIME ZACATENCO
9. INSTRUCCIONES GENERALES DE USO (Describa los Siguientes

Conceptos).
Seguridad.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Ambiente de operacin.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
Robot.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
Mano.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
Tensin de lnea.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Repetibidad de posicin.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
45
ESIME ZACATENCO
10. LENGUAJE DE PROGRAMACIN (Conteste las siguientes Preguntas).

Cul es el lenguaje mediante el cual se puede controlar y programar al robot
MOVEMASTER EX y Cules son las seis categoras en las cuales se puede subdividir?:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Mencione los 24 comandos para el control de posicin/movimiento:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
Explique brevemente cada instruccin.
DP <decrease
position>
DW <draw>
HE <here>
HO <home>
IP <increase
position>
MA <move
approach>
MC <move
continue>
MJ <move joint>
MP <move to
position>
MO <move>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
46
ESIME ZACATENCO
MS <move
straight>
MT <move tool>
NT <nest>
OG <origin>
PA <position
assign>
PC <position
clear>
PD <position
define>
PL <position
load>
PT <pallet>
PX <position
exchange>
SF <shifting>
SP <speed>
TI <timer>
TL <tool
length>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
Ahora continuamos con los comandos de control de programas (19 instrucciones),

los cuales sirven para:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
CP <compare
counter>
DA <disable>
DC <decrease
counter>
DL <delete line>
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
47
ESIME ZACATENCO
EA <enable
actuate>
ED <finish>
EQ <equal>
GS <go sub>
GO <go to >
IC <increase
counter>
LG <if larger>
NE <not equal>
NW <new>
NX <next>
RC <repeat
cycle>
RN <run>
RT <return>
SC <establish
counter>
SM <small>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
Ahora tenemos las instrucciones de control de la mano; son cuatro y sirven, como lo
indica su nombre para controlar la mano. Hay comandos disponibles para la mano operada
a motor, que fijan la fuerza de agarre y el tiempo abierto/cerrado del agarre.
GC <gripper
close>
GF <gripper
flag>
GO <gripper
open>
GP <gripper
pressure>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
48
ESIME ZACATENCO
Instrucciones de control I/O. Son seis instrucciones:

_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
______________________________________________________
ID <in direct>
IN <input>
OB <out bit>
OD <out
direct>.
OT <out>
TB <test bit>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
Instrucciones de lectura de la RS232C. Son seis instrucciones que permiten:

_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
______________________________________
CR <counter
read>
DR <data read>
ER <read
erratum>
LR <line read>
PR <position
read>
WH <where>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
49
ESIME ZACATENCO
Finalmente tenemos las instrucciones o comandos miscelneos que son cuatro:

_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
RS <reset>
TR <reset>
WR <write>
<commentary>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
V. Conclusiones:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
50
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 2
PROGRAMACIN Y CONTROL DEL
MANIPULADOR MOVEMASTER.
51
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 2
PROGRAMACIN Y CONTROL DEL MANIPULADOR
MOVEMASTER
I. OBJETIVO:
Al trmino de esta prctica el alumno comenzar a interactuar con la caja de
enseanza para realizar movimientos bsicos del brazo manipulador.
Se conocer el mtodo de definicin de los puntos de posicin del robot.
II. INTRODUCCIN TEORICA:

El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes de
entrar plenamente a la programacin, haremos ejercicios con la caja de enseanza para
reconocer los movimientos que realiza cada articulacin del robot.
I. IDENTIFICACIN DE LAS TECLAS DEL TEACHING BOX Y SU

FUNCIN.
Escriba los nmeros que correspondan a cada tecla:
52
ESIME ZACATENCO
(1)
ON/OFF (Interruptor de energa)
Selecciona si permite o inhabilita el teclado del Teaching box. Cuando el robot es

operado usando el Teaching Box, ponga este interruptor en ON. Durante el
funcionamiento del programa o cuando se controle al robot por medio de comandos
enviados desde un ordenador personal, el interruptor debe estar en OFF. Un error de tecla
puede ser borrado al posicionar el interruptor en OFF. La operacin desde el Teaching
Box no puede ser realizada si este interruptor esta fijado en ON durante la operacin
programada.
(2)
PARO DE EMERGENCIA (interruptor de paro de emergencia)
Pulsador usado para el paro de emergencia de el robot (las seales son internamente
cerradas cuando este interruptor es presionado). Cuando el interruptor es presionado, el
robot es inmediatamente detenido y parpadea el LED indicador (error en modo I). LED 4
dentro de la unidad de control en la puerta izquierda tambin se enciende.
(3)
INC (+ENT)
Mueve al robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin ms alto que
el actual. Para mover al robot a travs de cierta secuencia, repita tecleando en secuencia.
(Ver comando IP)
(4)
DEC (+ENT)
Mueve al robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin ms pequeo

que el actual. Para mover al robot en secuencia, repita el tecleo en secuencia.
(Ver comando DP)
(5)
P.S (+Number + ENT )
Define las coordenadas de la posicin actual del robot con el nmero especificado.
Si un nmero se asigna a dos diversas posiciones, el ltimo punto definido se considera
para dicho nmero. (Ver comando HE). Para prevenir un error, no fije el robot a una
posicin en la que algn eje sea adyacente a la operacin limitada.
(6)
P.C (+Number +ENT)

Borra el contenido de una posicin con el nmero especificado. (Vea el comando
PC)
(7)
NST (+ENT)
Retorna el robot al origen. (Ver comando NT)
53
ESIME ZACATENCO
(8)
ORG (+ENT)
Mueve al robot a la posicin de referencia en el sistema coordenado cartesiano

(Lase el comando OG)
(9)
TRN (+ENT)
Transfiere el contenido de la EPROM del usuario (programa y datos de posicin)

instalado en SOC2 del panel lateral de la unidad de control a la memoria RAM de la misma
unidad de control. (Vea comando TR)
(10)
WRT (+ENT)
Escribe el programa y los datos de posicin escritos en la RAM de la unidad de

control en la EPROM instalado en el SOC2 del panel lateral de la unidad de control. (Ver
comando CR) de RAM a EPROM.
(11)
MOV (+Number +ENT)
Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada (ver comando MO). La

velocidad de movimiento es equivalente a SP4.
(12) STEP (+Number +ENT)
Ejecuta el programa paso a paso empezando con el nmero de la lnea especificada. Para
hacer que el programa sea ejecutado secuencialmente de un paso a otro, repita el tecleado
en secuencia STEP+ENT. Observe que, no es necesario introducir un nmero. Se causa el
error modo II si ocurre un error mientras se ejecutan los pasos.
(13)
PTP
Selecciona la operacin articulada. Cuando esta tecla es presionada, la operacin de

cualquier tecla provoca un movimiento en cualquier articulacin. La condicin inicial
cuando el teaching box es encendido es por default el PTP.
54
ESIME ZACATENCO
(14)
XYZ
Selecciona la operacin cartesiana. Cuando esta tecla es presionada, la operacin de

alguna tecla ms tarde hace efecto en el movimiento de un eje en el sistema coordenado
cartesiano.
(15)
TOOL
Selecciona la operacin herramienta. Cuando esta tecla es presionada, la operacin

de alguna tecla ms tarde hace efecto en el movimiento de un eje en el sistema coordenado
herramienta (para el acercamiento o retraccin en direccin de la mano)
55
ESIME ZACATENCO
(16)
ENT
Completa cada comando pulsado, desde (3) hasta el (12) efectuando la operacin
correspondiente.
(17)
X+/B+
Mueve el extremo de la mano sobre el eje X positivo (hacia la izquierda, viendo al

robot de frente) en la operacin Cartesiana y barre la cintura (waist) en la direccin positiva
(en direccin del sentido de las manecillas del reloj como es vista por encima del robot)
(18)
X-/B-
Mueve el extremo de la mano sobre el eje X negativo (hacia la derecha, viendo al

robot de frente) en la operacin Cartesiana y barre la cintura (waist) en la direccin
negativa (en direccin contraria al sentido de las manecillas del reloj como es vista por
encima del robot)
(19)
Y+/S+
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y positivo (hacia adelante del robot) en el
modo cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin positiva (hacia arriba) en el modo
articulado.
(20)
Y-/S-
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y negativo (hacia atrs del robot) en el
modo Cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin negativa (hacia abajo) en el modo
articulado.
(21)
Z+/E+ 4
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z positiva (solo hacia arriba) en el modo
Cartesiano, gira el codo (elbow) en direccin positiva (hacia arriba) en el modo articulado,
y adelanta la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 4.
(22)
Z-/E- 4
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z negativo (solo hacia abajo) en el modo
cartesiano, gira el codo (elbow) en direccin negativa (hacia abajo) en el modo articulado, y
retrae la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 9
(23)
P+ 3
Gira el extremo de la mano (mueca o wrist), mientras mantiene la actual posicin

determinada (comando TL), en direccin positiva en el modo Cartesiano y flexiona la
56
ESIME ZACATENCO
mueca (como preparando para lanzar), en direccin positiva (hacia arriba) en modo
articulado. Tambin sirve como tecla numrica 3.
(24)
P-8
Gira el extremo de la mano (mueca), mientras mantiene la actual posicin

determinada (comando TL), en direccin negativa en el modo Cartesiano y flexiona la
mueca (como lanzando), en direccin negativa (hacia bajo) en modo articulado. Tambin
sirve como tecla numrica 8.
(25)
R+2
Gira la mueca (wrist roll) en direccin positiva (en sentido de las manecillas del
reloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 2.
(26)
R-7
Gira la mueca (wrist roll) en direccin negativa (en sentido contrario al de las
manecillas del reloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 7.
(27)
OPTION+ 1
Mueve el eje que quieras en direccin positiva. Tambin funciona como tecla
numrica 1.
(28)
OPTION- 6
Mueve el eje que optes en direccin negativa. Tambin funciona con la tecla
numrica 6.
(29)
<O>0
Abre la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 0.
(30)
>C<5
Cierra la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 5.
Funciones del LED indicador

El DISPLAY de 4 dgitos muestra la siguiente informacin:
Nmero de posicin
Muestra el nmero de posicin en tres dgitos cuando las teclas INC, DEC, P.S, P.C,
o MOV son usadas.
57
ESIME ZACATENCO
Nmero de Lnea del Programa

Muestra el nmero de lnea del programa en 4 dgitos, esto cuando es usada la tecla
STEP o cuando el programa est corriendo.
El indicador de nivel del Teaching box (el primer dgito de la izquierda) U
indica que se est procesando datos o un programa, esto al activar la tecla ENT; tambin
puede indicar que se ha concluido un proceso. C indica que el proceso solicitado no se
puede llevar a cabo por una probable equivocacin.
Caso 1
Caso 2
III. GENERACIN Y EJECUCIN DE UN PROGRAMA.

Procedimiento inicial.
1.- Gire la perilla del CIM (Estacin central) a encendido. Este debe de estar encendido
para que sea posible trabajar con cualquiera de las estaciones.
2.- Habilite el permiso de uso de trabajo (botn common work permisson).
3.- Encienda el manipulador con el interruptor de la caja controladora.
El procedimiento puede ser dividido en dos partes, programacin de puntos
utilizando el teach box y realizando el programa en la PC para la ejecucin de este.
I)
Fijando los puntos utilizando el teach box.
a) El interruptor ST1 debe colocarse en la posicin superior (Unidad de control).

b) Encienda el teach box.
c) Lleve el manipulador al origen (procure que los objetos estn fuera de la trayectoria del
manipulador para evitar riesgos y permanezca atento por si fuera necesario detener el
proceso con el botn de paro de emergencia) con las teclas NST+ENTER, pulse la tecla
PTP y siempre inicie por el eje Y Z.
d) Grabe las posiciones utilizando el botn PS incrementando el contador para las
posiciones.
58
ESIME ZACATENCO
(Solo grave tres puntos, uno gripper abierto, cerrar gripper, mover con el gripper
cerrado).
Anote el procedimiento:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
Utilice el teaching box para moverse entre los diferentes puntos grabados, describa como lo
hace:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
II)
Escribiendo el programa en la computadora para correr los puntos.
Con STI arriba grabe 4 puntos.

Ejercicio 1
Nota: El interruptor ST1 debe colocarse en la posicin Baja (Modo PC) y el Teaching Box
en Dff.
EJECUCIN DE UN COMANDO
10 OPEN COM1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 ;Abre comunicacin con la U/C
20 PRINT #1, NT
; Comando de HOME
30 END
; Finaliza el Programa BASIC
RUN
; Inicia comunicacin y acciona el comando
EJECUCIN DE INSTRUCCIONES
59
ESIME ZACATENCO
Ejercicio 2
10 OPEN COM1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 ; Abre comunicacin con la U/C
20 PRINT #1, NT
; Comando de HOME
30 PRINT #1, SP 5
; Fija una velocidad 5
40 PRINT #1, MO 10
; Ejecuta un movimiento a una posicin previamente fijada
50 PRINT #1, TI 30
; Se provoca una pausa de 3 segundos
60 PRINT #1, MO 20
; Ejecuta un movimiento a una posicin previamente fijada
70 PRINT #1, MO 25, C
; Movimiento a posicin 25 con gripper cerrado
80 PRINT #1, MO 30, O
; Movimiento a posicin 30 con mano abierta
90 PRINT #1, TI 10
100 PRINT #1, MO 40
110 END
; Finaliza el Programa BASIC
RUN
; Inicia comunicacin y acciona los comandos
Ahora es posible que programe una secuencia completa con el manipulador.

Escriba el procedimiento completo para tomar una pieza de la cadena de transporte
y ponerlo en la unidad de reconocimiento ptico realizando esta operacin cclicamente.
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
60
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 3
PROGRAMACIN EN
COSIPROG
61
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 3
PROGRAMACIN EN COSIPROG
I. OBJETIVO:
Conocer de una manera ms profunda el programa COSIPROG.
Ver las diferencias entre el programa Qbasic y El Programa COSIPROG.
Identificar las diferentes formas para definir posiciones del brazo Robot.
Identificar las diferentes formas para ejecutar un programa realizado en
COSIPROG.
II. INTRODUCCIN TERICA

COSIPROG es un software que facilita en mucho la manipulacin del brazo Mitsubishi
RV-MI, pues permite la grabacin de puntos, la programacin y la descarga de estos
archivos a la Unidad de Control del Sistema Robtica.
III. DESARROLLO TERICO

Al iniciar la aplicacin que es exhibida en pantalla, la cual es la ventana principal de
COSIPRG y una ventana de trabajo, como se muestra a continuacin.
Figura 1: Ventana Principal y de Trabajo.
62
ESIME ZACATENCO
La ventana Principal contiene el Men Principal y una Barra de Herramientas, que

funcionan sobre la ventana de trabajo activa.
La ventana de trabajo que automticamente se abre, es para llevar a cabo la
generacin de un programa de robot con el MRL (Mitsubishi Robot Lenguage). Los
comandos posibles a utilizar son 64, la mayora descritos dentro de las ayudas del software,
as como en el Apndice C-1.3 de este Informe Tcnico, aunque, en el manual del sistema
robtico todos los comandos descritos.
Si se decidiera cerrar esta ventana y abrir otra ventana de trabajo se hace lo
siguiente, se da un clic en cerrar sobre la primera ventana y a continuacin vaya a File del
men principal. D un clic para que aparezca el submen, ahora coloque el cursor cobre la
palabra New..., entonces se desplegarn cuatro opciones y seleccionaremos Motsubishi
Program, y listo!!!
Figura 2: Cmo Abrir una ventana para la Programacin.

Entonces aparecer una nueva ventana de trabajo, una vez abierta la ventana de
trabajo se comenzar la programacin.
Para la programacin, tan solo se utilizan los comandos del Robot RV-M1, es decir,
solo se escribe lo que editaba entre comillas al programa en lenguaje Qbasic, ejemplo:
63
ESIME ZACATENCO
QBasic
COSIPROG
10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FOR
----------------------RANDOM AS #1
20 PRINT #1. 10 NT
10 NT
30 PRINT #1. 12 SP 5
12 SP 5
40 PRINT #1. 14 MO 10
14 MO 10
50 PRINT #1. 16 TT 30
16 TT 30
60 PRINT #1. 18 MO 25, C
18 MO 25, C
70 PRINT #1. 20 ED
20 ED
80 END
--------------------Tabla 1: La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.
Para guardar el programa, se puede lograr desde la barra de herramientas. Da un clic
sobre el icono save, y aparecer la siguiente ventana:
Figura 3: Cmo Guardar un archivo de programa del Robot RV-MI.

Entonces, se tendr que dar un nombre al programa creado (sustituyendo el
asterisco) y seleccionar el destino de dicho trabajo, despus de dar un clic en aceptar. La
extensin de este tipo de archivos es *.mrl.
Para que el programa pueda funcionar se tendr que definir una lista de posiciones.
Las posiciones a definir son las consideradas en el programa previamente realizado.
Como primer paso, se tendr que dirigir a File del Men Principal y dar un clic para
que aparezca el submen, luego colocaremos el cursor sobre la palabra New... para que
se despliegue las opciones, de las cuales seleccionaremos Mitsubishi Position List RVMI/2
Despus de esto aparecer la siguiente ventana:
64
ESIME ZACATENCO
Figura 4: Ventana para crear una lista de puntos o posiciones del Brazo.
Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de la
herramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.
1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:
La interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box est apagado, el robot est
detenido, el interruptor STI de la U/C est en la posicin baja y haber presionado el botn
Reset de la U/C.
2.- Ahora d un clic sobre el icono
, y aparecer la siguiente ventana.
Figura 5: Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipular el brazo
robot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.
65
ESIME ZACATENCO
3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice los
movimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a la ventana
lista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormente editar el nmero
de puntos que ha definido, describa las posiciones o los comentarios de esta en el recuadro
correspondiente de la columna comment. Por ejemplo:
Figura 6: En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.
4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una vez
de la barra de herramientas para
termine la lista de posiciones, seleccione el icono
salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destino y marque aceptar.
La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista de
Posiciones es auxiliarse del Teaching Box.
Cerciorarse antes que la interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box est
apagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin baja y
haber presionado el botn Reset de la U/C.
Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.
Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.
Ahora d un clic sobre el icono
, y aparecer la ventana correspondiente.
Marque insertar posicin y cierre la ventana para posteriormente editar el nmero de

punto que ha definido. Repita el procedimiento desde el paso 2, cuantas veces sea necesario
y finalmente aplique el paso 6.
66
ESIME ZACATENCO
de la barra de
Una vez terminada la lista de posiciones, seleccione el icono
herramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destino
y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Para hacer funcionar el programa, primeramente es necesario tener abiertos el
archivo de programas y la lista de posiciones.
Para abrir el archivo de programa, da un clic en el icono
de la barra de
Figura 7: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.
Figura 8: Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontraremos el archivo
67
ESIME ZACATENCO
Ahora, busque y abra la lista de posiciones:

Para abrir la lista de posiciones, marque clic en el icono
de la barra de
Figura 9: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.
Figura 10: Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontrar el archivo
Una vez abiertos los archivos, el siguiente paso es descargarlos en la Unidad de
Control del sistema Robtica:
Marque sobre el icono
, entonces la ventana actualmente activar (que es la
ultima ventana abierta, vista o usada) se descargar.
68
ESIME ZACATENCO
Ahora, active la otra ventana y marque sobre el icono

activada se descargar.
, entonces la ventana
Al finalizar la descarga de cada ventana el sistema preguntar si se desea ejecutar el

programa, si ya se est en condiciones de ejecutar y lo requiere, marque s.
Otra opcin para ejecutar un programa es desde la ventana Terminal Mode, esta
ventana se abre al marcar la opcin Modo Terminal del men principal On-line, como
se muestra a continuacin:
Figura 11: Procedimiento para obtener la ventana Terminal Mode

Para hacer funcionar el programa, tan solo es necesario escribir RN y presionar la
tecla Transfer.
69
ESIME ZACATENCO
Figura 12: Ventana para ejecutar un programa.

Una prestacin ms de este software, es la presentacin de una ventana en la que
nos aclara la funcin de la mayora de los comandos de movimiento, programacin y de
manejo de seales del puerto I/O. Esta ventana se activa al seleccionar Display
Programming Commands de men principal Options.
Figura 13: Ventana que nos indica para que sirve cada comando.
Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.
El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado del
Teaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.
Enseguida se muestra el procedimiento:
Fije en ON el interruptor del Teaching Box.
Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando con
la lnea nmero 10, teclee en orden las siguientes teclas:
STEP, 1, 0, ENT
70
ESIME ZACATENCO
Entonces el comando NT de la lnea nmero diez del programa, es ejecutado.

Despus de que el comando NT se haya ejecutado, el display del Teaching Box
exhibe el nmero de lnea subsiguiente del programa (en este caso la lnea 0012). Para
ejecutar la lnea nmero 12, teclee:
STEP, ENT
Esto causa que el comando SP 5 en la lnea nmero 12, sea ejecutado.
Repetir el paso 3 para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no es
necesario introducir el nmero de lnea.
Preparativos para la operacin del Robot desde la Unidad de Control.
Los modos de control posibles en el sistema del robot ya fueron descritos en los
puntos anteriores, son dos: el Modo PC y el Modo Unidad de Control. Uno de los modos se
activa al situar el interruptor ST1 en una posicin. Este interruptor se encuentra ubicado
dentro de la Unidad de Control.
El programa que anteriormente (en modo PC) ha sido guardado en la RAM de la
Unidad de Control, podr ser ejecutado desde el panel frontal de la Unidad de Control. Para
lograrlo, el interruptor ST1 se sita en la posicin alta.
Tambin en este modo los interruptores del panel frontal de la Unidad de Control
son utilizados para detener, detener-proseguir (pausa) y detener-reiniciar la ejecucin del
programa.
En las siguientes operaciones, el estado de encendido o apagado del Teaching
Box no importa; aunque puede dejarse encendido para monitorear las lneas del programa
en ejecucin.
Procedimiento de Operacin para cada Accin.
Inicio: El programa almacenado actualmente en la RAM de la Unidad de Control, se
pone a funcionar despus de presionar el botn START.
nmero de lnea del programa que esta siendo ejecutado.
Pausa: El programa que esta siendo ejecutado actualmente puede ser puesto en
condicin de pausa al presionar el botn STOP.
Si en el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe el
nmero de lnea en el que fue detenido el programa.
71
ESIME ZACATENCO
En el Estado de pausa, si no se tiene encendido el Teaching Box se puede hacer.

Encendido el Teaching Box mientras el programa esta detenido, permite la operacin del
brazo desde el mismo.
Note tambin que ningn comando puede ser ejecutado desde la PC, incluso en el
modo PC mientras el programa este detenido. Para ejecutar comandos, se tendr que
realizar la operacin de RESET.
Continuacin: Para Proseguir con la secuencia del programa anteriormente detenido,
se ha de presionar nuevamente el botn START.
Cerciorarse de fijar el interruptor de T/B en posicin OFF antes de presionar el
interruptor START para proseguir con el programa.
El programa termina de ejecutarse cuando se lee el comando que marca el fin del
programa ED
Reiniciar la Ejecucin del Programa.
Una vez que se termin de ejecutar un programa, puede ser reiniciado al presionar
nuevamente la tecla START.
El Programa tambin puede ser forzado a reiniciar cuando el programa esta
funcionando o esta en pausa, esto se logra al presionar en orden los siguientes botones
[STOP + RESET + START].
Note que las salidas de propsito general I/O no son reajustadas.
72
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 4
RECONOCIMIENTO DEL
SISTEMA VI-2000.
73
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 4
RECONOCIMIENTO DE SISTEMA VI-2000
I. OBJETIVO:
1. Reconocer las partes fsicas que conforman el mdulo de visin
2. Estar concientes de la importancia de las medidas de seguridad as como las
advertencias para poder evitar accidentes o daos en el equipo en futuras
prcticas.
3. Observar, identificar y reconocer el software que controla la estacin de visin
artificial VI-2000, del Sistema de Manufactura Integrada por Computadora.
4. Conocer las herramientas de aplicacin del programa de reconocimiento de
patrones iSpot.
II. INTRODUCCIN TERICA:

La Visin Artificial es una gran herramienta para establecer la relacin entre el
mundo tridimensional y sus vistas bidimensionales tomadas de el. Por medio de esta teora
ya se puede hacer, por una parte, una reconstruccin del espacio tridimensional a partir de
sus vistas y, por otra parte, llevar a cabo una simulacin de una proyeccin de una escena
tridimensional en la posicin deseada a un plano bidimensional.
Las aplicaciones mas usadas de la visin artificial son el reconocimiento de
patrones, vigilancia y seguridad, reconocimiento de caras y gestos, aplicaciones militares
como son sistemas de gua, aplicaciones medicas como son texturizacin de radiografas,
bases de imgenes e incluso realidad virtual.
En el laboratorio de Robtica Industrial la aplicacin que se da a los sistemas de
visin dentro del Sistema de Manufactura Integrada por Computadora es el Control de
Calidad.
III. RECOMENDACIONES AL ALUMNO:

El alumno antes de ingresar al laboratorio tiene que estudiar previamente esta
prctica.
No se permitir la introduccin alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.
Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que la
prctica se vaya realizando en equipos de 4 personas.
74
ESIME ZACATENCO
Se recomienda respetar las sealizaciones de seguridad para evitar accidentes o

daos al equipo de visin.
IV. DESARROLLO:
I. Identificacin de las partes que conforman la estacin VI-2000.
Los siguientes componentes son los que forman el sistema de visin.
Computadora Personal, esta computadora fue equipada para manejar el sistema de
visin, cuenta con las siguientes caractersticas (Monitor, CPU, Teclado, Ratn y Tarjeta de
Adquisicin de video o Frame Graber Card), Figura 1 y Figura 2.
Cmara de video y Lente ptico, captar la pieza a comparar con el patrn.
Sistemas de Iluminacin (Sistema para Iluminacin frontal y Sistema para
iluminacin posterior) para obtener muna mejor calidad de la imagen a capturar.
Fuente de alimentacin para la cmara de video.
Poste para sostener la cmara de video, as como el sistema de iluminacin
posterior.
Manipulador Movemaster EX (RV-M1)
Unidad de Control del Manipulador (Movemaster EX RV-M1 Drive Unit).
Figura 1.- Computadora personal con perifricos.
75
ESIME ZACATENCO
Figura 2.- Frame Graber Card.

Actividad.
De las figuras siguientes identifique las partes sealadas.
Figura 3.-Sistemas de iluminacin, poste de sujecin, cmara de video y fuente de

alimentacin.
76
ESIME ZACATENCO
Figuras 4 y5.-Fuente de Iluminacin posterior y soporte de la cmara.
Figura 6 y7.- Lente ptico y Panel Posterior de la Cmara.
Figura 8 y 9.- Fuente de Iluminacin frontal y Fuente de alimentacin de la cmara.
77
ESIME ZACATENCO
Figura 10.- Manipulador Movemaster EX (RV-M1).
Figura 11.- Unidad de Control para el Movemaster EX (RV-M1).
78
ESIME ZACATENCO
II.
Reconocimiento de la interfaz para adquisicin de imgenes iSpot.

Localizacin del software y ventana del software iSpot.
Figura 12.- Forma de acceder a iSpot.
79
ESIME ZACATENCO
Figura 13.- Interfaz de usuario de iSpot.

Una vez que se acceda a iSpot se podrn observar diversas de herramientas, las
cuales son explicadas a continuacin:
Figura 14.- Barra de Archivo de iSpot.

Los iconos de la barra de archivo tienen las mismas funciones que en cualquier programa
de Windows, las funciones son:
1.- Nuevo. Genera una nueva rea de inters, histograma, imagen en escala de grises,
imagen binaria, filtro o patrn.
2.- Abrir. Abre las mismas opciones que el botn anterior.
3.- Guardar. Guarda las mismas opciones que los botones anteriores.
4.- Abrir proyecto. Abre un proyecto en el que estn cargados distintos patrones generados
con anterioridad.
5.- Guardar proyecto. Guarda un proyecto en el que estn cargados distintos patrones de
imgenes.
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ESIME ZACATENCO
Figura 15.- Barra de Vistas.

A continuacin se describen los iconos de trabajo de iSpot; de izquierda a derecha son:
1.- View Gray Image. Despliega la ltima imagen en escala de grises con la que se haya
comenzado a trabajar.
2.- View Histogram. Muestra el ltimo histograma utilizado.
3.- View Binary Image. Despliega la ultima imagen que se haya binarizado.
4.- Display Patterns. Despliega los parmetros que usa el patrn o patrones actuales.
5.- View Live Image. Muestra la toma en vivo de lo que ve la cmara.
Figura 16.- Barra de Comandos.

A continuacin se describe la funcin de cada uno de los iconos incluidos en esta barra:
1.- Snap. Toma una fotografa de la escena de la cmara para poder trabajar con ella.
2.- Apply Filter. Aplica el filtro cargado previamente a la imagen actual.
3.- Binarization. Binariza la imagen actual.
4.- Object Analisis. Realiza el anlisis del objeto comparndolo contra un patrn
predefinido.
Figura 17.- Barra de Herramientas.

1.- Histogram Optimization. En esta ventana es posible optimizar el histograma que es el
que acta directamente sobre nuestra imagen en escala de grises.
2.- Define AOI. Aqu es posible definir el rea de inters.
3.- Calibrate AOI. Aqu es posible calibrar las medidas de nuestro objeto real para definir
proporciones.
81
ESIME ZACATENCO
4.- Define Threshold. Aqu se ajusta el umbral para la binarizacin.

5.- Edit Filter. Aqu es posible editar un filtro precargado para ajustarlo a nuestras
necesidades.
6.- Build Pattern. Este botn nos ayuda a construir un patrn.
7.- Define Dimensions. Este botn nos ayuda a complementar nuestro patrn.
Figura 16.- Barra de Herramientas del Robot de iSpot.

1.- Build Robot Scene. Este comando sirve para sincronizar la operacin entre el robot y el
sistema de visin de iSpot.
2.- Start Robot. Este comando sirve para inicializar el programa cargado en la unidad
controladora del robot.
3.- Robot Mode. Este comando sirve para comunicar los resultados de los anales de visin
al robot.
4.- Vision Stages. Este comando sirve para desplegar una caja de dialogo en la que se
muestra a el usuario las etapas que se llevan estn llevando acabo y el resultado de el
anlisis.
5.- Display Report. Este comando muestra los reportes realizados
6.- Analisis Objects Report. Este comando muestra un reporte de el anlisis realizado a
diversos objetos adems de mostrarse en pantalla es posible exportarlo a Microsoft Excel.
7-10.- View #1-#4. Son comandos para elegir entre distintas cmaras.
III. RESUMEN DEL ALUMNO:

Realice un resumen de lo observado en esta prctica.
IV. CONCLUSIONES:
Anote sus conclusiones.
82
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 5
GENERACIN DE UN PATRON
CON ISPOT.
83
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 5
GENERACIN DE UN PATRN CON ISPOT.
I. OBJETIVO:
El alumno conocer los principios para la realizacin de un patrn.
Al finalizar esta prctica el alumno ser capaz de generar un patrn para iSpot
para su posterior aplicacin a un proceso de Control de Calidad.
II. INTRODUCCION TEORICA:

La cmara CCD (charge-coupled-device) es un sensor de imagen que utiliza
elementos semiconductores fotosensibles en forma de arreglos matriciales. Los receptores
activos de este arreglo son distribuidos en pxeles individuales. En un sensor CCD se
transforma la energa de la luz incidente en energa elctrica. La carga elctrica almacenada
en la celda es posteriormente transportada utilizando un registro de desplazamiento (shift
register) para conformar una seal de video.
Cabe sealar que en las cmaras CCD se discretiza la imagen en pxeles, sin
embargo el valor de la carga elctrica almacenado en cada celda no se digitaliza en el
arreglo CCD sino en una conversin posterior realizada por un conversor anlogodigital.
Las cmaras CCD son consideradas como dispositivos que poseen una muy baja
deformacin geomtrica de la imagen, una muy buena sensibilidad a la luz y una muy
buena resolucin llegando tpicamente a los 400.000 pixels3.
El tiempo de captura de la imagen est tpicamente en el rango de 1/60s y 1/10000s [4].
III. RECOMENDACIONES AL ALUMNO:
El alumno antes de ingresar al laboratorio tiene que estudiar previamente esta prctica.
No se permitir la introduccin alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.
Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que la prctica
se vaya realizando en equipos de 4 personas.
Se recomienda respetar las sealizaciones de seguridad para evitar accidentes o daos
al equipo de visin.
Al hacer uso de la computadora del mdulo no se deber de cambiarse la configuracin,
ni introducir programas ajenos al mdulo, al alumno que sea sorprendido haciendo mal uso
del equipo ser expulsado del laboratorio durante la prctica.
84
ESIME ZACATENCO
IV. DESARROLLO:
Siga los siguientes pasos:
Revise que todos los componentes del mdulo de visin se encuentren en buen estado y
en su lugar, de no ser as se debe de avisar al personal inmediatamente. Adems debe de
corroborarse de que todos los componentes se encuentran y que no falta ninguno de ellos.
Revise que todas las conexiones entre los diferentes dispositivos que conforman el
mdulo estn bien y que no exista ningn falso contacto en ellas.
Una vez que se est bien seguro de que todo se encuentra en condiciones de operar
ponga en marcha todos los dispositivos, recomendado es seguir el siguiente orden; por
principio se he de encender la computadora, despus se han de encender los sistemas de
iluminacin, posteriormente se enciende la cmara y finalmente se enciende la unidad de
control del Movemaster.
Ahora que todo el sistema esta encendido es posible comenzar con el desarrollo de esta
prctica.
Inicialic el programa iSpot, pudiendo hacerlo, desde el acceso directo que se encuentra
en el escritorio, el icono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio >
Programas >iSpot.
Una vez en iSpot revise el estado de; el Frame Graber Card, la cmara de video y el
nmero de cmara que esta ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barra
inferior. Como se muestra en la figura 1.
Figura 1.- Pantalla principal de iSpot.
85
ESIME ZACATENCO
Ahora se procede a calibrar el sistema realzando las siguientes operaciones:

Se coloca la pieza en la caja de iluminacin.
Se toma la imagen en vivo, con el comando Live Image.
Figura 2.- Imagen en vivo

Se ajustan el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagen suficientemente
ntida. (Generalmente ya se encuentra ajustado).
Se cierra la imagen en vivo.
Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.
86
ESIME ZACATENCO
Figura 3.- Imagen en escala de grises.

Se define el AOI; usando el comando AOI y arrastrando los lados de la ventana
hasta que quede al tamao de nuestro inters.
Figura 4.- Ajuste del AOI.
Se realiza una Optimizacin del Histograma, con el comando Histogram

Optimization.
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ESIME ZACATENCO
Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace, con el comando Apply

Filter si no; es posible realizar la binarizacin del objeto, con el comando Binarization.
Figura6.- Imagen Binaria.

Si se considera aceptable la calidad de la imagen binarizada se pasa a calibrar el
AOI, en caso contrario se puede ajustar el umbral de binarizacin con el comando Define
88
ESIME ZACATENCO
Threshold; si con esto queda satisfecho con la calidad de imagen ahora es posible
calibrar el AOI, con el comando Calibrate AOI.
Figura 7.- Calibracin de la imagen.
89
ESIME ZACATENCO
El siguiente diagrama de flujo muestra esta operacin ms claramente:
Fin 1
Snap
Inicio
Colocacin de
la Pieza
AOI
Histogram
Se usa el comando
Live Image
Calidad
Ajuste del Iris
Apply
Filter
Ajuste del Lente
Calidad
Se cierra el
comando Live
Image
Fin 1
Binarization
Threshold
Calidad
Calibrate AOI
Fin 2
Figura 8.- Diagrama de flujo para la calibracin de iSpot.
90
ESIME ZACATENCO
Una vez calibrado el sistema se puede proseguir a la generacin del patrn de iSpot,
lo cual requerir de realizar el siguiente proceso:
Use la herramienta Build Pattern.
Figura 9.- Cuadro de dilogo Build Pattern

Dentro del cuadro de dilogo mostrado inserte el nombre de su patrn en el campo
destinado para ello, acto seguido indique al programa la instruccin Learn y finalmente
pulse el botn OK
Realice el mismo procedimiento desde el paso 6e; hasta la operacin anterior el
nmero de veces que sea necesario hasta que iSpot no pida el nombre del patrn, es decir
hasta que este aparezca en el campo destinado a ello.
Una vez que iSpot comience a reconocer su patrn, realice unas cuantas veces ms
el procedimiento anterior solo que ahora por cada vez que lo haga vaya variando un poco la
posicin de su pieza en la caja de iluminacin.
Ahora ha de completar su patrn usando la herramienta Define Dimensions.
91
ESIME ZACATENCO
Figura 10.- Cuadro de Dilogo Define Dimensions
Para definir las dimensiones de su patrn ha de hacer lo siguiente; con el cursor del
mouse ha de marcar un punto de inters en el contorno de la sombra de su patrn, hecho
esto dentro de la caja de dilogo Point pulse el botn Define al realizar esto al lado del
indicador del punto aparecer la palabra Defined.
Figura 11.-Definicin de un punto en el cuadro de dilogo Define Dimensions.
92
ESIME ZACATENCO
Ahora haga lo mismo para el nmero de puntos que sean de su inters en la sombra
de su patrn y que al mismo tiempo ordenados por pares generen una distancia dentro de su
patrn. (En la figura se observan ya definidos dos puntos).
Figura 12.- Dos puntos ya definidos.

Ahora usando la caja de dilogo Take Point, la caja de dilogo Point y la caja
de dilogo Dimension alternadamente, seleccione un punto ya definido de la caja Point,
en la caja Take point pulse el botn First, a un lado del botn aparecer el nmero del
punto seleccionado.
Figura 13.- Seleccin de un punto.
93
ESIME ZACATENCO
Nuevamente vaya a la caja Point y seleccione otro punto ya definido, que adems
genere una dimensin de su inters al combinarse con el punto anterior, ahora en la caja
Take Point pulse el botn Second.
Figura 14.- Seleccin del segundo punto.

Finalmente vaya a la caja Dimension donde ha de seleccionar un nmero de
dimensin a definir, y pulse el botn Define con lo que aparecer la palabra defined al
lado del indicador de dimensin, adems de aparecer una lnea con el nmero de dimensin
en la sombra de su dibujo, uniendo los puntos que selecciono.
Figura 15.- Dimensin definida.
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ESIME ZACATENCO
A continuacin se muestra una figura en la que se han definido diversos puntos y

varias dimensiones.
Figura 16.- Diversos puntos y dimensiones definidas en la figura.

Como paso final guarde su patrn desde el men archivo con la opcin Save
Proyect.
V. CONCLUSIONES:
95
ESIME ZACATENCO
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

PRCTICA 6
IDENTIFICACIN DE DIVERSOS
PATRONES CON ISPOT
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ESIME ZACATENCO
PRACTICA 6
IDENTIFICACIN DE DIVERSOS PATRONES CON ISPOT.
OBJETIVO:
Al finalizar esta prctica el alumno ser capaz de generar varios patrones dentro de un solo
proyecto de iSpot con miras hacia su aplicacin en un proceso de control de calidad
aplicable a una lnea de produccin en la que se produzcan diversos productos.
I.- INTRODUCCIN TERICA:
Caractersticas geomtricas.
A continuacin se enumeran algunas caractersticas geomtricas que se usan comnmente
en el reconocimiento de patrones.
Figura 1.- Ejemplo de una regin: a) Imagen. b) Regin segmentada. c) Representacin 3D

de los valores de gris de la regin y su entorno.
Altura y ancho (h y w): La altura y el ancho de una regin se definen como:
h = imax - imin + 1
w = jmax - jmin + 1
(a)
Donde: imax e imin representan el valor mximo y mnimo que toma la coordenada i en la
regin (ver Figura 1b), y lo mismo es valido para jmax y jmin.
En el ejemplo mostrado h = w = 7 pxeles.
rea (A): El rea de una regin se define como el nmero de los pxeles de la regin. En el
ejemplo A = 45 pxeles.
97
ESIME ZACATENCO
Permetro (L): El permetro de una regin puede ser definido de varias maneras. Una
definicin prctica, ms no exacta, es tomar el permetro como el nmero de pxeles que
pertenecen al borde de la regin1. En el ejemplo de la Figura 1b, L es el nmero de pxeles
marcados en color blanco, es decir L = 24.
Redondez (R): Esta caracterstica que indica la calidad de redondo de una regin es una
medida de su forma. La redondez se define como:
R =4A / L2
(b)
La redondez R de una regin estar entre los valores 0 y 1. Tericamente R = 1 para un

circulo (perfecto); y R = 0 para una regin que tenga altura y/o ancho igual a cero. En la
prctica sin embargo, debido al muestreo en el espacio de la regin estos valores presentan
desviaciones como se puede ver en la regin circular de nuestro ejemplo. En este caso R = 4
45 / 242 = 0.981747.
II.- RECOMENDACIONES AL ALUMNO:

El alumno antes de ingresar al Laboratorio tiene que estudiar previamente esta prctica.
No se han de introducir alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.
Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que la prctica se
vaya realizando en equipos de 4 personas.
Al usar la computadora no se debe de cambiar la configuracin, ni modificar programas.
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ESIME ZACATENCO
III.- DESARROLLO:
Siga los siguientes pasos:
Revise que todos los componentes del mdulo de visin se encuentren en buen estado y en
su lugar, de no ser as se debe de avisar al personal inmediatamente. Adems debe de
corroborarse de que todos los componentes se encuentran y que no falta ninguno de ellos.
Revise que todas las conexiones entre los diferentes dispositivos que conforman el mdulo
estn bien y que no exista ningn falso contacto en ellas.
Una vez que se est bien seguro de que todo se encuentra en condiciones de operar ponga
en marcha todos los dispositivos, recomendando seguir el siguiente orden; por principio se
ha de encender la computadora, despus se han de encender los sistemas de iluminacin,
posteriormente se enciende la cmara y finalmente se enciende la unidad de control del
Movemaster (debido a que en esta prctica an no se trabajar en forma sincronizada el
sistema de visin con el robot o en conjunto con el sistema AGV es posible omitir el
encendido de la caja de control de el Movemaster). Ahora que todo el sistema est
encendido es posible comenzar con el desarrollo de esta prctica.
Inicialic el programa iSpot, pudiendo hacerlo, desde el acceso directo que se encuentra en
el escritorio, el icono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio > Programas
>iSpot.
Una vez en iSpot revise el estado de; el Frame Graber Card, la cmara de video y el nmero
de cmara que esta ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barra inferior.
Como se muestra en la figura 2.
Figura 2.- Pantalla principal de iSpot.
99
ESIME ZACATENCO
Desde el men archivo de iSpot abra un nuevo proyecto para que se encuentre todo listo
para que pueda trabajar.
Figura 3.- Abrir un nuevo proyecto desde iSpot.
Ahora se procede a calibrar el sistema realzando las siguientes operaciones:
Coloque la primera pieza patrn en la caja de iluminacin en el soporte destinado para ello.
Desde iSpot abra la imagen en vivo con el botn Live Image y observe la calidad de
imagen que se tiene, en caso de que la imagen se encuentre muy obscura o en caso
contrario que se encuentre muy iluminada, proceda a abrir o cerrar el iris de la lente de la
cmara segn corresponda; en caso de que la imagen se vea borrosa proceda a ajustar el
enfoque de la cmara, ajustndolo ya sea a un objeto ms lejano o ms cercano, segn sea
el caso.
100
ESIME ZACATENCO
Figura 4.- Ventana de Imagen en Vivo en iSpot.
Una vez que la calidad de la imagen sea satisfactoria cierre la ventana de imagen en vivo y
proceda a abrir la ventana de imagen en grises con el comando Snapshoot. Ahora pulse el
botn de optimizacin del histograma seleccione la opcin de ajuste automtico y pulse el
botn de optimizar. Ahora seleccione la opcin de ajuste manual y pulse Aceptar.
101
ESIME ZACATENCO
Ahora proceda a ajustar el rea de inters, pulsando el botn AOI, generando la siguiente
ventana en la que proceder a arrastrar las orillas hasta que ajuste al tamao de su pieza
mas una cierta tolerancia que considere correcta debida al error que puede provocar el
manipulador al colocar las piezas. Una vez convencido de que el tamao del AOI es
correcto proceda a pulsar Aceptar.
Figura 6.- Ajuste de AOI.

Obtenga una imagen binarizada del objeto, pulsando el botn Binarization, ahora presione
el botn Define Threshold para poder ajustar el nivel del umbral que define la
binarizacin del objeto. Seleccione el umbral tipo manual y mueva el valor de este hasta
que la imagen binarizada se vuelva consistente en su forma y en su borde; hecho esto pulse
aceptar.
Figura 7.- Ajuste del Umbral.
102
ESIME ZACATENCO
Ahora proceda a calibrar el rea de inters, que bsicamente son las medidas de su objeto
dadas en milmetros, esto se hace pulsando el botn de Calibrate AOI con lo que
aparecer la siguiente pantalla.
Figura 8.- Calibracin del AOI.
Una vez en esta pantalla se pueden observar dos secciones la primera en la que se
especifican las dimensiones del objeto y otra en la que se muestra la escala del objeto real a
las medidas del objeto visto.
En la seccin de escala no se pueden introducir datos pero si se muestran; en la seccin de
tamao del objeto y en el campo destinado para ello ha de anotar tanto el ancho como el
alto mximo de su objeto, tales dimensiones siempre se anotarn en milmetros.
Ya que ha calibrado el sistema puede proceder a la construccin de su patrn tomando en

cuenta lo siguiente, para cada muestra que constituya la poblacin total de su patrn debe
repetir desde el paso 7c hasta el 7h, pero cada vez que repita cada paso lo nico que
har ser aceptar las opciones que se encuentran ya ajustadas y no mover ningn
parmetro; exceptuando las dimensiones en el paso 7f que deber ajustarlas cada vez para
que sean iguales en cada muestra.
103
ESIME ZACATENCO
Ahora pulse el botn Build Pattern con lo que se desplegara la siguiente ventana:
Figura 9.- Construccin de un patrn.
En el cuadro destinado para ello escriba el nombre que asignar a su patrn, esto no sin
antes asegurarse de que realmente est tomando una muestra de su objeto, esto es simple de
hacer tan solo basta con seleccionar la pestaa Shape del cuadro de dilogo Build
Pattern, con esto podr observar el contorno del objeto reconocido actualmente, si la
figura no le es familiar o ni siquiera aparece una figura no se preocupe. Simplemente
desplcese entre los distintos objetos reconocidos con los botones que se encuentran en la
parte inferior derecha de la imagen reconocida, hasta que aparezca la imagen que usted
desea.
Ahora le es posible agregar el nombre de su objeto en el campo destinado para ello,
presionar el botn Learn y finalmente presionar Aceptar al proceso.
Estos pasos lo repetir el nmero de veces que sea necesario para que el programa por si
solo comience a reconocer el objeto de inters, una vez que esto suceda repita unas cuantas
veces mas el proceso, pero ahora variando la rotacin y la alineacin de su objeto tomando
en cuenta una cierta aleatoriedad.
NOTA: No avance a la siguiente hoja hasta que no haya concluido su primer patrn.
104
ESIME ZACATENCO
Ahora que el alumno ha desarrollado un patrn dentro de su proyecto, debe de comprender

que en un sistema de produccin en lnea es posible la fabricacin de distintas y muy
variadas piezas u objetos, por lo que se genera una necesidad de que el sistema de visin
sea capaz de reconocer todos estos objetos.
Considerando esto el CIM Zacatenco cuenta con la herramienta visual de adquisicin de
imgenes iSpot que en un solo proyecto tiene la capacidad de reconocer diversos y muy
variados objetos y de cada uno de ellos hacer una inspeccin de calidad conforme a los
parmetros especificados por el operario.
Para generar un patrn adicional al que ya se tiene, lo nico que se debe de hacer es seguir
el siguiente procedimiento:
NOTA 2: No cierre la ventana de iSpot hasta que se le indique.
Retire el objeto con el que gener el primer patrn de la caja de iluminacin posterior; acto
seguido coloque el objeto, con el que desea generar su nuevo patrn, en vez del objeto
anterior.
Vaya a iSpot y ya que el sistema se encuentra calibrado debido al procedimiento

originalmente realizado, de ahora en adelante ya no ser necesario recalibrar el sistema,
pero si es necesario calibrar cada patrn adicional, lo cual se hace de la siguiente forma.
Tome una imagen en escala de grises del objeto deseado con el comando Snapshoot.
Figura 10.- Snapshoot del nuevo Objeto.
Optimice el histograma de la imagen actual con el comando Histogram Optimization y lo

nico que debe de hacer en esta ventana de dilogo es aceptar las opciones ya calibradas
105
ESIME ZACATENCO
con anterioridad (No olvide que el ajuste del umbral debe de estar en modo manual y no en
automtico).
Ahora obtenga una imagen binarizada del objeto de inters, con el comando Binarization.
Figura 11.- Imagen binaria del nuevo objeto.
Esta imagen binaria que ha obtenido ya tiene calibrado su nivel de umbral pero no esta de
mas comprobar que el valor es el que con anterioridad se estaba aplicando, as que pulse el
botn Define Threshold y si el valor coincide con el anteriormente aplicado, solo acepte
las opciones marcadas (No olvide que el ajuste de el umbral debe de estar en modo manual
y no en automtico).
Como siguiente paso proceda a calibrar las medidas de el objeto de su inters, pulsando el
botn Calibrate AOI y aqu debe de introducir las medidas de su objeto, no olvidando que
deben de ser las medidas reales, con el objetivo de no hacer variar la escala ya determinada
con anterioridad.
106
ESIME ZACATENCO
Figura 12.- Calibracin del AOI de su nuevo Objeto.
Finalmente construya su nuevo patrn pulsando el botn Build Pattern.
Figura 13.- Construccin del nuevo patrn.
En el campo requerido coloque el nombre con el que desea que su patrn sea identificado,
pulse el botn Learn para que iSpot comience a reconocer su objeto como un nuevo
patrn a ser identificado durante las pruebas que debe de realizar.
Repita estas operaciones desde el paso 8c hasta el 8i hasta que iSpot reconozca su
nuevo patrn.
107
ESIME ZACATENCO
Repita las mismas operaciones desde el paso 8 hasta el 8j hasta que termine con todas
las piezas, para las que desee generar un patrn.
Finalmente guarde su proyecto, accediendo a esta opcin desde File > Save Proyect.
Figura 14.- Forma de Salvar su Proyecto.

Ahora cada vez que requiera de usar sus patrones lo nico que debe de hacer es abrir su
proyecto de la misma forma en que lo guardo y listo todas las definiciones antes calibradas
se cargaran inmediatamente para su anlisis.
IV.-RESUMEN DEL ALUMNO.

Haga un breve resumen de lo observado en esta prctica.
V.- CONCLUSIONES.
108
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 7
Sincronizacin del mdulo de visin
artificial VI-2000 con el robot RV-M1.
109
ESIME ZACATENCO
PRCTICA No7
SINCRONIZACIN DEL MDULO DE VISIN ARTIFICIAL VI-2000 CON EL

ROBOT RV-M1.
OBJETIVO:
Comprender y analizar la sincronizacin del mdulo de visin artificial VI-2000
con el robot RV-M1.
Entender la estructura de programacin utilizada en Q BASIC.
CONSIDERACIONES TERICAS
El software ISPOT, tambin est diseado para comunicarse con la Unidad de

Control del manipulador Mitsubishi. Dicha comunicacin es llevada a cabo mediante los
puertos de comunicacin serial de la PC y de la Unidad de Control del manipulador, e
interfase serial. En el caso del puerto serial de la PC, este puede ser seleccionado por el
110
ESIME ZACATENCO
usuario (ISPOT permite la configuracin del puerto deseado, empleando la ventana

Options que se abre desde el men Tools)
Para comunicarse con el controlador del manipulador, ISPOT enva una serie de
caracteres a travs del puerto elegido. Esta serie de caracteres representa un comando
directo para el controlador del manipulador, tambin se hace uso de registros para el
manejo de banderas.
Funciones de ISPOT empleadas
en la Sincronizacin entre ISPOT y el Robot
Mitsubishi.
El orden en el que se muestran las funciones representa de manera general los pasos a
seguir por el sistema para efectuar la sincronizacin, inicializacin y operacin automtica
con el robot Mitsubishi; adems permiten la monitorizacin de las etapas ejecutadas y
exhibicin de reportes. La forma de acceder a referidas funciones es desplegando
primeramente el men de Robot desde el men principal y, posteriormente eligiendo la
funcin especfica como se muestra a continuacin:
Fig. 5.4. Men de Robot.
Al activar la primera funcin
, se despliega una ventana que sirve para realizar la
prueba de sincronizacin entre el sistema de visin artificial y el robot.

Al activar la segunda funcin
, se enva al controlador del manipulador un
comando que sirve para realizar la labor de inicializar o preparar al sistema robtico y otros
dispositivos (los que estn asociados con la Unidad de Control del manipulador).
111
ESIME ZACATENCO
Al activar la tercer funcin
, el sistema robtico toma, manipula y presenta los
objetos a analizar frente a la videocmara para su inspeccin e identificacin. Despus de

que el sistema de visin llev a cabo el anlisis, ISPOT le responde al sistema robtico para
que el manipulador tome nuevamente la pieza y la abandone en otro lugar (de acuerdo al
resultado Aprobado o No Aprobado).
La cuarta funcin
, permite observar las etapas que cumple ISPOT en el
procesamiento de imagen, anlisis, y resultado del mismo, este exhibidor funciona en

Modo Robot.
A continuacin se brinda una explicacin detallada de la Relacin
ISPOT-
Controlador de Robot:
Inicializacin del Robot en Modo Automtico.

Seleccione el Comando Robot/Initialize Robot, o haga clic en el botn
Initialize Robot de la barra de herramientas del Robot. Este comando inicializar la
comunicacin con el robot para poner al robot en fase de preparacin para el modo
automtico. El sistema exhibe entonces un mensaje dentro de una caja de dilogo, que dice:
' MAKE SURE THE ROBOT IS IN "NST" POSITION !!! '
Esta caja de mensaje tiene dos botones: OK y Cancel. Si el usuario selecciona OK,
entonces ISPOT enva de manera inmediata el siguiente comando al robot:
rn 10 (corre el programa desde la lnea #10 del programa)
La lnea nmero 10, es la primera lnea dentro de la inicializacin de la rutina en el
controlador del robot.
Robot en Modo Automtico.
112
ESIME ZACATENCO
Seleccione el comando Robot/Robot Mode, o haga clic sobre el botn
Robot Mode
ubicado en la barra de herramientas.

Desde esta etapa el robot estar en Modo Automtico. En el modo automtico, ambos
sistemas son acoplados (el sistema robtico y el sistema de visin). Visin recibe comandos
desde de el robot para que fotografe y analice la imagen, posteriormente comunicar al
robot si el objeto se rechaza o se acepta.
En el Modo Robot, la relacin entre ISPOT y el Robot es la siguiente:
ISPOT es el esclavo y el Robot es el maestro.
En la etapa Waiting for the Robot del sistema de visin, ISPOT est sondeando
peridicamente al Robot (cada 500 milisegundos) sobre las rdenes que el Robot pueda
emitir.
Este sondeo es llevado acabo leyendo el valor del contador nmero veinte de la
Unidad de Control del manipulador. Cuando el contador nmero veinte tiene el valor de
dos, entonces es interpretado por ISPOT como Wake up. Este comando es usado en
forma dual por ISPOT tambin para la Sincronizacin con el sistema robtico.
Recibiendo este valor ISPOT llevar acabo su propia inicializacin, y el sistema de visin
posteriormente enviara al Controlador del Robot el comando:
rn 30 (corre el programa desde la lnea nmero treinta del programa)
La lnea nmero treinta, es la primera lnea de la rutina Modo Automtico que se
ejecuta en la Unidad de Control del manipulador Robot. Subsiguientemente, cuando al
contador nmero veinte se le da el valor de uno, este valor es interpretado por ISPOT como
una orden de Inspeccin, produciendo as todo un ciclo desde la toma fotogrfica hasta la
identificacin del objeto (cada vez que robot coloque un objeto en la escena de visin, el
robot reiniciar este ciclo). El Robot queda en modo de espera por resultados de anlisis.
113
ESIME ZACATENCO
Vista de Etapas (Vision Stages).

Haga clic en Robot/Vision Stages, o sobre el botn
en la barra de herramientas
del Robot. Todas estas etapas son exhibidas por dos segundos cada una con el propsito de
que el usuario observe el procesamiento de la imagen, como se muestra a continuacin:
Espera por el sistema robtico.
Toma de imagen.
Aplicacin de filtro.
Binarizacin.
Anlisis de datos de imagen.
Y conclusin (resultado).
Fig. 5.5. Monitor de las etapas llevadas a cabo por ISPOT.
Despus de finalizar el ciclo, el objeto inspeccionado

por ISPOT pone a la vista Test Passed si el objeto es identificado y sus dimensiones se
encuentran dentro de las tolerancias. O Test Failed en caso contrario.
A continuacin ISPOT carga ciertos valores al contador nmero veinte:
sc 20, 10 (da al contador nmero veinte el valor de diez) en el caso de aprobar el
examen.
sc 20, 11 (da al contador nmero veinte el valor de once) en el caso de no aprobar.

Para finalizar el ciclo, ISPOT manda el comando:
rn 270, que ordena correr la lnea doscientos setenta del programa de la U/C del
Robot.
114
ESIME ZACATENCO
A partir de este momento se iniciar de forma iterativa la lectura del contador nmero
veinte por parte de la U/C del robot hasta leer uno de dos valores posibles. Con lo que el
robot llevar acabo la accin programada para el caso correspondiente.
ISPOT, entra al modo de: Waiting for the Robot.
RECOMENDACIONES AL ALUMNO:
1. El alumno antes de ingresar al Laboratorio tiene que estudiar previamente esta

prctica.
2. No se han de introducir alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.
3. Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que la
115
ESIME ZACATENCO
DESARROLLO:
Para el desarrollo de la siguiente prctica hemos utilizado una rutina de trabajo que nos
ayuda a poner entender de forma clara la sincronizacin. La cual es la siguiente:
El robot toma una pieza de un palet que est sobre la banda posteriormente la lleva al
sistema de visin el cual se encarga de compararla con un patrn antes hecho; para
tener control de calidad de la pieza tomada. Si la pieza tiene las caractersticas del
patrn esta es llevada al palet que esta sobre la banda de lo contrario es desechada.
PROCEDIMIENTO:
1. Teniendo el fin de lo que vamos a realizar comenzamos a hacer un programa
en QUICK BASIC. Para esto seguimos los siguientes pasos:
a) Del escritorio o de la barra de herramientas dar clic en el icono de
QUICK BASIC.
b) Lo cual nos desplegar un rea de trabajo. para poder trabajar en esta

hacemos lo siguiente:
Presionamos la tecla Escape/File/New.
c) Se introduce el siguiente programa:
OPEN COM 1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1

10 PRINT #1, PD 1, 60.6, -105.0, 374.3, -88.0, 177.8
20 PRINT #1, PD 2, -2.0, 121.3, 374.3, -88.0, 176.3
30 PRINT #1, PD 3, 292.0, -0.9, 337.4, -88.6, 176.3
40 PRINT #1, PD 4, 432.0, -1.3, 273.0, -73.8, 176.3
50 PRINT #1, PD 5, 440.6, -1.2, 250.3, -73.8, 176.3
60 PRINT #1, PD 6, -299.2, 1.3, 431.6, -67.6, 177.6
70 PRINT #1, PD 7, -402.5, 1.7, 339.9, -71.3, 177.6
80 PRINT #1, PD 8, -421.7, 2.8, 304.4, -71.3, 177.6
90 PRINT #1, PD 9, 200.7, -0.5, 368.3, -89.0, 176.3
100 PRINT #1, PD 10, 563.4, -1.5, 242.9, -29.8, 176.3
110 PRINT #1, PD 11, 568.1, -1.6, 231.6, -27.6, 176.3
120 PRINT #1, PD 12, 286.6, -309.9, 194.3, -83.8, 44.9
130 PRINT #1, PD 13, 135.5, -2.8, 793.3, 28.1, 178.8
116
ESIME ZACATENCO
140 PRINT #1, 10 NT

150 PRINT #1, 11 MO 1
160 PRINT #1, 12 SC 20, 0
170 PRINT #1, 14 OD & 0000
180 PRINT #1, 16 TI 20
190 PRINT #1, 18 SC 20,2
200 PRINT #1, 20 ED
210 PRINT #1, 30 TI 20
220 PRINT #1, 31 MO 6, O
230 PRINT #1, 32 TI 10
240 PRINT #1, 34 MO 7, O
250 PRINT #1, 36 TI 10
260 PRINT #1, 38 SP 3
270 PRINT #1, 40 MO 8, O
280 PRINT #1, 42 TI 05
290 PRINT #1, 44 GC
300 PRINT #1, 46 MO 7, C
310 PRINT #1, 48 SP 5
320 PRINT #1, 50 MO 6, C
330 PRINT #1, 52 TI 05
340 PRINT #1, 54 MO 2, C
350 PRINT #1, 56 TI 05
360 PRINT #1, 58 MO 3, C
370 PRINT #1, 60 MO 4, C
380 PRINT #1, 62 SP 2
390 PRINT #1, 64 MO 5, C
400 PRINT #1, 66 GO
410 PRINT #1, 68 MO 4, O
420 PRINT #1, 70 MO 3, O
430 PRINT #1, 72 MO 2
440 PRINT #1, 90 SC 20, 1
450 PRINT #1, 92 ED
460 PRINT #1, 270 TI 05
470 PRINT #1, 271 CP 20
480 PRINT #1, 272 EQ 10, 350
490 PRINT #1, 274 TI 05
500 PRINT #1, 276 CP 20
510 PRINT #1, 278 EQ 11, 300
520 PRINT #1, 280 TI 05
530 PRINT #1, 282 GT 270
540 PRINT #1, 286 ED
550 PRINT #1, 300 SC 20, 0
560 PRINT #1, 301 TI 10
570 PRINT #1, 302 SP 5
580 PRINT #1, 303 MO 3, O
590 PRINT #1, 304 SP 4
117
ESIME ZACATENCO
600 PRINT #1, 306 MO 4, O

610 PRINT #1, 308 TI 10
620 PRINT #1, 310 SP 3
630 PRINT #1, 312 MO 5, O
640 PRINT #1, 314 GC
650 PRINT #1, 316 MO 4, C
660 PRINT #1, 318 MO 3, C
670 PRINT #1, 320 SP 5
680 PRINT #1, 322 MO 12, C
690 PRINT #1, 324 GO
700 PRINT #1, 326 TI 20
710 PRINT #1, 328 MO 3
720 PRINT #1, 330 MO 2
730 PRINT #1, 332 ED
740 PRINT #1, 350 SC 20 , 0
750 PRINT #1, 351 TI 10
760 PRINT #1, 352 SP 5
770 PRINT #1, 353 MO 3, O
780 PRINT #1, 354 SP 4
790 PRINT #1, 356 MO 4, O
800 PRINT #1, 358 TI 10
810 PRINT #1, 360 SP 2
820 PRINT #1, 362 MO 5, O
830 PRINT #1, 364 GC
840 PRINT #1, 366 MO 4, C
850 PRINT #1, 368 MO 3, C
860 PRINT #1, 370 SP 5
870 PRINT #1, 372 MO 2, C
880 PRINT #1, 374 TI 20
890 PRINT #1, 376 MO 6, C
900 PRINT #1, 378 TI 15
910 PRINT #1, 380 MO 7, C
920 PRINT #1, 382 TI 15
930 PRINT #1, 384 SP 2
940 PRINT #1, 386 MO 8, C
950 PRINT #1, 388 TI 10
960 PRINT #1, 390 GO
970 PRINT #1, 392 MO 7, O
980 PRINT #1, 393 SP 5
990 PRINT #1, 394 MO 6, O
1000 PRINT #1, 396 MO 2
1100 PRINT #1, 400 ED
1030 END
118
ESIME ZACATENCO
d) Posteriormente corremos el programa de la siguiente forma:

Run/Star /file/Exit.
En esta parte del desarrollo queda aclarar que no se ejecutar nada
porque el objetivo es sincronizar el mdulo de visin con el robot.
e) Abrimos el programa de visin el cual es ISPOT dando clic en el
icono del escritorio o de la barra de herramientas
f) Cargamos nuestro patrn.

g) Al tener ya nuestro programa y el patrn deseado sincronizamos
dando clic en inicializar robot sobre el icono que est en la barra de
estado.
h) Cuando el robot se vaya a Home dar clic en modo robot sobre el

icono que est en la barra de estado.
i) el robot espera a que el mdulo de visin compruebe el patrn con la

pieza y de ser aprobada la lleva a un palet sobre la banda de lo
contrario es desechada.
CUESTIONARIO
1. Describa brevemente la importancia de cada uno de los pasos de la prctica.

______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
119
ESIME ZACATENCO
2.Es necesario las lneas # 10 a la #130 en el programa?

Si_______ No_______ Por qu?__________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
3. Qu hacen las lneas #250 y #260 dentro del programa?_____________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
4. Explique las siguientes lneas?
470 PRINT #1, 271 CP 20__________________________________________________
_________________________________________________________________________
480 PRINT #1, 272 EQ 10, 350_____________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
490 PRINT #1, 274 TI 05__________________________________________________
_________________________________________________________________________
5. Cul es la diferencia entre inicializar robot y modo robot dentro de la sincronizacin?
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
CONCLUSIONES.
Redacte sus conclusiones sobre la prctica:
120
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 8
Sincronizacin del mdulo de visin
artificial VI-2000 con el robot RV-M1
y el slider.
121
ESIME ZACATENCO
PRCTICA No8
SINCRONIZACIN DEL MDULO DE VISIN ARTIFICIAL VI-2000, EL ROBOT

RV-M1 Y EL SLIDER.
OBJETIVO:
Comprender y analizar la sincronizacin del mdulo de visin artificial VI-2000
con el robot RV-M1.
Entender la estructura de programacin utilizada en COSIPROG.
CONSIDERACIONES TERICAS
7.1.1 Sistema AGV.

El sistema AGV en cuestin se encuentra conformado por un monorriel (gua o
corredera) y un vehculo deslizable (deslizador) ajustado al mismo. Para que el vehculo sea
deslizado sobre el monorriel, se emplea al interior de este ltimo un dispositivo magntico,
el cual se desplaza utilizando un tornillo sinfn revolucionado por un servomotor acoplado
al mismo monorriel en uno de sus extremos.
Monorriel
Vehculo deslizador
(Slide)
Servomotor
Sistema AGV.
122
ESIME ZACATENCO
Dicho servomotor es controlado por el PLC Keyence KV-24R con auxilio de una
fuente de alimentacin y reles, mismos que se encuentran resguardados en un gabinete o
rack ubicado frente a la Estacin FMS-2200.
Para llevar a cabo la manipulacin y el traslado de materiales, se acopla al deslizador

un robot (el Robot Mitsubishi RV-M1).
PLC
Sensor
Reles
PLC y reles.
.
Robot montado en el vehculo AGV.
As como con el sistema robtico tratado en el captulo cuatro, el sistema AGV consta de:
Un controlador (en este caso un PLC),
Una fuente y un sistema de potencia para hacer funcionar el actuador (en este caso
completamente elctricos),
Un actuador (en este caso un servomotor y mecanismos para la transmisin del

movimiento),
Un elemento terminal del sistema mecnico (en este caso el deslizador),
Sensores (en este caso un encoder y dos sensores inductivos),
Una memoria en el PLC para guardar el programa y otros datos, y de
Un Teaching-Box para grabar las posiciones del deslizador sobre el monorriel.

123
ESIME ZACATENCO
La relacin entre los dispositivos del sistema AGV se muestra esquematizada y se

explica a continuacin:
El PLC tiene tres funciones: En primer lugar dirige al sistema de potencia para que
desplace el deslizador a cierta posicin; en segundo lugar, el PLC almacena en memoria
uno o varios ejecucin del programa y; En tercer lugar, para comunicarse con otros
dispositivos (otros sensores, PLCs, PC, etc.). Por tanto, el sistema AGV tiene la capacidad
de interactuar con su entorno.
Teaching Box
Fuente y
sistema de
potencia del
actuador:
PC
PLC
PLCs
CN
Actuador:
(Servomotor)
Elemento
terminal del
sistema
mecnico:
(Deslizador)
Neumtica,
Hidrulica,
Elctrica.
Sensor
(Encoder)
Memoria:
RAM/EPROM
Sensor
Esquema del sistema AGV.
Sistema de potencia. Despus de recibir los pulsos desde el PLC, los reles tienen la
funcin como medios de control maniobrar con la energa elctrica para hacer funcionar a
los actuadores (servomotores y/o electrovlvulas neumticas o hidrulicas, y mecanismos
para la transmisin del movimiento).
Los mecanismos de transmisin pueden ser: tornillos sinfn, cilindros neumticos o
hidrulicos, cadenas y rodillos, etc.
En este caso el actuador se encuentra formado por un servomotor y un tornillo sinfn.
Los mecanismos activados hacen que finalmente se desplace el dispositivo magntico en el
interior del monorriel, y por ende el deslizador sobre este ltimo.
124
ESIME ZACATENCO
La PC es una herramienta con la funcin de programar, simular y descargar en el

PLC la serie de instrucciones requerida por el sistema AGV para cumplir con alguna tarea
especfica.
El control manual (Teaching-Box) del sistema AGV tiene la funcin de controlar
directamente las seales sobre el PLC de referido sistema, esto es con la intencin de
conducir el deslizador en un sentido o en otro, y ubicarlo en un punto con el fin de grabar
esta posicin en el PLC. La grabacin de los puntos se hace con auxilio del mismo control
manual; los puntos grabados, tambin pueden ser llamados y/o borrados con este
dispositivo.
Con el propsito de limitar la carrera del deslizador el sistema AGV se tiene
dispuesto un sensor inductivo en cada extremo del monorriel, mismos que se conectan al
PLC del sistema AGV.
La posicin del deslizador se determina indirectamente con auxilio de un sensor
acoplado al servomotor, este sensor es un encoger. El valor que da el encoder puede ser
ledo por el PLC y, tambin guardado en una localidad de memoria con el auxilio del
control manual.
Monorriel
Encoder.
Servomotor.
Cables de alimentacin
al servomotor y del
encoder.
Servomotor acoplado al monorriel y Encoder montado en el servomotor.
125
ESIME ZACATENCO
Manejo del sistema AGV en modo manual.

Considerando totalmente apagado el CIM (todos los dispositivos de interrupcin:
breakers, perilla en cada gabinete e interruptor en cada multicontacto, en modo de
apagado), el procedimiento para utilizar el sistema AGV en modo manual es el siguiente:
1.
Verificar el buen estado fsico general del sistema completo CIM, y verificar no
existan cuerpos extraos al interior de los gabinetes en cada una de las estaciones.
2.
Verificar en la Estacin FMS-2200 que los cables estn desenredados, los conectores
tengan buen contacto y los cierres estn puestos.
3.
En el gabinete de la estacin FMS-2200, acoplar el conector del Teaching Box del

sistema AGV al receptculo correspondiente.
4.
Colocar el interruptor del Teaching-Box referido en modo manual (MAN).
5.
Ubicar en el tablero de carga los breakers correspondientes al CIM y, situarlos en la

posicin de ON (excepto el del torno).
6.
Posteriormente encender la unidad de control del robot y as acomodar el

manipulador en la pose mencionada; de tener como obstculo al torno, solamente se
podr y deber seguir el procedimiento del apartado mencionado y encender la
unidad de control del manipulador, en el paso 10 se buscar la postura referida. [El
fin que se persigue al posicionar el manipulador en paralelo al monorriel es disminuir
el riesgo de alguna colisin al trasladar el manipulador desde un punto del monorriel
a otro]
7.
Botar los paros de emergencia existentes. [Esta accin se deber realizar con la
intencin de que no se bloquee el funcionamiento de las estaciones y del sistema]
8.
Ubicar el interruptor del gabinete que corresponde a la Estacin FMS-2200 y girarlo a

la posicin de energizar.
9.
Ubicar en el panel principal del CIM (en la Estacin CIM-2000), el interruptor

Common Work Permission y a continuacin activarlo. [Esta accin permitir la
utilizacin de cada una de las estaciones del CIM]. Ahora el sistema AGV ya puede
ser utilizado.
10.
Si al llegar a este punto el manipulador est en la pose requerida se deber continuar

con el paso nmero 11; de no ser as, se deber continuar con ste mismo:
126
ESIME ZACATENCO
Es necesario que con sumo cuidado se traslade sobre la gua el manipulador,

esto en el sentido necesario (izquierda o derecha); para lograrlo es necesario
pulsar uno de los botones sealados como elementos 2 y/o 3
Si ya qued librado el camino del manipulador para lograr la pos requerida,

entonces se deber llevar a cabo dicha accin. De no ser as, ser necesario
reiniciar el paso 10. [Si es necesario se debe maniobrar con el traslado del
manipulador sobre la gua y con la pose del manipulador (ver captulo cuatro) al
mismo tiempo].
11.
Con el manipulador en la pose paralela al monorriel, ahora el manipulador acoplado

al deslizador puede ser trasladado a cualquier punto sobre la gua; la carrera es
limitada por los sensores inductivos puestos en dos puntos de la gua El viaje del
manipulador se logra accionando uno de los pulsadores marcados como elementos 2
y/o 3.
12.
Cuando se desea iniciar el proceso de guardar puntos (posiciones del deslizador sobre
el monorriel), en primera instancia se deber calibrar el sistema AGV, esto se logra
mandando a la posicin de HOME el deslizador. Esta accin se consigue empleando
el control manual del sistema AGV; se tiene que buscar que en el exhibidor se
muestre el nmero cero y enseguida presionar el pulsador marcado como elemento
nmero ocho (el pulsador se debe mantener presionado hasta que el deslizador deje
de desplazarse).
13.
Luego de haber calibrado el sistema AGV se puede proceder a grabar las posiciones
del deslizador sobre el monorriel. En este procedimiento se sigue requiriendo el
control manual del sistema AGV.
Primero se tiene que desplazar al manipulador a la ubicacin deseada

(empleando los pulsadores: izquierda y/o derecha).
Segundo, se tiene que seleccionar el nmero con el que se desee identificar tal
posicin (marcar solo entre el 1 y el 7 pues el sistema solo tiene siete memorias
disponibles).
127
ESIME ZACATENCO
Tercero, se tendr que pulsar el botn identificado como elemento nmero siete
para grabar la posicin (a un lado de este pulsador se tiene el smbolo de
ENTER).
Luego entonces, se tendr que repetir desde la fase uno hasta la tres cuantas
posiciones se deseen guardar.
Quinto. Una vez terminado el proceso de guardar posiciones, estas podrn ser
llamadas al seleccionar el nmero de memoria con el que se identifique la
posicin deseada, y luego presionando el botn ENTER.
1.-Selector de modo: Automtico o Manual.

En el modo auto se faculta al PLC para
desplazar el deslizador. En el modo manual
se habilita a este mismo dispositivo.
2.-Convoca el
desplazamiento del
deslizador hacia la
izquierda.
3.-Promueve el desplazamiento
del deslizador hacia la derecha.
7.-Pulsador que sirve
para grabar la posicin
actual del deslizador en
el nmero de memoria
expuesto en el exhibidor
(ENTER).
4.-Pulsador que incrementa

el nmero de memoria
exhibido.
5.-Exhibidor del nmero de
memoria escogido.
8.-Pulsador que llama al

desplazamiento del
deslizador a la posicin
guardada en el nmero
de memoria exhibida.
6.-Pulsador que decrementa

el nmero de memoria
exhibido.
Teaching-Box del Sistema AGV.
14.
Las posiciones grabadas pueden ser llamadas automticamente, para ello el

interruptor selector de modo deber ubicarse en la posicin AUTO. Ahora el
PLC ya no recibir las seales desde el control manual sino desde la Unidad de
Control del Robot Mitsubishi.
128
ESIME ZACATENCO
Se tienen disponibles siete localidades de memoria en el PLC del Sistema AGV para
guardar misma cantidad de posiciones (estas se muestran en forma de nmeros decimales
en el control manual). Para identificar cada localidad en la memoria del PLC se emplean
nmeros binarios (tres bits).
No. Decimal.
B2
B1
B0
Posicin
Home
Bits que representan una localidad en la memoria del PLC del Sistema AGV.
Tambin se menciona que las posiciones pueden ser llamadas dictando una serie de
seales desde la Unidad de Control del robot al PLC del sistema AGV.
Ahora bien, las terminales de entrada y de salida de la Unidad de Control
configuradas para interactuar con el Sistema AGV son en total cinco; tres de estas
terminales sirven para indicar la posicin deseada del deslizador sobre el monorriel, una
ms es para comandar la accin; la quinta y ltima terminal difiere de las anteriores en que
esta es una terminal con seal de entrada a la Unidad de Control y sirve como testigo para
certificar el cumplimiento de la orden (que el deslizador haya llegado a su destino).
Unidad de Control del Robot
PLC del Sistema AGV
Terminal de Salida
8.
Terminal de Entrada 12.
Representa el bit 0.
Terminal de Salida
9.
Terminal de Salida
10.
Terminal de Salida
11.
Terminal de Entrada ____
Representa el bit de orden.
Terminal de Entrada
07.
Terminal de Salida
Representa el bit testigo.
____
Tabla 7.2. Configuracin fsica de entradas y salidas entre la Unidad de Control y el PLC del Sistema
AGV.
129
ESIME ZACATENCO
RECOMENDACIONES AL ALUMNO:
4. El alumno antes de ingresar al Laboratorio tiene que estudiar previamente esta

prctica.
5. No se han de introducir alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.
6. Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que la
130
ESIME ZACATENCO
DESARROLLO:
Para el desarrollo de la siguiente prctica hemos utilizado una rutina de trabajo que nos
ayuda a poder entender de forma clara la sincronizacin. La cual es la siguiente:
El robot toma una pieza de un palet que est sobre la banda, posteriormente la lleva al
sistema de visin el cual se encarga de compararla con un patrn antes hecho; para
tener control de calidad de la pieza tomada. Si la pieza tiene las caractersticas del
patrn esta es llevada a otro palet que est sobre la banda de lo contrario es
desechada.
PROCEDIMIENTO:
2. Teniendo el fin de lo que vamos a realizar comenzamos a hacer un programa
en COSIPROG. Para esto seguimos los siguientes pasos:
a) Grabamos nuestros puntos de deslizamientos sobre el slider. Los

cuales deben de ser 3 puntos para esta aplicacin.
Punto 4
Punto 5
Punto 6
b) Abrimos un nuevo proyecto de posiciones y introducimos las
siguientes posiciones
PD 1
PD 2
PD 3
PD 4
PD 5
PD 6
PD 7
PD 8
PD 9
PD 10
PD 11
PD 12
PD 13
60.6
2.0
292.0
432.0
440.6
299.2
402.5
421.7
200.7
563.4
568.1
286.6
135.5
105.0
121.3
0.9
1.3
1.2
1.3
1.7
2.8
0.5
1.5
1.6
309.9
2.8
374.3
374.3
337.4
273.0
250.3
431.6
339.9
304.4
368.3
242.9
231.6
194.3
793.3
88.0
88.0
88.6
73.8
73.8
67.6
71.3
71.3
89.0
29.8
27.6
83.8
28.1
177.8
176.3
176.3
176.3
176.3
177.6
177.6
177.6
176.3
176.3
176.3
44.9
178.8
131
ESIME ZACATENCO
c) Del escritorio o de la barra de herramientas dar clic en el icono de

COSIPROG.
d) Lo cual nos desplegar un rea de trabajo. para poder trabajar.

Abrimos un nuevo proyecto e introducimos el siguiente programa:
10 SC 20, 0
11 OD & 0000
12 TI 20
13 SC 20,2
31 MO 1
32 TI 20
33 MO 2
34 TI 20
35 OB -8
36 OB -9
37 OB +10
38 OB +11
39 GS 500
40 TI 10
43 SP 5
46 MO 6, O
47 TI 5
48 MO 7, O
49 MO 8, O
50 TI 10
51 MO 7, C
52 MO 6, C
53 TI 20
54 MO 2, C
55 TI 5
60 OB -8
61 OB +9
62 OB +10
63 OB +11
64 GS 500
65 TI 10
70 OB +8
71 OB -9
72 OB +10
73 OB +11
74 GS 500
75 TI 10
132
ESIME ZACATENCO
80 SP 6
81 MO 3, C
82 TI 5
83 MO 4, C
84 TI 5
85 SP 5
86 MO 5, C
87 GO
88 TI 5
89 MO 4, O
90 TI 10
91 MO 3, O
92 TI 5
93 MO 2, O
94 SC 20, 1
95 ED
270 TI 05
271 CP 20
272 EQ 10, 350
274 TI 05
276 CP 20
278 EQ 11, 300
280 TI 05
282 GT 270
286 ED
300 SC 20, 0
301 TI 10
302 SP 5
303 MO 3, O
304 SP 4
306 MO 4, O
308 TI 10
310 SP 3
312 MO 5, O
314 GC
316 MO 4, C
318 MO 3, C
320 SP 5
322 MO 12, C
324 GO
326 TI 20
328 MO 3
330 MO 2
332 ED
350 SC 20, 0
351 TI 10
352 SP 5
133
ESIME ZACATENCO
353 MO 3, O
354 SP 4
356 MO 4, O
358 TI 10
360 SP 4
362 MO 5, O
364 GC
366 MO 4, C
368 MO 3, C
370 SP 5
372 MO 2, C
374 TI 20
376 MO 6, C
378 TI 15
380 MO 7, C
382 TI 15
384 SP 2
386 MO 8, C
388 TI 10
390 GO
392 MO 7, O
393 SP 5
394 MO 6, O
396 MO 2
397 ED
500 TI 10
501 ID
502 TB +7, 505
503 TI 5
504 GT 501
505 OB -11
506 RT
e) Abrimos el programa de visin el cual es ISPOT dando clic en el

icono del escritorio o de la barra de herramientas
f) Cargamos nuestro patrn.
134
ESIME ZACATENCO
g) Al tener ya nuestro programa y el patrn deseado sincronizamos

dando clic en inicializar robot sobre el icono que est en la barra de
estado.
h) Cuando el robot se vaya a Home dar clic en modo robot sobre el

icono que est en la barra de estado.
i) El robot espera a que el mdulo de visin compruebe el patrn con la

pieza y de ser aprobada la lleva a otro palet sobre la banda de lo
contrario es desechada.
135
ESIME ZACATENCO
CUESTIONARIO
1. Describa brevemente la importancia de cada uno de los pasos de la prctica.

______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
2. Es necesario tener las lneas # 500 a la #506 en el programa?
Si_______ No_______ Por qu?__________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
3. Qu punto se graba en las lneas #35 y #38 dentro del programa?_______________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
CONCLUSIONES.
Redacte sus conclusiones sobre la prctica:
136
ESIME ZACATENCO

Manual Del Robot

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PRESENTACIN

En este manual de prcticas se presenta un compendio de experimentos en un sistema de

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES III

Figura 1.- Unidad de Control para el Movemaster EX (RV-M1

Figura 2.- Mdulo de Control

Ya teniendo esos requerimientos se debe de trabajar por medio de la PC y los programas

Figura 3.- Computadora personal con perifricos.

Respecto el rea de visin se va a trabajar con sistemas de iluminacin, poste de sujecin,

Figura 4.- Equipo de Visin.

Figura 5.- Panel Posterior de la Cmara.

Figura 6.- Tarjeta de Entrada de Video de la PC.

Figura 7.- Interfaz de usuario de iSpot

Figura 8.- Barra de Archivo de iSpot.

Figura 9.- Barra de Vistas.

Figura 10.- Barra de Comandos.

Figura 11.- Barra de Herramientas.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Figura 12.- Barra de Herramientas del Robot de iSpot.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

c) Se ajusta el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagen

Figura 13.- Imagen en vivo

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

n) Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.

Figura 14.- Imagen en escala de grises.

Figura 15.- Ajuste del AOI.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Figura 16.- Ajuste del Histograma.

q) Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace, con el comando

Figura 17.- Imagen Binaria.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

comando Define Threshold; si con esto queda satisfecho con la calidad de

Figura 18.- Calibracin de la imagen.

El siguiente diagrama de flujo muestra esta operacin ms claramente:

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Fase Precursora o Subsecuente

Tercera fase: Creacin de Patrn

Figura 19.- Diagrama de flujo para la calibracin de iSpot.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Figura 20.- Cuadro de dialogo Build Pattern

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Ahora ha de completar su patrn usando la herramienta Define Dimensions.

Figura 21.- Cuadro de Dialogo Define Dimensions

Figura 22.-Definicin de un punto en el cuadro de dialogo Define Dimensions.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Ahora haga lo mismo para el numero de puntos que sean de su inters en la

Figura 23.- Dos puntos ya definidos.

Figura 24.- Seleccin de un punto.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Nuevamente vaya a la caja Point y seleccione otro punto ya definido, que

Figura 25.- Seleccin del segundo punto.

Figura 26.- Dimensin definida.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

A continuacin se muestra una figura en la que se han definido diversos puntos

Figura 27.- Diversos puntos y dimensiones definidas en la figura.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Figura 28: Ventana Principal y de Trabajo.

Manufactura Integrada por Computadora (CIM)

Figura 29.- Como Abrir una ventana para la Programacin.

10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1

Tabla 1.- La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.

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