Dinmica del Slido

ndice
1. Slido con eje fijo
1.1. Cinemtica del SEF . . . . . . . . .
1.2. Introduccin a la dinmica del SEF
1.3. Ecuaciones de la dinmica del SEF
1.4. Movimiento . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Regularizacin . . . . . . . .
1.5. Reacciones . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Equilibrado . . . . . . . . .
1.6. Ejes permanentes de rotacin . . .
1.7. Ejes espontneos de rotacin . . . .

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2. Slido con punto fijo

2.1. Cinemtica del SPF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Introduccin a la dinmica del SPF . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Ecuaciones de la dinmica del SPF . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Caso General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Caso de tensor cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Caso de Euler-Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Primera fase de integracin . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Anlisis cualitativo de la estabilidad de las rotaciones
2.4.3. Segunda fase de integracin . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Casos particulares asociados a condiciones iniciales .
2.4.5. Casos particulares asociados a caractersticas msicas
2.4.6. Interpretacin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Slido pesado con punto fijo (O6G) . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Caso de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1. Reduccin a cuadraturas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Anlisis cualitativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3. Casos del slido de Lagrange . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4. Movimientos estacionarios del trompo de Lagrange .

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2
2
2
3
3
3
3
4
4
5

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6
6
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10
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14
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17
19
20
20
22
23
25

3. Slido libre
26
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2. Sistema de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.

Slido con eje fijo

1.1.

Cinemtica del SEF

z z1
O
1
R
G
O
M

y1
O

x1

Geometra: OO = h ~k,

x
OG = (~k OG) ~k

Campo de velocidades y aceleraciones del slido:

01 (t) = ~k
01 (t) = ~k
O
O
v01
(t) = 0 01
(t) = 0

G CV S O

~k G G)
v01
= v01 +
01 OG =
01 (
OG
+ G G)= (

G CAS O
~k G G) 2 G G
01
= 01 +
01 OG +
01 (
01 OG) = (

1.2.

Introduccin a la dinmica del SEF

Se pretende estudiar el problema mecnico de un slido con un eje fijo (eje de puntos fijos).
Sistemas de referencia:
Ox1 y1 z1 :
Oxyz:
0/1

Ejes inerciales (referente del movimiento)

Ejes cuerpo (con Oz Oz1 )
Movimiento de inters

Incgnitas:
1 GDL:

Rtula ideal en O:
R
1 (R
1 ~k)
Cojinete oscilante en O : R

[1]
[3]
[2]
2

Slido 1
Slido 0

Fuerzas directamente aplicadas:

t)
Resultante:
F (, ,
t)
O (, ,
Momento en O: M

1.3.

Ecuaciones de la dinmica del SEF

Ecuaciones generales:
ECM:
EMC:
Cintica:

G
+R
1
m
01
= F + R
O 
dH
1
 =M
O + OO R
dt 1

O = IO .
H
01
O 

dH
 = d HO  +
O = IO .
01 H
01 +
01 IO .
01 =
1
0
dt
dt
= IO . ~k + 2 (~k IO . ~k) = IO,~k + 2 (~k IO,~k )

(IO,~k = IO . ~k

Vector de inercia)



~k G G) 2 G G = F + R
+R
1
m (
O + OO R
1
IO,~k + 2 (~k IO,~k ) = M

1.4.

(1)
(2)

Movimiento

Multiplicando la ecuacin (2) escalarmente por ~k obtenemos:






~
O ~k + (OO
 ~
M
 R1 ) k = IO,~k k = IO,~k

t) ~k
O (, ,
M
t)
=
= F (, ,
IO,~k
1.4.1.

(IO,~k = IO,~k ~k

t = t0 : = 0 , = 0

Momento de inercia)
(Problema de Cauchy)

Regularizacin

IO,~k

lm CTE

IO,~k

La regularizacin de un slido giratorio significa aumentar el momento de inercia respecto al eje

de giro (aadiendo volantes de inercia) con objeto de limitar el valor de la aceleracin angular.

1.5.

Reacciones

Premultiplicando (2) vectorialmente por ~k se obtiene:



O + h~k (~k R
1 ) = ~k M
O + h 
1)~k R
1
~k I ~ + 2~k (~k I ~ ) = ~k M
(~k 
R
O,k

O,k

Despejando se tiene:


1 = 1 ~k M
O ~k I ~ 2 (I ~ ~k I ~ )
R
O,k
O,k
O,k
h
3

(3)

Despejando de (1) obtenemos:



~k G G) 2 G G
= F R
1 + m (
R
1.5.1.

(4)

Equilibrado

Posiciones de equilibrio: aquellos valores para los que abandonando el slido en reposo ( = 0)
tenemos valores nulos de aceleracin angular ( = 0):
O ( , 0, t) ~k = 0, t t0 }
{ : M

Las reacciones en equilibrio se obtienen particularizando (3) y (4) con = , = 0, = 0:

~

1 = k MO
R
h
~

= F k MO
R
h

1
R
= 0

(5)

R
= 0

(6)

Regmenes de funcionamiento de las mquinas giratorias:

0 (periodos de arranque y parada: TT y TT )
Transitorio : ||
1
2
0 (periodo de funcionamiento nominal u ptimo: TE )
Estacionario : ||
Lo habitual es que TT1 + TT2 TE , por lo interesa eliminar los trminos que ms contribuyen a
cargar las reacciones en rgimen estacionario, es decir, los trminos en 2 de (3) y (4).
Eliminacin de los trminos en 2 de (3):
I ~ ~k = I ~ ~k I ~ = 0 ~k es DPI en O Oz (eje de giro) es principal de inercia
O,k

O,k

O,k

luego se obtiene:
Pero adems desaparece el trmino en ,
~

1 = k MO
R
h

1
O
R
1
M
= (~k
) 6= 0 al contrario que en (5)

Eliminacin de los trminos en 2 de (4):

GG = 0 G Oz Oz (eje de giro) es central
donde

luego se obtiene:
Pero tambin desaparece el trmino en ,

= F k MO donde R = F 1 (~k MO ) 6= 0 al contrario que en (6)

R
h

Equilibrado de un slido giratorio es hacer que el eje de giro sea central y principal de inercia
para minimizar las reacciones de ligadura. Con ello se consigue que las expresiones que proporcionan
las reacciones dinmicas tengan la misma definicin matemtica que la de los casos de equilibrio
(aunque no las mismas dependencias).

1.6.

Ejes permanentes de rotacin

Si se satisface que:
Oz es DPI en O
O = 0
M
4

 1 = 0,
= CTE.
Entonces se tiene que R
No hace falta el cojinete oscilante porque no se necesita reaccionar. Se quita y obtenemos un
slido con punto fijo (SPF) girando a velocidad angular constante alrededor de Oz, denominado eje
permanente de rotacin (EPR).

1.7.

Ejes espontneos de rotacin

Si se satisface que:
Oz es EPR.
Oz es eje central.
F 0.
= 0, = CTE.
Entonces se tiene que R
No hace falta la rtula porque no se necesita reaccionar. Se quita y obtenemos un slido libre (SL)
girando a velocidad angular constante alrededor de Oz, llamado eje espontneo de rotacin (EER).

2.

Slido con punto fijo

2.1.

Cinemtica del SPF

z2 z1

z z3

LN

O
M
F

y3
y2
y1

x
x2 x3

x1

Velocidades angulares de las rotaciones asociadas a los ngulos de Euler

03 = ~k = ~k3
2 = ~
3

32 = ~

21 = ~k1
Geometra de vectores
~2 = cos ~ sin ~
~k1 = sin ~3 + cos ~k3
~3 = sin ~ + cos ~
Proyectando la velocidad angular en ejes 0:

01 =
03 +
32 +
21 = ~k + [cos
~ sin ~] + [sin
(sin ~ + cos ~) + cos ~k] =
= sin sin + cos ~ + sin cos sin ~ + cos + ~k
{z
}
|
{z
}
| {z }
|
p

sin sin cos 0
p
q = sin cos sin 0


r
cos
0
1

|
{z
}

 
A = sin

[A]

[A ]T p
 
Si A 6= 0
q
=

|A|
r

d
01
d
01
((
|1 =
|0 + (

01
(

(
+ q ~ + r ~k
01 = p~
dt
dt
Proyectando la velocidad angular en ejes 3:

3 + ~k3 =

01 =
03 +
32 +
21 = (sin
~3 + cos ~k3 ) + ~
= |{z}
~3 + sin ~3 + cos + ~k3
| {z }
| {z }

01 =

0
1 0
P
Q = sin 0 0


R
cos 0 1

|
{z
}
[B]

 
B  = sin

T
 
[B ]
Q
Si B  6= 0
=

|B|
R

Proyectando la velocidad angular 3/1 en ejes 3:

3 = P ~3 + Q ~3 + (R )

31 =
32 +
21 = (sin
~3 + cos ~k3 ) + ~
~k3

01

2.2.



~3 ~3
~k3 


d
01
d
01
=
|1 =
|3 +
31
01 = P ~3 + Q ~3 + R ~k3 + P Q R  =
dt
dt
P Q
R 
= (P + Q)~
3 + (Q P )
~3 + R ~k3

Introduccin a la dinmica del SPF

Se pretende estudiar el problema mecnico de un slido con un punto O fijo.

Sistemas de referencia:
Ox1 y1 z1 :
Oxyz:
0/1

Ejes inerciales (referente del movimiento)

Ejes principales de inercia del slido en O (ejes cuerpo)
Movimiento de inters

Incgnitas:
3 GDL:
Rtula ideal en O:

, , [3]

R
[3]

Fuerzas directamente aplicadas:

,
,
Resultante:
F (, , , ,
t)

Momento en O: MO (, , , , , ,
t)

Slido 1
Slido 0

2.3.

Ecuaciones de la dinmica del SPF

ECM:
EMC:
2.3.1.

m
01
= F + R
O 
dH
O
 =M
(Sin incgnitas de ligadura)
dt 1

Caso General

Geometra de

A
I = 0
O
(Oxyz)
0
Cintica:

masas:

0 0
B 0
0 C


O 
dH
 = d HO  +
O = IO .
01 H
01 +
01 (IO .
01 )
dt 1
dt 0
Ecuaciones de la cinemtica del slido con punto fijo:
O = IO .
H
01

dt

01 = p~ + q ~ + r ~k

01 = p~
+ q ~ + r ~k
p = sin sin + cos
q = sin cos sin
r = cos

(7)
(8)
(9)

Acciones directamente aplicadas:

O = Mx ~ + My ~ + Mz ~k
M
Operaciones:

 ~
~k
~


01 (IO
01 ) =  p
q
r
 Ap Bq Cr

Ecuaciones de Euler (EMC):







(10)
(11)
(12)

Ap + (C B)qr = Mx
B q + (A C)pr = My
C r + (B A)pq = Mz

que, en vista de las dependencias de las componentes de la velocidad angular y de los momentos,
constituyen un sistema de 3 EDO de segundo orden en , , , que habr de ser integrado, tras
sustituir las ecuaciones (7-9), con las siguientes condiciones iniciales para conocer el movimiento:
(
= 0 , = 0 , = 0
t = t0 :
= 0 , = 0 , = 0 (p = p0 , q = q0 , r = r0 )
Las fuerzas de ligadura se calculan, una vez conocido el movimiento del SPF, despejndolas de
la ECM.
8

2.3.2.

Caso de tensor cilndrico

Sistemas de referencia:
Ox3 y3 z3 :
0/1

Referencia de Rsal (tensor cilndrico)

Movimiento de inters

Slido 3

Ecuaciones de la cinemtica del slido con punto fijo:

2 + ~k = (sin

3 + ~k3 =

01 = ~k1 + ~
~3 + cos ~k3 ) + ~
= |{z}
~3 + sin ~3 + ( cos + )
~k3 = P ~3 + Q ~3 + R ~k3
| {z }
|
{z
}
P

2 + ~k1 = ~
3 + sin ~3 + cos ~k3 = P ~3 + Q ~3 + (R )

31 = ~
~k3

Geometra de masas:

A 0 0
I = 0 A 0
O
(Ox3 y3 z3 )
0 0 C
Cintica:

O = IO .
H
01 = AP ~3 + AQ ~3 + CR ~k3

dt


 ~3
~k3
~3




d HO 
d HO 
~


=
+
31 HO = AP ~3 + AQ ~3 + C R k3 +  P
Q R
dt 1
dt 3
 AP AQ CR

Acciones directamente aplicadas:

O = Mx3 ~3 + My3 ~3 + Mz3 ~k3
M

Ecuaciones de Euler:
AP + Q[(C A)R + A]
= Mx3
AQ P [(C A)R + A]
= My3

C R

= Mz3

que, en vista de las dependencias de las componentes de la velocidad angular y de los momentos,
constituyen un sistema de 3 EDO de segundo orden en , , , que habr de ser integrado, tras
sustituir las ecuaciones que determinan las componentes de la velocidad angular, con las siguientes
condiciones iniciales para conocer el movimiento:
(
= 0 , = 0 , = 0
t = t0 :
= 0 , = 0 , = 0 (p = p0 , q = q0 , r = r0 )

2.4.

Caso de Euler-Poinsot

O 0
Se caracteriza por: M
Hiptesis simplificativa:

EMC

O = CTE
H

ABC

Ecuaciones de Euler:
(13)
(14)
(15)

Ap + (C B)qr = 0
B q + (A C)pr = 0
C r + (B A)pq = 0

Para conocer el movimiento hay que resolver el sistema formado por las ecuaciones (7-9, 13-15) con
las siguientes condiciones iniciales:
(
= 0 , = 0 , = 0
t = t0 :
= 0 , = 0 , = 0 (p = p0 , q = q0 , r = r0 )
Fases de integracin:
1. El SEDO (13-15) se puede concebir como de primer orden en p, q, r. Obtenemos p, q, r como
funciones del tiempo integrando el SEDO (13-15).
2. Introduciendo la solucin anterior en el SEDO (7-9) o en otro similar, obtenemos por integracin
, , como funciones del tiempo.
2.4.1.

Primera fase de integracin

Se pretende obtener p(t), q(t), r(t) de las ecuaciones de Euler.

En primer lugar, se obtienen dos integrales primeras por combinaciones de las mismas.
Combinacin p(13)+q(14)+r(15):
1 d(Ap2 + Bq 2 + Cr 2 )
2
dt
Combinacin Ap(13)+Bq(14)+Cr(15):
App + Bq q + Cr r = 0 =

1 d(A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2 )
A pp + B q q + C r r = 0 =
2
dt
Significado fsico de (17):
2

O = Ap~ + Bq ~ + Cr ~k = CTE
H

||2

Ap2 + Bq 2 + Cr 2 = C1
R

A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2 = C2

O |2 = A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2 = |CTE|2 = C2
|H

(16)

(17)

Significado fsico de (16):

R
1
1
dT
C1
EE
O


T =
. IO .
= (Ap2 + Bq 2 + Cr 2 )
=R
v
+
M

=
0

T = CTE =
O
2
2
dt
2
Substitucin de constantes de integracin por homogeneidad:

O |2

C2
|H

D=
=
(dimensiones de momento de inercia)

C2 = D 2 2 0

C1
2T

C1 = D2 0

C1
2T

= =
| HO |
C2

10

(dimensiones de velocidad angular)

Integrales primeras:
A p2 + B q 2 + C r 2 = D 2
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2 = D 2 2

(18)
(19)

Son un sistema algebraico lineal de dos ecuaciones con tres incgnitas: p2 , q 2 , r 2 .

Para resolver el problema vamos a despejar dos de ellas en funcin de la tercera, en nuestro caso
sern p = p(q), r = r(q), que sustituiremos en (14) para obtener una EDO de primer orden con la
que calcular q(t).
Combinacin A(18)-(19):
D(A D)2 = B(A B) q 2 + C(A C) r 2 0
| {z }
| {z }

DA

(20)

D(D C)2 = A(A C) p2 + B(B C) q 2 0

| {z }
| {z }

DC

(21)

Combinacin (19)-C(18):
0

Combinacin (19)-B(18), que usaremos mas adelante:

D(D B)2 = A(A B) p2 C(B C) r 2
| {z }
| {z }
0

Luego:

(22)

CDA

Despejando p de (21):
s

v
B(B C) u
u D(D C) 2 q 2
p(q) =
u
A(A C) t B(B C)
{z
}
|
{z
} |
kp

(23)

f2

A 6= C (tensor no esfrico), B 6= C (tensor no cilndrico), A 6= 0, B 6= 0 (slido no degenerado)

Despejando r de (20):
s

v
B(A B) u
u D(A D) 2 q 2
r(q) =
u
C(A C) t B(A B)
{z
}
|
{z
} |
kr

(24)

g2

A 6= C (tensor no esfrico), A 6= B (tensor no cilndrico), A 6= 0, B 6= 0 (slido no degenerado)

Despejando de la ecuacin (14):
Bdq
dt =
sign(q)
= sign(p)sign(r)
(A C)pr

Introduciendo las soluciones (23) y (24) en la ecuacin anterior e integrando entre la situacin
inicial y una genrica se obtiene la siguiente cuadratura:
r
Z q
(A B)(B C)
dq
p

(t t0 ) =
(25)
2 q 2 )(g 2 q 2 )
AC
(f
q
0
|
{z
}
kq

El segundo miembro es una integral elptica, por contener la raz de un polinomio de cuatro grado.
Una vez calculada q(t) de (25) se introduce en (23) y en (24) para obtener p(t) y q(t).
11

2.4.2.

Anlisis cualitativo de la estabilidad de las rotaciones

Aprovechando el tipo de cuadratura del segundo miembro podemos utilizar el anlisis cualitativo
para
p estudiar la estabilidad de las rotaciones. Teniendo en cuenta que el denominador es de la forma
E V (q) se tendr que:
E = f 2g2
V (q) = (f 2 + g 2 )q 2 q 4
p
RACES:
q = 0 (doble), f 2 + g 2
r
f 2 + g2
PUNTOS CRTICOS:
qmax =
2
qmin = 0
TENDENCIAS EXTREMAS:
q

f 2g2 0
f 2 + g2 0

NIVEL ENERGTICO
POTENCIAL:

(f 2 + g 2 )2
4
Vmin = 0
V
Vmax =

ANALISIS CUALITATIVO DEL MOVIMIENTO DEL SOLIDO DE EULER-POINSOT

Vmax =

(f 2 +g 2 )2
4

E = f 2 g2

zona prohibida

E,V

zona prohibida

0
m
ax(f, g)

mn(f, g)

f 2 +g 2
2

mn(f, g)

zona permitida

m
ax(f, g)
f 2 +g 2
2

f 2 + g2

De la figura se desprende que se satisface la siguiente relacin:

mn(f, g) q(t) mn(f, g)

12

f 2 + g2

2.4.3.

Segunda fase de integracin

Conocidas las funciones p(t), q(t), r(t) se trata de calcular las funciones (t), (t), (t).
Elijamos el referente inercial del movimiento de forma que:

~k1 = HO
O|
|H

En estas condiciones se tiene que:

O = D ~k1 = D(sin sin ~ + sin cos ~ + cos ~k) = Ap~ + Bq ~ + Cr ~k
H
Por componentes:

(26)
(27)
(28)

Ap = D sin sin
Bq = D sin cos
Cr = D cos
De (28) se tiene fcilmente que:
Cr(t)
(t) = arc cos( D )

(29)

Dividiendo (26) entre (27) se tiene fcilmente que:

(t) = arctan(

Ap(t)
)
Bq(t)

(30)

Para sacar (t) hay que hacer un mayor esfuerzo, porque no interviene en las ecuaciones (26-28).
Habr que obtenerlo de las ecuaciones de la cinemtica del SPF.

En primer lugar eliminamos mediante la combinacin sin (7) + cos (8) y despejamos :
p sin + q cos
=
sin
p sin se saca multiplicando p(26) y despejando del segundo miembro:
Ap2
D sin
q cos se saca multiplicando q(27) y despejando del segundo miembro:
p sin =

Bq 2
q cos =
D sin
sin se saca despejando de la combinacin (26)2 + (27)2 :
p
A2 p2 + B 2 q 2
sin =
D
Sustituyendo todo se tiene:
Ap2 + Bq 2
Ap2 + Bq 2
D2 Cr 2
=
=
D
=
D
A2 p2 + B 2 q 2
D 2 2 C 2 r 2
D sin2
(t) 0 = D

t0

D2 Cr 2 (t)
dt
D 2 2 C 2 r 2 (t)

(31)

Ntese que > 0 por la eleccin del momento cintico.

13

2.4.4.

Casos particulares asociados a condiciones iniciales

Caso D=A
FASE 1:
(20)

q(t)

(20)

= r(t) = 0

(21)

p(t)

z1 x

~01 = ~k1 = ~

ANLISIS CUALITATIVO:
)
(
)
f 6= 0
E=0

g=0
V = f 2q2 q4

01 = ~

q = 0 mnimo relativo del potencial

FASE 2:
(29)

(t) = /2

y1

(30)

(t) = /2

(31)

(t) = t + 0
CONCLUSIONES:
Ox eje permanente de rotacin estable.

(t)

Caso D=C
FASE 1:

(21)
(21)
p(t) = q(t) = 0
(20)

r(t) =

LN

x1

z1 z

~01 = ~k1 = ~k

ANLISIS CUALITATIVO:
)
(
)
f =0
E=0

g 6= 0
V = g2q2 q4

01 = ~k
y

q = 0 mnimo relativo del potencial

FASE 2:

(29)

y1

(t) = 0, (6 LN)
(t) =?
(t) =?
(9)

(t) (t) = t + 0 0

x1

CONCLUSIONES:
Oz eje permanente de rotacin estable.

14

(t) + (t)

Caso D=B
(22) :
A(A B)p2 C(B C)r 2 = 0
Condiciones iniciales : A(A B)p20 C(B C)q02 = 0
ANLISIS CUALITATIVO:
)
(
)
f 2 = 2
E = 4

g 2 = 2
V = 22 q 2 q 4

z1 y

q = mximos relativos del potencial

Subcaso p0 = r0 = 0
FASE 1:
q(t)

(2021)

(23)

(24)

p(t) = r(t) = 0
FASE 2:
(29)

LN

01 = ~k1 = ~

01 = ~

(t) = /2
O

(30)

(t) = 0, (solucin doble)

y1

(31)

(t) = t + 0

CONCLUSIONES:
Oy eje permanente de rotacin inestable.
Subcaso p20 + r02 6= 0
FASE 1: q
p
r

p(t)
q(t)
r(t)
FASE 2:

A(BC)
C(AB)
(23)

(25)

(24)

p0
,
r0

sign(p0 )

(t)

x1

f 2 = g 2 = 2

kp
cosh[n(t t0 )]

kp =

sign(q0 ) tanh[n(t t0 )]
kr
sign(r0 )
cosh[n(t t0 )]

B(B C)
A(A C)

kr =
r

n = kq =

B(A B)
C(A C)

(A B)(B C)
AC

B2 Cr 2
(31)
(t)
= B 2 2
B C 2 r2
Cr
(29)
(t) = arc cos(
)
B
Ap
(30)
(t) = arctan( )
Bq
CONCLUSIONES:
El eje instantneo recorre en eje ligados al slido el plano r0 x p0 z = 0 y tiende asintticamente
a ser el eje Oy.

0
p(t)

lm
q(t)
=
sign(q0 )
t

r(t)
0

(t)

(t)
/2
lm
=
t

(t)
0
15

2.4.5.

Casos particulares asociados a caractersticas msicas

Caso A=B=C (Slido con tensor esfrico en el punto O)

Solucin:
I = A U

O = IO .
GM
Cintica H
01 = A
01
O
O
dH
d
01
EMC
|1 = A
|1 = 0
01 (t) = (
01 )0
dt
dt
CONCLUSIONES:
La recta soporte de la velocidad angular inicial permanece fija en el espacio (eje permanente de
rotacin). Las axoides degeneran en esa misma recta.
Caso A=B (Slido con tensor cilndrico respecto al eje Oz)
Ecuaciones:
(15)

(18 19)

r = r0
p2 + q 2 = k 2

Solucin (en este caso las dos fases de integracin no estn desacopladas):
Cr0
(29)
) = 0
(t) = arc cos(
D
D
D
(31)
(t)
=
(t) = 0 +
t
A
A
C
C
(9)
(t)

= r0 (1 ) (t) = 0 + r0 (1 )t
A
A
D
(7)
p(t) =
sin 0 sin((t))
A
D
(8)
q(t) =
sin 0 cos((t))
A
CONCLUSIONES:
El movimiento puede considerarse como composicin de dos rotaciones puras uniformes:

01 =
03 +
31
|
01| = CTE

03 = 0 ~k |
03 | = CTE RPU alrededor del eje giratorio Oz

31 = 0 ~k1 |
31 | = CTE RPU alrededor del eje fijo Oz1

Caso de cuerpo oblato (A<C)

z
> 0
z
< 0

z1

HO

E.I.R
.

E.I.R.

Caso de cuerpo prolato (A>C)

z1
> 0
HO
> 0

16

2.4.6.

Interpretacin de Poinsot

Elipsoide de inercia en los ejes cuerpo (Oxyz):

EI : Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1

Implcita

F (x, y, z) = Ax2 + By 2 + Cz 2 1 = 0

(32)

Eje instantneo de rotacin (paramtricas en ejes cuerpo):

Paramtricas

EIR : {O;
}

(33)

(x(, t), y(, t), z(, t)) = (p(t), q(t), r(t))

Polos: {M, M } = EIR EI

p~ + q ~ + r ~k
p~ + q ~ + r ~k
1

rM =
, rM =
D
D
D
P
P
P
Normal al elipsoide en un punto P (x , y , z ):
P = 1 F (
N
xP ) = AxP~ + By P ~ + Cz P ~k
(A(xP )2 + B(y P )2 + C(z P )2 = 1)
2
Plano tangente al elipsoide en un punto P del mismo (ecuacin implcita):
=

P (
P x = N
P xP
P : N
x xP ) = 0 N
P xP = A(xP )2 + B(y P )2 + C(z P )2 = 1
(AxP~ + By P ~ + Cz P ~k) (x~ + y~ + z~k) = N
AxP x + By P y + Cz P z = 1

Versor normal al plano tangente:

P
N
AxP ~ + By P ~ + Cz P ~k
~nP = P = p
|N |
A2 (xP )2 + B 2 (y P )2 + C 2 (z P )2

(34)

(35)

(36)

(37)

Plano tangente al elipsoide en el polo M del mismo:

M : Apx + Bqy + Crz =

D

(38)

Versor normal al plano tangente en el polo M:

O
O
H
d~nM
1 dH
Ap~ + Bq ~ + Cr ~k

|1 =
|1 = 0 ~nM = CTE
~nM = p
=
D
dt
D dt
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2

Distancia del punto fijo O al plano tangente en el polo M:

M

d(O, ) = OM
|{z} ~n
rM


(Ap2 + Bq 2 + Cr 2 )
D2
1

= = CTE = d(O, M )
=
=

2


D D
D D
D

HO

El plano tangente en el polo:

1. Mantiene su versor director

2. Mantiene su distancia al punto fijo

E.I.R.

Demostra

Luego puede considerarse como un plano fijo del

espacio asociado al referente inercial del movimiento.

xxxxxxxxx
xxxxxxxxx
xxxxxxxxx
xxxxxxxxx

Elipsoide




M
O

v01
= v01
+

OM = 0
| 01 {z }
|{z} 
Fijo

01 k OM

Por consiguiente, el movimiento del elipsoide sobre el plano tangente al mismo en el polo es un
movimiento de slidos en contacto sin deslizamiento.
17

Curvas generadas por los polos:

POLODIA Lugar geomtrico que describe el polo en el elipsoide de inercia (ejes cuerpo)
HERPOLODIA Lugar geomtrico que describe el polo en el plano tangente al elipsoide en el polo
(ejes inerciales)
Ecuaciones de la Polodia:
POLODIA AXOIDE MVIL ELIPSOIDE DE INERCIA
1
Ecuaciones paramtricas : (x(t), y(t), z(t)) =
(p(t), q(t), r(t))
D
Integrales primeras (Relaciones dinmicas):
A p2 + B q 2 + C r 2 = D 2
A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r 2 = D 2 2
Sustituyendo en las ecuaciones anteriores los valores de p, q, r de las ecuaciones paramtricas
obtenemos dos cudricas cuyas matrices asociadas son definidas positivas, que definen por interseccin
la Polodia:


D2 (A

2 1
x2 + B y 2 + C z 2 ) =
D



D2 (A2 x2

+ B 2 y 2 + C 2 x2 ) =D
2
2

Elipsoide de Inercia
Elipsoide extrao

Multiplicando por D la primera y restndola de la segunda obtenemos:

A(A D)x2 +B(B D)y 2 +C(C D)z 2 = 0 Cono
Ax2 +
By 2 +
Cz 2 = 1 Elipsoide de Inercia
La Polodia es la interseccin de las dos superficies anteriores.
Formas caractersticas de la polodia:
D = A : y = z = 0, x = 1A
Par de vrtices opuestos del elipsoide
B < D < A : Cortando el cono por planos x = CTE (0 < CTE <
Elipses que rodean al eje Ox que aproximan a las polodias
Polodias cerradas que rodean al eje Ox

1 )
A

1 )
C

D = B : A(A B)x2 = C(B C)z 2

Cono degenerado en par de planos que contienen al eje Oy
Polodias cerradas que cortan al eje Oy
C < D < B : Cortando el cono por planos z = CTE (0 < CTE <
Elipses que rodean al eje Oz que aproximan a las polodias
Polodias cerradas que rodean al eje Oz
D = C : x = y = 0, z = 1C
Par de vrtices opuestos del elipsoide

18

2.5.

Slido pesado con punto fijo (O6G)

Fuerza directamente aplicada: Peso

P = m
g : g = CTE en 1 (campo paralelo y uniforme).
Eleccin de sistema de referencia inercial:
~k1 = g
|
g|

z2 z1

z z3

LN

FE = OG mg~k1 =
M
O


~k
~
~

= mg 

 sin sin sin cos cos

cos sin cos

sin sin cos
= mg

sin ( cos sin )

y3

x1

Ecuaciones de Euler:

O
M

y2
y1

x2 x3 x

Ap + (C B)qr = mg( sin cos cos )

B q + (A C)pr = mg( cos sin sin )
C r + (B A)pq = mg sin ( sin cos )
Integrales primeras:
1. Integral de la energa:
Solo el peso realiza trabajo respecto al referente inercial y es una fuerza potencial
dT = dV T + V = E
1
1
01 . IO .
01 = [Ap2 + Bq 2 + Cr 2 ]
T =
2
2
G
V = mgz1 = mg OG ~k1 = mg[ sin sin + sin cos + cos ]
1
[Ap2 + Bq 2 + Cr 2 ] + mg[ sin sin + sin cos + cos ] = E
2

(39)

2. Conservacin del momento cintico segn la vertical:

~
O

~k1 )
dH
~k1 dHO |1 = d(k1 HO ) |1 = ~k1 M
FE (
FE = ~k1 (OG mg~k1 ) = 0
|1 = M
O
O
dt
dt
dt
O ~k1 = CTE
H
sin (Ap sin + Bq cos ) + Cr cos = K

19

(40)

2.6.

Caso de Lagrange

Condiciones del caso de Lagrange:

1. Slido pesado con punto fijo O, donde O 6 G
2. Tensor de inercia cilndrico en O respecto a Oz: A = B
3. G Oz (eje central y principal de inercia): = = 0, > 0
Particularizacin de la altura del centro de masas:
z1G = cos
Particularizacin de las ecuaciones de la Dinmica:
(39)

A[p2 + q 2 ] + Cr 2 + 2mg cos

= 2E

(41)

A sin (p sin + q cos ) + Cr cos = K

(42)

(43)

(40)
(15)

2.6.1.

= r0

Reduccin a cuadraturas

De las ecuaciones de la cinemtica del slido con punto fijo se tiene:

p2 + q 2 = 2 sin2 + 2
p sin + q cos = sin
r = cos +
Sustituyndolas en las ecuaciones de la Dinmica (41-43):
C
2mg
(41) 2E
r02 )
cos = a cos ( 0, alcanzable)
2 sin2 + 2 = (
A
A
A
C
(42) K
r0 cos = br0 cos
sin2 =
A
A
(43)
cos + = r0
= r0

(44)
(45)
(46)

donde:
r0 es una constante dependiente solamente de las condiciones iniciales;
a=

2mg
A

2E
A

> 0, b =

C
A

0 son constantes dependientes solamente de las caractersticas msicas;

CA r0 , = K
son constantes que dependen tanto de las condiciones iniciales como de las
A
caractersticas msicas.

20

Transformando las ecuaciones (44-46) se tiene:

br0 cos
=
sin2

(45)
(47)

(44)

(47)

(46)

(47)

2 sin2 = ( a cos ) sin2 ( br0 cos )2

r0 (b 1) cos2 cos + r0
=
sin2

(48)
(49)

Cambio de variable para quitar inconvenientes de las razones trigonomtricas:

SENTIDO FSICO (0 1 u 1)

u
u = sin = 1 u2 =
1 u2
d
d
2 sin2 = u 2
=
u
=
u
du
du
u = cos

Reduccin a cuadraturas:
du
(47)
CV ( )2 = ( au)(1 u2 ) ( br0 u)2 = f (u)
dt
Z u
du
p
t t0 =
f (u)
u0
d
br0 u
p
=

du
(1 u2) f (u)
Z u
( br0 u)du
p
0 =
2
f (u)
u0 (1 u )

(48)

CV

(50)
(51)

(52)
(53)

d
r0 (b 1)u2 u + r0
p
=

du
(1 u2 ) f (u)
Z u
(r0 (b 1)u2 u + r0 )du
p
0 =
(1 u2 ) f (u)
u0

(49)

CV

21

(54)
(55)

2.6.2.

Anlisis cualitativo

du
( )2 = E V (u) = f (u)
dt

E=0
V (u) = f (u)

V (u) = ( au)(1 u2 ) + ( br0 u)2

(Polinomio cbico)

(56)

Representacin del diagrama energtico

V (u)

1. Tendencias extremas
u

V (u) au3
(
lm V (u) =
u

lm V (u) =

V (1)

2. Races: {ui (, , r0, a, b) R | V (ui ) = 0}

Por el T. F. Algebra (i = 1, . . . , 3).
Supongamos que u1 u2 u3

u1

E=0

V (1)
u2

u3
1

3. Localizacin de las races:

Zona

V (1) = ( br0 )2 0
Movimiento
2
V (1) = ( + br0 ) 0
u1 , u2 [1, 1] u1 < u < u2 (Zona permitida con sentido fsico)
u3 [1, [ u3 < u (Zona permitida sin sentido fsico)

V (u1 ) 0, V (u2 ) 0, V (u3 ) 0

Visualizacin del movimiento del trompo de Lagrange:
Referencia estroboscpica Ox3 y3 z3 :

03 = ~k
Rotacin propia: visualizacin trivial

31 = k1 + ~2
Precesin y Nutacin: visualizacin con movimiento del punto traza
Punto Traza Oz Esfera(O; R = 1)

rT (, ) = sin sin ~1 sin cos ~1 + cos ~k1

Inversin del movimiento de Precesin.

La precisin cambiara de sentido cuando = 0 si hubiera cambio real de signo de :

) = 0 u =
(u
br0
u [u1 , u2 ] (zona real del movimiento) V (u ) 0 ( au )(1 (u )2 ) 0

22

2.6.3.

Casos del slido de Lagrange

1. |u | > 1 u 6 [u1 , u2 ]
2. |u | < 1
A. u >

B. u =

C. u <

V (u ) > 0 u 6 [u1 , u2 ]
V (u ) = 0


 

2
2
V (u) = (u

u)
a(1

u
)

(br
)
(u

u)
0


V (u) = a 1 (u)2 > 0

u = u2

V (u ) < 0 u ]u1 , u2[

3. |u | = 1 (Trazas en los polos)

A. u =

br0 (Traza en polo norte)



V (u) = (1 u) ( au)(1 + u) 2 (1 u)
V (1) = 2( a)
1

a. > a V (1) > 0 u = u2 = 1

b. = a V (1) = 0 V (1) = 2( 2 2a)
1) 2 > 2a V (1) > 0
u = u1 = u2 = 1
2) 2 = 2a V (1) = 0, V (1) = 6a 6= 0
u = u1 = u2 = u3 = 1
3) 2 < 2a V (1) < 0
u = u2 = u3 = 1
c. < a V (1) < 0 u = u3 = 1 6 [u1 , u2 ]

B. u = 1

raz simple
raz mltiple (TROMPO DORMIDO)
raz doble (mnimo, ESTABLE)
raz triple (inflexin, TRANSICIN)
raz doble (mximo, INESTABLE)
raz simple

= br0 (Traza en polo sur)



V (u) = (1 + u) ( au)(1 u) 2 (1 + u)

V (1) = 2( + a)

(44),cos =1

a. + a > 0 V (1) < 0 u = u1 = 1

raz simple
b. + a = 0 V (1) = 0 V (u) = (1 + u)2 [a(1 u) + 2 ]
V (1) = 2( 2 + 2a) > 0 u = u1 = u2 = 1
raz doble (mnimo, ESTABLE)
2
u3 = 1 + /a > 1
raz simple

23

Vef(u)



 


 br0  > 1

u
/ [u1 , u2 ]

u
u1

u2

u3

Vef(u)



 


 br0  < 1

> au

[u1 , u2 ]

u
u1

u2

u3

Vef(u)

< au

/ [u1 , u2 ]

u*
u
u1

u2

u3

Vef(u)

= au

u = u2

h


i
2

V (u ) = a 1 u
>0

u*
u
u1

u2

u3

Vef(u)

(1)
=

>a
u

= +1



V (1) =
 

 = 1 2( a)
 br0 

u1
1

u
u3

u2
0

Vef(u)

<a

u = 1 imposible, pues T < 0

u1

=a

b2 r02
2a

>

b2 r02
2a

b2 r02
2a

<

Trompo
dormido
estable
Transicion:
p =
2
Amg
C
Trompo
dormido
inestable

u2

u3

Vef(u)

u
u1=u2
1

u3

Vef(u)

u
u1=u2=u3
1

Vef(u)

u
u1
1

u2=u3
0

Vef(u)

= 1

V (1) =
2( +
a)

u1

+a > 0

u2

u3

Vef(u)

+a = 0

u
u1=u2

u3

Cuadro 11.1: Resumen de casos en el solido de Lagrange

24

2.6.4.

Movimientos estacionarios del trompo de Lagrange

Son aquellos para los que qj = CTE (j = 1, . . . , 3)

Ecuaciones de Euler del movimiento (44 - 46)
2 sin2 +2
sin2
cos

= a cos

= br0 cos

+ =r
0

Como es la nica coordenada generalizada que interviene en las ecuaciones anteriores, solo
puede haber soluciones estacionarias para = CTE, = 0, luego las condiciones iniciales de un
movimiento estacionario sern: t = 0 : = 0 , = 0, = 0 , = 0
Despejando los valores de las constantes dependientes de las condiciones iniciales:
= 02 (1 u20 ) + au0
= 0 (1 u2 ) + br0 u0

(57)

(58)

r0 = 0 u0 + 0

(59)

Evolucin de u = cos
d

u 2 = f (u)

dt

u 20 = f (u0 ) = 0,

2
u
u = f (u)
u
1
u0 = f (u0 ) = 0
2

Imponiendo la nulidad de la pendiente del potencial:

V (u) = ( au)(1 u2 ) + ( br0 u)2
V (u) = a(1 u2 ) + 2u( au) 2br0 ( br0 u)




VS (u0 ) = a(1 u20 ) + 2u0 [ 02 (1 u20 ) a
(u
u0 )] 2br0 [ 0 (1 u20 ) + br0
(u
u0 )]
0
0
(1 u20 )[a + 2u0 02 2br0 0 ] = 0

(60)

Casos:

1. u0 = 1

Trompos dormidos

2. 2u0 (1 b) 02 2b 0 0 + a = 0
Despejando las velocidades angulares:
p
2b

4b2 20 8a(1 b)u0

0
0 =
4u0 (1 b)
a 1
1b
0 =
+ u0
0
2b 0 | {zb }
|{z}
n

Precesin regular

(dos races si ( 0 )2 > 2a

u0 > 0

1b
u0 : u0 (1 b) 0)
b2

0
b < 1: Prolato

n
si m 0 0l =
0
0
si n 0 0r =
m

l0

r0

Precesin Lenta
Precesin Rpida

25

p
u0 (1 b)

b > 1: Oblato

3.
3.1.

Slido libre
Introduccin

Sistemas de referencia
Ox1 y1 z1 : Referente inercial
GxG yG zG : Ejes ligados al centro de masas
Gxyz: Ejes cuerpo principales y centrales
Incgnitas
GDL: qj (j = 1, . . . , 6) = , , , , ,
Fuerzas exteriores
Fuerzas exteriores de ligadura: No hay
Fuerzas exteriores directamente aplicadas
(Reduccin al centro de masas G):

z z3
z1
[6]

Cinemtica:
OG = ~1 + ~1 + ~k1
x1
1 + ~1 + ~k1
vG = ~

x
x2 x3

y
y3
y
2
y
G

G
M
F

xG

Velocidad:

LN

,
,
,
,
F (, , , , , , ,
,
t) = X1 ~1 + Y1 ~1 + Z1 ~k1 O
,
,
,
,
G (, , , , , , ,
M
,
t) = Mx ~ + My ~ + Mz ~k

Posicin:

zG z2

y1

01

Aceleracin:
Velocidad angular:

G
1 + ~1 + ~k1
01
= ~

01 = p~ + q ~ + r ~k

Aceleracin angular:
01 = p~
+ q ~ + r ~k
Cintica:
Momento cintico :
G :
Derivada H
Ecuaciones generales:
ECM:
EMC:

3.2.

G = Ap~ + Bq ~ + Cr ~k
H
G 
dH
+ B q ~ + C r ~k + (C B) qr~ + (A C) pr ~ + (B A) pq ~k
 = Ap~
dt 1

G
m
01
= F
G 
dH
G
 =M
dt 1

[3]
[3]

G = 0 Caso Euler-Poinsot
M
G 6= 0 Caso General
M

Sistema de ecuaciones diferenciales

Ecuaciones de cantidad de movimiento (Newton)

,
,
,
,
X1 (, , , , , , ,
,
t) = m
,
,
,
,
Y1 (, , , , , , ,
,
t) = m

(61)

,
,
,
,
Z1 (, , , , , , ,
,
t) = m

(63)

(62)

Ecuaciones de momento cintico (Euler)

,
,
,
,
Mx (, , , , , , ,
,
t) = Ap + (C B)qr
,
,
,
,
My (, , , , , , ,
,
t) = B q + (A C)pr
,
,
,
,
Mz (, , , , , , ,
,
t) = C q + (B A)pq
26

(64)
(65)
(66)

Ecuaciones de la cinemtica del slido con punto fijo

p = sin sin + cos
q = sin cos sin
r = cos

(7)
(8)
+

(9)

Condiciones iniciales:

= 0 , = 0 , = 0 , = 0 , = 0 , = 0
t = t0 :
= 0 , = 0 , = 0 , p = p0 , q = q0 , r = r0

El sistema formado por las 9 ecuaciones (61, 62, 63, 64, 65, 66, 7, 8, 9) est fuertemente acoplado
y no queda ms remedio hay que resolver simultneamente las nueve ecuaciones, salvo situaciones
particulares de dependencia sencilla.

27