Cascada

a. Definicin
En el control en cascada se disea un lazo de control interno al lazo de control de la variable
principal, y su finalidad es neutralizar, en su punto de origen, algunas perturbaciones impidindoles
su propagacin hacia el proceso principal. Lo anterior puede llevar a pensar al control en cascada
como un control anticipado elaborado con un control retroalimentado, lo cual no es cierto, pues el
control anticipado trabaja con una variable perturbadora externa al sistema y el control en cascada
trabaja con una variable perturbadora interna del mismo sistema. Una de sus principales
aplicaciones es en procesos donde la variable manipulada es un fluido de servicio (como el agua o
el vapor) sometido a perturbaciones. Alrededor de esta se cierra al lazo secundario.

b. Ventajas
Las ventajas en un control en cascada son: Las perturbaciones ocurridas en el lazo interno son
corregidas por el controlador antes de influir en la variable controlada; el atraso de esta fase
existente es reducido por el lazo interno, permitiendo utilizar ganancias mayores y aumentos de
velocidad de respuesta del sistema.

c. Desventajas
a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables adicionales de proceso.
b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es necesario un modelo para
calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la realimentacin no puede
realizarse.

d. Diagrama de Bloques
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario
tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con un controlador secundario tambin
denominado esclavo K2(s), siendo la salida del primario el punto de consigna del controlador
secundario La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.

f. Funcin de Transferencia.

Del diagrama planteado anteriormente:

GCMGCSG1G 2
Y
=
Y r 1+GCSG1 +GCM GCSG1G2

g. Aplicaciones
-

El sistema bajo control puede dividirse en dos procesos ms simples, para cerrar alrededor de
ellos los lazos de control principal y secundario.

El lazo secundario incluye el mayor nmero de perturbaciones sin llegar a decrecer demasiado
su velocidad de respuesta.

El lazo secundario es de respuesta ms rpida. Como regla practica el proceso secundario

debe tener respuesta dinmica no mayor de 1/3 del tiempo de respuesta del proceso primario,
en el caso ideal debe estar entre la quinta y dcima parte.

La variable secundaria seleccionada debe proporcionar estabilidad al control primario con la

ganancia ms alta posible.

Los puntos de consigna de la variable secundaria, deben estar relacionadas directamente con
los de la primera y de ser posible su relacin debe estar representada por una recta en vez de
una lnea curva para simplificar el ajuste del controlador primario.
TEMPERATURA

PRESION

TEMPERATURA

FLUJO

TEMPERATURA

TEMPERATURA

NIVEL

FLUJO

COMPOSICION

FLUJO

Figura 5.6: Combinaciones de variables comunes, control en cascada

TT
Punto de
ajuste

TC
A-B

Refrigerante

Producto

Las siguientes figuras mostrarn las diferencias

que existen cuando hay o no un sistema de control en cascada

Figura 5.7a.- Reactor con control simple

TT

Controlador
maestro

Temperatura de referencia
en el reactor
(punto de referencia local)

T IC

Alimentacin

TT
T

Controlador
Esclavo

Temperatura de referencia
para el ag ua de enfriamiento
T IC

Tc

Agua de
enfriamiento

Producto

Figura 5.7b.- Control en cascada de un reactor exotrmico

Otro ejemplo que servir para dar una mayor idea de los controles en cascada. Se observa en la
Figura 5.7c, un control simple de un condensador bueno para perturbaciones de temperatura en la
carga, pero inadecuado para responder a una perturbacin de sobre presin (imprevisto).
TIT

TIC

FC

Condensado

Figura 5.7c.- Sistema sin control de temperatura

En cambio en la figura 5.7d, el control de la temperatura (variable controlada primaria) se hace
a travs del control principal del lazo externo, en tanto la perturbacin de presin (variable
manipulada secundaria) se realiza con un lazo interno, el cual no dejar influir esta perturbacin en
la variable controlada.

Reset

PIC

Variable
Manipulada

TIC

PIT

Maestro

Esclavo

TIT

Variable
contr olada
o prim aria

Condensado

Figura 5.7d.- Sistema con control en cascada de temperatura y presin.

Otra forma de controlar el condensador sera el mostrado en la figura 5.7e, donde se ve
inicialmente un control sin cascada, bueno para controlar la cantidad de fluido ingresante, pero
inadecuado para regular la temperatura a la cual debe trabajar el sistema.
FIC
FT

FC

Condensado

Figura 5.7e.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor

En cambio, en la figura 5.7f, el control en cascada no solo permite regular la cantidad de fluido
ingresante, sino adems controlar la temperatura mediante un lazo externo o tambin denominado
circuito esclavo.
Reset
T IC

T IT

FIC

Master

Esclavo

FT

FC

Condensado

Figura 5.7f.- Sistema con control de fluido en un intercambiador de calor

En adelanto (Feedforward)
a. Definicin
Es el control en el cual, la informacin relacionada con una o ms condiciones perturba la variable
controlada, se convierten por fuera de cualquier malla retroalimentada, en accin correctiva para
minimizar la desviacin de la variable controlada.

b. Ventajas
Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar accin correctiva antes de
desviar la variable controlada con respecto a su punto de referencia. Esta caracterstica lo hace
recomendable para procesos de tiempo muerto y de respuesta dinmica muy lenta.

c. Desventajas
Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras. Adems de tener buen
conocimiento del modelo del proceso. No corrige perturbaciones no medidas. Es insensible a
Variaciones en los parmetros de los elementos en el lazo de control.

d. Diagrama de Bloques
Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre la salida y dos
grupos de entrada: la salida del proceso que es la variable a controlar (Vc) o dependiente, y la
entrada, conocida a su vez como variable manipulada (Vm) o independiente. Las variables
asociadas a la carga son el otro tipo de independientes, de perturbacin (Vp). En la figura se
muestra un diagrama de bloques en el que aparecen las tres variables descritas.
Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso por un lugar diferente, por lo que
afectan de distinta forma a la variable controlada.

e. Funcin de Transferencia
Del diagrama, la ecuacin que describe al proceso es:

V c =V mGmV pG p

Donde Gm y Gp son las funciones de transferencia.

El objeto del sistema de control feedforward es mantener la variable controlada en un valor de
referencia R que debe ser igual al valor deseado para la variable controlada. Con estos datos se
puede obtener el valor de la variable manipulada a partir de la ecuacin anterior.

V m=( R+V pG p)/G m

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la variable de
perturbacin se mantendr constante el valor de referencia, es decir, el valor de la variable
controlada.

f. Aplicaciones
-

En procesos difciles de controlar por retroalimentacin debido a la presencia de tiempo muerto

y retardos considerables.

En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras partes de la planta,

conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el efecto sobre las variables controladas
perturbadoras.

Flujo de alimentacin F
(Variable Perturbadora)

D, X

FT

(X B ) Ref

FRC

Variable de
Concentracin

Flujo de Vapor, Fs
(Variable Manipulada)

Control de la composicin de producto de fondo X B de una torre de destilacin.