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Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
ESIME ZACATENCO
ndice
Pg.
Introduccin
Prctica 1
Manipulador Movemaster EX.
Prctica 2
Programacin y Control del Manipulador
Movemaster EX.
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50
Prctica 3
Programa
cin con Cosiprog
60
Prctica 4
Reconocimiento del Sistema VI-2000
72
Prctica 5
Generacin de un Patrn con iSpot
82
Prctica 6
Identificacin de Varios Patrones con iSpot
95
Prctica 7
Sincronizacin de un Mdulo de Visin
Con el Brazo Robot
108
Prctica 8
Sincronizacin de un Mdulo de Visin
Con el Brazo Robot y El Slider.
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Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
ESIME ZACATENCO
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Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
ESIME ZACATENCO
Introduccin
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Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
ESIME ZACATENCO
Introduccin.
Lo primero que se requiere hacer es ver que todo el equipo tanto de visin y de
Movemaster est bien conectado, despus enciende la caja de control para el Movemaster
EX.
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ESIME ZACATENCO
Iluminacin
Superior
Cmara de
Video
Soporte de la Cmara
Lente ptico
de la Cmara
Poste de Sujecin
Iluminacin
Inferior
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Al conectar todo este equipo nos va ayudar a analizar el tipo de pieza que se desee, este
equipo se va a conectar de la siguiente manera.
1. Se va a conectar la fuente de alimentacin de la cmara y de la iluminacin del
equipo.
2. Se va a conectar la salida de video de la cmara con la entrada de video de la PC.
Salida de Video
Entrada de Video
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ESIME ZACATENCO
Los botones de archivo tienen las mismas funciones que en cualquier programa de
Windows, las funciones son:
1.- Nuevo. Genera una nueva rea de inters, histograma, imagen en escala de grises,
imagen binaria, filtro o patrn.
2.- Abrir. Abre las mismas opciones que el botn anterior.
3.- Guardar. Guarda las mismas opciones que los botones anteriores.
4.- Abrir proyecto. Abre un proyecto en el que estn cargados distintos patrones generados
con anterioridad.
5.- Guardar proyecto. Guarda un proyecto en el que estn cargados distintos patrones de
imgenes.
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3.- Calibrate AOI. Aqu es posible calibrar las medidas de nuestro objeto real para definir
proporciones.
4.- Define Threshold. Aqu se ajusta el umbral para la binarizacin.
5.- Edit Filter. Aqu es posible editar un filtro precargado para ajustarlo a nuestras
necesidades.
6.- Build Pattern. Este botn nos ayuda a construir un patrn.
7.- Define Dimensions. Este botn nos ayuda a complementar nuestro patrn.
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
Fase de Preparacin
Presentar Pieza
Live Image
Ajustar Iris de
Videocmra
Ajustar posicin
de Videocmara
Enfocar
Imagen
Cerrar Ventana
Live Image
Snap
AOI
Histogram
Optimization...
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Insuficiente
Edit Filter y
Apply Filter
Insuficiente
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Definir Umbral
Binarization
Calidad de
Imagen?
Aceptable
Calibrate AOI
Operacin Manual
Introduccin de Datos o Comandos
Decisin entre dos posibilidades
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ESIME ZACATENCO
2. Una vez calibrado el sistema se puede proseguir a la generacin del patrn de iSpot,
lo cual requerir de realizar el siguiente proceso:
Use la herramienta Build Pattern.
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
Como paso final guarde su patrn desde el men archivo con la opcin Save
Proyect.
Ya teniendo un patrn definido se va a realizar el programa para los movimientos del brazo
robot, este se puede realizar n QBasic y Cociprog.
El programa se va a realizar de la siguiente manera:
Al iniciar la aplicacin que es exhibido en pantalla es la ventana principal de
COSIPRG y una ventana de trabajo, como se muestra a continuacin.
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
QBasic
COSIPROG
----------------------10 NT
12 SP 5
14 MO 10
16 TT 30
18 MO 25, C
20 ED
---------------------
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ESIME ZACATENCO
Figura 31.- Ventana para crear una lita de puntos o posiciones del Brazo.
Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de la
herramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.
1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:
La interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este apagado, el
robot este detenido, el interruptor STI de la U/C este en la posicin baja y
haber presionado el botn Reset de la U/C.
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ESIME ZACATENCO
Figura 32.- Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipulara el brazo
robot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.
3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice los
movimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a la
ventana lista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormente
editar el nmero de puntos que ha definido, describa las posiciones o el comentarios
de esta en el recuadro correspondiente de la columna comment. Por ejemplo:
Figura 33.- En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.
4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una
vez termine la lista de posiciones, seleccione el icono
de la barra de
herramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el
destino y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
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ESIME ZACATENCO
Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista de
Posicione es auxiliarse del Teaching Box.
1. Cerciorarse antes que la interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este
apagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin baja
y haber presionado el botn Reset de la U/C.
2. Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.
3. Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.
de la barra de
Figura 34.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.
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ESIME ZACATENCO
de la barra de
Figura 36.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.
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ESIME ZACATENCO
, entonces la
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ESIME ZACATENCO
Figura 40.- Ventana que nos indica para que sirve cada comando.
Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.
El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado del
Teaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.
Enseguida se muestra el procedimiento:
1. Fije en ON el interruptor del Teaching Box.
2. Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando con
la lnea nmero 10, teclee las siguientes en orden las siguientes teclas:
STEP, 1, 0, ENT
Entonces el comando NT de la lnea nmero diez del programa, es ejecutado.
3. Despus de que el comando NT se haya ejecutado, el display del Teaching Box
exhibe el nmero de lnea subsiguiente del programa (en este caso la lnea 0012).
Para ejecutar la lnea nmero 12, teclee
STEP, ENT
Esto causa que el comando SP 5 en la lnea nmero 12, sea ejecutado.
4. Repetir el paso 3 para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no es
necesario introducir el nmero de lnea.
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
El programa termina de ejecutarse cuando se lee el comando que marca el fin del
programa ED
Reiniciar la Ejecucin del Programa.
Una vez que se trmino de ejecutar un programa, puede ser reiniciado al presionar
nuevamente la tecla START.
El Programa tambin puede ser forzado a reiniciar cuando el programa esta
funcionando o esta en pausa, esto se logra al presionar en orden los siguientes
botones
[STOP + RESET + START].
Note que las salidas de propsito general I/O no son reajustadas.
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ESIME ZACATENCO
3.- Ya teniendo abiertos los programas lo que se va hacer es a cargar cada uno de los
programas a la caja de control del Movemaster EX.
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Nota: Si no aparece esta ventana o aparece otra ventana indicando un error, esto puede ser
porque est encendido en manual en teaching box esta apagada la caja de control.
5.- Al terminar de cargar el programa aparecer otra ventana la cual nos va indicar si se
quiere ejecutar el programa, en esta ventana se va a dar un clic en la opcin NO.
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9.- Al llevar el brazo al origen este se va a detener esperando la orden para ejecutar el
programa, esto se va hacer por medio del icono de modo robot
. Despus de esto el
robot va a comenzar a realizar los comandos del programa, dependiendo del programa el
brazo puede tomar una pieza de la banda transportadora y la va a colocar en el rea de
visin, para esto ya debe de estar abierta la ventana de anlisis, la cual se va abrir por medio
del icono de Vision Stage
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Despus de esto se va a indicar si la pieza cumple con las tolerancias del patrn y nos va a
indicar si pas la prueba.
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PRCTICA 1
MANIPULADOR MOVEMASTER.
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ESIME ZACATENCO
PRCTICA 1
MANIPULADOR MOVEMASTER
Descripcin e identificacin del sistema.
I. OBJETIVO:
Reconocer el Equipo Correspondiente a este Mdulo.
Identificar las Partes del Brazo Manipulador.
Conocer las Especificaciones Tcnicas y Condiciones Generales de Uso del
Manipulador.
Conocer el Lenguaje de Programacin.
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3. ESPACIO DE TRABAJO
Anote los valores de los siguientes elementos:
Longitud del brazo:
_________________________________________________________________________
Capacidad de carga:
_________________________________________________________________________
Velocidad mxima de desplazamiento angular que puede alcanzar la cara de la mueca:
_________________________________________________________________________
Repetibilidad de posicin:
_________________________________________________________________________
Datos Tcnicos
El sistema motriz consiste en servomotores de corriente continua (buscar en el
manual valores de Tensin, Corriente, etc.).
El peso total del robot es de aproximadamente de 20 kg.
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CAJA CONTROLADORA.
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_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
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MS <move
straight>
MT <move tool>
NT <nest>
OG <origin>
PA <position
assign>
PC <position
clear>
PD <position
define>
PL <position
load>
PT <pallet>
PX <position
exchange>
SF <shifting>
SP <speed>
TI <timer>
TL <tool
length>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
_________________________________________________________
_____________
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EA <enable
actuate>
ED <finish>
EQ <equal>
GS <go sub>
GO <go to >
IC <increase
counter>
LG <if larger>
NE <not equal>
NW <new>
NX <next>
RC <repeat
cycle>
RN <run>
RT <return>
SC <establish
counter>
SM <small>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
Ahora tenemos las instrucciones de control de la mano; son cuatro y sirven, como lo
indica su nombre para controlar la mano. Hay comandos disponibles para la mano operada
a motor, que fijan la fuerza de agarre y el tiempo abierto/cerrado del agarre.
GC <gripper
close>
GF <gripper
flag>
GO <gripper
open>
GP <gripper
pressure>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
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ID <in direct>
IN <input>
OB <out bit>
OD <out
direct>.
OT <out>
TB <test bit>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
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_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
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RS <reset>
TR <reset>
WR <write>
<commentary>
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
V. Conclusiones:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
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PRCTICA 2
PROGRAMACIN Y CONTROL DEL
MANIPULADOR MOVEMASTER.
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ESIME ZACATENCO
PRCTICA 2
PROGRAMACIN Y CONTROL DEL MANIPULADOR
MOVEMASTER
I. OBJETIVO:
Al trmino de esta prctica el alumno comenzar a interactuar con la caja de
enseanza para realizar movimientos bsicos del brazo manipulador.
Se conocer el mtodo de definicin de los puntos de posicin del robot.
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ESIME ZACATENCO
(1)
Pulsador usado para el paro de emergencia de el robot (las seales son internamente
cerradas cuando este interruptor es presionado). Cuando el interruptor es presionado, el
robot es inmediatamente detenido y parpadea el LED indicador (error en modo I). LED 4
dentro de la unidad de control en la puerta izquierda tambin se enciende.
(3)
INC (+ENT)
Mueve al robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin ms alto que
el actual. Para mover al robot a travs de cierta secuencia, repita tecleando en secuencia.
(Ver comando IP)
(4)
DEC (+ENT)
Define las coordenadas de la posicin actual del robot con el nmero especificado.
Si un nmero se asigna a dos diversas posiciones, el ltimo punto definido se considera
para dicho nmero. (Ver comando HE). Para prevenir un error, no fije el robot a una
posicin en la que algn eje sea adyacente a la operacin limitada.
(6)
PC)
(7)
NST (+ENT)
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ESIME ZACATENCO
(8)
ORG (+ENT)
TRN (+ENT)
WRT (+ENT)
PTP
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(14)
XYZ
(15)
TOOL
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ESIME ZACATENCO
(16)
ENT
Completa cada comando pulsado, desde (3) hasta el (12) efectuando la operacin
correspondiente.
(17)
X+/B+
X-/B-
Y+/S+
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y positivo (hacia adelante del robot) en el
modo cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin positiva (hacia arriba) en el modo
articulado.
(20)
Y-/S-
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y negativo (hacia atrs del robot) en el
modo Cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin negativa (hacia abajo) en el modo
articulado.
(21)
Z+/E+ 4
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z positiva (solo hacia arriba) en el modo
Cartesiano, gira el codo (elbow) en direccin positiva (hacia arriba) en el modo articulado,
y adelanta la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 4.
(22)
Z-/E- 4
Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z negativo (solo hacia abajo) en el modo
cartesiano, gira el codo (elbow) en direccin negativa (hacia abajo) en el modo articulado, y
retrae la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 9
(23)
P+ 3
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mueca (como preparando para lanzar), en direccin positiva (hacia arriba) en modo
articulado. Tambin sirve como tecla numrica 3.
(24)
P-8
R+2
Gira la mueca (wrist roll) en direccin positiva (en sentido de las manecillas del
reloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 2.
(26)
R-7
Gira la mueca (wrist roll) en direccin negativa (en sentido contrario al de las
manecillas del reloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 7.
(27)
OPTION+ 1
Mueve el eje que quieras en direccin positiva. Tambin funciona como tecla
numrica 1.
(28)
OPTION- 6
Mueve el eje que optes en direccin negativa. Tambin funciona con la tecla
numrica 6.
(29)
<O>0
Abre la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 0.
(30)
>C<5
Cierra la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 5.
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ESIME ZACATENCO
Caso 1
Caso 2
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ESIME ZACATENCO
(Solo grave tres puntos, uno gripper abierto, cerrar gripper, mover con el gripper
cerrado).
Anote el procedimiento:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________.
Utilice el teaching box para moverse entre los diferentes puntos grabados, describa como lo
hace:
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________
II)
; Comando de HOME
30 END
RUN
EJECUCIN DE INSTRUCCIONES
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ESIME ZACATENCO
Ejercicio 2
10 OPEN COM1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 ; Abre comunicacin con la U/C
20 PRINT #1, NT
; Comando de HOME
30 PRINT #1, SP 5
40 PRINT #1, MO 10
50 PRINT #1, TI 30
60 PRINT #1, MO 20
90 PRINT #1, TI 10
100 PRINT #1, MO 40
110 END
RUN
60
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 3
PROGRAMACIN EN
COSIPROG
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ESIME ZACATENCO
PRCTICA 3
PROGRAMACIN EN COSIPROG
I. OBJETIVO:
Conocer de una manera ms profunda el programa COSIPROG.
Ver las diferencias entre el programa Qbasic y El Programa COSIPROG.
Identificar las diferentes formas para definir posiciones del brazo Robot.
Identificar las diferentes formas para ejecutar un programa realizado en
COSIPROG.
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
QBasic
COSIPROG
10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FOR
----------------------RANDOM AS #1
20 PRINT #1. 10 NT
10 NT
30 PRINT #1. 12 SP 5
12 SP 5
40 PRINT #1. 14 MO 10
14 MO 10
50 PRINT #1. 16 TT 30
16 TT 30
60 PRINT #1. 18 MO 25, C
18 MO 25, C
70 PRINT #1. 20 ED
20 ED
80 END
--------------------Tabla 1: La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.
Para guardar el programa, se puede lograr desde la barra de herramientas. Da un clic
sobre el icono save, y aparecer la siguiente ventana:
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ESIME ZACATENCO
Figura 4: Ventana para crear una lista de puntos o posiciones del Brazo.
Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de la
herramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.
1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:
La interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box est apagado, el robot est
detenido, el interruptor STI de la U/C est en la posicin baja y haber presionado el botn
Reset de la U/C.
2.- Ahora d un clic sobre el icono
Figura 5: Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipular el brazo
robot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.
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ESIME ZACATENCO
3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice los
movimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a la ventana
lista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormente editar el nmero
de puntos que ha definido, describa las posiciones o los comentarios de esta en el recuadro
correspondiente de la columna comment. Por ejemplo:
Figura 6: En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.
4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una vez
de la barra de herramientas para
termine la lista de posiciones, seleccione el icono
salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destino y marque aceptar.
La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista de
Posiciones es auxiliarse del Teaching Box.
Cerciorarse antes que la interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box est
apagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin baja y
haber presionado el botn Reset de la U/C.
Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.
Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.
Ahora d un clic sobre el icono
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ESIME ZACATENCO
de la barra de
Una vez terminada la lista de posiciones, seleccione el icono
herramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destino
y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.
Para hacer funcionar el programa, primeramente es necesario tener abiertos el
archivo de programas y la lista de posiciones.
Para abrir el archivo de programa, da un clic en el icono
herramientas, aparecer la siguiente ventana:
de la barra de
Figura 7: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.
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ESIME ZACATENCO
de la barra de
Figura 9: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.
Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.
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ESIME ZACATENCO
, entonces la ventana
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ESIME ZACATENCO
Figura 13: Ventana que nos indica para que sirve cada comando.
Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.
El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado del
Teaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.
Enseguida se muestra el procedimiento:
Fije en ON el interruptor del Teaching Box.
Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando con
la lnea nmero 10, teclee en orden las siguientes teclas:
STEP, 1, 0, ENT
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PRCTICA 4
RECONOCIMIENTO DEL
SISTEMA VI-2000.
Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
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ESIME ZACATENCO
PRCTICA 4
RECONOCIMIENTO DE SISTEMA VI-2000
I. OBJETIVO:
1. Reconocer las partes fsicas que conforman el mdulo de visin
2. Estar concientes de la importancia de las medidas de seguridad as como las
advertencias para poder evitar accidentes o daos en el equipo en futuras
prcticas.
3. Observar, identificar y reconocer el software que controla la estacin de visin
artificial VI-2000, del Sistema de Manufactura Integrada por Computadora.
4. Conocer las herramientas de aplicacin del programa de reconocimiento de
patrones iSpot.
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ESIME ZACATENCO
IV. DESARROLLO:
I. Identificacin de las partes que conforman la estacin VI-2000.
Los siguientes componentes son los que forman el sistema de visin.
Computadora Personal, esta computadora fue equipada para manejar el sistema de
visin, cuenta con las siguientes caractersticas (Monitor, CPU, Teclado, Ratn y Tarjeta de
Adquisicin de video o Frame Graber Card), Figura 1 y Figura 2.
Cmara de video y Lente ptico, captar la pieza a comparar con el patrn.
Sistemas de Iluminacin (Sistema para Iluminacin frontal y Sistema para
iluminacin posterior) para obtener muna mejor calidad de la imagen a capturar.
Fuente de alimentacin para la cmara de video.
Poste para sostener la cmara de video, as como el sistema de iluminacin
posterior.
Manipulador Movemaster EX (RV-M1)
Unidad de Control del Manipulador (Movemaster EX RV-M1 Drive Unit).
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II.
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IV. CONCLUSIONES:
Anote sus conclusiones.
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PRCTICA 5
GENERACIN DE UN PATRON
CON ISPOT.
Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
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PRCTICA 5
GENERACIN DE UN PATRN CON ISPOT.
I. OBJETIVO:
El alumno conocer los principios para la realizacin de un patrn.
Al finalizar esta prctica el alumno ser capaz de generar un patrn para iSpot
para su posterior aplicacin a un proceso de Control de Calidad.
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ESIME ZACATENCO
IV. DESARROLLO:
Siga los siguientes pasos:
Revise que todos los componentes del mdulo de visin se encuentren en buen estado y
en su lugar, de no ser as se debe de avisar al personal inmediatamente. Adems debe de
corroborarse de que todos los componentes se encuentran y que no falta ninguno de ellos.
Revise que todas las conexiones entre los diferentes dispositivos que conforman el
mdulo estn bien y que no exista ningn falso contacto en ellas.
Una vez que se est bien seguro de que todo se encuentra en condiciones de operar
ponga en marcha todos los dispositivos, recomendado es seguir el siguiente orden; por
principio se he de encender la computadora, despus se han de encender los sistemas de
iluminacin, posteriormente se enciende la cmara y finalmente se enciende la unidad de
control del Movemaster.
Ahora que todo el sistema esta encendido es posible comenzar con el desarrollo de esta
prctica.
Inicialic el programa iSpot, pudiendo hacerlo, desde el acceso directo que se encuentra
en el escritorio, el icono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio >
Programas >iSpot.
Una vez en iSpot revise el estado de; el Frame Graber Card, la cmara de video y el
nmero de cmara que esta ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barra
inferior. Como se muestra en la figura 1.
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ESIME ZACATENCO
86
ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
Threshold; si con esto queda satisfecho con la calidad de imagen ahora es posible
calibrar el AOI, con el comando Calibrate AOI.
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ESIME ZACATENCO
Fin 1
Snap
Inicio
Colocacin de
la Pieza
AOI
Histogram
Se usa el comando
Live Image
Calidad
Ajuste del Iris
Apply
Filter
Calidad
Se cierra el
comando Live
Image
Fin 1
Binarization
Threshold
Calidad
Calibrate AOI
Fin 2
Figura 8.- Diagrama de flujo para la calibracin de iSpot.
90
ESIME ZACATENCO
Una vez calibrado el sistema se puede proseguir a la generacin del patrn de iSpot,
lo cual requerir de realizar el siguiente proceso:
Use la herramienta Build Pattern.
91
ESIME ZACATENCO
Para definir las dimensiones de su patrn ha de hacer lo siguiente; con el cursor del
mouse ha de marcar un punto de inters en el contorno de la sombra de su patrn, hecho
esto dentro de la caja de dilogo Point pulse el botn Define al realizar esto al lado del
indicador del punto aparecer la palabra Defined.
92
ESIME ZACATENCO
Ahora haga lo mismo para el nmero de puntos que sean de su inters en la sombra
de su patrn y que al mismo tiempo ordenados por pares generen una distancia dentro de su
patrn. (En la figura se observan ya definidos dos puntos).
93
ESIME ZACATENCO
Nuevamente vaya a la caja Point y seleccione otro punto ya definido, que adems
genere una dimensin de su inters al combinarse con el punto anterior, ahora en la caja
Take Point pulse el botn Second.
94
ESIME ZACATENCO
V. CONCLUSIONES:
Anote sus conclusiones.
95
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 6
IDENTIFICACIN DE DIVERSOS
PATRONES CON ISPOT
96
ESIME ZACATENCO
PRACTICA 6
IDENTIFICACIN DE DIVERSOS PATRONES CON ISPOT.
OBJETIVO:
Al finalizar esta prctica el alumno ser capaz de generar varios patrones dentro de un solo
proyecto de iSpot con miras hacia su aplicacin en un proceso de control de calidad
aplicable a una lnea de produccin en la que se produzcan diversos productos.
Caractersticas geomtricas.
A continuacin se enumeran algunas caractersticas geomtricas que se usan comnmente
en el reconocimiento de patrones.
w = jmax - jmin + 1
(a)
Donde: imax e imin representan el valor mximo y mnimo que toma la coordenada i en la
regin (ver Figura 1b), y lo mismo es valido para jmax y jmin.
En el ejemplo mostrado h = w = 7 pxeles.
rea (A): El rea de una regin se define como el nmero de los pxeles de la regin. En el
ejemplo A = 45 pxeles.
97
ESIME ZACATENCO
Permetro (L): El permetro de una regin puede ser definido de varias maneras. Una
definicin prctica, ms no exacta, es tomar el permetro como el nmero de pxeles que
pertenecen al borde de la regin1. En el ejemplo de la Figura 1b, L es el nmero de pxeles
marcados en color blanco, es decir L = 24.
Redondez (R): Esta caracterstica que indica la calidad de redondo de una regin es una
medida de su forma. La redondez se define como:
R =4A / L2
(b)
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ESIME ZACATENCO
III.- DESARROLLO:
Siga los siguientes pasos:
Revise que todos los componentes del mdulo de visin se encuentren en buen estado y en
su lugar, de no ser as se debe de avisar al personal inmediatamente. Adems debe de
corroborarse de que todos los componentes se encuentran y que no falta ninguno de ellos.
Revise que todas las conexiones entre los diferentes dispositivos que conforman el mdulo
estn bien y que no exista ningn falso contacto en ellas.
Una vez que se est bien seguro de que todo se encuentra en condiciones de operar ponga
en marcha todos los dispositivos, recomendando seguir el siguiente orden; por principio se
ha de encender la computadora, despus se han de encender los sistemas de iluminacin,
posteriormente se enciende la cmara y finalmente se enciende la unidad de control del
Movemaster (debido a que en esta prctica an no se trabajar en forma sincronizada el
sistema de visin con el robot o en conjunto con el sistema AGV es posible omitir el
encendido de la caja de control de el Movemaster). Ahora que todo el sistema est
encendido es posible comenzar con el desarrollo de esta prctica.
Inicialic el programa iSpot, pudiendo hacerlo, desde el acceso directo que se encuentra en
el escritorio, el icono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio > Programas
>iSpot.
Una vez en iSpot revise el estado de; el Frame Graber Card, la cmara de video y el nmero
de cmara que esta ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barra inferior.
Como se muestra en la figura 2.
99
ESIME ZACATENCO
Desde el men archivo de iSpot abra un nuevo proyecto para que se encuentre todo listo
para que pueda trabajar.
Coloque la primera pieza patrn en la caja de iluminacin en el soporte destinado para ello.
Desde iSpot abra la imagen en vivo con el botn Live Image y observe la calidad de
imagen que se tiene, en caso de que la imagen se encuentre muy obscura o en caso
contrario que se encuentre muy iluminada, proceda a abrir o cerrar el iris de la lente de la
cmara segn corresponda; en caso de que la imagen se vea borrosa proceda a ajustar el
enfoque de la cmara, ajustndolo ya sea a un objeto ms lejano o ms cercano, segn sea
el caso.
100
ESIME ZACATENCO
Una vez que la calidad de la imagen sea satisfactoria cierre la ventana de imagen en vivo y
proceda a abrir la ventana de imagen en grises con el comando Snapshoot. Ahora pulse el
botn de optimizacin del histograma seleccione la opcin de ajuste automtico y pulse el
botn de optimizar. Ahora seleccione la opcin de ajuste manual y pulse Aceptar.
101
ESIME ZACATENCO
Ahora proceda a ajustar el rea de inters, pulsando el botn AOI, generando la siguiente
ventana en la que proceder a arrastrar las orillas hasta que ajuste al tamao de su pieza
mas una cierta tolerancia que considere correcta debida al error que puede provocar el
manipulador al colocar las piezas. Una vez convencido de que el tamao del AOI es
correcto proceda a pulsar Aceptar.
102
ESIME ZACATENCO
Ahora proceda a calibrar el rea de inters, que bsicamente son las medidas de su objeto
dadas en milmetros, esto se hace pulsando el botn de Calibrate AOI con lo que
aparecer la siguiente pantalla.
Una vez en esta pantalla se pueden observar dos secciones la primera en la que se
especifican las dimensiones del objeto y otra en la que se muestra la escala del objeto real a
las medidas del objeto visto.
En la seccin de escala no se pueden introducir datos pero si se muestran; en la seccin de
tamao del objeto y en el campo destinado para ello ha de anotar tanto el ancho como el
alto mximo de su objeto, tales dimensiones siempre se anotarn en milmetros.
103
ESIME ZACATENCO
Ahora pulse el botn Build Pattern con lo que se desplegara la siguiente ventana:
En el cuadro destinado para ello escriba el nombre que asignar a su patrn, esto no sin
antes asegurarse de que realmente est tomando una muestra de su objeto, esto es simple de
hacer tan solo basta con seleccionar la pestaa Shape del cuadro de dilogo Build
Pattern, con esto podr observar el contorno del objeto reconocido actualmente, si la
figura no le es familiar o ni siquiera aparece una figura no se preocupe. Simplemente
desplcese entre los distintos objetos reconocidos con los botones que se encuentran en la
parte inferior derecha de la imagen reconocida, hasta que aparezca la imagen que usted
desea.
Ahora le es posible agregar el nombre de su objeto en el campo destinado para ello,
presionar el botn Learn y finalmente presionar Aceptar al proceso.
Estos pasos lo repetir el nmero de veces que sea necesario para que el programa por si
solo comience a reconocer el objeto de inters, una vez que esto suceda repita unas cuantas
veces mas el proceso, pero ahora variando la rotacin y la alineacin de su objeto tomando
en cuenta una cierta aleatoriedad.
NOTA: No avance a la siguiente hoja hasta que no haya concluido su primer patrn.
104
ESIME ZACATENCO
Tome una imagen en escala de grises del objeto deseado con el comando Snapshoot.
105
ESIME ZACATENCO
con anterioridad (No olvide que el ajuste del umbral debe de estar en modo manual y no en
automtico).
Ahora obtenga una imagen binarizada del objeto de inters, con el comando Binarization.
Esta imagen binaria que ha obtenido ya tiene calibrado su nivel de umbral pero no esta de
mas comprobar que el valor es el que con anterioridad se estaba aplicando, as que pulse el
botn Define Threshold y si el valor coincide con el anteriormente aplicado, solo acepte
las opciones marcadas (No olvide que el ajuste de el umbral debe de estar en modo manual
y no en automtico).
Como siguiente paso proceda a calibrar las medidas de el objeto de su inters, pulsando el
botn Calibrate AOI y aqu debe de introducir las medidas de su objeto, no olvidando que
deben de ser las medidas reales, con el objetivo de no hacer variar la escala ya determinada
con anterioridad.
106
ESIME ZACATENCO
En el campo requerido coloque el nombre con el que desea que su patrn sea identificado,
pulse el botn Learn para que iSpot comience a reconocer su objeto como un nuevo
patrn a ser identificado durante las pruebas que debe de realizar.
Repita estas operaciones desde el paso 8c hasta el 8i hasta que iSpot reconozca su
nuevo patrn.
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ESIME ZACATENCO
Repita las mismas operaciones desde el paso 8 hasta el 8j hasta que termine con todas
las piezas, para las que desee generar un patrn.
Finalmente guarde su proyecto, accediendo a esta opcin desde File > Save Proyect.
V.- CONCLUSIONES.
Anote sus conclusiones.
108
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 7
Sincronizacin del mdulo de visin
artificial VI-2000 con el robot RV-M1.
109
ESIME ZACATENCO
PRCTICA No7
OBJETIVO:
Comprender y analizar la sincronizacin del mdulo de visin artificial VI-2000
con el robot RV-M1.
Entender la estructura de programacin utilizada en Q BASIC.
CONSIDERACIONES TERICAS
110
ESIME ZACATENCO
Mitsubishi.
El orden en el que se muestran las funciones representa de manera general los pasos a
seguir por el sistema para efectuar la sincronizacin, inicializacin y operacin automtica
con el robot Mitsubishi; adems permiten la monitorizacin de las etapas ejecutadas y
exhibicin de reportes. La forma de acceder a referidas funciones es desplegando
primeramente el men de Robot desde el men principal y, posteriormente eligiendo la
funcin especfica como se muestra a continuacin:
comando que sirve para realizar la labor de inicializar o preparar al sistema robtico y otros
dispositivos (los que estn asociados con la Unidad de Control del manipulador).
111
ESIME ZACATENCO
ISPOT-
Controlador de Robot:
112
ESIME ZACATENCO
Robot Mode
113
ESIME ZACATENCO
en la barra de herramientas
del Robot. Todas estas etapas son exhibidas por dos segundos cada una con el propsito de
que el usuario observe el procesamiento de la imagen, como se muestra a continuacin:
Toma de imagen.
Aplicacin de filtro.
Binarizacin.
Y conclusin (resultado).
Fig. 5.5. Monitor de las etapas llevadas a cabo por ISPOT.
114
ESIME ZACATENCO
A partir de este momento se iniciar de forma iterativa la lectura del contador nmero
veinte por parte de la U/C del robot hasta leer uno de dos valores posibles. Con lo que el
robot llevar acabo la accin programada para el caso correspondiente.
ISPOT, entra al modo de: Waiting for the Robot.
RECOMENDACIONES AL ALUMNO:
115
ESIME ZACATENCO
DESARROLLO:
Para el desarrollo de la siguiente prctica hemos utilizado una rutina de trabajo que nos
ayuda a poner entender de forma clara la sincronizacin. La cual es la siguiente:
El robot toma una pieza de un palet que est sobre la banda posteriormente la lleva al
sistema de visin el cual se encarga de compararla con un patrn antes hecho; para
tener control de calidad de la pieza tomada. Si la pieza tiene las caractersticas del
patrn esta es llevada al palet que esta sobre la banda de lo contrario es desechada.
PROCEDIMIENTO:
1. Teniendo el fin de lo que vamos a realizar comenzamos a hacer un programa
en QUICK BASIC. Para esto seguimos los siguientes pasos:
a) Del escritorio o de la barra de herramientas dar clic en el icono de
QUICK BASIC.
116
ESIME ZACATENCO
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ESIME ZACATENCO
118
ESIME ZACATENCO
119
ESIME ZACATENCO
CONCLUSIONES.
Redacte sus conclusiones sobre la prctica:
120
ESIME ZACATENCO
PRCTICA 8
Sincronizacin del mdulo de visin
artificial VI-2000 con el robot RV-M1
y el slider.
Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
121
ESIME ZACATENCO
PRCTICA No8
OBJETIVO:
Comprender y analizar la sincronizacin del mdulo de visin artificial VI-2000
con el robot RV-M1.
Entender la estructura de programacin utilizada en COSIPROG.
CONSIDERACIONES TERICAS
Monorriel
Vehculo deslizador
(Slide)
Servomotor
Sistema AGV.
122
ESIME ZACATENCO
Dicho servomotor es controlado por el PLC Keyence KV-24R con auxilio de una
fuente de alimentacin y reles, mismos que se encuentran resguardados en un gabinete o
rack ubicado frente a la Estacin FMS-2200.
PLC
Sensor
Reles
PLC y reles.
.
Robot montado en el vehculo AGV.
As como con el sistema robtico tratado en el captulo cuatro, el sistema AGV consta de:
Una fuente y un sistema de potencia para hacer funcionar el actuador (en este caso
completamente elctricos),
123
ESIME ZACATENCO
PC
PLC
PLCs
CN
Actuador:
(Servomotor)
Elemento
terminal del
sistema
mecnico:
(Deslizador)
Neumtica,
Hidrulica,
Elctrica.
Sensor
(Encoder)
Memoria:
RAM/EPROM
Sensor
Esquema del sistema AGV.
Sistema de potencia. Despus de recibir los pulsos desde el PLC, los reles tienen la
funcin como medios de control maniobrar con la energa elctrica para hacer funcionar a
los actuadores (servomotores y/o electrovlvulas neumticas o hidrulicas, y mecanismos
para la transmisin del movimiento).
Los mecanismos de transmisin pueden ser: tornillos sinfn, cilindros neumticos o
hidrulicos, cadenas y rodillos, etc.
En este caso el actuador se encuentra formado por un servomotor y un tornillo sinfn.
Los mecanismos activados hacen que finalmente se desplace el dispositivo magntico en el
interior del monorriel, y por ende el deslizador sobre este ltimo.
124
ESIME ZACATENCO
Monorriel
Encoder.
Servomotor.
Cables de alimentacin
al servomotor y del
encoder.
125
ESIME ZACATENCO
Verificar el buen estado fsico general del sistema completo CIM, y verificar no
existan cuerpos extraos al interior de los gabinetes en cada una de las estaciones.
2.
Verificar en la Estacin FMS-2200 que los cables estn desenredados, los conectores
tengan buen contacto y los cierres estn puestos.
3.
4.
5.
6.
7.
Botar los paros de emergencia existentes. [Esta accin se deber realizar con la
intencin de que no se bloquee el funcionamiento de las estaciones y del sistema]
8.
9.
10.
126
ESIME ZACATENCO
11.
12.
Cuando se desea iniciar el proceso de guardar puntos (posiciones del deslizador sobre
el monorriel), en primera instancia se deber calibrar el sistema AGV, esto se logra
mandando a la posicin de HOME el deslizador. Esta accin se consigue empleando
el control manual del sistema AGV; se tiene que buscar que en el exhibidor se
muestre el nmero cero y enseguida presionar el pulsador marcado como elemento
nmero ocho (el pulsador se debe mantener presionado hasta que el deslizador deje
de desplazarse).
13.
Luego de haber calibrado el sistema AGV se puede proceder a grabar las posiciones
del deslizador sobre el monorriel. En este procedimiento se sigue requiriendo el
control manual del sistema AGV.
Segundo, se tiene que seleccionar el nmero con el que se desee identificar tal
posicin (marcar solo entre el 1 y el 7 pues el sistema solo tiene siete memorias
disponibles).
127
ESIME ZACATENCO
Tercero, se tendr que pulsar el botn identificado como elemento nmero siete
para grabar la posicin (a un lado de este pulsador se tiene el smbolo de
ENTER).
Luego entonces, se tendr que repetir desde la fase uno hasta la tres cuantas
posiciones se deseen guardar.
Quinto. Una vez terminado el proceso de guardar posiciones, estas podrn ser
llamadas al seleccionar el nmero de memoria con el que se identifique la
posicin deseada, y luego presionando el botn ENTER.
3.-Promueve el desplazamiento
del deslizador hacia la derecha.
7.-Pulsador que sirve
para grabar la posicin
actual del deslizador en
el nmero de memoria
expuesto en el exhibidor
(ENTER).
14.
128
ESIME ZACATENCO
Se tienen disponibles siete localidades de memoria en el PLC del Sistema AGV para
guardar misma cantidad de posiciones (estas se muestran en forma de nmeros decimales
en el control manual). Para identificar cada localidad en la memoria del PLC se emplean
nmeros binarios (tres bits).
No. Decimal.
B2
B1
B0
Posicin
Home
Bits que representan una localidad en la memoria del PLC del Sistema AGV.
Tambin se menciona que las posiciones pueden ser llamadas dictando una serie de
seales desde la Unidad de Control del robot al PLC del sistema AGV.
Ahora bien, las terminales de entrada y de salida de la Unidad de Control
configuradas para interactuar con el Sistema AGV son en total cinco; tres de estas
terminales sirven para indicar la posicin deseada del deslizador sobre el monorriel, una
ms es para comandar la accin; la quinta y ltima terminal difiere de las anteriores en que
esta es una terminal con seal de entrada a la Unidad de Control y sirve como testigo para
certificar el cumplimiento de la orden (que el deslizador haya llegado a su destino).
Unidad de Control del Robot
Terminal de Salida
8.
Representa el bit 0.
Terminal de Salida
9.
Representa el bit 1.
Terminal de Salida
10.
Representa el bit 2.
Terminal de Salida
11.
Terminal de Entrada
07.
Terminal de Salida
____
Tabla 7.2. Configuracin fsica de entradas y salidas entre la Unidad de Control y el PLC del Sistema
AGV.
129
ESIME ZACATENCO
RECOMENDACIONES AL ALUMNO:
130
ESIME ZACATENCO
DESARROLLO:
Para el desarrollo de la siguiente prctica hemos utilizado una rutina de trabajo que nos
ayuda a poder entender de forma clara la sincronizacin. La cual es la siguiente:
El robot toma una pieza de un palet que est sobre la banda, posteriormente la lleva al
sistema de visin el cual se encarga de compararla con un patrn antes hecho; para
tener control de calidad de la pieza tomada. Si la pieza tiene las caractersticas del
patrn esta es llevada a otro palet que est sobre la banda de lo contrario es
desechada.
PROCEDIMIENTO:
2. Teniendo el fin de lo que vamos a realizar comenzamos a hacer un programa
en COSIPROG. Para esto seguimos los siguientes pasos:
60.6
2.0
292.0
432.0
440.6
299.2
402.5
421.7
200.7
563.4
568.1
286.6
135.5
105.0
121.3
0.9
1.3
1.2
1.3
1.7
2.8
0.5
1.5
1.6
309.9
2.8
374.3
374.3
337.4
273.0
250.3
431.6
339.9
304.4
368.3
242.9
231.6
194.3
793.3
88.0
88.0
88.6
73.8
73.8
67.6
71.3
71.3
89.0
29.8
27.6
83.8
28.1
177.8
176.3
176.3
176.3
176.3
177.6
177.6
177.6
176.3
176.3
176.3
44.9
178.8
131
ESIME ZACATENCO
132
ESIME ZACATENCO
80 SP 6
81 MO 3, C
82 TI 5
83 MO 4, C
84 TI 5
85 SP 5
86 MO 5, C
87 GO
88 TI 5
89 MO 4, O
90 TI 10
91 MO 3, O
92 TI 5
93 MO 2, O
94 SC 20, 1
95 ED
270 TI 05
271 CP 20
272 EQ 10, 350
274 TI 05
276 CP 20
278 EQ 11, 300
280 TI 05
282 GT 270
286 ED
300 SC 20, 0
301 TI 10
302 SP 5
303 MO 3, O
304 SP 4
306 MO 4, O
308 TI 10
310 SP 3
312 MO 5, O
314 GC
316 MO 4, C
318 MO 3, C
320 SP 5
322 MO 12, C
324 GO
326 TI 20
328 MO 3
330 MO 2
332 ED
350 SC 20, 0
351 TI 10
352 SP 5
Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
133
ESIME ZACATENCO
353 MO 3, O
354 SP 4
356 MO 4, O
358 TI 10
360 SP 4
362 MO 5, O
364 GC
366 MO 4, C
368 MO 3, C
370 SP 5
372 MO 2, C
374 TI 20
376 MO 6, C
378 TI 15
380 MO 7, C
382 TI 15
384 SP 2
386 MO 8, C
388 TI 10
390 GO
392 MO 7, O
393 SP 5
394 MO 6, O
396 MO 2
397 ED
500 TI 10
501 ID
502 TB +7, 505
503 TI 5
504 GT 501
505 OB -11
506 RT
134
ESIME ZACATENCO
135
ESIME ZACATENCO
CUESTIONARIO
136
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