Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se

introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente.

Los sistemas con un grado de libertad tienen una excepcional importancia en la Teora de
las Vibraciones porque:
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar por
su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas con
1(Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas con ms
grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con 1 gdl pueden resolverse
superponiendo n sistemas con 1 gdl.

Farola modelizada como un sistema de 1 grado de libertad

Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema

Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl

En su forma ms general, un sistema vibratorio est constituido por elementos que tienen
propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin de energa. Aun cuando las
propiedades de disipacin de energa estn siempre presentes en cualquier sistema
vibratorio, desde un punto de vista matemtico, un sistema capaz de vibrar puede existir
sin que el sistema disipe energa; estos sistemas se denominan como no amortiguados.
Tambin, en general, las propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin de
energa estn distribuidas de manera continua a lo largo del sistema vibratorio, de manera
que todos los sistemas vibratorios son continuos, las herramientas matemticas
necesarias para abordar este tipo de sistemas son las ecuaciones diferenciales parciales
y, para aproximaciones numricas, el mtodo del elemento finito o alguna de sus
variaciones.
Afortunadamente, es posible modelar, con xito, sistemas vibratorios en los que se asume
que las propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin de energa estn
distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que algunos
elementos del sistema nicamente tiene propiedades msicas o de inercia, otros
elementos del sistema nicamente tienen propiedades elsticas y algunos otros ms
nicamente disipan energa.
Debe ser evidente, que estos sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen
una abstraccin o aproximacin de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un
lado, las herramientas matemticas necesarias para abordar estos sistemas son las
ecuaciones diferenciales ordinarias bastante menos demandantes que las ecuaciones
diferenciales parciales y por otro lado, un buen modelo discreto de un sistema vibratorio
real proporciona resultados suficientemente cercanos al comportamiento real del sistema
que, en muchos casos, hace innecesario la formulacin continua del mismo sistema.
Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: mx( )t + cx( )t + kx( )t = f( )t
Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, x0 = x( )t0 , x 0 = x( )t0 , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest
Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta:
C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin
caracterstica ms2 + cs + k = 0:

s= c

(c

2m

) k
2

m 2m

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Como
k/m
es
una 2
caracterstica resultan para m

=k constante positiva, podemos hacer y en la ecuacin

s los valores:
s= 2 =i

En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:
x(t) = C1eit + C2e-it
donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.
Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general
puede ponerse en la forma:
x(t) = Acost + Bsent
Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:
x( )t = Xcos(t )
Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x( )0 = x0 = A.1+ B.0

A= x0

x( )0 = x0 =A..0+ B..1B= x0

Luego la solucin del problema ser:

x( )t = x0 cost +

x0

sent

y determinando a
X partir
y
de A y B,
x()
t = x20 +

x20

x
cos tarctg 0
x0

La solucin de las vibraciones

libres no amortiguadas es (Figura
9) una funcin armnica
de
frecuencia = k m, que
depende slo de los parmetros
fsicos del problema kpero
y m,

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

( )

Volviendo a la expresin s= 2c c2m 2 km, las dos races pueden ser reales y m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,

c
= k m=

c =
2m

2m
A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se
denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO
de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
c c
= = c
2m
Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:
s= 22 2
= 2 1
Si <1 (c< c) se dice que se est
caso de AMORTIGUAMIENTO
SUBCRTICO (el radicando es
negativo y las races son complejas
conjugadas) y si >1 (c > c ) en un
amortiguamiento
supercrtico
reales y distintas):

en

un

caso de
(races

Para
amortiguamiento
Figura 10 Respuestas no oscilatorias
crtico (=1), resulta el caso
2
2
en que s=- (raiz doble), con
lo
que
la
solucin
del problema tiene la forma:
x(t) = (c1 + c2t)e-t
solucin que no tiene carcter oscilatorio (Fig. 10) y no presenta mayor
inters para la dinmica de mquinas.
Para amortiguamiento supercrtico ( >1), se podr hacer = 1, y la solucin
general es:

Excitaciones de la base
La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento
dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible
comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.
Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y

complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo
posible de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el
papel) y representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas
caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente son
fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems, estudiando la
respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin, se tiene
caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin rampa:
Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un
laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial: mx(

)t + cx( )t + kx( )t = f( )t
La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la
ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres: