Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

Modbus RTU
CFW500
Manual do Usurio

Manual do Usurio Modbus RTU

Srie: CFW500
Idioma: Portugus
N do Documento: 10001316347 / 00

Data da Publicao: 11/2011

Sumrio

SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................3
SOBRE O MANUAL............................................................................................................5
ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 5
REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 5

INTRODUO COMUNICAO SERIAL ................................................................6

DESCRIO DAS INTERFACES .................................................................................7

2.1
MDULOS PLUG-IN COM INTERFACE RS485 .............................................................................. 7
2.1.1
Conector RS485 do mdulo plug-in padro (CFW500-IOS) .................................................. 7
2.2
MDULOS PLUG-IN COM INTERFACE RS485 E INTERFACE ADICIONAL ................................ 7
2.2.1
Mdulo plug-in com duas interfaces RS485 (CFW500-CRS485) .......................................... 8
2.2.2
Mdulo plug-in com interfaces RS485 e USB (CFW500-CUSB) ........................................... 8
2.2.3
Mdulo plug-in com interfaces RS485 e RS232 (CFW500-CRS232)..................................... 9
2.3
RS485 ................................................................................................................................................. 9
2.3.1
Caractersticas da interface RS485 ......................................................................................... 9
2.3.2
Resistor de terminao ............................................................................................................. 9
2.3.3
Indicaes .................................................................................................................................. 9
2.3.4
Conexo com a Rede RS485 .................................................................................................... 9
2.4
RS232 ............................................................................................................................................... 10
2.4.1
Indicaes ................................................................................................................................ 10
2.4.2
Conexo com a Rede RS232 .................................................................................................. 10
2.4.3
Cabos para Ligao em RS232 .............................................................................................. 10

PARAMETRIZAO...................................................................................................11
3.1
SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES ............................................................... 11
P0105 SELEO 1/2 RAMPA............................................................................................................... 11
P0220 SELEO FONTE LOCAL/REMOTO .......................................................................................... 11
P0221 SELEO REFERNCIA LOCAL ................................................................................................ 11
P0222 SELEO REFERNCIA REMOTA............................................................................................. 11
P0223 SELEO GIRO LOCAL .............................................................................................................. 11
P0224 SELEO GIRA/PARA LOCAL ................................................................................................... 11
P0225 SELEO JOG LOCAL ................................................................................................................ 11
P0226 SELEO GIRO REMOTO........................................................................................................... 11
P0227 SELEO GIRA/PARA REMOTO................................................................................................ 11
P0228 SELEO JOG REMOTO ............................................................................................................ 11
P0308 ENDEREO SERIAL..................................................................................................................... 11
P0310 TAXA DE COMUNICAO SERIAL ............................................................................................ 12
P0311 CONFIGURAO DOS BYTES DA INTERFACE SERIAL.......................................................... 12
P0312 PROTOCOLO SERIAL.................................................................................................................. 12
P0313 AO PARA ERRO DE COMUNICAO................................................................................... 13
P0314 WATCHDOG SERIAL ................................................................................................................... 14
P0316 ESTADO DA INTERFACE SERIAL .............................................................................................. 14
P0680 ESTADO LGICO ......................................................................................................................... 14
P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS ..................................................................................... 15
P0682 PALAVRA DE CONTROLE VIA SERIAL ...................................................................................... 16
P0683 REFERNCIA DE VELOCIDADE VIA SERIAL ............................................................................ 16
P0695 VALOR PARA AS SADAS DIGITAIS........................................................................................... 17
P0696 VALOR 1 PARA SADAS ANALGICAS ..................................................................................... 18
P0697 VALOR 2 PARA SADAS ANALGICAS ..................................................................................... 18
P0698 VALOR 3 PARA SADAS ANALGICAS ..................................................................................... 18

PROTOCOLO MODBUS RTU ....................................................................................19

CFW500 | 3

Sumrio

4.1
MODOS DE TRANSMISSO........................................................................................................... 19
4.2
ESTRUTURA DAS MENSAGENS NO MODO RTU........................................................................ 19
4.2.1
Endereo................................................................................................................................... 19
4.2.2
Cdigo da Funo.................................................................................................................... 19
4.2.3
Campo de Dados ..................................................................................................................... 19
4.2.4
CRC ........................................................................................................................................... 20
4.2.5
Tempo entre Mensagens ........................................................................................................ 20

OPERAO NA REDE MODBUS RTU MODO ESCRAVO ....................................21

5.1
5.2

DESCRIO DETALHADA DAS FUNES .............................................................23

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5

FUNES DISPONVEIS E TEMPOS DE RESPOSTA .................................................................. 21

MAPA DE MEMRIA....................................................................................................................... 21

FUNO 03 READ HOLDING REGISTER................................................................................... 23

FUNO 06 WRITE SINGLE REGISTER..................................................................................... 23
FUNO 16 WRITE MULTIPLE REGISTERS ............................................................................. 24
FUNO 43 READ DEVICE IDENTIFICATION ........................................................................... 25
ERROS DE COMUNICAO .......................................................................................................... 25

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO MODBUS RTU27

A128/F228 TIMEOUT NA RECEPO DE TELEGRAMAS ................................................................... 27

I.

APNDICES................................................................................................................28
APNDICE A.
APNDICE B.

TABELA ASCII ................................................................................................................. 28

CLCULO DO CRC UTILIZANDO TABELAS................................................................ 29

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Sobre o Manual

SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do inversor de frequncia CFW500 utilizando o
protocolo Modbus. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do CFW500.
ABREVIAES E DEFINIES
ASCII
CRC
EIA
TIA
RTU

American Standard Code for Information Interchange

Cycling Redundancy Check
Electronic Industries Alliance
Telecommunications Industry Association
Remote Terminal Unit

REPRESENTAO NUMRICA
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados
com a letra h depois do nmero.

CFW500 | 5

Introduo Comunicao Serial

1 INTRODUO COMUNICAO SERIAL

Em uma interface serial os bits de dados so enviados sequencialmente atravs de um canal de comunicao
ou barramento. Diversas tecnologias utilizam comunicao serial para transferncia de dados, incluindo as
interfaces RS232 e RS485.
As normas que especificam os padres RS232 e RS485, no entanto, no especificam o formato nem a
sequncia de caracteres para a transmisso e recepo de dados. Neste sentido, alm da interface,
necessrio identificar tambm o protocolo utilizado para comunicao. Dentre os diversos protocolos
existentes, um protocolo muito utilizado na indstria o protocolo Modbus RTU.
A seguir sero apresentadas caractersticas das interfaces seriais RS485 e USB disponveis para o produto,
bem como a descrio detalhada do protocolo Modbus RTU para utilizao destas interfaces.

CFW500 | 6

Descrio das Interfaces

2 DESCRIO DAS INTERFACES

As interfaces para comunicao serial RS485 ou USB disponveis para o inversor de frequncia CFW500
dependem do mdulo plug-in selecionado para o produto. A seguir so apresentadas informaes sobre a
conexo e instalao do equipamento em rede de comunicao utilizando diferentes mdulos plug-in.
2.1

MDULOS PLUG-IN COM INTERFACE RS485

Mdulo plug-in para CFW500

Figura 2.1: Exemplo de acessrio de interface para CFW500

Todos os mdulos plug-in para o inversor de frequncia CFW500 possuem ao menos uma interface RS485
padro, identificada como Serial (1). Esta interface RS485 padro possui duas funes:

Conexo ponto a ponto com HMI remota.

Conexo via RS485 para operao em rede.

A seleo da funo que ser utilizada para o produto feita atravs do parmetro P0312.
2.1.1

Conector RS485 do mdulo plug-in padro (CFW500-IOS)

Para o mdulo plug-in padro, a conexo para a interface RS485 est disponvel atravs do borne de controle
utilizando a seguinte pinagem:

Pino

Nome

Funo

12
14
16

A-Line (-)
B-Line (+)
Ref.

RxD/TxD negativo
RxD/TxD positivo
0V do circuito RS485

Tabela 2.1: Pinagem do conector RS485 para o mdulo plug-in padro (CFW500-IOS)

2.2

MDULOS PLUG-IN COM INTERFACE RS485 E INTERFACE ADICIONAL

Dependendo do mdulo Plug-In instalado, o CFW500 dispe de at duas interfaces seriais simultneas, porm
somente uma delas pode ser fonte de comandos ou referncias, a outra obrigatoriamente inativa ou HMI
remota, conforme a seleo de P0312.

CFW500 | 7

Descrio das Interfaces

A interface Serial(1) a interface padro do CFW500 e est presente em todos os mdulos Plug-In atravs dos
bornes da porta RS485 padro. J a interface Serial(2) est presente somente nos mdulos Plug-In descritos a
seguir:
2.2.1

Mdulo plug-in com duas interfaces RS485 (CFW500-CRS485)

Figura 2.2: Mdulo plug-in com RS485 adicional

Para este mdulo plug-in, alm da interface RS485 padro, uma segunda interface RS485 est disponvel. Este
acessrio permite a ligao simultnea de uma HMI remota na interface RS485 padro e de uma interface serial
programvel.
2.2.2

Mdulo plug-in com interfaces RS485 e USB (CFW500-CUSB)

Figura 2.3: Mdulo plug-in com conexo USB

Para este mdulo plug-in, alm da interface RS485 padro, uma interface USB com conector mini-USB est
disponvel. Ao conectar a interface USB, esta ser reconhecida como um conversor USB para serial, e uma
porta COM virtual ser criada 1 . Portanto a comunicao com o drive feita atravs desta porta COM. Desta
forma, o acessrio USB tambm disponibiliza a conexo para HMI remota na interface RS485 padro, mais
uma interface serial programvel.

necessrio instalar o driver USB presente no CD-ROM que acompanha o produto. O nmero da porta COM criada depende da
disponibilidade no sistema operacional e, depois de conectado, devem-se consultar os recursos de hardware do sistema para identificar
esta porta.

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Descrio das Interfaces

2.2.3

Mdulo plug-in com interfaces RS485 e RS232 (CFW500-CRS232)

Figura 2.4: Mdulo plug-in com conexo RS232

Para este mdulo plug-in, alm da interface RS485 padro, uma interface RS232 est disponvel. Este
acessrio permite a ligao simultnea de uma HMI remota na interface RS485 padro e de uma interface serial
programvel.
2.3

RS485

2.3.1

Caractersticas da interface RS485

Interface segue o padro EIA/TIA-485.

Possibilita comunicao utilizando taxas de 9600 at 38400 Kbit/s.
Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia
eletromagntica.
Permite a conexo de at 32 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos
pode ser conectada com o uso de repetidores. 2
Comprimento mximo do barramento de 1000 metros.

2.3.2

Resistor de terminao

Para cada segmento da rede RS485, necessrio habilitar um resistor de terminao nos pontos extremos do
barramento principal. Caso os equipamentos localizados nos extremos do barramento no possuam resistores
de terminao, utilize terminadores ativos para habilitar estes resistores.
2.3.3

Indicaes

As indicaes de alarmes, falhas e estados da comunicao so feitas atravs da HMI e dos parmetros do
produto.
2.3.4

Conexo com a Rede RS485

Para a ligao do inversor de frequncia CFW500 utilizando a interface RS485, os seguintes pontos devem ser
observados:

recomendado o uso de um cabo com par tranado blindado.

Recomenda-se tambm que o cabo possua mais um fio para ligao do sinal de referncia (GND). Caso o
cabo no possua o fio adicional, deve-se deixar o sinal GND desconectado.
A passagem do cabo deve ser feita separadamente (e se possvel distante) dos cabos para alimentao de
potncia.
Todos os dispositivos da rede devem estar devidamente aterrados, preferencialmente na mesma ligao
com o terra. A blindagem do cabo tambm deve ser aterrada.
Habilitar os resistores de terminao apenas em dois pontos, nos extremos do barramento principal,
mesmo que existam derivaes a partir do barramento.

O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.

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Descrio das Interfaces

2.4

RS232

2.4.1

Indicaes

As indicaes de alarmes, falhas e estados da comunicao so feitas atravs da HMI e dos parmetros do
produto.
2.4.2

Conexo com a Rede RS232

Os sinais RX e TX do inversor devem ser ligados respectivamente aos sinais TX e RX do mestre, alm da
conexo do sinal de referncia (GND).
A interface RS232 muito susceptvel a interferncias. Por este motivo, o cabo utilizado para comunicao
deve ser o mais curto possvel sempre menor que 10 metros e deve ser colocado em separado da
fiao de potncia que alimenta o inversor e motor.

2.4.3

Cabos para Ligao em RS232

Caso seja desejado, esto disponveis itens dos seguintes cabos para ligao em RS232 entre o inversor e um
mestre da rede, como um PC:
Cabo
Cabo RS232 blindado com conectores DB9
Comprimento: 3 metros
Cabo RS232 blindado com conectores DB9 fmea
Comprimento: 10 metros

Item
10050328
10191117

Outros cabos, porm, podem ser encontrados no mercado em geral denominados null-modem ou
montados de acordo com o desejado para a instalao.

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Parametrizao

3 PARAMETRIZAO
A seguir sero apresentados apenas os parmetros do inversor de frequncia CFW500 que possuem relao
direta com a comunicao Modbus RTU.
3.1

SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES

RO
CFG

Parmetro somente de leitura

Parmetro somente alterado com o motor parado

P0105 SELEO 1/2 RAMPA

P0220 SELEO FONTE LOCAL/REMOTO
P0221 SELEO REFERNCIA LOCAL
P0222 SELEO REFERNCIA REMOTA
P0223 SELEO GIRO LOCAL
P0224 SELEO GIRA/PARA LOCAL
P0225 SELEO JOG LOCAL
P0226 SELEO GIRO REMOTO
P0227 SELEO GIRA/PARA REMOTO
P0228 SELEO JOG REMOTO
Estes parmetros so utilizados na configurao da fonte de comandos para os modos local e remoto do
produto. Para que o equipamento seja controlado atravs da interface Modbus RTU, deve-se selecionar uma
das opes serial disponveis nos parmetros.
A descrio detalhada destes parmetros encontra-se no manual de programao do inversor de frequncia
CFW500.

P0308 ENDEREO SERIAL

Faixa de
1 a 247
Valores:
Propriedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:

Padro: 1

NET

Descrio:
Permite programar o endereo utilizado para comunicao serial do equipamento. necessrio que cada
equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Os endereos vlidos para este parmetro
dependem do protocolo programado no P0312:

P0312 = 0 (HMI)
no necessita programao de endereo.
P0312 = 1 (Modbus RTU)
endereos vlidos: 1 a 247.
P0312 = 6 (HMI/Modbus RTU) interface padro = HMI (no necessita de endereo).
interface adicional = Modbus RTU (endereos vlidos: 1 a 247).

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Parametrizao

P0310 TAXA DE COMUNICAO SERIAL

Faixa de
Valores:

0 = 9600 bits/s
1 = 19200 bits/s
2 = 38400 bits/s
Propriedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 1

Descrio:
Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface serial, em bits por segundo. Esta
taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede.
NOTA!
Para a utilizao da interface RS485 com a HMI remota no necessrio programar a taxa de
comunicao. Esta taxa utilizada apenas com os demais protocolos seriais, tanto pela interface
padro quanto pelas interfaces adicionais.

P0311 CONFIGURAO DOS BYTES DA INTERFACE SERIAL

Faixa de
Valores:

0 = 8 bits de dados, sem paridade, 1 stop bit

1 = 8 bits de dados, paridade par, 1 stop bit
2 = 8 bits de dados, paridade mpar, 1 stop bit
3 = 8 bits de dados, sem paridade, 2 stop bits
4 = 8 bits de dados, paridade par, 2 stop bits
5 = 8 bits de dados, paridade mpar, 2 stop bits
Propriedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 1

Descrio:
Permite a configurao do nmero de bits de dados, paridade e stop bits nos bytes da interface serial. Esta
configurao deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede.
NOTA!
Para a utilizao da interface RS485 com a HMI remota no necessrio programar a configurao
dos bytes. Esta configurao utilizada apenas com os demais protocolos seriais, tanto pela
interface padro quanto pelas interfaces adicionais.

P0312 PROTOCOLO SERIAL

Faixa de
Valores:

0 = HMI (1)
1 = Reservado
2 = Modbus RTU (1)
3 = Reservado
4 = Reservado
5 = Reservado
6 = HMI (1) e Modbus RTU (2)
Propiedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 2

Descrio:
Permite selecionar o protocolo desejado para a interface serial.

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Parametrizao

Tabela 3.1: Opes para o parmetro P0312

Opo
0 = HMI (1)
1 = Reservado
2 = Modbus RTU (1)
3 ... 5 = Reservado
6 = HMI (1) e Modbus
RTU (2)

Descrio
Seleciona, para a interface RS485 padro, o protocolo de
comunicao com a HMI remota.
Seleciona, para a interface RS485 padro, o protocolo de
comunicao Modbus RTU escravo.
Para os acessrios de interface do equipamento que possurem
mais de uma interface serial (exemplos: CFW500-CUSB, etc.), esta
opo permite utilizar HMI do equipamento conectada na interface
padro e, simultaneamente, utilizar o protocolo Modbus RTU na
interface adicional.

P0313 AO PARA ERRO DE COMUNICAO

Faixa de
Valores:

0 = Inativo
1 = Para por Rampa
2 = Desabilita Geral
3 = Vai para Local
4 = Vai para Local e mantm comandos e referncia
5 = Causa Falha
Propriedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 2

Descrio:
Este parmetro permite selecionar qual a ao deve ser executada pelo equipamento, caso ele seja controlado
via rede e um erro de comunicao seja detectado.
Tabela 3.2: Opes para o parmetro P0313
Opo
0 = Inativo
1 = Para por Rampa
2 = Desabilita Geral
3 = Vai para Local
4 = Vai para Local e
mantm comandos e
referncia

5 = Causa Falha

Descrio
Nenhuma ao tomada, equipamento permanece no estado
atual.
O comando de parada por rampa executado, e o motor para de
acordo com a rampa de desacelerao programada.
O equipamento desabilitado geral, e o motor para por inrcia.
O equipamento comandado para o modo local.
O equipamento comandado para o modo local, mas os
comandos de habilitao e a referncia de velocidade recebidos
via rede so mantidos em modo local, desde que o equipamento
seja programado para utilizar, em modo local, comandos via HMI
ou 3 wire start stop, e a referncia de velocidade via HMI ou
potencimetro eletrnico.
No lugar de alarme, um erro de comunicao causa uma falha no
equipamento, sendo necessrio fazer o reset de falhas do
equipamento para o retorno da sua operao normal.

So considerados erros de comunicao os seguintes eventos:

Comunicao Serial (RS485):
Alarme A128/Falha F228: timeout da interface serial.
As aes descritas neste parmetro so executadas atravs da escrita automtica dos respectivos bits no
parmetro de controle da interface de rede que corresponde falha detectada. Desta forma, para que os
comandos escritos neste parmetro tenham efeito, necessrio que o equipamento esteja programado para
ser controlado via a interface de rede utilizada (com exceo da opo Causa Falha, que bloqueia o inversor
mesmo que ele no seja controlado via rede). Esta programao feita atravs dos parmetros P0220 at
P0228.

CFW500 | 13

Parametrizao

P0314 WATCHDOG SERIAL

Faixa de
0,0 a 999,0s
Valores:
Propriedades: CFG
Grupo de acesso via HMI:

Padro: 0,0

NET

Descrio:
Permite programar um tempo para a deteco de erro de comunicao via interface serial. Caso o inversor
fique sem receber telegramas vlidos por um tempo maior do que o programado neste parmetro, ser
considerado que ocorreu um erro de comunicao, mostrado o alarme A128 na HMI (ou falha F228,
dependendo da programao feita no P0313) e a ao programada no P0313 ser executada.
Aps energizado, o inversor comear a contar este tempo a partir do primeiro telegrama vlido recebido. O
valor 0,0 desabilita esta funo.

P0316 ESTADO DA INTERFACE SERIAL

Faixa de
Valores:

0 = Inativo
1 = Ativo
2 = Erro de Watchdog
Propriedades: RO
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: -

Descrio:
Permite identificar se o carto de interface serial RS485 est devidamente instalado, e se a comunicao serial
apresenta erros.
Tabela 3.3: Valores para o parmetro P0316
Valores
0 = Inativo

Descrio
Interface serial inativa. Ocorre quando o equipamento no possui
carto de interface RS485 instalado.
Carto de interface RS485 instalado e reconhecido.
Interface serial ativa, mas detectado erro de comunicao serial
alarme A128/falha F228.

1 = Ativo
2 = Erro de Watchdog

P0680 ESTADO LGICO

Faixa de
0000h a FFFFh
Valores:
Propriedades: RO
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: -

15

14

13

12

11

10

Funo

Automtico (PID)

Subtenso

LOC/REM

JOG

Sentido de Giro

Habilitado Geral

Motor Girando

Em Alarme

Em modo de
configurao

Segunda Rampa

Parada Rpida Ativa

3a0
Reservado

Bits

Em Falha

Descrio:
Permite a monitorao do estado do drive. Cada bit representa um estado:

CFW500 | 14

Parametrizao

Tabela 3.4: Funes dos bits para o parmetro P0680

Bits
Bits 0 a 3
Bit 4
Parada Rpida Ativa
Bit 5
Segunda Rampa

Bit 6
Em Modo de Configurao

Bit 7
Em Alarme
Bit 8
Rampa Habilitada (RUN)
Bit 9
Habilitado Geral
Bit 10
Sentido de Giro
Bit 11
JOG
Bit 12
LOC/REM
Bit 13
Subtenso
Bit 14
Automtico (PID)
Bit 15
Em Falha

Valores
Reservado.
0: Drive no possui comando de parada rpida ativo.
1: Drive est executando o comando de parada rpida.
0: Drive est configurado para utilizar como rampa de acelerao e desacelerao para o motor a primeira
rampa, programada nos parmetros P0100 e P0101.
1: Drive est configurado para utilizar como rampa de acelerao e desacelerao para o motor a segunda
rampa, programada nos parmetros P0102 e P0103.
0: Drive operando normalmente.
1: Drive em modo de configurao. Indica uma condio especial na qual o inversor no pode ser
habilitado:

Executando rotina de auto-ajuste.

Executando rotina de start-up orientado.

Executando funo copy da HMI.

Executando rotina auto-guiada do carto de memria flash.

Possui incompatibilidade de parametrizao.

Sem alimentao no circuito de potncia do drive.

0: Drive no est no estado de alarme.
1: Drive est no estado de alarme.
Obs.: o nmero do alarme pode ser lido atravs do parmetro P0048 Alarme Atual.
0: Motor est parado.
1: Drive est girando o motor velocidade de referncia, ou executando rampa de acelerao ou
desacelerao.
0: Drive est desabilitado geral.
1: Drive est habilitado geral e pronto para girar motor.
0: Motor girando no sentido reverso.
1: Motor girando no sentido direto.
0: Funo JOG inativa.
1: Funo JOG ativa.
0: Drive em modo local.
1: Drive em modo remoto.
0: Sem subtenso.
1: Com subtenso.
0: Em modo manual (funo PID).
1: Em modo automtico (funo PID).
0: Drive no est no estado de falha.
1: Alguma falha registrada pelo drive.
Obs.: O nmero da falha pode ser lido atravs do parmetro P0049 Falha Atual.

P0681 VELOCIDADE DO MOTOR EM 13 BITS

Faixa de
- 32768 a 32767
Valores:
Propriedades: RO
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: -

Descrio:
Permite monitorar a velocidade do motor. Esta palavra utiliza resoluo de 13 bits com sinal para representar a
frequncia nominal (P0403) do motor:

P0681 = 0000h (0 decimal)

P0681 = 2000h (8192 decimal)

velocidade do motor = 0
velocidade do motor = frequncia nominal

Valores de velocidade intermedirios ou superiores podem ser obtidos utilizando esta escala. Por exemplo, 60
Hz de frequncia nominal, caso o valor lido seja 2048 (0800h), para obter o valor em Hz deve-se calcular:
8192 => 60 Hz
2048 => Frequncia em Hz
Frequncia em Hz = 60 2048
8192
Frequncia em Hz = 30 Hz

Valores negativos para este parmetro indicam motor girando no sentido reverso de rotao.
CFW500 | 15

Parametrizao

P0682 PALAVRA DE CONTROLE VIA SERIAL

Faixa de
0000h a FFFFh
Valores:
Propiedades: RW
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 0000h

Descrio:
Palavra de comando do drive via interface Modbus RTU. Este parmetro somente pode ser alterado via
interface serial. Para as demais fontes (HMI, etc.) ele se comporta como um parmetro somente de leitura.
Para que os comandos escritos neste parmetro sejam executados, necessrio que o equipamento esteja
programado para ser controlado via serial. Esta programao feita atravs dos parmetros P0105 e P0220
at P0228.

Bits

15 a 8

Funo

Reservado

Reset de Falhas

Parada Rpida

Utiliza Segunda
Rampa

LOC/REM

JOG

Sentido de Giro

Habilita Geral

Gira/Para

Cada bit desta palavra representa um comando que pode ser executado no produto.

Tabela 3.5: Funes dos bits para o parmetro P0682

Bits
Bit 0
Gira/Para
Bit 1
Habilita Geral
Bit 2
Sentido de Giro
Bit 3
JOG
Bit 4
LOC/REM
Bit 5
Utiliza Segunda Rampa

Bit 6
Parada Rpida
Bit 7
Reset de Falhas
Bits 8 a 15

Valores
0: Para motor por rampa de desacelerao.
1: Gira motor de acordo com a rampa de acelerao at atingir o valor da referncia de velocidade.
0: Desabilita geral o drive, interrompendo a alimentao para o motor.
1: Habilita geral o drive, permitindo a operao do motor.
0: Sentido de giro do motor oposto ao da referncia (sentido reverso).
1: Sentido de giro do motor igual ao da referncia (sentido direto).
0: Desabilita a funo JOG.
1: Habilita a funo JOG.
0: Drive vai para o modo local.
1: Drive vai para o modo remoto.
0: Drive utiliza como rampa de acelerao e desacelerao do motor os tempos da primeira rampa,
programada nos parmetros P0100 e P0101.
1: Drive utiliza como rampa de acelerao e desacelerao do motor os tempos da segunda rampa,
programada nos parmetros P0102 e P0103.
0: No executa comando de parada rpida.
1: Executa comando de parada rpida.
Obs.: quando o tipo de controle (P0202) for V/F ou VVW no se recomenda a utilizao desta funo.
0: Sem funo.
1: Se em estado de falha, executa o reset do drive.
Reservado.

P0683 REFERNCIA DE VELOCIDADE VIA SERIAL

Faixa de
-32768 a 32767
Valores:
Propiedades: RW
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 0

Descrio:
Permite programar a referncia de velocidade para o motor via interface Modbus RTU. Este parmetro somente
pode ser alterado via serial. Para as demais fontes (HMI, etc.) ele se comporta como um parmetro somente de
leitura.
CFW500 | 16

Parametrizao

Para que a referncia escrita neste parmetro seja utilizada, necessrio que o produto esteja programado
para utilizar a referncia de velocidade via serial. Esta programao feita atravs dos parmetros P0221 e
P0222.
Esta palavra utiliza resoluo de 13 bits com sinal para representar a frequncia nominal (P0403) do motor:

P0683 = 0000h (0 decimal)

P0683 = 2000h (8192 decimal)

referncia de velocidade = 0
referncia de velocidade = frequncia nominal (P0403)

Valores de velocidade intermedirios ou superiores podem ser obtidos utilizando esta escala. Por exemplo, 60
Hz de frequncia nominal, caso deseje-se uma referncia de 30 Hz, deve-se calcular:
60 Hz => 8192
30 Hz => Referncia em 13 bits
Referncia em 13 bits = 30 8192
60
=> Valor correspondente a 30 Hz na escala em 13 bits

Referncia em 13 bits = 4096

Este parmetro tambm aceita valores negativos para inverter o sentido de rotao do motor. O sentido de
rotao da referncia, no entanto, depende tambm do valor do bit 2 da palavra de controle P0682:

Bit 2 = 1 e P0683 > 0: referncia para o sentido direto

Bit 2 = 1 e P0683 < 0: referncia para o sentido reverso
Bit 2 = 0 e P0683 > 0: referncia para o sentido reverso
Bit 2 = 0 e P0683 < 0: referncia para o sentido direto

P0695 VALOR PARA AS SADAS DIGITAIS

Faixa de
0000h a 00FFh
Valores:
Propiedades: RW
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 0000h

Descrio:
Possibilita o controle das sadas digitais atravs das interfaces de rede (Serial, CAN, etc.). Este parmetro no
pode ser alterado atravs da HMI.

0
Valor para DO1

Funo

15 a2

Valor para DO2

Bits

Reservado

Cada bit deste parmetro corresponde ao valor desejado para uma sada digital. Para que a sada digital
correspondente possa ser controlada de acordo com este contedo, necessrio que sua funo seja
programada para Contedo P0695, nos parmetros P0275 a P0279.

Tabela 3.6: Funes dos bits para o parmetro P0695

Bits
Bit 0
Valor para DO1
Bit 1
Valor para DO2
Bits 2 a 15

Valores
0: sada DO1 aberta.
1: sada DO1 fechada.
0: sada DO2 aberta.
1: sada DO2 fechada.
Reservado.

CFW500 | 17

Parametrizao

P0696 VALOR 1 PARA SADAS ANALGICAS

P0697 VALOR 2 PARA SADAS ANALGICAS
P0698 VALOR 3 PARA SADAS ANALGICAS
Faixa de
-32768 a 32767
Valores:
Propriedades: RW
Grupo de acesso via HMI:
NET

Padro: 0

Descrio:
Possibilita o controle das sadas analgicas atravs das interfaces de rede (Serial, CAN, etc.). Estes parmetros
no podem ser alterados atravs da HMI.
O valor escrito nestes parmetros utilizado como valor para a sada analgica, desde que a funo da sada
analgica desejada seja programada para Contedo P0696 / P0697 / P0698, nos parmetros P0251, P0254,
P0257.
O valor deve ser escrito em uma escala de 15 bits (7FFFh = 32767) 3 para representar 100% do valor desejado
para a sada, ou seja:

P0696 = 0000h (0 decimal)

P0696 = 7FFFh (32767 decimal)

valor para a sada analgica = 0 %

valor para a sada analgica = 100 %

Neste exemplo foi mostrado o parmetro P0696, mas a mesma escala utilizada para o parmetro P0697 /
P0698. Por exemplo, deseja-se controlar o valor da sada analgica 1 atravs da serial. Neste caso deve fazer a
seguinte programao:

Escolher um dos parmetros P0696, P0697, P0698 para ser o valor utilizado pela sada analgica 1. Neste
exemplo, vamos escolher o P0696.
Programar, na funo da sada analgica 1 (P0254), a opo Contedo P0696.
Atravs da interface de rede, escrever no P0696 o valor desejado para a sada analgica 1, entre 0 e 100
%, de acordo com a escala do parmetro.
NOTA!
Para o inversor de frequncia CFW500, a sada analgica 3 representa a sada em freqncia (FO).

Para a resoluo real da sada, consulte o manual do produto.

CFW500 | 18

Protocolo Modbus RTU

4 PROTOCOLO MODBUS RTU

O protocolo Modbus foi inicialmente desenvolvido em 1979. Atualmente, um protocolo aberto amplamente
difundido, utilizado por vrios fabricantes em diversos equipamentos. A comunicao Modbus RTU do inversor
de frequncia CFW500 foi desenvolvida com base nos seguintes documentos:

MODBUS Protocol Reference Guide Rev. J, MODICON, June 1996.

MODBUS Application Protocol Specification, MODBUS.ORG, December 28th 2006.
MODBUS over Serial Line, MODBUS.ORG, December 20th 2006.

Nestes documentos esto definidos os formatos das mensagens utilizados pelos elementos que fazem parte
da rede Modbus, os servios (ou funes) que podem ser disponibilizados via rede, e tambm como estes
elementos trocam dados na rede.
4.1

MODOS DE TRANSMISSO

Na especificao do protocolo esto definidos dois modos de transmisso: ASCII e RTU. Os modos definem a
forma como so transmitidos os bytes da mensagem. No possvel utilizar os dois modos de transmisso na
mesma rede.
O inversor de frequncia CFW500 utiliza somente o modo RTU para a transmisso de telegramas. Os bytes
so de acordo com a configurao feita atravs do P0311.
4.2

ESTRUTURA DAS MENSAGENS NO MODO RTU

A rede Modbus RTU utiliza o sistema mestre-escravo para a troca de mensagens. Permite at 247 escravos,
mas somente um mestre. Toda comunicao inicia com o mestre fazendo uma solicitao a um escravo, e este
responde ao mestre o que foi solicitado. Em ambos os telegramas (pergunta e resposta), a estrutura utilizada
a mesma: Endereo, Cdigo da Funo, Dados e CRC. Apenas o campo de dados poder ter tamanho
varivel, dependendo do que est sendo solicitado.
Mestre (telegrama de requisio):
Endereo
(1 byte)

Funo
(1 byte)

Dados da requisio
(n bytes)

CRC
(2 bytes)

Funo
(1 byte)

Dados da resposta
(n bytes)

CRC
(2 bytes)

Escravo (telegrama de resposta):

Endereo
(1 byte)

4.2.1

Endereo

O mestre inicia a comunicao enviando um byte com o endereo do escravo para o qual se destina a
mensagem. Ao enviar a resposta, o escravo tambm inicia o telegrama com o seu prprio endereo. O mestre
tambm pode enviar uma mensagem destinada ao endereo 0 (zero), o que significa que a mensagem
destinada a todos os escravos da rede (broadcast). Neste caso, nenhum escravo ir responder ao mestre.
4.2.2

Cdigo da Funo

Este campo tambm contm um nico byte, onde o mestre especifica o tipo de servio ou funo solicitada ao
escravo (leitura, escrita, etc.). De acordo com o protocolo, cada funo utilizada para acessar um tipo
especfico de dado.
Para a lista de funes disponveis para acesso aos dados, consulte o item 5.
4.2.3

Campo de Dados

Campo com tamanho varivel. O formato e contedo deste campo dependem da funo utilizada e dos valores
transmitidos. Este campo est descrito juntamente com a descrio das funes (ver item 5).

CFW500 | 19

Protocolo Modbus RTU

4.2.4

CRC

A ltima parte do telegrama o campo para checagem de erros de transmisso. O mtodo utilizado o CRC16 (Cycling Redundancy Check). Este campo formado por dois bytes, onde primeiro transmitido o byte
menos significativo (CRC-), e depois o mais significativo (CRC+). A forma de clculo do CRC descrita na
especificao do protocolo, porm informaes para sua implementao tambm so fornecidas no Apndice
B.
4.2.5

Tempo entre Mensagens

No modo RTU no existe um caracter especfico que indique o incio ou o fim de um telegrama. A indicao de
quando uma nova mensagem comea ou quando ela termina feita pela ausncia de transmisso de dados na
rede, por um tempo mnimo de 3,5 vezes o tempo de transmisso de um byte de dados (11 bits). Sendo assim,
caso um telegrama tenha iniciado aps a decorrncia deste tempo mnimo, os elementos da rede iro assumir
que o primeiro caracter recebido representa o incio de um novo telegrama. E da mesma forma, os elementos
da rede iro assumir que o telegrama chegou ao fim quando, recebidos os bytes do telegrama, este tempo
decorra novamente.
Se durante a transmisso de um telegrama, o tempo entre os bytes for maior que este tempo mnimo, o
telegrama ser considerado invlido, pois o inversor de frequncia ir descartar os bytes j recebidos e montar
um novo telegrama com os bytes que estiverem sendo transmitidos.
Para taxas de comunicao superiores a 19200 bits/s, os tempos utilizados so os mesmos que para esta
taxa. A tabela a seguir nos mostra os tempos para diferentes taxas de comunicao:

Tabela 4.1: Taxas de comunicao e tempos envolvidos na transmisso de telegramas

Taxa de
Comunicao
1200 bits/s
2400 bits/s
4800 bits/s
9600 bits/s
19200 bits/s
38400 bits/s
57600 bits/s

T11 bits
Tentre bytes
T3,5x

T11 bits

T3,5x

9,167 ms
4,583 ms
2,292 ms
1,146 ms
573 s
573 s
573 s

32,083 ms
16,042 ms
8,021 ms
4,010 ms
2,005 ms
2,005 ms
2,005 ms

= Tempo para transmitir uma palavra do telegrama.

= Tempo entre bytes.
= Intervalo mnimo para indicar comeo e fim de telegrama (3,5 x T11bits).

CFW500 | 20

Operao na Rede Modbus RTU Modo Escravo

5 OPERAO NA REDE MODBUS RTU MODO ESCRAVO

Como escravo da rede Modbus RTU, o inversor de frequncia CFW500 possui as seguintes caractersticas:

Conexo da rede via interface serial RS485.

Taxa de comunicao, formato dos bytes e endereamento definidos atravs de parmetros.
Permite a parametrizao e controle do inversor de frequncia atravs do acesso a parmetros.

5.1

FUNES DISPONVEIS E TEMPOS DE RESPOSTA

Na especificao do protocolo Modbus RTU so definidas funes utilizadas para acessar diferentes tipos de
dados. No CFW500, os parmetros foram definidos como sendo registradores do tipo holding. Para acessar
estes dados, foram disponibilizados os seguintes servios (ou funes):

Read Coils 4
Descrio: leitura de bloco de bits do tipo coil.
Cdigo da funo: 01.

Read Discrete Inputs1

Descrio: leitura de bloco de bits do tipo entradas discretas.
Cdigo da funo: 02.

Read Holding Registers

Descrio: leitura de bloco de registradores do tipo holding.
Cdigo da funo: 03.

Read Input Registers1

Descrio: leitura de bloco de registradores do tipo input.
Cdigo da funo: 04.

Write Single Coil1

Descrio: escrita em um nico bit do tipo coil.
Cdigo da funo: 05.

Write Single Register

Descrio: escrita em um nico registrador do tipo holding.
Cdigo da funo: 06.

Write Multiple Coils1

Descrio: escrita em bloco de bits do tipo coil.
Cdigo da funo: 15.

Write Multiple Registers

Descrio: escrita em bloco de registradores do tipo holding.
Cdigo da funo: 16.

Read Device Identification

Descrio: identificao do modelo do dispositivo.
Cdigo da funo: 43.

O tempo de resposta, do final da transmisso do mestre at o incio da resposta do escravo, varia de 2 a 10

ms, para qualquer uma das funes acima.
5.2

MAPA DE MEMRIA

A comunicao Modbus para o inversor de frequncia CFW500 baseada na leitura/escrita de parmetros do

equipamento. Toda a lista de parmetros do equipamento disponibilizada como registradores de 16 bits do
tipo holding. O endereamento dos dados feito com offset igual a zero, o que significa que o nmero do

Funes utilizadas para acesso aos dados utilizados pela funo SoftPLC.

CFW500 | 21

Operao na Rede Modbus RTU Modo Escravo

parmetro equivale ao nmero do registrador. A tabela a seguir ilustra o endereamento dos parmetros, que
podem ser acessados como registradores do tipo holding:
Tabela 5.1: Mapa de memria para o protocolo Modbus RTU
Endereo do dado Modbus

Parmetro
P0000
P0001

Decimal
0
1

Hexadecimal
0000h
0001h

...

...

...

P0100

100

0064h

...

...

...

Para a operao do equipamento, necessrio ento conhecer a lista de parmetros do produto. Desta forma
pode-se identificar quais dados so necessrios para monitorao dos estados e controle das funes. Dentre
os principais parmetros pode-se citar:
Monitorao (leitura):
P0680 (holding register 680): Palavra de estado
P0681 (holding register 681): Velocidade do motor
Comando (escrita):
P0682 (holding register 682): Palavra de comando
P0683 (holding register 683): Referncia de velocidade
Consulte o manual de programao para a lista completa de parmetros do equipamento.
NOTA!
Todos os parmetros so tratados como registradores do tipo holding. Dependendo do mestre
utilizado, estes registradores so referenciados a partir do endereo base 40000 ou 4x. Neste
caso, o endereo para um parmetro que deve ser programado no mestre o endereo
mostrado na tabela acima adicionado ao endereo base. Consulte a documentao do mestre
para saber como acessar registradores do tipo holding.
Deve-se observar que parmetros com a propriedade somente leitura apenas podem ser lidos do
equipamento, enquanto que demais parmetros podem ser lidos e escritos atravs da rede.
Alm dos parmetros, outros tipos de dados como marcadores de bit, word ou float tambm
podem ser acessados utilizando o protocolo Modbus RTU. Estes marcadores so utilizados
principalmente pela funo SoftPLC disponvel para o CFW500. Para a descrio destes
marcadores, bem como o endereo para acesso via Modbus, deve-se consultar o Manual da
SoftPLC.

CFW500 | 22

Descrio Detalhada das Funes

6 DESCRIO DETALHADA DAS FUNES

Neste item feita uma descrio detalhada das funes disponveis no inversor de frequncia CFW500 para
comunicao Modbus RTU. Para a elaborao dos telegramas, importante observar o seguinte:

Os valores so sempre mostrados em hexadecimal.

O endereo de um dado, o nmero de dados e o valor de registradores so sempre representados em 16
bits. Por isso, necessrio transmitir estes campos utilizando dois bytes superior (high) e inferior (low).
Os telegramas, tanto para pergunta quanto para resposta, no podem ultrapassar 64 bytes.
Os valores transmitidos so sempre nmeros inteiros, independente de possurem representao com casa
decimal. Desta forma, o valor 9,5 seria transmitido como sendo 95 (5Fh) via serial. Consulte a lista de
parmetro do CFW500 para obter a resoluo utilizada para cada parmetro.

6.1

FUNO 03 READ HOLDING REGISTER

L o contedo de um grupo de registradores, que necessariamente devem estar em sequncia numrica. Esta
funo possui a seguinte estrutura para os telegramas de leitura e resposta (cada campo representa um byte):
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low)
Quantidade de registradores (byte high)
Quantidade de registradores (byte low)
CRCCRC+

Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Campo Byte Count
Dado 1 (high)
Dado 1 (low)
Dado 2 (high)
Dado 2 (low)
etc...
CRCCRC+

Exemplo: leitura da velocidade do motor (P0002) e corrente do motor (P0003) de escravo no endereo 1
(supondo P0002 = 1000 rpm e P0003 = 3,5 A).
Endereo: 1 = 01h (1 byte)
Nmero do primeiro parmetro: 2 = 0002h (2 bytes)
Valor do primeiro parmetro: 1000 = 03E8h (2 bytes)
Valor do segundo parmetro: 35 = 0023h (2 bytes)
Pergunta (Mestre)

Resposta (Escravo)

Campo

Valor

Campo

Valor

Endereo do escravo
Funo
Registrador inicial (high)
Registrador inicial (low)
Quantidade de registradores (high)
Quantidade de registradores (low)
CRCCRC+

01h
03h
00h
02h
00h
02h
65h
CBh

Endereo do escravo
Funo
Byte Count
P0002 (high)
P0002 (low)
P0003 (high)
P0003 (low)
CRCCRC+

01h
03h
04h
03h
E8h
00h
23h
3Bh
9Ah

6.2

FUNO 06 WRITE SINGLE REGISTER

Esta funo utilizada para escrever um valor para um nico registrador. Possui a seguinte estrutura (cada
campo representa um byte):
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador (byte high)
Endereo do registrador (byte low)
Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low)
CRCCRC+

Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador (byte high)
Endereo do registrador (byte low)
Valor para o registrador (byte high)
Valor para o registrador (byte low)
CRCCRC+

CFW500 | 23

Descrio Detalhada das Funes

Exemplo: escrita da referncia de velocidade (P0683) em 900 rpm (supondo velocidade sncrona de 1800 rpm),
para o escravo no endereo 3.
Endereo: 3 = 03h (1 byte)
Nmero do parmetro: 683 = 02AB (2 bytes)
Valor para o parmetro: 1000h (2 bytes)
Pergunta (Mestre)

Resposta (Escravo)

Campo

Valor

Campo

Valor

Endereo do escravo
Funo
Registrador (high)
Registrador (low)
Valor (high)
Valor (low)
CRCCRC+

03h
06h
02h
ABh
10h
00h
F5h
B0h

Endereo do escravo
Funo
Registrador (high)
Registrador (low)
Valor (high equivale ao valor para %CB3001)
Valor (low equivale ao valor para %CB3000)
CRCCRC+

03h
06h
02h
ABh
10h
00h
F5h
B0h

Note que para esta funo, a resposta do escravo uma cpia idntica da requisio feita pelo mestre.
6.3

FUNO 16 WRITE MULTIPLE REGISTERS

Esta funo permite escrever valores para um grupo de registradores, que devem estar em sequncia
numrica. Tambm pode ser usada para escrever um nico registrador (cada campo representa um byte).
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low)
Quantidade de registradores (byte high)
Quantidade de registradores (byte low)
Campo Byte Count (n de bytes de dados)
Dado 1 (high)
Dado 1 (low)
Dado 2 (high)
Dado 2 (low)
etc...
CRCCRC+

Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
Endereo do registrador inicial (byte high)
Endereo do registrador inicial (byte low)
Quantidade de registradores (byte high)
Quantidade de registradores (byte low)
CRCCRC+

Exemplo: escrita do tempo de acelerao (P0100) igual a 1,0s e tempo de desacelerao (P0101) igual a 2,0s,
de um escravo no endereo 15.
Endereo: 15 = 0Fh (1 byte)
Nmero do primeiro parmetro: 100 = 0064h (2 bytes)
Valor para o primeiro parmetro: 10 = 000Ah (2 bytes)
Valor para o segundo parmetro: 20 = 0014h (2 bytes)
Pergunta (Mestre)

Resposta (Escravo)

Campo

Valor

Campo

Valor

Endereo do escravo
Funo
Registrador inicial (high)
Registrador inicial (low)
Quantidade de registradores (high)
Quantidade de registradores (low)
Byte Count
P0100 (high)
P0100 (low)
P0101 (high)
P0101 (low)
CRCCRC+

0Fh
10h
00h
64h
00h
02h
04h
00h
0Ah
00h
14h
E0h
91h

Endereo do escravo
Funo
Registrador inicial (high)
Registrador inicial (low)
Quantidade de registradores (high)
Quantidade de registradores (low)
CRCCRC+

0Fh
10h
00h
64h
00h
02h
01h
39h

CFW500 | 24

Descrio Detalhada das Funes

6.4

FUNO 43 READ DEVICE IDENTIFICATION

Funo auxiliar, que permite a leitura do fabricante, modelo e verso de firmware do produto. Possui a seguinte
estrutura:
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Cdigo de leitura
Nmero do Objeto
CRCCRC+

Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Conformity Level
More Follows
Prximo objeto
Nmero de objetos
Cdigo do primeiro objeto
Tamanho do primeiro objeto
Valor do primeiro objeto (n bytes)
Cdigo do segundo objeto
Tamanho do segundo objeto
Valor do segundo objeto (n bytes)
etc...
CRCCRC+

Esta funo permite a leitura de trs categorias de informaes: Bsica, Regular e Estendida, e cada categoria
formada por um grupo de objetos. Cada objeto formado por uma sequncia de caracteres ASCII. Para o
inversor de frequncia CFW500, apenas informaes bsicas esto disponveis, formadas por trs objetos:

Objeto 00h VendorName: representa o nome do fabricante do produto.

Objeto 01h ProductCode: formado pelo cdigo do produto (CFW500).
Objeto 02h MajorMinorRevision: indica a verso de firmware do produto, no formato 'VX.XX'.

O cdigo de leitura indica quais as categorias de informaes so lidas, e se os objetos so acessados em

sequncia ou individualmente. No caso, o CFW500 suporta os cdigos 01 (informaes bsicas em
sequncia), e 04 (acesso individual aos objetos). Os demais campos so especificados pelo protocolo e
possuem valores fixos.
Exemplo: leitura das informaes bsicas em sequncia, a partir do objeto 02h, de um equipamento no
endereo 1:
Pergunta (Mestre)

Resposta (Escravo)

Campo

Valor

Campo

Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Cdigo de leitura
Nmero do Objeto
CRCCRC+

01h
2Bh
0Eh
01h
02h
70h
77h

Endereo do escravo
Funo
MEI Type
Cdigo de leitura
Conformity Level
More Follows
Prximo Objeto
Nmero de objetos
Cdigo do Objeto
Tamanho do Objeto
Valor do Objeto
CRCCRC+

Valor
01h
2Bh
0Eh
01h
81h
00h
00h
01h
02h
05h
'V1.00'
3Ch
53h

Neste exemplo, o valor dos objetos no foi representado em hexadecimal, mas sim utilizando os caracteres
ASCII correspondentes. Por exemplo, para o objeto 02h, o valor 'V1.00' foi transmitido como sendo cinco
caracteres ASCII, que em hexadecimal possuem os valores 56h ('V'), 31h ('1'), 2Eh ('.'), 30h ('0') e 30h ('0').
6.5

ERROS DE COMUNICAO

Erros de comunicao podem ocorrer tanto na transmisso dos telegramas quanto no contedo dos
telegramas transmitidos. De acordo com o tipo de erro, o escravo poder ou no enviar resposta para o
mestre.
CFW500 | 25

Descrio Detalhada das Funes

Quando o mestre envia uma mensagem para um escravo configurado em um determinado endereo da rede,
este no ir responder ao mestre caso ocorra um dos seguintes eventos:

Erro no bit de paridade.

Erro no CRC.
Timeout entre os bytes transmitidos (3,5 vezes o tempo de transmisso de um byte).

Nestes casos, o mestre dever detectar a ocorrncia do erro pelo timeout na espera da resposta do escravo.
No caso de uma recepo com sucesso, durante o tratamento do telegrama, o escravo pode detectar
problemas e enviar uma mensagem de erro, indicando o tipo de problema encontrado:

Funo invlida (cdigo do erro = 1): a funo solicitada no est implementada para o equipamento.
Endereo de dado invlido (cdigo do erro = 2): o endereo do dado (registrador ou bit) no existe.
Valor de dado invlido (cdigo do erro = 3): ocorre nas seguintes situaes:
Valor est fora da faixa permitida.
Escrita em dado que no pode ser alterado (registrador ou bit somente leitura).
NOTA!
importante que seja possvel identificar no mestre qual o tipo de erro ocorrido para poder
diagnosticar problemas durante a comunicao.

No caso da ocorrncia de algum destes erros, o escravo deve retornar uma mensagem para o mestre que
indica o tipo de erro ocorrido. As mensagens de erro enviadas pelo escravo possuem a seguinte estrutura:
Pergunta (Mestre)
Endereo do escravo
Funo
Dados
CRCCRC+

Resposta (Escravo)
Endereo do escravo
Funo (com o bit mais significativo em 1)
Cdigo do erro
CRCCRC+

Exemplo: mestre solicita para o escravo no endereo 1 a escrita no registrador 2900 (supondo registrador 2900
como sendo inexistente):
Pergunta (Mestre)

Resposta (Escravo)

Campo

Valor

Campo

Valor

Endereo do escravo
Funo
Registrador (high)
Registrador (low)
Valor (high)
Valor (low)
CRCCRC+

01h
06h
0Bh
54h
00h
00h
CAh
3Eh

Endereo do escravo
Funo
Cdigo de erro
CRCCRC+

01h
86h
02h
C3h
A1h

CFW500 | 26

Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao Modbus RTU

7 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO

MODBUS RTU
A128/F228 TIMEOUT NA RECEPO DE TELEGRAMAS
Descrio:
Alarme que indica falha na comunicao serial. Indica que o equipamento parou de receber telegramas seriais
vlidos por um perodo maior do que o programado no P0314.
Atuao:
O parmetro P0314 permite programar um tempo dentro do qual o inversor de frequncia dever receber ao
menos um telegrama vlido via interface serial RS485 com endereo e campo de checagem de erros
corretos caso contrrio ser considerado que houve algum problema na comunicao serial. A contagem do
tempo iniciada aps a recepo do primeiro telegrama vlido. Esta funo pode ser utilizada para qualquer
protocolo serial suportado pelo inversor de frequncia.
Depois de identificado o timeout na comunicao serial, ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme
A128 ou falha F228, dependendo da programao feita no P0313. Para alarmes, caso a comunicao seja
restabelecida, a indicao do alarme ser retirada da HMI.
Possveis Causas/Correo:
Verificar instalao da rede, cabo rompido ou falha/mal contato nas conexes com a rede, aterramento.
Garantir que o mestre envie telegramas para o equipamento sempre em um tempo menor que o
programado no P0314.
Desabilitar esta funo no P0314.

CFW500 | 27

Apndices

I. APNDICES
APNDICE A. TABELA ASCII
Tabela I.1: Caracteres ASCII
Dec

Hex

Chr

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D
0E
0F
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
1A
1B
1C
1D
1E
1F

NUL
SOH
STX
ETX
EOT
ENQ
ACK
BEL
BS
HT
LF
VT
FF
CR
SO
SI
DLE
DC1
DC2
DC3
DC4
NAK
SYN
ETB
CAN
EM
SUB
ESC
FS
GS
RS
US

(Null char.)
(Start of Header)
(Start of Text)
(End of Text)
(End of Transmission)
(Enquiry)
(Acknowledgment)
(Bell)
(Backspace)
(Horizontal Tab)
(Line Feed)
(Vertical Tab)
(Form Feed)
(Carriage Return)
(Shift Out)
(Shift In)
(Data Link Escape)
(Device Control 1)
(Device Control 2)
(Device Control 3)
(Device Control 4)
(Negative Acknowledgement)
(Synchronous Idle)
(End of Trans. Block)
(Cancel)
(End of Medium)
(Substitute)
(Escape)
(File Separator)
(Group Separator)
(Record Separator)
(Unit Separator)

Dec

Hex

Chr

Dec

Hex

Chr

Dec

Hex

Chr

32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63

20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
2A
2B
2C
2D
2E
2F
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
3A
3B
3C
3D
3E
3F

Sp
!
"
#
$
%
&
'
(
)
*
+
,
.
/
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
:
;
<
=
>
?

64
65
66
67
68
69
70
71
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77
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80
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95

40
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42
43
44
45
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47
48
49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
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53
54
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57
58
59
5A
5B
5C
5D
5E
5F

@
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
[
\
]
^
_

96
97
98
99
100
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110
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115
116
117
118
119
120
121
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123
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126
127

60
61
62
63
64
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68
69
6A
6B
6C
6D
6E
6F
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
7A
7B
7C
7D
7E
7F

`
a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
p
q
r
s
t
u
v
w
x
y
z
{
|
}
~
DEL

CFW500 | 28

Apndices

APNDICE B. CLCULO DO CRC UTILIZANDO TABELAS

A seguir apresentada uma funo, utilizando linguagem de programao "C", que implementa o clculo do
CRC para o protocolo Modbus RTU. O clculo utiliza duas tabelas para fornecer valores pr-calculados dos
deslocamentos necessrios para a realizao do clculo. O algoritmo foi obtido e explicado nos documentos
referenciados no item 4.
/* Table of CRC values for highorder byte */
static unsigned char auchCRCHi[] = {
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40

0x40,
0x41,
0x41,
0x40,
0x41,
0x40,
0x40,
0x41,
0x41,
0x40,
0x40,
0x41,
0x40,
0x41,
0x41,
};

/* Table of
static char
0x00, 0xC0,
0xCC, 0x0C,
0xD8, 0x18,
0x14, 0xD4,
0xF0, 0x30,
0x3C, 0xFC,
0x28, 0xE8,
0xE4, 0x24,
0xA0, 0x60,
0x6C, 0xAC,
0x78, 0xB8,
0xB4, 0x74,
0x50, 0x90,
0x9C, 0x5C,
0x88, 0x48,
0x44, 0x84,

0x04,
0xC8,
0xDC,
0x10,
0xF4,
0x38,
0x2C,
0xE0,
0xA4,
0x68,
0x7C,
0xB0,
0x54,
0x98,
0x8C,
};

CRC values for loworder byte */

auchCRCLo[] = {
0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08,
0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C,
0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3, 0x11, 0xD1, 0xD0,
0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34,
0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8,
0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC,
0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26, 0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20,
0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64,
0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8,
0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC,
0x75, 0xB5, 0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70,
0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94,
0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58,
0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C,
0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40

/* The function returns the CRC as a unsigned short type */

unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen)
unsigned char *puchMsg;
/* message to calculate CRC upon
unsigned short usDataLen;
/* quantity of bytes in message
{
unsigned char uchCRCHi = 0xFF;
/* high byte of CRC initialized
unsigned char uchCRCLo = 0xFF;
/* low byte of CRC initialized
unsigned uIndex;
/* will index into CRC lookup table
while (usDataLen--)
/* pass through message buffer
{
uIndex = uchCRCLo ^ *puchMsgg++; /* calculate the CRC
uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex};
uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];
}

*/
*/
*/
*/
*/
*/
*/

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo);

}

CFW500 | 29

WEG Equipamentos Eltricos S.A.

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