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Desarrollo de un sistema de 1 orden, 2 orden, y orden

superior aplicando a un modelo qumico, as como ejercicios
de transformada de Laplace.

APLICACIN DE FORMULARIO DE TRANSFORMADA DE LA PLACE.

f (t)

n!
n
s +1
sen kt

k
2
s +k
2

cos kt
s
k +k 2
2

e at
1
sa
sen h kt

k
s + k2
2

te at
sa 2

L f t
1
s

n at

t e

sa n+1

n!

at

e sen kt
sa 2+ k 2

at

e cos kt
sa 2+ k 2

sa

at

e f (t )
F( sa)

U ( ta )
eas
s
f ( ta ) u(ta)

eas F (s )
t n f (t )
1 n

dn
F (s)
d sn

f ( t ) g ( tT ) dT
0

F ( s ) G(s )
Transformada de derivada

SISTEMA DE 1 ORDEN APLICADO A UN MODELO QUIMICO.

1. Considerar el reactor isotrmico que se muestra en la figura. P3-2. La velocidad de

reaccin es dada por

r A ( t )=K c A ( t ) , mol de A /( ft 3min .)

Donde k es constante. Usted puede asumir que los productos y reactivos son
densidad similar en y todas las dems propiedades fsicas. Tambin se puede asumir que
el flujo rgimen entre los puntos 2 y 3 es muy turbulento (flujo de corriente), reducir al
mnimo
retro
mezclador.
Desarrollar el modelo matemtico y obtener la transferencia de funciones relacionadas
con:
(a) la concentracin de A en el punto 2 a la concentracin de la A en el punto 1.
(b) la concentracin de A en el punto 3 a la concentracin de A en el punto 2.
(c) la concentracin de A en el punto 3 a la concentracin de la A en el punto 1.

C A (s )
=
C A1 (s )

C A3 (s )
=
C A2 (s )

r A ( t )=K C A ( t ) .
Ecuacin de balance.

d CA 2(t )
dt
f C A 1 ( t )f C A 2 ( t )V r
A= V

Si

V r A ( t ) =V K C A 2 (t ) .

Entonces podemos reescribir la ecuacin diferencial como;

f C A 1 ( t )f C A 2 ( t )VK C A 2 ( t )=V

d CA 2(t )
dt

d CA 2(t )
+VK C A 2 ( t )+ f C A 2 ( t )=f C A 1(t )
dt

d CA 2(t )
+ ( V K + f ) C A 2 ( t ) =f C A 1 ( t ) .
dt

V
d C A 2 ( t )
V K +f
f
+C A 2 ( t )=
C (t) .
dt
V K + f A1
K 1=

V
f
K 2=
V K +f
VK +f

Obtengo mi ecuacin diferencial

K 1=

d C A2 (t )
+C A 2 ( t )=K 2C A 1 (t )
dt

C A3( s )
=
C A1 ( s)

Aplicacin de la transformada de Laplace.

K 1 s C A 2 ( s ) +C A 2 ( s )=K 2C A 1 ( s ) .
Factor izando

C A 2 ( s) .

C A 2 ( s ) ( K 1 s+1 )=K 1 C A 1 ( s ) .
Para encontrar la funcin de transferencia.

C A (s )
K2
=
C A 1 ( s ) K 1 s +1

b C A 3 ( t )=C A 2 ( t ) (tt 0 )
C A 3 ( s ) =C A 2 ( s ) et s
0

C A 3 ( s ) t s
=e
C A2 (s )
0

c C A 3 ( 0 )=et s C A 2 ( s ) C A 3 ( s )=et s (
0

C A 2 ( s) =

k2
C ( s) )
k 1 s +1 A 1

C ( s)
K1
K2
C A 1 ( s) A 3 =
et
K 1 s+ 1
C A 1 ( s ) K 1 s+1

2. Un tanque de almacenamiento tiene un dimetro de 20 pies y una altura de 10

pies. El flujo volumtrico de salida de este tanque est dada por
Donde

el sistema es

h (t)

f out ( t )=2 h ( t ) .

la altura del lquido en el tanque. En un momento

determinado, el tanque es en de estado estacionario con un flujo de entrada de 10

ft3/min.

(a)
Cul
es
la
altura
lquida
estacionaria
en
el
tanque?
(b) si el flujo de entrada es aumentado a un ritmo de 0.1 ft3/min, cuntos minutos se
tarda para que el tanque se desborde?

a f out ( t )=2 h ( t ) .
f out= 2 h

f .out = 10 =5 ft
h=
2
2
h estacionaria=5 ft

b f 1 ( t ) f 2 ( t ) =

dv ( t )
=ecuacinde balance.
dt
f out ( t )=2 h ( t ) .

f 2 ( t ) =2 h ( t ) v ( t )= A h(t )
Empleando nuestra ecuacin diferencial con respecto a h y i.

f 1 ( t ) 2 h ( t )=A

dh(t )
dt
A

D 2
100
=
=50
2
2

dh ( t )
2
1
A
+ h ( t )= f ( t ) =
dt
2
2 2

K 1=50

dh(t)
+2 h ( t )= f 1(t )
dt

K1

dh ( t )
+h ( t )=0.5 f (t ) entrada .
dt

K 1 s h ( s ) +h ( s )=0.5 f ( s ) .

( K 1 s+1 ) h ( s )=0.5 f ( s ) .
0.5 f (s)
=h( s)
( K 1 s+1)
f ( s )=

0.1
2
s
K 1 0.1
s+1
=h(s)
s2
0.5

0.05
=h(s )
s (K 1 s +1)
2

Aplicacin de fracciones parciales.

0.05
A B
C
= + 2+
s (K 1 s +1) S S K 1 s +1
2

0.05= AS ( K 1 s+1 ) + B ( K 1 s+1 ) +C S

0.05= AK 1 s2 + AS+ BK 1 s +B+ C S 2
0.05= ( AK 1+ C ) s 2+ ( A +BK 1 ) s+ B
AK 1+C=0 C= AK 1=2.5 ( 50 )=125 .
A + BK 1=0 A=BK 1=0.05 (50 )=2.5 .

B=0.05

h ( s )=

2.5 0.05 125

+ 2 +
s
K 1 s+ 1
s

L { h( s)}=2.5 L

{1s }+ 0.05 L { S1 }+ 125K 1 L{ S+11/K 1 }

2

Aplicacin de transformada inversa de Laplace.

h ( t ) =2.5 +0.05 t+

h ( t ) =2.5 +0.05 t+

125 t / k1
e
K1

125 t /50
e
50

10=2.5 +0.05 t+2.5 et / 50

El tiempo del llenado del TQ.

t=220 min . h=10 ft

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN APLICADO A UN MODELO QUIMICO

Considerar el conjunto de tanques que se muestra en la figura. En este proceso todos los
depsitos estn abiertos al ambiente y la temperatura es constante. Las aberturas de las
vlvulas siguen siendo constantes y el flujo de lquido a travs de las vlvulas est dado
por la funcin.

f ( t )=Cv

p(t)
Gf

Dnde
:

f ( t )= Flujo a travs de la vlvula, m3/s

c v = coeficiente de la vlvula, m3/s-Pai/2
P ( t ) = cada de presin a travs de la vlvula, Pascal
Gf

gravedad especfica del lquido, adimensional.

Porque los depsitos estn abiertos a la atmsfera y la descarga de las vlvulas a presin
atmosfrica de, la cada de presin a travs de cada vlvula est dada por

P ( t ) =p ( t )Pd =Pa + pgh ( t ) Pa= pgh(t )

Dnde:
P , ( t )=

Presin de agua arriba de la vlvula, Pa

Pd = presin de agua abajo de la vlvula, Pa

a=
P presin atmosfrica, Pa

P=

densidad del lquido, kg/m3

g=

aceleracin de la gravedad, 9,8 m/s2

h ( t ) = nivel del lquido en el tanque, m

Aplicacin de la ecuacin de la vlvula para este proceso.

P(t)
pgh `
= C v
=C v . h(t )
Gf
Gf
f ( t )=C v
Se desea saber cmo el nivel del segundo tanque h, (t), es afectado por la entrada del
fluido dentro del primer tanque, fi (t), y por la bomba del fluido, fa (t). El objetivo es
desarrollar el modelo matemtico, determine la relacin de las funciones de transferencia
h2 (t) a fi (t) y f0 (t), y dibujar el diagrama de bloques.
Balance de masa del primer tanque da.

cantidad de ma sa dentro deltanque cantidad de masa fuera deltanque=cantidad de acumulacion de masa en el

Aplicacin de la ecuacin.

p f i ( t ) p f 1 ( t ) p f 0 ( t )=

d m1 ( t )
ecuacion1
dt

Donde mi (t) = masa de lquido acumulada en el primer tanque kg. Esta masa est dada
por

m1 ( t )= p A 1 h1 (t)
Dnde

A=

rea de seccin transversal de primer tanque, uniforme en todo, m2

h , ( t ) = Nivel de lquido en el primer tanque, m

Sustituyendo la expresin para m, (t) en los rendimientos de balance de masa.

 f i ( t ) f 1 ( t ) f 0 ( t ) = A 1

d h1 ( t )
ecuacion 1
dt

Las variables de entrada, fi (t) y f0 (t), incgnitas; que depende de nosotros para
especificar cmo van a cambiar.
La expresin de la vlvula proporciona otra ecuacin:

f 1 ( t )=C v h1 (t) ecuacion 2

Las ecuaciones 1 y 2 describen el primer tanque. Ahora procedemos al segundo tanque.
Un balance de materia en estado no estacionario alrededor del segundo tanque da

p f 1 ( t ) p f 2 ( t )= A2

d h2( t )
ecuacion3
dt

Se obtiene una nueva ecuacin:

f 2 ( t )=C v 2 h2 (t) ecuacion 4

Las ecuaciones. 1 y 4 describe el proceso; representa la matemtica modelo del proceso.
Se obtienen las funciones de transferencia. Nota: las ecuaciones 2 y 4 son no lineales,
primero deben ser linealizadas. Esto produce.

f 1 ( t ) f .1 +C 1 [ h1 ( t )h1 ] ecuacion 5
Y

f 2 ( t ) f . 2+C 2 [ h2 ( t )h2 ] ecuacion6

Dnde:
1
2

m /s
m
f 1 (t ) 1
C1 =
;= C v1
f 1 (t ) 2
h1

1
2

m /s
m
f 2 (t ) 1
C2 =
;= C v2
f 2 (t ) 2
h2

Las ecuaciones 1, 3, 5 y 6 proporcionan un conjunto de ecuaciones lineales que describe

el proceso referente a la linealizacin de valores

h 1

h 2

Sustituyendo la Ecuacin

5 en la Ecuacin 1, sustituyendo la ecuacin. 6 en la ecuacin .3, escribiendo los

balances de masa en estado estacionario, la definicin de las variables de desviacin, y
reordenando el rendimiento.

d H 1 (t)
+ H , ( t )=K 1 Fi ( t ) K 1 F 0 ( t ) ecuacion7
dt

d H 2 (t)
+ H 2 ( t )=K 2 H 1 ( t ) ecuacion8
dt

Dnde
H , ( t )=h , ( t )h 1

Fi ( t )=f i ( t ) f i

H 2 ( t )=h 2 ( t )h 2

F0 ( t )=f 0 ( t ) f 0

F1 ( t ) =f 1 ( t )f 1

1=

A1
A
, Segundos 2= 2 , Segundos
C1
C2

K 1=

C
1 m
, 3 K 2= 1 , adimensional
C1 m
C2
s

La Ecuacin 7 relaciona el nivel en el primer tanque a los flujos de entrada y de la bomba.

La Ecuacin 8 relaciona el nivel en el segundo tanque hasta el nivel en el primer tanque.
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones. 7 y 8 y reordenando, obtenemos

H 1 ( s) =

K1
K1
F i ( s )
F ( s ) ecuacion9
1 s+1
1 s+1 0

H 2 ( s) =

K2
H ( s ) ecuacion10
2 s+1 1

Para determinar las funciones de transferencia deseadas, sustituimos la ecuacin. 9 en la

ecuacin 10, que los rendimientos de la cual las funciones de transferencia deseadas.

H 2 ( s)
K1 K 2
=
[ F ( s )F 0 (s)] ecuacion11
F i (s) ( 1 s +1 ) ( 2 s+ 1 ) i
Funciones de transferencia

H 2 ( s)
K1 K 2
=
ecuacion 1
F i (s) ( 1 s +1 ) ( 2 s+ 1 )

H 2 ( s)
K 1 K 2
=
ecuacion 2
F 0 (s) ( 1 s +1 ) ( 2 s+ 1 )

Cuando el denominador de estas dos funciones de transferencia se expande en un

polinomio la forma, el poder del operador s es de dos. Por lo tanto estas funciones de
transferencia se llaman de segundo orden funciones de transferencia o retardos de
segundo orden.
Su desarrollo demuestra que son "Formado" por dos funciones de primer orden de
transferencia, o ecuaciones diferenciales, en serie.
El diagrama de bloques de las ecuaciones. 9 y 10.

Fi ( s ) ,

H 1 ( s ) , ft

K1
1 s+1

H 2 ( s ) , ft

K2
2 s+1

F0 ( s ) ,
Comprobacin

Fi ( s ) ,

H 2 ( s ) , ft

K1 K2

( 1 s+1 ) ( 2 s +1)
-

F0 ( s ) ,

El diagrama muestra que los flujos de entrada y de la bomba afectan inicialmente el nivel
en el primer tanque. Un cambio en este nivel, entonces afecta el nivel en el segundo
tanque.

SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR APLICADO A UN MODELO QUIMICO.

Considerar el proceso mostrado en la figura. P4-2. Cmo valora la masa de lquido a
travs de los tanques es constante a 250 libras por minuto. La densidad del lquido se

puede suponer constante 50 lb/ft3 y la capacidad de calor puede tambin suponerse

constante en 1.3 Btu/lb-F.
El volumen de cada tanque es 10 ft3. Pueden descuidar las prdidas de calor a los
alrededores, Se desea saber cmo transfieren de la temperatura de entrada y Ti,(t) el
calor q(t), afectan a la temperatura de salida, T3(t). Para este proceso de desarrollar el
modelo matemtico, determinar las funciones de transferencia relacionadas con T3 (t) q
(t) Ti (t) y dibujar el diagrama de bloque. Dar los valores numricos y unidades de cada
parmetro de en todas las funciones de transferencia.

Aplicacin del modelo matemtico.

dT2
T i ( t )~
w C pT 1 (t ) ~
w C p= v Cv
dt
dT2
T 1 ( t )~
w C p +q ( t )T 2 ( t ) C p ~
w= v Cv
dt
d T3
T 2 ( t )~
w C pT 3 ( t ) C P ~
w= v Cv
dt

Transformada de Laplace. De la 1 era ecuacin.

Ti (s )~
w C p T 1 ( s ) ~
w C p= v Cv s T 1 ( s ) .
Transformada de Laplace de la 2da ecuacin.

T1 (s )~
w C p + q ( s )T 2 ( s ) C p ~
w= p v Cv s T 2 ( s ) .
Transformada de Laplace de la 3 era ecuacin.

T2 (s )~
w C p T 3 ( s ) C P ~
w= v Cv s T 3 ( s ) .
Agrupacin de la 1 era transformada.

Ti (s ) ~
w C p = Cv s T 1 ( s )+ T 1 ( s ) ~
w Cp
T 1 ( s ) ( V Cv+ ~
w C p )=T i ( s ) ~
wCp

T 1 ( s )=

Ti (s )~
w Cp
T i ( s) ~
wCp
T ( s)
v Cv
=
= i
K 1= ~
~
v Cv s + w C p ~
v Cv
K 1 s+1
w Cp
w Cp( ~
s +1)
w Cp
Agrupacin de la 2 da transformada.

T1 (s )~
w C p + q ( s )= p v Cv s T 2 ( s ) +T 2 ( s ) ~
w CP
1
v Cv
T 2 ( s )( v Cv s+ C p ~
w )=T 1 ( s ) ~
w C p +q ( s ) K 3 = ~ ; K 2= ~
w Cp
wCp

T 2 ( s )=

T1 (s )~
w C p+ q ( s ) . T 1 ( s ) ~
w C p +q ( s )
T ( s) K 3 q (t)
=
= 1
+
~
v Cv s+C p w
v Cv
K 2 s+1 K 2 s+ 1
~
wC p ( ~
s+1)
wCp
Agrupacin de la 3 era transformada.

T2 (s )~
w C p = v Cv T 3 ( s ) +T 3 ( s ) C p~
w.
T 3 ( s )( v Cv s +C p~
w . ) =T 2 ( s ) ~
wCp

T 3 ( s )=

T2 (s )~
w Cp
T 2 ( s )~
wCp
T2s
v Cv
=
=
; K 4= ~
~
C p v Cv s+C p w . ~
v Cv
K 4 s+1
w Cp
w C p( ~
s+1)
wCp
Funciones de transferencia

T 3 ( s )=

T 2 ( s )=

1
T ( s ) Ecuacin T 3
K 4 s+1 2

q(s)
1
T 1 ( s ) + K 3=
= EcuacinT 2
K 2 s+ 1
K 2 s+1

T 1 ( s )=

T i (s)
Ecuacin T i
K 1 s+1

T 3 ( s)
=?
T i (s)
Sustituyendo Ecuacin Ti en Ecuacin T2.

T 2 ( s )=

Ti (s )
q( s)
1
+ K 3=
Ecuacin T i T 2
K 2 s+ 1 K 1 s+ 1
K 2 s+1

Sustituyendo Ecuacin

T i T 2 en Ecuacin
K

( 2 s+ 1)(K 1 s +1)T i ( s ) + K 3 =
1

T 3 ( s )=

K 4 s+1

q (s )
K 2 s +1

T3

K
K
K
K
( 2 s +1)( 4 s+1)q(s)

K
( 4 s +1)( 2 s+1)( K 1 s+1)T i ( s )+ 3

1
T 3 ( s )=
Factorizacin.
Entrada

Perturbacin

K
K
( 4 s +1)( 2 s+1)

T i (s )
+ K 3 q (s )
( K 1 s+1)

1
T 3 ( s )=
Diagrama de bloques.

K3

Ti (s)

Ti (s)

1
K 2 s+1

1
K 1 s+1

Comprobacin

K3

1
K 1 s+1

Q(s)

1
K 4 s+ 1

Q (s)

K
( 2 s+ 1)( K 4 s+ 1)
1

T3 (s)

T3 (s)

K
( 2 s+1)(K 4 s+1)
1

T i (s )
T 3 ( s )=
+ K 3 Q( s)
(K 1 s+1)

K
K
( 2 s +1)( K 4 s+ 1)
Q( s)

( K 1 s+ 1 ) ( 2 s+ 1)(K 4 s+ 1)+ K 3
T ( s)
i

Ejercicios de transformada de Laplace.

1. L { t 5 }=

2. L { Sen(3 t) }=

3. L { e

10 t

}= 1

3
3
= 2
2
s +3 s + 9
2

s10

8 t

4. L { e

}= 1

s +8

5 ! 5!
=
s 5+1 s6

5+1

s +3

s+ 3 2

5. L { t 5 e3 t } =

5!

6. f ( t ) =t 2 +6 t3=L { t 2 +6 t 3 }

L { t 2 } + L { 6 t }+ L {3 }=

2!
2
1
1 2 6 3
+ 6 L { t }3 L {1 }= 3 +6 3 = 3 + 2 .
2+1
S
S S S S
S
S

1
1
4t
4t
4t
7. f ( t ) =1+ e = L { f (t) } =L {1+ e }=L { 1 } + L { e } = +
s s4

8. f ( t )=4 t 25 Se n 3 t=L { f ( t ) } =L { 4 t 25 Sen 3 t }

L { 4 t 2 }L { 5 Sen 3 t }=4 y { t 2 }5 L { Sen 3 t }

8!
3
8 ! 15
5 2 2 = 9 + 2
8+1
s
s +3
s s +9

1
9. f ( t )= +cos ( 2 t )e 3 t + 4 sen ( 5 t ) .
2

L { f ( t ) }=L

1
+ 4 L { Sen(5t ) }
{ 12 +cos ( 2t )e + 4 sen (5 t ) .}=1+ S 2+2 + S3
3t

1
2
1
5
1
2
1
20
+ 2 +
+4 2 2 = + 2 +
+ 2
s s + 4 s3
s s +4 s3 s +10
s +5

1
1
1
2
s
1
20
3t
L { 1 } + L { ( 0 ) 2t }L { e } + 4 L { Sen 5 t }=
+ 2 2
+ 2
2
s
s3
s +2
s +10

1
s
1
20
+
+
+
2. s s2 + 4 35 s2 +10

INTRODUCCION
Los modelos dinmicos son una representacin de la conducta dinmica de un sistema,
mientras un modelo esttico involucra la aplicacin de una sola ecuacin, los modelos
dinmicos, por otro lado, son reiterativos. Los modelos dinmicos constantemente aplican
sus ecuaciones considerando cambios de tiempo. Un modelo es una representacin de
algn equipo o sistema real. El valor de un modelo surge cuando esta mejora nuestra
comprensin de las caractersticas del comportamiento en forma ms efectiva que si se
observara por el sistema real. Un modelo, comparado con el sistema verdadero que
representa, puede proporcionar una informacin a un costo ms bajo y permite el logro de
un conocimiento ms rpido de las condiciones que no se observan en la vida real.
La dinmica de sistemas es una metodologa ideada para resolver problemas concretos.
Inicialmente se concibi para estudiar los problemas que se presentan en determinadas
empresas en las que los retrasos en la transmisin de informacin, unido a la existencia
de estructuras de realimentacin, dan lugar a modos de comportamiento indeseables,
normalmente de tipo oscilatorio. Originalmente se denomin dinmica industrial.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida viene dada al resolver una ecuacin
diferencial de segundo orden. Genricamente un sistema lineal de segundo orden viene
definido por la ecuacin:

d2 y
dy
+ 2
+ y =k f ( t ) .
2
dt
d

Dnde:

= Periodo de oscilacin natural del sistema

= Factor de amortiguamiento
K=

Ganancia en estado estacionario.

Los sistemas segundo orden pueden presentarse en alguna de las siguientes formas:
Procesos con ms de una capacidad en serie. Cada capacidad constituye un sistema de
primer orden, como se ha visto, mientras que conectndolas en serie constituyen
sistemas de orden superior.
Sistemas especficos de segundo orden. Suelen estar asociados a equipos o instrumentos
componentes de lazo de control. Estos instrumentos presentan caractersticas de inercia
al ser sometidos a un movimiento. Un caso comn es la vlvula automtica utilizada como
elemento final de control.
Lazo de control incluyendo el controlador. En funcin de los ajustes realizados sobre la
ganancia proporcional y tiempo integral del controlador, se modifica el factor de
amortiguamiento. Esto hace que un sistema de primer orden se convierta en otro de
segundo orden, como se ver ms adelante.
CARACTERISTICA
La identificacin de un sistema consiste en la determinacin de la funcin de
transferencia de la misma o de sus parmetros fundamentales, a partir de mediciones
experimentales. En particular, este trabajo desarrolla una metodologa de identificacin de
sistemas de segundo orden, basada en las caractersticas de la respuesta en el tiempo Y
(t) a la excitacin de un salto escaln de entrada X(t), tal como lo indica la figura 1.
EJEMPLO:
MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un ejemplo interesante de un sistema cuyo modelo es lineal de segundo orden es el de
un bloque atado a una pared vertical mediante un resorte y un amortiguador viscoso, que
al aplicarle una fuerza provoca un movimiento del sistema considerado inicialmente en
reposo. En el prximo captulo se presentar este modelo como la base para explicar la
dinmica de una vlvula de control neumtica, uno de los elementos que integran un lazo
de control de una variable en un proceso.
Masa Resorte Amortiguador Viscoso Un bloque de masa m
Descansa sobre una superficie horizontal sin friccin y se encuentra conectado a una
pared vertical mediante un resorte horizontal y un amortiguador viscoso. Al aplicar sobre
el bloque una fuerza horizontal, F (t), cuya magnitud puede variar con el tiempo, se
considera que el sistema oscila libre y horizontalmente. El resorte tiene una constante de
elasticidad, K y el amortiguador un coeficiente viscoso, C. El origen del sistema de
coordenadas es el borde derecho del bloque cuando el resorte se encuentra

completamente distendido. Inicialmente, el bloque se encuentra en reposo en el origen del

sistema de coordenadas. La direccin positiva para la fuerza y el desplazamiento del
bloque se indican en la Figura siguiente.

Modelo matemtico
Al aplicar la segunda ley de Newton de la dinmica, la ecuacin que modela el
movimiento del bloque sobre el cual actan la fuerza horizontal, la fuerza elstica del
resorte y la fuerza viscosa del amortiguador es:
2
d X (t )
m d X ( t)
=KX ( t ) C
+ F (t)
2
gm d t
dt

Resorte = K
Amortiguador = C
Siendo;

gc =32.2

lbmpie
2
lbf s

m=Masa delbloque , lbm

C=coeficiente de amortiguamiento viscoso ,

K=constante de Hooke del resorte ,

lbf
pie /s

lbf
pie

F ( t )=Fuerza motriz ejercida sobre elbloque , lbf

Una transposicin de trminos en la ecuacin, permite expresarla de tal manera que se
deduzcan las expresiones para calcular los parmetros dinmicos del Sistema de acuerdo
a la ecuacin general de un sistema de segundo orden. Al arreglar la ecuacin, en la
forma general de la ecuacin.

Se obtienen las siguientes ecuaciones para calcular la constante de tiempo, el factor de

amortiguamiento y la ganancia del sistema masa resorte amortiguador viscoso,
conociendo sus parmetros fsicos.
Constante de tiempo, segundos

m
g, K

gc C 2
Coeficiente de amortiguamiento, adimensional =
4mK
Ganancia en estado estacionario, pie/lbf

K ,=

1
K

SOLUCION NUMERICA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuacin diferencial de segundo orden se puede transformar en un sistema de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden mediante la introduccin de dos variables que
sustituyan a la variable de salida de la siguiente manera:

Y ( t )= y (1)
dY (t) dy (1)
=
= y (2)
dt
dt
2

d Y (t ) dy (2)
=
dt
dt2
En trminos de y (1), y(2), la ecuacin diferencial de segundo orden , se transforma en el
siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.

dy (1)
= y (2)
dt

dy (2)
+2 y ( 2 ) + y ( 1 )=KX ( t ) .
dt

Bibliografa
1. Principles and practice of automatic Process control. Second edition. Author carl A.
smith, Armando B. corripio.
2. Control automtico de procesos. Autor Carlos A. smith, Armando B. corripio.