DISEO DE SISTEMAS DE

CONTROL EN ESPACIO DE
ESTADO

CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo to si
se puede llevar de cualquier estado inicial x(to) a
cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo finito.

CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS
LINEALES

EJERCICIO

CALCULANDO MATRIZ DE TRANSICION

CALCULANDO MATRIZ DE TRANSICIN

CALCULANDO MATRIZ DE TRANSICIN

DETERMINANDO SI ES CONTROLABLE
(clculo de gramiano)

DETERMINANDO SI ES CONTROLABLE
(clculo de gramiano)

DETERMINANDO SI ES CONTROLABLE
(clculo de gramiano)

DETERMINANDO SI ES CONTROLABLE
(clculo de gramiano)

CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS
LINEALES INVARIANTES

http://www.vitutor.com/algebra/determinant
es/rango.html

EJERCICIO
Dado el sistema:

Determine la matriz de controlabilidad Q y si el sistema es controlable.

SUBESPACIO CONTROLABLE
Cuando un sistema no es controlable, no es posible alcanzar cualquier
estado desde el estado inicial nulo. En este caso, el conjunto de puntos
del espacio de estado alcanzables, partiendo del estado inicial nulo,
forman un subespacio vectorial, denominado subespacio controlable,
generado por los vectores columna linealmente independientes de Q.
La dimensin del subespacio controlable ser igual al rango de Q.

INVARIANZA DE LA CONTROLABILIDAD
ANTE CAMBIO DE BASE

MATRIZ DE TRANSFORMACIN T

Donde Ta es una base cualquiera del subespacio controlable ( Qr

vectores columna) y Tb est formado por nrQ vectores cualesquiera
que sean linealmente independientes entre s y con los de la matriz Ta.

EJERCICIO
Dado el sistema:

Determine la matriz de controlabilidad Q y si el sistema es controlable.

CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA

CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA

EJERCICIO
Dado el sistema:

Determine la matriz de controlabilidad Qc y si el sistema es controlable.