Programación Touch 2

Versin 2.
8 |->
PROGRAMACIN
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cualquier actualizacin posible, en el servicio de asistencia tcnica al cliente de
SEPRO ROBOTIQUE.
Definicin de los apartados especiales utilizados en la gua:
Atencin! Riesgo de daos materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.
Advertencia:
La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilizacin del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.
Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.

Astucia: Hace hincapi en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilizacin.
Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.
Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido
I - Antes de programar
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I - 1. Introduccin_______________________________________________________ 1
I - 2. Los parmetros de ciclo _____________________________________________ 1
I - 3. El operando TEACH ________________________________________________ 1
I - 4. Los EPS _________________________________________________________ 1
I - 5. Las opciones del ciclo _______________________________________________ 1
II - Estudio de un ejemplo de aplicacin
II - 1. Introduccin ______________________________________________________ 6
II - 2. Descripcin del ciclo del robot ________________________________________ 6
II - 3. Los parmetros del ciclo ____________________________________________ 8
II - 4. Transcripcin del ciclo en lenguaje de programacin ______________________ 9
III - Programar
13
III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 13

III - 2. Lista de los programas ____________________________________________ 13
III - 3. Editar un programa _______________________________________________ 15
III - 4. Editar las opciones del ciclo ________________________________________ 17
III - 5. Intercambie con la llave USB _______________________________________ 17
IV - Estructura de un programa
18
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 18

IV - 2. Programa sistema - PRG 999_______________________________________ 18
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999 _______________________________________ 18
IV - 4. Subprograma de retorno- SR _______________________________________ 21
V - Las instrucciones de programacin
25
Especificidades de los operandos_________________________________________ 25

Lista de las instrucciones _______________________________________________ 26
Instruccin de desplazamiento motorizado: ABSoluto _________________________ 27
TOLerancia (TOL) _____________________________________________________ 28
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) ____________________________ 29
Velocidad programada (VEL) ____________________________________________ 31
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS) ________________________________ 32
Aceleracin (ACC)_____________________________________________________ 33
Instruccin de desplazamiento motorizado: RELativo _________________________ 35
Instruccin de desplazamiento motorizado: STK (STacKing) ____________________ 36
Instruccin de desplazamiento motorizado: movimiento libre (FREE) _____________ 37
Mandos neumticos biestables ___________________________________________ 38
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Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido
Acciones usuario ______________________________________________________ 39

Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 40
Instruccin SP ________________________________________________________ 41
instruccin STOP SPP__________________________________________________ 41
Instruccin SR ________________________________________________________ 42
Labels (etiquetas) "L" y "R" ______________________________________________ 43
GOTO ______________________________________________________________ 44
Duracin del paso no controlada __________________________________________ 44
WAIT BIT ____________________________________________________________ 45
WAIT IN _____________________________________________________________ 45
WAIT OUT ___________________________________________________________ 46
WAIT (instruccin de temporizacin) _______________________________________ 47
Instruccin de test IF ___________________________________________________ 48
Instruccin de test ELSE ________________________________________________ 51
Set ________________________________________________________________ 52
Reset (RST) __________________________________________________________ 54
Los contadores CNT ___________________________________________________ 54
OUT ________________________________________________________________ 55
Defectos y Warnings de usuario __________________________________________ 56
WRITE _____________________________________________________________ 57
Comentario __________________________________________________________ 58
Pop-up _____________________________________________________________ 59
VI - Las variables
60
VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 60

VI - 2. Las salidas _____________________________________________________ 61
VI - 3. Los bits ________________________________________________________ 62
VI - 4. Los contadores __________________________________________________ 63
VI - 5. Los words (palabras de 32 bits) _____________________________________ 63
VII - Programaciones particulares
82
VII - 1. La tabla de gestin de produccin ___________________________________ 82

VII - 2. Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones ____________________ 86
VII - 3. Las designaciones personalizadas __________________________________ 90
VII - 4. Medida de tiempo________________________________________________ 92
VII - 5. Suspensin del ciclo______________________________________________ 92
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Programacin Touch 2 - Antes de programar
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I - ANTES DE PROGRAMAR
Es aconsejable haber ledo previamente la gua de Utilizacin.

I - 1. Introduccin
Adems de las posibilidades de creacin de ciclos ofrecidas por los EPS presentes en su robot o por el mdulo Descarga
Simple, el entorno Programacin permite crear nuevos ciclos
modificando un programa ya existente
o creando un nuevo programa.
I - 2. Los parmetros de ciclo

Con el fin de facilitar la puesta a punto del ciclo, utilice los parmetros de ciclo de sus programas. Permiten modificar el ciclo
sin tener que recurrir a la programacin. Adems, estos parmetros se pueden modificar en modo prueba e automtico. Por
tanto, se puede ajustar, por ejemplo, una posicin de algunos mm sin detener el ciclo. (Vase la Gua de Utilizacin).
Para los parmetros Velocidades y Temporizaciones asigne valores aproximativos. Para los parmetros Tolerancias
asigne valores de seguridad (3mm). A continuacin, ajustar estos valores, en el momento de la puesta a punto del
programa.
I - 3. El operando TEACH
Si no conoce los valores que hay que asignar a los desplazamientos de los ejes en el momento de la introduccin del
programa, utilice el operando TEACH (aprendizaje). A continuacin, aprender usted dichos valores a travs del men de
modificacin de los parmetros del ciclo en Cambio de produccin o, en su caso, durante la ejecucin del primer ciclo.
I - 4. Los EPS
Cuando un programa corresponda a una aplicacin de tipo corriente (ejemplo de ciclos idnticos en una misma instalacin
pero con moldes diferentes), guarde ese programa como EPS. El nuevo programa creado de este modo aparecer en la lista
de los programas EPS y, por lo tanto, podr ser utilizado para la creacin de otros ciclos sin tener que programar (vase la
gua de Utilizacin). Se pueden crear 1000 EPS numerados de 0 a 999.
Al copiar el programa en EPS, todos los parmetros Punto son puestos en aprendizaje (los valores son reemplazados por
TEACH).
Compruebe los valores de los parmetros Tolerancia en el EPS y asgneles, eventualmente, un valor de seguridad
(3mm).
Vase Transformar un programa en EPS, pgina 14.

I - 5. Las opciones del ciclo
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I - 5. 1. Presentacin
Las opciones del ciclo ofrecen una parametrizacin personalizada del programa. Dicha parametrizacin se refiere a:
Las posiciones notables, pgina 2.

Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos, pgina 4.
Las entradas memorizadas, pgina 5.
Los tipos de tomas piezas, pgina 3.
Por defecto, los valores de las opciones del ciclo son los que se indican en los parmetros del robot.
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- Traduccin del folleto original -
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I - 5. 2. Las posiciones notables

Las posiciones destacadas corresponden a posiciones fijas de la aplicacin.
N de la opcin
N de parmetro
robot
Posicin brazo 1 fuera molde
00
8.4.10
Reservado
01
8.4.20
Posicin brazo 1 arriba
02
8.4.11
Reservado
03
8.4.21
Posicin rotacin vertical obligatoria Brazo 1
04
8.4.12
Reservado
05
8.4.22
Posicin X de la leva eje mquina
06
8.4.0
Posicin Y de la leva eje mquina
07
8.4.1
Posicin Z de la leva eje mquina
08
8.4.2
Posicin espera desplazada Prensa1
09
8.4.3
Posicin de cambio de til
10
8.4.4
Posicin de la leva ZBD
11
8.4.5
Designacin
STEP n
X.ABS OPT 06 Eje Mquina X
Desplazamiento del eje X a la posicin Eje Mquina, es decir, a la posicin

indicada en la opcin.
...
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I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Es posible parametrizar las tomas piezas para cada programa. Si su robot est equipado con varios circuitos de toma pieza,
puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
Cuando una toma pieza se define sin control, se muestra un warning al seleccionar el programa:
W293: Toma pieza %s sin control donde %s es sustituido por el nmero de la toma pieza.
Designacin
Toma pieza
0
a
Toma pieza
31
Valores posibles
Vac. Num. sin ctrl
Vac. Num. Ctrl Inm.
Vac. Num. Ctrl B_Des
Vac. TON sin ctrl
Vac. TON Ctrl Inm.
Vac. TON Ctrl B_Des
Pinza sin ctrl
Pinza Ctrl Inm.
Pinza Ctrl Brazo Des.
N de la
opcin
N de
parmetro
robot
224
a
255
8.0.0
a
8.0.31
Vacuostato numrico sin control

Vacuostato numrico con control inmediato
Vacuostato numrico con control brazo despejado
Vacuostato analgico sin control
Vacuostato analgico con control inmediato
Vacuostato analgico con control brazo despejado
Pinza sin control
Pinza con control inmediato
Pinza con control brazo despejado
La lista de estos parmetros depende de la configuracin del robot definida en los parmetros robot. Ejemplo: si se
declara nico el circuito de toma pieza 1, slo estar presente la opcin del ciclo "Toma pieza 1".
Control de la toma pieza con pinza: la entrada de control es la que se indica en los parmetros robot, a saber, la entrada
asignada al parmetro 28.1.4 para el control de la toma pieza 1, por ejemplo.
No hay ningn control implcito para la suelta de una toma con pinza, slo se controla la toma. Para ello, es conveniente
aadir, adems de la instruccin de suelta pieza, una instruccin de control de la entrada dedicada al control de la suelta
(WAIT INxxx).
I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numricos

Es posible parametrizar los ajustes de los vacuostatos numricos para cada programa. Si su robot est equipado con varios
circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.
Designacin
N de toma
pieza
N de la
opcin
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
de 0 a 31
de 0 a 31
de 0 a 31
de 96 a 127
128 a 159
160 a 191
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
...
...
Nivel de toma
Nivel de suelta
Valor de filtrado
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N de
parmetro
robot
8.1.0
8.1.1
8.1.2
...
...
8.1.93
8.1.94
8.1.95
31
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I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos

Para los robots equipados con brazo(s) neumtico(s), se pueden ajustar las duraciones durante las cuales los movimientos
se realizan a gran velocidad.
N de la opcin
N de parmetro
robot
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 1

neumtico
21
8.8.0
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 1

neumtico
22
8.8.1
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para avance
23
8.8.2
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para

retroceso
24
8.8.3
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 2

neumtico
25
8.8.10
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 2

neumtico
26
8.8.11
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para avance
27
8.8.12
Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para

retroceso
28
8.8.13
Designacin
Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)
Ejemplos de aplicaciones:
Optimizacin de los tiempos de desplazamiento

Compensacin al realizar cambios de carga
Reduccin de los golpes en fin de movimiento
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I - 5. 6. Las entradas memorizadas

Memorizacin de una entrada espordica para utilizacin en un programa o subprograma. La memoria se pone a 0 tras la
decodificacin de la primera instruccin que contiene el bit memoria del entrada.
Designacin
Nmero de la entrada memorizada 0 a 31
N de la opcin
N de parmetro
robot
Bit memoria
192 a 223
8.2.0 a 8.2.31
400 a 431
Valores posibles: Todas las entradas pueden memorizarse.

STEP n
IF BIT 400
SP 01 L0
ELSE
SP 10 L0
...
Test de la entrada memorizada 0 y reset de la memoria

Llamada del SP 01 si la memoria estaba en 1 en el momento de la prueba
Si la memoria estaba en 0 en el momento de la prueba,
llamada del SP 10
I - 5. 7. Las teclas personalizadas

La integracin de las teclas personalizadas en las opciones del ciclo permite, segn el programa, hacer que estn disponibles
o no las teclas personalizadas de la pgina manual y de la pgina produccin.
Designacin
Nmero de la tecla personalizada 0 a 31 - Pgina Manual
Tecla Calidad - Pgina Produccin
Nmero de la tecla personalizada 0 a 2 - Pgina Produccin
N de la opcin
N de parmetro
robot
256 a 287
8.3.0 a 8.3.31
288
8.3.32
289 a 291
8.3.33 a 8.3.35
I - 5. 8. Modificacin de las opciones del ciclo

Vase Editar las opciones del ciclo, pgina 17.
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Programacin Touch 2 - Estudio de un ejemplo de aplicacin
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II - ESTUDIO DE UN EJEMPLO DE APLICACIN

II - 1. Introduccin
El presente captulo describe una aplicacin de descarga de prensa para inyectar el plstico. El estudio comienza por la
descripcin de las necesidades y va hasta la introduccin del programa en la consola. Este estudio puede servir de base para
todos los nuevos usuarios que deseen crear programas.
Utiliza los parmetros de ciclo para el aprendizaje de los puntos, el ajuste de las temporizaciones, de las velocidades y de las
tolerancias.
La estructura de un programa se describe en: Estructura de un programa, pgina 18.
Las instrucciones del idioma se describen en: Las instrucciones de programacin, pgina 25.
Las variables se describen en: Las variables, pgina 60.
II - 2. Descripcin del ciclo del robot

El ciclo descrito en este ejemplo es una aplicacin de descarga de prensa con colocacin de una nica pieza en una cinta. Se
utiliza un solo circuito de toma de pieza. Unos puntos precisos en el espacio definen este ciclo.
P10
V7
P4
V1
T1
P6
W1
P3
T2
P1
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EL CICLO:
|
Preparacin para arranque del ciclo.
Suelta pieza.
Subida Z total (P10).
Avance de cinta a un paso de 5 segundos.
|
Avance cinta
|
Porta prensin vertical.

Posicionamiento X (P01) e Y (P03) por encima de de la prensa (en el eje
de la prensa, listo para bajar).
Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la
apertura
Lanzamiento de ciclo prensa y autorizacin de entrada de expulsores.

Acercamiento al molde en Z (P04) permaneciendo sobre la leva Brazo
Fuera de Molde (BHM).
Espera apertura del molde.

|
Secuencia de toma pieza en el molde y

relanzamiento del ciclo prensa
Bajada Z (P01) al molde.

Avance Y (P01) hacia la pieza.
Salida de expulsores y espera hasta que estn completamente fuera.
Toma pieza.
Retroceso Y (P03) para desmoldeo de la pieza y entrada de expulsores.
Subida Z (P10) para salir del molde durante el retroceso Y.
Relanzamiento del ciclo prensa durante la subida.
Posicionamiento X (P06) e Y (P06) por encima de la cinta.

Porta prensin horizontal.
Bajada Z (P06) hacia la cinta (velocidad suave).
Suelta pieza.
Temporizacin.
Subida Z (P10) total (velocidad suave).
Secuencia de suelta pieza en la cinta
El avance de la cinta se realiza al principio del ciclo para garantizar una zona colocacin libre para la siguiente colocacin.
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II - 3. Los parmetros del ciclo
Los puntos
Para definir los parmetros Puntos, primero es necesario analizar la cinemtica del ciclo del robot a fin de detectar los puntos.
Estos puntos podran hacer referencia a uno o varios ejes de desplazamiento.
DEFINICIN DE LOS PUNTOS:
P01: Toma pieza en el molde
P03: Fin de retroceso despus toma
P04: Espera molde abierto
P06: Suelta
P08: Cambio de molde
P10: Brazo 1 arriba
Las velocidades
En este ejemplo de aplicacin, se utilizan 2 velocidades diferentes para el eje Z:

Velocidad lenta para bajada del eje Z por encima de la cinta.
V07: Velocidad de bajada para suelta
Velocidad mxi. para bajada del eje Z al molde.
V01: Velocidad de bajada en el molde
Los parmetros temporizaciones
En este ejemplo de aplicacin, se utilizan 2 temporizaciones:

W01: Tempo. despus suelta pieza
W02: Tiempo de mando de la cinta
Las tolerancias
En este ejemplo de aplicacin se utilizan 2 parmetros Tolerancias diferentes:

La anticipacin del avance Y durante la bajada Z al molde
T01: Anticipacin del avance en el molde
La anticipacin de la subida Z durante el retroceso Y
T02: Anticipacin de la subida en el molde
En este ejemplo, las designaciones asociadas a los parmetros de ciclo corresponden a los textos entregados por defecto
con el robot. Es posible modificarlas.
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II - 4. Transcripcin del ciclo en lenguaje de programacin

II - 4. 1. Organigrama
La divisin del ciclo en subprogramas (SP) tal y como se propone en el siguiente organigrama, ofrece una mejor legibilidad
del programa y, de este modo, facilita posibles anlisis posteriores. Con el fin de no ralentizar el ciclo, el avance de la cinta
transportadora se realiza paralelamente al ciclo. Para ello se utiliza un subprograma paralelo (SPP 81).
Regreso a las condiciones de inicio del ciclo
SR 00
- Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la

apertura
- Toma pieza en el molde e inicio del ciclo prensa
Suelta pieza en la cinta
SP 01
Avance de la
cinta a un paso
de 5 segundos
SPP 81
SP 02
II - 4. 2. Programa principal
El programa principal consta de las llamadas de los diferentes subprogramas:

PRG 000 - EJEMPLO DE APLICACIN
RETORNO AL ORIGEN
AVANCE CINTA TEMPORIZADO
TOMA PIEZA EN EL MOLDE
SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / PRG 000

SR 00
STEP 001 / PRG 000
SPP 81
STEP 002 / PRG 000
SP 01 L00
STEP 003 / PRG 000
SP 02 L00
STEP 004 / PRG 000
END
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II - 4. 3. Subprograma de toma pieza
Contenido del SP 01:
SUBPROGRAMA ESTNDAR 01 - TOMA PIEZA EN EL MOLDE

STEP 000 / SP 01 / PRG 000
Porta prensin vertical
STEP 001 / SP 01 / PRG 000
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Y.ABS TEACH P03 Fin de retroceso despus toma
STEP 002 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS TEACH P04 Espera molde abierto
Espera fin ciclo prensa
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
STEP 003 / SP 01 / PRG 000
Z.VEL 100 % V01 Velocidad de bajada en el molde
Z.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Z.TOL 003.0 T01 Anticipacin del avance en el molde
STEP 004 / SP 01 / PRG 000
Y.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
STEP 005 / SP 01 / PRG 000
Parada autorizacin entrada expulsores
Autorizacin salida expulsores ctlrda
Toma pieza 1
STEP 006 / SP 01 / PRG 000
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
Y.TOL 003.0 T02 Anticipacin de la subida en el molde
STEP 007 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Autorizacin ciclo prensa
STEP 008 / SP 01 / PRG 000
END
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II - 4. 4. Subprograma de suelta
Contenido del SP 02:

SUBPROGRAMA ESTNDAR 02 - SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / SP 02 / PRG 000
X.ABS TEACH P06 Suelta
Y.ABS TEACH P06 Suelta
STEP 001 / SP 02 / PRG 000
Porta prensin horizontal
STEP 002 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS TEACH P06 Suelta
Z.VEL 020 % V07 Velocidad de bajada para suelta
STEP 003 / SP 02 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 004 / SP 02 / PRG 000
WAIT 015 W01 Tempo. despus suelta pieza
STEP 005 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 Brazo 1 arriba
STEP 006 / SP 02 / PRG 000
END
II - 4. 5. Subprograma de avance de la cinta
Contenido del SPP 81:
SUBPROGRAMA PARALELO 81 - AVANCE CINTA TEMPORIZADO

STEP 000 / SPP 81 / PRG 000
OUT 180 Avance cinta
STEP 001 / SPP 81 / PRG 000
WAIT 050 W02 Tiempo de mando de la cinta
STEP 002 / SPP 81 / PRG 000
END
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II - 4. 6. Subprograma de Retorno al Origen

Este subprograma es absolutamente necesario para el funcionamiento de un programa.
Su funcin se describe en: Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -, pgina 21
Para este ejemplo de aplicacin, se pueden distinguir 2 casos de liberacin diferentes:
1. El robot est en el molde, por tanto hace falta:
un suelta pieza.
un retroceso Y (P03).
una subida Z (P10).
2. El robot est en posicin de colocacin (justo por encima de la cinta), por tanto hace falta:
un suelta pieza.
una subida Z (P10).
Cuando se produce un retorno al origen, el coeficiente de velocidad general se posiciona en 15%. La velocidad aplicada
es entonces igual al 15% de la velocidad programada. En el ejemplo, en el momento de la suelta (vase SP02), se
programa una velocidad Z al 20% (Z.VEL 020 %). Si se realiza un retorno al origen despus de esa instruccin, el
desplazamiento del eje Z ser muy lento. Por tanto, recomendamos programar una velocidad de 100% en el SR.
En los retornos al origen, es desaconsejable e intil realizar los movimientos que se repetirn al principio del programa
como las rotaciones o el movimiento X por ejemplo. Bastar con llevar el brazo del robot (eje Z) a una posicin de
seguridad, hacia arriba.
Si se comparan ambos casos de liberacin de este ejemplo de aplicacin, slo se ve una diferencia: el retroceso Y es
necesario slo para liberar el molde.
La solucin retenida, que ser compatible con todas las posiciones es por tanto:
suelta pieza.
si el robot est en el eje de la mquina (AM), entonces se produce un retroceso Y (P03).
subida Z ( P10) (total y rpida).
SR0 se escribir:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 00

STEP 000 / SR 00 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 001 / SR 00 / PRG 000
IF IN 419 Robot en el eje mquina
STEP 002 / SR 00 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Z.VEL 100 %
STEP 003 / SR 00 / PRG 000
END
II - 4. 7. Subprograma de puesta en PCO
Su funcin se describe en: Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -, pgina 24
El contenido del SR99 es, por tanto:
Desplazamiento X (P08) hacia leva posicin cambio de molde, es decir:

SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 99 - Posicin Cambio de Molde
STEP 000 / SR 99 / PRG 000
X.ABS TEACH P08 Cambio de molde
STEP 001 / SR 99 / PRG 000
END
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Programacin Touch 2 - Programar
Versin 2.8 |->
III - PROGRAMAR
III - 1. Pantalla de inicio
Lista de los programas,
pgina 13
Crear un nuevo
programa, pgina 14
Las designaciones
personalizadas,
pgina 90
Editar el
programa
sistema
Intercambie con
la llave USB,
pgina 17
III - 2. Lista de los programas
Copiar un programa,
pgina 14
Seleccione un programa
Transformar un programa
en EPS, pgina 14
Suprimir un programa,
pgina 14
Editar un programa, pgina 15
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Imprimir un programa, pgina 14
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III - 2. 1. Copiar un programa

Seleccione de la lista el programa que desea copiar.
Seleccione este icono.
Salvaguarde el programa con otro nmero
El programa ha sido editado.
III - 2. 2. Transformar un programa en EPS
Vase Los EPS, pgina 1.

Seleccione de la lista el programa que desea transformar.
Se solicita un nmero de EPS y luego se edita el EPS.
III - 2. 3. Suprimir un programa
Seleccione de la lista el programa que desea borrar.
Entonces, se pide una confirmacin.
Es imposible eliminar el PRG seleccionado para la ejecucin.

III - 2. 4. Imprimir un programa
Inserte una llave USB en USB 1
Seleccione de la lista el programa que desea imprimir.
Seleccione este icono. El icono se anima durante la impresin.
Espere. La impresin concluye cuando se suelta el botn.
III - 2. 5. Crear un nuevo programa
A partir de la pgina de inicio del entorno, seleccione este icono. Vase Pantalla de inicio, pgina 13.
Se edita un programa que incluye una estructura mnima.
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III - 3. Editar un programa

III - 3. 1. Pantalla de entrada
Editar las opciones
Las designaciones
del ciclo, pgina 17
La tabla de gestin de
personalizadas, pgina
produccin, pgina 82
90
Modificar una
instruccin
Anular la ltima accin
Volver a ejecutar la accin cancelada
Editar el programa
Grabar
Borrar una
instruccin
Mostrar las siguientes herramientas:
Copiar, Pegar, Cortar
Invalidar una
instruccin, pgina 16
Comprobar la sintaxis
del programa, pgina 16
Caja de instrucciones
Vase Aadir una
instruccin, pgina 15.
III - 3. 2. Edicin limitada

En modo automtico, cuando el programa editado se est ejecutando, las modificaciones son limitadas. Solamente las cotas
son modificables y dentro de los lmites de seguridad previstos:
+ 10 mm para los desplazamientos,
+ 50 mm para las tolerancias.
III - 3. 3. Aadir una instruccin
Seleccione la instruccin en Caja de instrucciones, pgina 15.
En la mayora de los casos, se abre una nueva pgina que permite la introduccin completa de la instruccin.
Cuando se confirma la introduccin, la instruccin se posiciona debajo del lugar previamente seleccionado.
Est imposible introducir una instruccin en un paso que contiene la palabra END.
III - 3. 4. Aadir un comentario en el programa
Cada lnea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensin del programa.
Seleccione la lnea del programa por encima de la cual deber aparecer el comentario.
Elegir " * ".
Introduzca un texto explcito de un mximo de 49 caracteres.
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III - 3. 5. Aadir un paso de programa

Seleccione un encabezado de paso.
Un nuevo paso se coloca por encima del paso previamente seleccionado.
III - 3. 6. Aadir un nuevo subprograma
Seleccione la instruccin END.
Elija el tipo de subprograma.
Se crea un nuevo subprograma que se posiciona segn su nmero
III - 3. 7. Introduccin de un nombre de programa o de subprograma
Los nombres se encuentran bajo los encabezados.
Seleccione esta ubicacin.

Aparece un teclado que permite introducir (vase la gua de Utilizacin para usar el teclado).
III - 3. 8. Borrar un subprograma, un paso, una instruccin
Seleccione el encabezado, el paso o la instruccin que hay que borrar.
Seleccione este icono. Entonces, se pide una confirmacin.
Est imposible borrar el SR 00 o el STEP 000.
III - 3. 9. Invalidar una instruccin

Seleccione este icono. La instruccin queda inhabilitada y precedida del signo //.
// X.ABS 00120.0
La instruccin ya no se ejecuta mientras est invalidada. Seleccione de nuevo el icono para habilitar la instruccin.
III - 3. 10. Comprobar la sintaxis del programa
Si no hay ningn error de sintaxis, aparece el mensaje "la sintaxis es correcta".
De lo contrario, un mensaje indica el primer error encontrado y la lnea de programa en cuestin. La lnea
en cuestin se selecciona automticamente. Una vez corregido el error, hay que relanzar la
comprobacin para detectar si la correccin ha sido eficaz o si no existen otros errores.
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III - 4. Editar las opciones del ciclo

Abra la lista de programas. Vase Pantalla de inicio, pgina 13.
Edite el programa en cuestin. Vase Lista de los programas, pgina 13.
Editar las opciones del ciclo.
Seleccione en la lista la opcin que desea modificar:
Modificar una opcin
Restituir la opcin por

defecto
Restituir todas las

opciones por defecto
Guardar las
modificaciones
III - 5. Intercambie con la llave USB

La pantalla se divide en 2 columnas:
A la izquierda se muestra el contenido del robot.
A la derecha se muestra el contenido de la llave USB.
Este icono permite seleccionar un robot de la llave USB seleccionada.
Visualizar los datos de tipo programa:

- Los parmetros del robot
- Los programas
- Los programas sistema
- Los ajustes de los perfiles usuario
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Programacin Touch 2 - Estructura de un programa
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IV - ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998
100 programas principales, de 0 a 998, de 1000 pasos que contienen cada uno 300 instrucciones
Un programa puede tener, como mximo, 8192 lneas.
Los programas pueden tener un "nombre" (40 caracteres mximo) para acercarlos al producto manipulado:
"Tapa D120 Molde 96032". Es posible modificar este nombre y visualizarlo en los procedimientos de bsqueda del
programa.
La estructura es secuencial, es decir que se considera que un paso est terminado y por lo tanto permite la ejecucin del
paso siguiente, cuando el conjunto de instrucciones contenidas son ejecutadas.
Todas las instrucciones presentes en el paso se ejecutan al mismo tiempo.

Cuando se haya ejecutado el ltimo paso, el programa retornar automticamente al paso 0.
IV - 2. Programa sistema - PRG 999
Este programa tiene las mismas propiedades que el programa principal, pero slo se ejecuta con motivo de una inicializacin
automtica.
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999
IV - 3. 1. Subprogramas estndar
Estn estructurados de la misma forma que los programas principales.

Al igual que los programas principales, pueden tener un "nombre" (40 caracteres mximo) para acercarlos a su funcin en
el programa: "SP 01: Toma pieza en el molde"
Un subprograma podr abrir otro subprograma con un lmite de 10 niveles de entrelazado.

La direccin de retorno (Label L) al final de la ejecucin del subprograma se declara en el programa o subprograma
llamado.
La denominacin del subprograma precede a un nmero de label L. Si el label declarado es 00, una vez finalizado el
subprograma, llevar al paso siguiente.
Ejecucin no condicionada y retorno al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
STEP 0
STEP 1
SP 01 L00
STEP 0
STEP 2
STEP 9
SP 01
STEP 5
SP 04 L00
STEP 6
END
END
SP 04
STEP 0
STEP 7
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END
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Ejecucin condicionada y retorno a un paso del programa principal diferente al paso siguiente al paso de llamada.
Programa principal
STEP 0
IF IN 14
SP 02 L34
STEP 1
SP 02
STEP 0
STEP 2
STEP 5
STEP 3
L34
STEP 6
END
Esta estructura permite utilizar un mismo subprograma con diferentes direcciones de retorno.
La ejecucin condicional se realiza mediante la utilizacin de la instruccin "IF". Vase Instruccin de test IF, pgina 48.
IV - 3. 2. Subprogramas de colocacin
Vase Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones, pgina 86.
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IV - 3. 3. Subprogramas paralelos (SPP)
Estn estructurados de la misma forma que los programas principales.

Su ejecucin se realiza paralelamente al desarrollo normal del ciclo. Puede ser interrumpida en cualquier momento por la
instruccin Stop SPP o por la ejecucin de un retorno al origen.
Se pueden ejecutar al mismo tiempo 3 SPP.

No existe direccin de retorno para los Subprogramas Paralelos, aunque pueden retornar automticamente al paso 0
(LOOP).
Programa principal
STEP 10 SP 01 L00
STEP 12
SP 01
La ejecucin del SPP 81 comienza
mientras que la del SP01 continua.
STEP 0
STEP 5 SPP 81 L00
STEP 6
SPP 81
END
STEP 0
Bit indicado = 1
durante la duracin
del SPP 81
STEP 7
Si el SPP es de tipo LOOP,

se retorna
sistemticamente al paso 0
hasta la decodificacin de
la instruccin Stop SPP o a
la ejecucin de un retorno
origen.
END
Se elige un bit usuario a la introduccin de la instruccin SPP con objeto de indicar si se ha terminado o no el SPP. Se
pone a cero al terminarse el SPP
El sistema bit nmero 210 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de ste.
El sistema bit nmero 211 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de ste.
Ciertas restricciones:
Puede haber 2 Subprogramas Paralelos activos al mismo tiempo. La invocacin de un tercer SPP provoca el defecto:
D27: Demasiados SPP mandados a la vez.
La invocacin de un SPP que no ha terminado provoca el defecto:

D26: SP %s PARALELO YA EN EJECUCIN
En un SPP, todas las instrucciones del programa principal se utilizan, salvo:

las instrucciones paralizadas "Espera ciclo maquina" et "Espera validacin cambio PRG",
llamada a un SR.
La llamada de un SP (estndar o de colocacin) puede hacerse a partir de un SPP. Sin embargo, no se da la eleccin del
label de retorno. El n de label es forzado a 0. Por lo tanto, el retorno es efectuado sistemticamente en el paso siguiente
al paso de llamada del SPP, o del SP si se produce una imbricacin de SP en varios niveles.
La ejecucin de un SPP se interrumpe durante la ejecucin de un Retorno al Origen (Vase Subprogramas de retorno
al origen - SR 00 a 98 -, pgina 21). El reinicio del ciclo se efectuar en el paso 0 del SPP.
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IV - 4. Subprograma de retorno- SR
IV - 4. 1. Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 En caso de interrupcin del ciclo del robot, no siempre resulta posible relanzar la ejecucin del ciclo en el lugar en el que se
interrumpi. El operador podr sacar el robot de esta situacin de bloqueo, realizando un retorno al origen.
Existen dos casos de ejecucin de Retorno al Origen:
bajo peticin del operador.

a peticin del robot tras un defecto de toma pieza en el molde en el primer paso utilizar la instruccin de toma de pieza
(STEP 005 / SP 01 / PRG 000, pgina 10 en el ejemplo de aplicacin).
El Retorno al Origen es un subprograma (SR) que lleva al robot a una situacin de despeje para poder lanzar el ciclo en
modo Automtico sin incidentes. Este subprograma debe tener en cuenta de las posiciones delicadas del ciclo (prensin
encajada en el molde o en un perifrico). Describe la sucesin de movimientos que debe realizar para ayudar al robot en
cada situacin delicada.
Al igual que los programas principales, los subprogramas pueden tener un nombre (40 caracteres mximo) para poder
acercarlos de la funcin en el programa: "SR 35: DESPEJE BALANZA"
Diferentes subprogramas de retorno al origen permiten prever las diferentes secuencias de despeje del robot.
El Subprograma de Retorno ejecutado por defecto es el ltimo especificado por el programa.
Durante la creacin de un nuevo programa, el SR 00 se especifica por defecto en el inicio de programa.
Si desea que otro Subprograma de Retorno (SR) sea ejecutado, debe especificarlo en el paso a partir del cual desea que sea
ejecutado. Es vlido mientas no se especifique otro SR. Por tanto, es necesario posicionar la instruccin SR 00 al principio
del programa principal si se quiere que el SR 00 se tenga en cuenta de nuevo.
Tras la ejecucin de un SR, el sistema posiciona como vlido el SR 00. Por consiguiente, en caso de retorno a un label R,
posicione el SR conveniente si tiene que ser diferente del SR 00.
Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 22. Vase tambin: WAIT (instruccin de temporizacin),
pgina 47.
La ejecucin de los subprogramas de Retorno al Origen se hace secuencialmente y no puede conducirse al principio si no
ha finalizado, a no ser que el Retorno al Origen se interrumpa mediante un paso a modo Manual (si parmetro 0.2.5=1).
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Diferencia entre el Retorno al Origen Simple y Total:
Retorno al Origen Simple

Cuando selecciona un retorno al origen simple, el robot reinicia y relanza su ciclo bien al inicio (paso 00 del PRG), bien en un
lugar particular del ciclo si estaba previsto en la programacin:
La direccin de retorno al final de la ejecucin del subprograma de retorno (Label R) es declarada en el nmero de label R
que sigue a la llamada al subprograma.
SR 95 = retorno al label R95 anterior.
Si el label Rxx no existe, el subprograma llevar, una vez finalizado, al Paso 00 del PRG.
Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 22.
Retorno al Origen Total
Cuando selecciona un retorno al origen total, el robot reinicia y relanza sistemticamente al comienzo del ciclo (paso 00 del
PRG). Los contadores de los subprogramas de colocacin que han sido ejecutados en el programa son puestos a cero, por lo
tanto debe prever la evacuacin de las paletas en caso de retorno al origen total. Por eso, el sistema bit nmero 209 se pone
a 1 durante la ejecucin del retorno al origen total. Vase Conexiones de los subprogramas de retorno, pgina 22.
Los contadores estndares as como los bits no se ponen a cero. Si fuera necesario, el programador debe prever la puesta a
cero, testando el bit 209 en el retorno al origen.
IV - 4. 2. Conexiones de los subprogramas de retorno
Ejemplo 1: Ausencia de label de retorno

No hay label de retorno, por
consiguiente, retorno al paso 0
Programa principal
STEP 0
Orden de
retorno al origen
STEP 5
STEP 9
STEP 11
[RO Simple]
END
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 00
STEP 0
END
STEP 6
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Ejemplo 2: Labels de retornos mltiples
Programa principal
STEP 0
STEP 5
R00
STEP 9
R00
STEP 11
END
Retorno al Label R00 que precede

Orden de
retorno al origen
Ejecucin por defecto del SR 00
[RO Simple]
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 00
STEP 0
STEP 6
END
Ejemplo 3: Label de retorno especfico
Programa principal
Retorno al Label R03 que precede
STEP 0
STEP 5
R03
STEP 9
SP01 L71
STEP 10
STEP 15
[RO Simple]
bit 209 = 0
SP 01
L71
END
[RO Total]
bit 209 = 1
STEP 0
STEP 7
SR03
STEP 9
END
Orden de retorno al
origen
Ejecucin del SR 03
SR 03
STEP 0
STEP 6
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END
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Ejemplo 4: Label especfico ausente
Programa principal
R95 ausente: Retorno al paso
0 del programa principal
STEP 0
STEP 5
STEP 9
SR 95
STEP 11
END
Orden de
retorno al origen
Ejecucin por defecto del SR 00
[RO Simple]
bit 209 = 0
[RO Total]
bit 209 = 1
SR 95
STEP 0
STEP 6
END
IV - 4. 3. Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 La abreviatura de Posicin Cambio Molde es "PCO".

Este subprograma permite liberar el robot para cambiar la herramienta de prensin o el molde de la prensa.
Este icono selecciona el SR 99 del programa en curso. Su lanzamiento est precedido de un Retorno al Origen.
Este icono permanecer oculto mientras no exista el subprograma.

Para utilizar una misma y sola funcin PCO para todos sus programas, basta con programarla en el PRG 999
(PRG 999/SR 99). En tal caso, el icono incluir la mencin 999.

Sin embargo, cuando el programa en curso contenga un SR 99 programado, se ejecutar ste y no el del
PRG 999.
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Programacin Touch 2 - Las instrucciones de programacin
Versin 2.8 |->
V - LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIN

ESPECIFICIDADES DE LOS OPERANDOS
Valor numrico
Los lmites y las unidades son especficos de cada instruccin.
X.ABS 100.0 Desplazamiento absoluto X a la posicin 100.0 mm
Caso de las instrucciones de desplazamiento de eje:

Durante la introduccin de la instruccin, el operando es remitido instantneamente al valor de la posicin corriente del
eje (si el eje est inicializado).
Pasando de la ventana de edicin del programa a la ventana del modo manual, se pueden desplazar los ejes del robot.
Cuando se vuelve a la ventana de edicin del programa, el operando tiene como valor la nueva posicin del eje. Este
procedimiento permite aprender cotas durante la utilizacin de un programa.
TEACH (Aprendizaje)
Este operando es especfico a las instrucciones de desplazamiento. El operando se aprende durante la ejecucin del
programa. Cuando el robot ejecuta un paso en el que est programado un desplazamiento cuyo destino es teach, un mensaje
indica al operador que debe posicionar l mismo el robot con las teclas de desplazamiento propuestas. Una vez encontrado
el destino, el operador confirmar el aprendizaje. Es entonces cuando se memoriza la posicin.
X.ABS TEACH
Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse
Parmetro del ciclo
El operando puede modificarse, sin editar el programa, en el entorno Cambio de produccin. Se impactan todas las
instrucciones que utilizan dicho operando.
X.ABS P01 Toma pieza en el molde
Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la coordenada X del

parmetro punto P01
TEACH y Parmetro del ciclo
Combinacin de los 2 operandos anteriormente citados; Aprendizaje y modificaciones sin edicin del programa.
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse y memorizarse en

la coordenada X del parmetro punto P01
WORD
El operando puede calcularse con el programa, pudiendo, por tanto, variar automticamente.
X.ABS WRD 06
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Desplazamiento absoluto X al valor contenido en el WORD N 6
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Versin 2.8 |->
Opcin del ciclo
El operando toma por defecto un valor indicado en los parmetros robot y, posteriormente, se personaliza en el programa. La
modificacin slo es posible en edicin de programa.
X.ABS Opt 37
Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la opcin del ciclo N37
Parmetro robot
El operando es propio del robot. La modificacin se efecta en los parmetros robot, en el entorno Mantenimiento.
La modificacin del operando impacta todos los programas del robot!

Z.ABS P8.4.11 Posicin Brazo Arriba Desplazamiento absoluto Z al valor contenido en el parmetro 8.4.11
LISTA DE LAS INSTRUCCIONES
Instruccin de desplazamiento motorizado: ABSoluto, pgina

27
TOLerancia (TOL), pgina 28
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach), pgina 29
Velocidad programada (VEL), pgina 31
Aceleracin (ACC), pgina 33
Instruccin de desplazamiento motorizado: RELativo, pgina
35
Instruccin de desplazamiento motorizado: STK (STacKing),
pgina 36
Instruccin de desplazamiento motorizado: movimiento libre
(FREE), pgina 37
Mandos neumticos biestables, pgina 38
Acciones usuario, pgina 39
Mandos relacionados con la prensa, pgina 40
Instruccin SP, pgina 41
instruccin STOP SPP, pgina 41
Instruccin SR, pgina 42

Labels (etiquetas) "L" y "R", pgina 43
GOTO, pgina 44
Duracin del paso no controlada, pgina 44
WAIT BIT, pgina 45
WAIT (instruccin de temporizacin), pgina 47
Instruccin de test IF, pgina 48
Set, pgina 52 / Reset (RST), pgina 54
Los contadores CNT, pgina 54
OUT, pgina 55
Defectos y Warnings de usuario, pgina 56
WRITE, pgina 57
Comentario, pgina 58
Pop-up, pgina 59
Las instrucciones citadas en este captulo, estn disponibles o no en funcin de la configuracin del robot
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INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: ABSOLUTO
Descripcin
Esta instruccin permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado.

El movimiento absoluto es un desplazamiento hacia una posicin dada. Este movimiento es seleccionado por defecto. Por lo
tanto es posible introducir directamente el valor del operando (valor numrico) tras haber seleccionado el eje. El valor estar
comprendido entre los valores mnimo y mximo parametrizados. El valor ser siempre positivo, dado que la posicin 0 est
fuera de los lmites de desplazamiento parametrizados
Sintaxis
Eje ABS Operando
X.ABS 534.8
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parmetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parmetros del eje.
TEACH, TEACH y Parmetro del ciclo, WORD, Opcin del ciclo, Parmetro robot.
Vase Especificidades de los operandos, pgina 25.
Ejemplos de utilizacin y resultados obtenidos

X.ABS 2000.0
posicin de salida
3000.0
posicin de llegada
2000.0
fuera de la trayectoria
Desplazamiento absoluto lineal a la posicin 2000.0

X.ABS 3500.0
posicin de llegada
3500.0
posicin de salida
3000.0
Desplazamiento absoluto lineal a la posicin 3500.0
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TOLERANCIA (TOL)
Descripcin
Esta instruccin permite encadenar el paso siguiente sin tener que esperar el final del movimiento denominado con
tolerancia.
La principal utilidad de esta instruccin es ganar tiempo en el ciclo.
Ya no se espera el final del movimiento declarado con tolerancia; de este modo, el programa contina su ejecucin de
forma independiente. Por consiguiente, puede encadenar varios pasos antes del final de dicho movimiento.
Sintaxis
Eje TOL Operando (Distancia del destino final desde el que se tolera la ejecucin del paso siguiente)
X.TOL 150.0
Se tolera que la ejecucin del siguiente paso comience 150.0 mm antes del fin del movimiento X
Operando
Valor numrico: Valor entre 0.1 y 400.0 mm
Este valor debe ser inferior al valor de desplazamiento que debe efectuarse.
Restricciones de utilizacin y precauciones de empleo
La instruccin slo se tiene en cuenta si el coeficiente de velocidad general KV es >= 80% y si el programa se ejecuta en
modo automtico.
trayectoria obtenida a
100%
X
trayectoria obtenida a
75%
X
Esta instruccin no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idntica y por lo tanto, no
deben usarse para efectuar evitaciones.
Ejemplo de utilizacin y resultado obtenido
En el siguiente ejemplo, el movimiento Y comienza 150 mm antes del final del movimiento X.
Recuerde: El robot debe estar en modo automtico con un KV >= 80%.

STEP n
X.ABS 2000.0
X.TOL 150.0
STEP n+1
Y.ABS 0500.0
150 mm
1000
X
2000
Salida
500
Y
Llegada
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50
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ACERCAMIENTO LENTO SLA (SLOW SPEED APPROACH)
Descripcin
Esta funcin permite disminuir la velocidad de un eje a partir de una posicin y hasta la desaparicin o la aparicin de una
entrada.
Sintaxis
Eje SLA Operando %
Y.SLA 15 %
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de la velocidad de acercamiento lento
declarada en los parmetros de los ejes (x.0.5. es decir, 10.0.5 para el eje 0).
Esta funcin est ligada a la ejecucin de un movimiento numrico en el mismo paso.

La modificacin de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo alguno
en la velocidad del eje en cuestin.
La velocidad del acercamiento lento se mantendr hasta:
La desaparicin de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL). Generalmente, se trata de la entrada de control de
posicin del acompaamiento elstico disponible opcionalmente, seal activa a 0.
O la desaparicin de la entrada Parada velocidad lenta, seal activa a 0,
O la aparicin del conjunto de controles de presencia de pieza (seal activa a 1) cuyas instrucciones han sido
programadas en el mismo paso que la instruccin SLA y despus de la instruccin SLA
Es obligatorio respetar este orden:
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
...
Si
hay varias tomas de piezas programadas, se mantendr la velocidad lenta hasta la
aparicin de todas las presencias de piezas solicitadas.
Adems, cada uno de los ejes est tambin asociado a una entrada denominada "de reduccin de velocidad" que, tras su
desaparicin, provocar la reduccin controlada de la velocidad.
Posibles usos:
Sin sensor de reduccin de velocidad externo:

Toma de una pieza, cuya posicin no se conoce con exactitud.
Suelta de una pieza en una pila de altura mal determinada.
Con sensor de reduccin de velocidad externo (clula de reflexin directa, por ejemplo):
Toma (o suelta) cuya posicin segn uno de los ejes no es continua pero que debe ser rpidamente tratada.
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Versin 2.8 |->
Ejemplo 1
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
Toma pieza 2
Velocidad
100%
Prdida de FAL o Prdida de

Parada Velocidad lenta o
Presencia pieza 1 y Presencia
pieza 2
STEP 009
...
10%
1000.0
1200.0
d (mm)
En el siguiente ejemplo, el movimiento Y ser ejecutado normalmente para alcanzar la velocidad del 10% a la cota 1200.0.
Esta velocidad se mantendr hasta:
La desaparicin de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL),
o prdida de la informacin "parada velocidad lenta".
o la aparicin del conjunto de controles de presencia pieza cuyas instrucciones han sido programadas de manera
simultnea al acercamiento lento.
Ejemplo 2
STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1
Toma pieza 2
Velocidad
100%
STEP 009
...
Prdida de la
entrada de
reduccin de la
Prdida de FAL o Prdida de

Parada Velocidad lenta o
Presencia pieza 1 y Presencia
pieza 2
10%
1200.0
1000.0
d (mm)
En este ejemplo, la orden de reduccin de la velocidad al 10% se aplica al eje Y desde el momento en el que desaparece la
entrada de ralentizacin. A continuacin se mantiene esta velocidad con las mismas condiciones que las citadas en el
ejemplo 1.
Puede que nunca se alcance la cota de desplazamiento programada.
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Versin 2.8 |->
VELOCIDAD PROGRAMADA (VEL)
Descripcin
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado. Es vlida a partir del paso en el que se programa, y en
todos los pasos siguientes, pero nicamente en la unidad de ejecucin en la que se programa (PRG, SPP).
Se puede programar un cambio de velocidad como accin activada en un movimiento referente.

Este mando depende del coeficiente de velocidad general KV (% indicado por el cursor velocidad de la pantalla)
Sintaxis
Eje VEL Operando %
X.VEL 50 %
Velocidad X a 50 % x KV
Z.VEL WRD 06
Velocidad X en % igual al valor de WRD 06 x KV
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100, que representa un porcentaje de velocidad mxima indicada en el
parmetro x.0.3 del eje en cuestin (10.0.3 para el eje 0).
WORD
Parmetros robot influyentes
El parmetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleracin.

Si las 2 instrucciones se programan en el mismo paso con 26.2.0 = S, es obligatorio poner la instruccin ACC al final:
STEP 006
Y.VEL 100 %
Y.ACC 20 %
STEP 007
...
Vase tambin o instrucciones asociadas
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), pgina 32 y Aceleracin (ACC), pgina 33.
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Versin 2.8 |->
VELOCIDAD PROGRAMADA ABSOLUTA (VEL_ABS)
Descripcin
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado especificando una velocidad absoluta en mm/s. Es
vlida nicamente en el paso en el que se programa.
La modificacin de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - KV) no influye en modo
alguno en la velocidad del eje en cuestin.
Sintaxis
Eje VEL_ABS Operando
X.VEL_ABS 1000
Velocidad X a 1000 mm/s
Z.VEL_ABS WRD 06
Velocidad X en mm/s igual al valor de WRD 06
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y el valor mximo indicado en el parmetro x.0.3 del eje en cuestin (10.0.3
para el eje 0).
WORD
En modo prueba, sea cual sea la velocidad programada, no puede superar el valor indicado en el parmetro 10.0.4.
Velocidad programada (VEL), pgina 31 y Aceleracin (ACC), pgina 33.
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Versin 2.8 |->
ACELERACIN (ACC)
Descripcin
Permite modificar la aceleracin de desplazamiento del eje programado. La aceleracin podr evolucionar entre 1 y 100 % de
aceleracin mxima del eje. Recuerde: una aceleracin elevada permite al eje alcanzar la velocidad de crucero lo ms
rpidamente posible, una aceleracin dbil provoca movimientos suaves del eje y ste tardar ms en alcanzar su velocidad
de crucero. Es vlida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero nicamente en la unidad
de ejecucin en la que se programa (PRG, SPP).
Sintaxis
Eje ACC Operando %
X.ACC 50 %
Operando
Valor numrico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de aceleracin mxima autorizada en
la parametrizacin de la mquina.
El parmetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleracin.
El coeficiente de velocidad general limita tambin la aceleracin. Por lo tanto, una aceleracin de 10% sobre un eje provoca
un desplazamiento demasiado "suave" durante los test del programa en modo prueba o bien durante los retornos al origen,
donde el KV est limitado a 15%.
Para evitar usar intilmente las piezas mecnicas de desgaste, le aconsejamos que disminuya las aceleraciones de los ejes
para los movimientos que no necesitan una rapidez de ejecucin importante. Por ejemplo, los movimientos fuera de la
prensa pueden realizarse con frecuencia con una aceleracin reducida.
En esa misma lnea, los rendimientos del robot derivados de una aceleracin mxima no pueden ser utilizados para realizar
un esfuerzo de traccin como, por ejemplo, para extraer la inyectada.
Velocidad programada (VEL), pgina 31
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Versin 2.8 |->
Ejemplo de utilizacin y resultado obtenido
Imaginemos la toma de una pieza por parte del robot en el que el ligero enganche de sta sobre el molde provoca
frecuentemente una cada en el momento del "tirn". Seguramente, una reduccin de la velocidad no mejorar la toma de la
pieza. Sin embargo, estamos ante un caso tpico en el que la disminucin de la aceleracin del eje que "tira" de la pieza
mejorar considerablemente la repetibilidad de la toma de la pieza.
Programacin:
STEP 005
Y.ABS P01 Toma pieza en el molde
STEP 006
Toma pieza 1
Y.ACC 20 %
Reduccin de la aceleracin al 20%
STEP 007
Y.ABS P03 Fin de retroceso despus toma Retroceso con aceleracin reducida
STEP 008
Y.ACC 100 %
Z.ABS P10 Brazo arriba
Puesta a 100% de la aceleracin Y
STEP 009
...
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: RELATIVO
Descripcin
Este instruccin permite ordenar un desplazamiento relativo sobre un eje dado.

El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada con respecto a un punto de salida.
Sintaxis
Eje REL Operando
X.REL + 1500.0
Desplazamiento relativo del eje X de 1500 mm
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de + 0 000.0 a 9 999.9
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo:: de + 000.0 a 060.0
Parmetro del ciclo
Z.REL R01 Subida entre colocaciones Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el parmetro R01
WORD
Z REL WRD 100 Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el WORD 100
La posicin de salida es la posicin en la que se encuentra el eje antes de la ejecucin de la instruccin.

X.REL + 300.0
posicin de
llegada
posicin de
salida
2300.0
2000.0
0
300.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
300 mm en sentido positivo con respecto a la
posicin de salida.
X REL - 200.0
posicin de
salida
posicin de
llegada
2000.0
1800.0 fuera de la trayectoria

200.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de

200 mm en sentido negativo con respecto a la
posicin de salida.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: STK (STACKING)
Descripcin
Esta instruccin se emplea en un SP de colocacin y permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado, teniendo
siempre en cuenta los espacios entre las piezas y del contador de colocacin.
Sintaxis
Eje.STK Operando
Y.STK 100.0
El operando contiene la posicin de la primera pieza de la colocacin

Desplazamiento de colocacin con respecto a la posicin Y = 100.0 mm
Operando
Valor numrico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parmetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parmetros del eje.
TEACH, TEACH y Parmetro del ciclo, WORD, Opcin del ciclo, Parmetro robot.
Vase Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones, pgina 86.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: MOVIMIENTO LIBRE (FREE)
Descripcin
Esta instruccin permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El registro queda activo y permite conocer la
posicin de un robot aunque evolucione por una accin exterior (expulsor, molde,...).
Sintaxis
Eje.FREE
Y.FREE
Liberacin del eje Y
De 10.2.0 a 25.2.0.
Esta instruccin tan slo es vlida cuando el eje solicitado puede ser liberado en los parmetros robot (si no, consulte nuestro
Servicio de Atencin al Cliente).
El eje queda liberado hasta la siguiente solicitud de desplazamiento que implique a dicho eje.
No liberar los ejes verticales si no se ha instalado un sistema anti-cada.

Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos
En liberacin del eje Y durante la fase de desmoldeo, los expulsores de la prensa empujan el eje.
STEP 003
Y.FREE
TOMA PIEZA 1
STEP 004
Autorizacin Salida expulsores
El eje Y est libre durante los pasos 3 y 4.
STEP 005
Y.ABS 100.0
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Versin 2.8 |->
MANDOS NEUMTICOS BIESTABLES
Descripcin
Los mandos neumticos biestables son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar
una funcin simple sin tener que preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parmetros robot influyentes citados a continuacin. Para las acciones de toma/suelta, vase tambin:
Las opciones del ciclo, pgina 1.
Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designacin especfica traducida.

De 27 a 28.
Designaciones
Toma y suelta
- Toma pieza 1 y Suelta pieza 1 a Toma pieza 32 y Suelta pieza 32
Mandos de la rotacin del brazo 1

-
Mandos de la rotacin del brazo 2

-
Subida 1 brazo neumtico b1 m1

Bajada 1 brazo neumtico b1 m1
Subida intermedia brazo neumtico b1 m1
Bajada intermedia brazo neumtico b1 m1
Tope intermedio brazo b1 m1
Avance brazo neumtico b1 m1
Retroceso brazo neumtico b1 m1
Mandos del brazo neumtico 2

-
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Porta prensin vertical b2 m1

Rotacin 2 sentido + b2 m1
Rotacin 2 sentido - b2 m1
Rotacin 2 intermediaria b2 m1
Mandos del brazo neumtico 1

-
Porta prensin vertical b1 m1

Subida 1 brazo neumtico b2 m1

Bajada 1 brazo neumtico b2 m1
Subida intermedia brazo neumtico b2 m1
Bajada intermedia brazo neumtico b2 m1
Tope intermedio brazo 2 b2 m1
Avance brazo neumtico b2 m1
Retroceso brazo neumtico b2 m1
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Versin 2.8 |->
ACCIONES USUARIO
Descripcin
Las acciones de usuario son acciones predefinidas personalizables. Estas acciones predefinidas permiten al usuario crear
funciones y luego utilizarlas sin preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parmetros robot influyentes citados a continuacin. A cada accin corresponde una salida y una
entrada de control. Una accin ON anula la accin OFF correspondiente y viceversa.
Sintaxis
Accin personalizada N de la accin personalizada Tipo de mando
Accin personalizada 1 ON Pilotaje de la salida parametrizada y control de la entrada parametrizada. Desactivacin de

la salida antagonista (salida parametrizada en la Accin personalizada 1 OFF).
N de la accin personalizada
De 1 a 32
Tipo de funcin de la accin
ON o OFF
De 27.5.0 a 27.5.127
Designaciones
Designacin por defecto
Designacin por defecto
Accin Personalizada 1 Activada
Accin Personalizada 1 Desactivada
Estas designaciones son personalizables.
Vase
Prohibicin de las acciones usuario: WRD 400 y WRD 401 en: Los words (palabras de 32 bits), pgina 63.
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Versin 2.8 |->
MANDOS RELACIONADOS CON LA PRENSA
Descripcin
Los mandos relacionados con la prensa son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario
dar una funcin simple sin tener que preocuparse de las salidas fsicas activadas y de los controles asociados.
Pueden estar controladas o no.
Detalle de los mandos relacionados con el ciclo de la prensa:
Autorizacin ciclo prensa
Fuera del modo sin robot: El mando es enviado a la prensa si:

el robot no est en curso de demanda de parada de fin de ciclo,
el robot no est en Retorno al Origen
el robot no ha detectado ninguna incoherencia de las informaciones procedentes de la
prensa (Molde abierto Y Molde Cerrado)
la memoria de la pieza fabricada est a 0,
la prensa est en automtico o semiautomtico,
el robot se encuentra en la zona de Seguridad Brazo Despejado (SBD).
Espera fin ciclo prensa
Este mando provoca la parada del robot, valida el ciclo prensa y espera las siguientes
condiciones para validar el paso a la siguiente etapa:
molde abierto o apertura parcial alcanzada,
puerta cerrada,
prensa en automtico o semiautomtico,
la memoria de la pieza fabricada est a 1.
Autorizacin fin de apertura prensa
Esta orden se programa poniendo a 1 la salida declarada en el parmetro 5.2.14. sta permite
autorizar el final de apertura del molde cuando se utiliza la seal OPA.
Espera fin de ciclo robot
Esta funcin permite parar el ciclo del robot cuando existe una demanda de fin de ciclo. La
parada se efecta en el paso en que se programa esta instruccin. El ciclo se reinicia tras pulsar
Start.
Los mandos de expulsores

son puestas a cero por la entrada Molde Cerrado si el robot est en un modo de ejecucin
(PRUEBA O AUTO).
son puestas a cero si existe un defecto del robot cuando su brazo est en el molde.
Los mandos de noyos

Siempre hay que programar la parada de la funcin.
Los mandos de movimientos de los noyos son puestos a cero por un defecto del robot si el
brazo se encuentra en la prensa.
Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designacin muy especfica traducida, por ejemplo, "Salida expulsores" (SET OUT XX) o
"Parada autorizacin entrada expulsores" (RST OUT XX).
Vase la correspondencia de entradas y salidas en la parametrizacin del mando numrico.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN SP
Descripcin
Esta instruccin permite ejecutar un subprograma de tipo:

- Subprograma estndar
- Subprograma de colocacin
- Subprograma paralelo
Sintaxis
SP N del SP L y N del label
SP 03 L01
Llamada del SP 03 con retorno al label L01
El nmero del subprograma puede estar contenido en un word.
SP WRD 010 L03
Llamada del SP que lleva el nmero contenido en el WRD 010 con retorno al label L03
Tipo de datos a proporcionar
El nmero del subprograma (de 01 a 99) o el nmero del word y el nmero del label de retorno (de 00 a 99).
Cuando la instruccin es utilizada en un SPP, el n de label es forzado a 0.

Si el label de destino se encuentra en un subprograma an no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado.
La utilizacin de los subprogramas de retorno se describe en: Subprogramas - SP 00 a 999, pgina 18.
Vase tambin: instruccin STOP SPP, pgina 41.
INSTRUCCIN
STOP SPP
Descripcin
Esta instruccin permite interrumpir la ejecucin de un subprograma paralelo. A la descodificacin de la instruccin, la parada
es inmediata, no se espera el fin del paso en proceso. Una nueva llamada del SPP lo reiniciar al Paso 0.
Sintaxis
STOP SPP nmero del SPP
STOP SPP 10
Parada del SPP 10
Vase tambin: Instruccin SP, pgina 41.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN SR
Descripcin
Al dar una orden de Retorno al Origen, esta instruccin indica el nmero del subprograma de retorno que se debe ejecutar.
El nmero de SR indicado en un paso sigue siendo vlido mientras que no se encuentre ninguna otra instruccin SR en el
programa abierto.
SR
Sintaxis
N del SR
SR 09
Nmero del SR de 00 a 98.
El SR 99 est reservado para la funcin de desplazamiento a la Posicin Cambio de Molde - PCO.
Tras la seleccin de un programa, SR se pone a 00 por defecto.

En el caso de la ejecucin de un SR, ste vuelve al ltimo label encontrado, que tena el mismo nmero que l o en el Paso
00 si no existe label.
Ejemplo: el SR 05 vuelve al ltimo R05 encontrado antes de su ejecucin.
En caso de un Retorno al Origen total, retorno al paso 00, aunque exista un label R.
La utilizacin de los subprogramas de retorno se describe en: Subprograma de retorno- SR, pgina 21.
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Versin 2.8 |->
LABELS (ETIQUETAS) "L" Y "R"
Descripcin
Direccin de Retorno de los subprogramas. Vase Instruccin SP, pgina 41 y Instruccin SR, pgina 42.
Sintaxis
Tipo de label N de label
L01
R00
nmero del label: de 01 a 99 para los labels L y de 00 a 98 para los labels R.
El label L00 no es vlido.

Los labels "L" son nicos, los "R" pueden ser mltiples.
Para los labels L: Vase GOTO, pgina 44.
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Versin 2.8 |->
GOTO
Descripcin
Permite acceder directamente a un paso de programa en el que se ha programado un label L.
Sintaxis
GOTO L N de label
Nmero del label: de 01 a 99
El label L00 no es vlido. Vase Labels (etiquetas) "L" y "R", pgina 43.
Si el label de destino se encuentra en un subprograma an no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado
DURACIN DEL PASO NO CONTROLADA
Descripcin
Esta instruccin permite desactivar el control de duracin del paso en el que est programada.
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Versin 2.8 |->
WAIT BIT
Descripcin
Esta instruccin sirve para controlar el estado de un bit.

El valor del bit (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varios bits pueden ser testados en estado 0 o 1 en el
mismo paso.
Sintaxis
Esperar el estado 1 del bit:
- WAIT BIT N del bit
Esperar el estado 0 del bit:
- WAIT BIT/ N del bit
WAIT BIT 99
Esperar el estado 1 del BIT 99

Nmero del bit.
WAIT IN
Descripcin
Esta instruccin sirve para controlar el estado de una entrada, ya sea fsica o virtual.
El valor de la entrada (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias entradas pueden ser testadas en estado 0
o 1 en el mismo paso.
Sintaxis
Esperar el estado 1 de la entrada:
- WAIT IN N de la entrada
Esperar el estado 0 de la entrada:
- WAIT IN/ N de la entrada
WAIT IN 99
Nmero de la entrada. Consultar el esquema elctrico.

Es posible utilizar una entrada indicada en los parmetros robot.
En tal caso, la visualizacin de la instruccin es:
- WAIT IN PRM xx.xx.xx donde xx.xx.xx es el nmero del parmetro robot que contiene la
entrada.
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Versin 2.8 |->
WAIT OUT
Descripcin
Esta instruccin sirve para controlar el estado de una salida.

El valor de la salida (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias salidas pueden ser testadas en estado 0 o 1
en el mismo paso.
Sintaxis
Esperar el estado 1 de la salida:
- WAIT OUT N de la salida
Esperar el estado 0 de la salida:
- WAIT OUT/ N de la salida
WAIT OUT 99
Nmero de la salida. Consultar el esquema elctrico.
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Versin 2.8 |->
WAIT (INSTRUCCIN DE TEMPORIZACIN)
Descripcin
Esta instruccin retrasa la ejecucin del contenido del paso en el que ha sido programado.
Si est sola, retrasa la ejecucin del siguiente paso. Las salidas programadas en el paso anterior se mantienen durante el
paso programado.
Sintaxis
WAIT Operando
WAIT 010
Operando
Valor numrico: De 0 a 2000 en 1/100s
WAIT 010
Temporizacin de 10 x 1/100s
Parmetro del ciclo, Opcin del ciclo, WORD, Parmetro robot.

Cuando en un paso estn programadas las instrucciones de temporizacin y de demanda de retorno de origen particular, la
instruccin de demanda de retorno particular tan slo ser tenida en cuenta al final de la temporizacin.

En los siguientes ejemplos, las instrucciones OUT 032 y OUT 025 slo sern ejecutadas transcurrido un segundo:
STEP 003
WAIT 0100
OUT 032
OUT 025
STEP 003
WAIT 0100
O
STEP 004
OUT 032
OUT 025
El el siguiente ejemplo, la salida 32 se mantiene durante 2 segundos a partir de la ejecucin del paso 7:
STEP 006
OUT 032
STEP 007
WAIT 0200
Caso de una orden de retorno al origen en el mismo paso que la temporizacin:

STEP 010
SR 01
WAIT 0200
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Si se realiza una orden de retorno al origen en el paso 010

ANTES del final de la temporizacin, se ejecutar el ltimo
SR programado o, por defecto, el SR 00, y no el SR 01.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN DE TEST IF
Descripcin
Esta instruccin evala la variable que contiene. Dependiendo del resultado, ejecuta o no las instrucciones siguientes.
Esta instruccin es obligatoria despus de la utilizacin de IF. Confirma el final de aplicacin del test
IF.
Puede elegir entre:
IF: si la condicin evaluada es VERDADERA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
IF/: si la condicin evaluada es FALSA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
IF
IF/
IF
IF
Sintaxis
Variable N de la variable
Variable N de la variable
Variable 1 N de la variable 1 Operador Variable 2 N de la variable 2
Variable N de la variable Operador Valor
IF IN 14
Suelta pieza 1
END IF
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Versin 2.8 |->
Variable y nmero de la variable y ocasionalmente, el operador y una segunda variable, seguido por la instruccin que desea
ejecutar o no.
Es posible testar las siguientes variables. OUT, OUT PRM, IN, IN PRM, CNT, BIT, TIM, WRD, WRD.xx, Lista.
Para los CNT y WORD, la instruccin IF permite realizar las siguientes operaciones: =, = y = y AND
Lista: se ha creado una lista predefinida de variables para facilitar la escritura del programa con la instruccin IF:
BIT 237
Piezas malas
BIT 239
Orden de toma de muestras calidad
WRD 0404.01
Parada al final del ciclo en curso
WRD 0404.05
Retorno Origen TOTAL en curso
WRD 0407.00
Zona brazo despe.
WRD 0407.07
Brazo 1 arriba
WRD 0407.08
Brazo 1 fuera molde
WRD 0414.00
Prensa en AUTO o SEMIAUTO
WRD 0414.02
Molde cerrado
WRD 0414.04
Molde abierto
WRD 0414.05
Expulsores dentro
WRD 0414.06
Expulsores fuera
WRD 0414.07
Autorizacin Noyo 1 in posicin 1
WRD 0414.08
Autorizacin Noyo 1 in posicin 2
WRD 0414.14
Eje Mquina
WRD 0414.16
Pieza Fabricada
WRD 0414.22
Funcionamiento sin robot
WRD 0500
Posicin instantnea X (en 1/10)
WRD 0501
Posicin instantnea Y (en 1/10)
WRD 0502
Posicin instantnea Z (en 1/10)
Despus de un IF, todas las instrucciones son vlidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.
Es posible hacer suceder hasta 10 instrucciones IF.
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Versin 2.8 |->
Si la entrada 14 = 1 (verdadero), la accin Suelta pieza 1 y Suelta Pieza 2 ser ejecutada.
STEP 003
IF IN 14
Suelta pieza 1
Suelta pieza 2
END IF
IN14 = 1?
s
Suelta pieza 1
Suelta pieza 2
no
Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutar el SP 03; de lo contrario, se ejecutar el SP 05.
STEP 003
IF BIT 100
SP 3 L0
END IF
IF/ BIT 100
SP 5 L0
END IF
Bit 100 = 1?
no
Suelta en basura
s
Suelta sobre cinta
transportadora
SP 5
SP 3
STEP 004
...
El mismo ejemplo puede realizarse con la instruccin ELSE. Instruccin de test ELSE, pgina 51.
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Versin 2.8 |->
INSTRUCCIN DE TEST ELSE
Descripcin
Esta instruccin es estrictamente dependiente de la instruccin IF anterior. El resultado de esta instruccin es el contrario de
la instruccin IF testada inmediatamente antes.
Como el IF, dependiendo del resultado del test, ejecuta o no las instrucciones siguientes (la instruccin ELSE no debe estar
nunca sola).
Este instruccin se inserta entre el IF y el END IF. Entonces, las instrucciones condicionadas por el IF son las comprendidas
entre IF y ELSE.
Sintaxis
ELSE (No hay operando)
IF IN 14
SP 02 L0
ELSE
SP 03 L0
END IF
Despus de un ELSE, todas las instrucciones son vlidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.

Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutar el SP 03; de lo contrario, se ejecutar el SP 05.
STEP 003
IF BIT 100
SP 03 L0
ELSE
SP 05 L0
END IF
Bit 100 = 1?
no
Suelta en basura
s
Suelta sobre cinta
transportadora
SP 05
SP 03
STEP 004
...
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Versin 2.8 |->
SET
Descripcin
La instruccin SET es empleada para asignar un valor a una variable. Puede asignar las siguientes variables: OUT, CNT, BIT,
WORD.
Para los CNT y WORD, puede escoger entre los siguientes operadores:
Los operadores aritmticos
=
Asignacin de un valor
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin entera (el resto no se conserva)
Los excesos de capacidad en WORD no han

sido testados
Los operadores lgicos

AND
Y lgico
OR
O lgico
Realizacin de pantalla
Sintaxis
SET Variable N de la variable (Operador) (N/Valor)
SET OUT 20 (coloca OUT 20 en 1)
SET WRD 76 + 2 (aade 2 al valor del WRD 76)
Variable y nmero de la variable. Ocasionalmente el operador y el N o valor.
La programacin de las salidas de seguridad, Seguridad Brazo Despejado (SBD), Sin robot y de las Grandes Velocidades
neumticas no es posible.
Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrizacin del robot en descarga de prensa de inyeccin, la salida atribuida
al mando de la prensa (autorizacin ciclo prensa) slo es puesta a 1 cuando:
el brazo est alejado del molde,
y la memoria de la pieza fabricada est a 0 (ltima pieza inyectada cogida por el robot),
y el robot est en modo Prueba o Automtico,
y la prensa est en modo Automtico o Semi-Automtico
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Versin 2.8 |->
Asignacin
SET OUT 20
La salida 20 est puesta a 1.
SET CNT 0011 = 0010_D
El valor decimal 10 est puesto en el contador 0011.
Suma
SET WRD 000 + 0012_D
El contenido del WRD 000 ha aumentado de 12 (decimal)
Resta
SET CNT 7 CNT 3
Se asigna el valor (CNT 7 CNT 3) al CNT 7.
Divisin
SET WRD 005 / 03_D
Antes, WRD 5 = 1200 (decimal)

Despus, WRD 5 = 400 (decimal)
Multiplicacin
SET WRD 120 * A_H
Antes, WRD 120 = 42 (decimal)

Despus, WRD 120 = 420 (decimal).
Mscara Y
SET WRD 002 AND WRD 005
Antes, WRD 002 = FFFF FFFE (hexadecimal)

y WRD 005 = 0000 FFF1 (hexadecimal)
Despus, WRD 002 = 0000 FFF0 (hexadecimal)
Mscara O
SET CNT 0010 OR WRD 0000
Antes, CNT 0010 = 0001 0000 0000 1111 = 100F (Hexa)

y WRD 000 = 0000 0001 0000 1111 = 010F (Hexa)
Despus, CNT 0010 = 0001 0001 0000 1111 = 110F (Hexa)
Puesta a cero
SET CNT 0015 = 0000_D
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El contador 15 est puesto a cero
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Versin 2.8 |->
RESET (RST)
Descripcin
La instruccin RESET pone la variable a cero. Las variables siguientes pueden verse afectadas: OUT, CNT, BIT y WRD.
Sintaxis
RST Variable N de la variable
RST WRD 000

Variable y nmero de la variable
Set, pgina 52.
RST OUT 20
La salida 20 est puesta a 0
RST BIT 100
El bit 100 est puesto a 0
LOS CONTADORES CNT
Descripcin
Estas instrucciones permiten incrementar o desincrementar los contadores CNT.
El valor de un contador est comprendido entre 0 y 2 147 483 646 (231).
Sintaxis
INC CNT xxx

DEC CNT xxx
DEC CNT 001
Si CNT 001 = 10, el nuevo valor es 9. Si CNT 001 = 0, el valor permanece inalterado.
INC CNT 002
Si CNT 002 = 10, el nuevo valor es 11. Si CNT 001 = 2 147 483 646 (231), el valor permanece inalterado.
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Versin 2.8 |->
OUT
Descripcin
Esta instruccin sirve para activar una salida. Se activa durante el paso en el que est programada. Se pone a 0 en la
decodificacin del paso siguiente o, si la instruccin va seguida de "HOLD", se pone a 0 una vez transcurrido el tiempo
indicado.
Sintaxis
OUT N de salida
OUT 010
Pilotaje de la salida 010 hasta el siguiente paso.
o
OUT N de salida HOLD valor del tiempo de mantenimiento
OUT 012 HOLD 0024
Pilotaje de la salida 012 durante 24 x 1/100 s.
Nmero de la salida y, en su caso, el tiempo de mantenimiento, de 0 a 9 999 x 1/100 s. Vase Las salidas, pgina 61.

Cuando se programa una temporizacin en el paso siguiente a una salida temporizada OUT HOLD, el tiempo de
activacin de la salida es el indicado despus de HOLD.
La programacin de las salidas de seguridad, Seguridad Brazo Despejado (SBD), Sin robot y de las Grandes
Velocidades neumticas no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrizacin del robot en descarga
de prensa de inyeccin, la salida atribuida a la autorizacin del ciclo prensa slo es puesta a 1 si:
el brazo est alejado del molde,
y la memoria de la pieza fabricada est a 0 (ltima pieza inyectada cogida por el robot),
y el robot est en modo Prueba o Automtico,
y la prensa est en modo Automtico o Semi-Automtico.
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Versin 2.8 |->
DEFECTOS Y WARNINGS DE USUARIO
Descripcin
Es posible crear 20 defectos y 20 warnings personalizados en el robot o en el programa. Se llaman defectos de usuario y
warnings de usuario.
El usuario crea el texto que desea mostrar (designacin) y decide las condiciones en las que se va a mostrar.
Sintaxis
N del defecto o del warning Designacin
D202 Superacin de la Temperatura
W225 Contenedor lleno
Nmero del defecto de usuario: D202 a D221

Nmero del warning de usuario: W222 a W241.
Para conocer la designacin del defecto o del warning: Vase Las designaciones personalizadas, pgina 90.
La aparicin de un defecto conlleva la parada del robot. El relanzamiento se efecta tras la supresin de las causas de
aparicin del defecto, pulsando la tecla Start.
La aparicin de un warning no conlleva la parada del robot. La anulacin del warning se realiza en el programa por medio
de la instruccin "RST WARNING" disponible en la lista de seleccin de los defectos y warnings.
No existe una ayuda asociada a un defecto o warning de usuario.

Ejemplos de utilizacin
Defecto usuario
STEP m
IF IN xxx
D202 Superacin de la Temperatura!
Si la temperatura es demasiado alta

Generacin del defecto
STEP m +1
.....
Slo se ir al paso m+1 despus de haber vuelto a lanzar el ciclo, es decir, despus de pulsar la tecla START y la
desaparicin de la entrada IN xxx. Entonces, el mensaje "Superacin de temperatura!" se borrar.
Warning usuario
STEP n
IF IN xxx
W205 Contenedor lleno
............
STEP n+ n
IF/ IN xxx
RST WARNING
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Si el contenedor est lleno

Se muestra el Warning
Si el contenedor est vaco

Reset del Warning
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Versin 2.8 |->
WRITE
Descripcin
La instruccin WRITE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un mensaje que no sea un defecto o un warning y/o uno o ms
valores. El usuario crea el texto que desea mostrar y decide las condiciones en las que se va a mostrar.
Sintaxis
WRITE Mensaje %d %d %d
-
Los %d son facultativos. %d muestra un valor en decimal.

El primer % muestra el contenido del WRD 458
El segundo % muestra el contenido del WRD 459
El tercer % muestra el contenido del WRD 460
WRITE "Despejar el contenedor %d " A la visualizacin, %d ser sustituido por el valor contenido en el WRD 458
Para mostrar un valor en hexadecimales, la sintaxis es %x.

El tamao del mensaje es de un mximo de 40 caracteres.
El mensaje no se muestra, o se deja de mostrar:
mientras est seleccionado el entorno Programacin,
mientras que el sistema comunique con el editor PC.
mientras se ejecute la instruccin WRITE ' ' (mensaje vaco)
mientras est presente un defecto o un warning
Sin embargo, la orden de mostrarlo es memorizada por el sistema bit 30. Este bit es puesto a 0 al ejecutar la instruccin
WRITE y puesto a 1 cuando aparece una de las condiciones para no mostrar el mensaje, arriba citadas.
Ejemplo de utilizacin
STEP n
IF IN xx
WRITE "Despejar el contenedor"
...
Si est presente un contenedor

Mostrar el mensaje (el Bit 30 pasa a 0)
STEP +n
IF/ IN xx
WRITE ""
...
Ya no hay contenedor
Se borra el mensaje
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Versin 2.8 |->
COMENTARIO
Descripcin
Cada lnea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensin del programa.
Sintaxis
* Mensaje
* Mensaje de aviso para el operario

WRITE "Despejar el contenedor"

El tamao del mensaje es de un mximo de 49 caracteres.
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Versin 2.8 |->
POP-UP
Descripcin
La instruccin POPUP permite mostrar, al ejecutar el ciclo, una ventana pop-up que muestra un mensaje y espera una
respuesta del usuario. La respuesta puede tenerse en cuenta para orientar el programa.
Sintaxis
POPUP Ttulo: Mensaje: Tipo de respuesta:
POPUP: Advertencia operadora: Cartn Lleno. Cambio de lnea? : YES-NO
Advertencia operadora
Cartn Lleno. Cambio de lnea?
Este icono permite mostrar el pop-up durante la programacin.

Ttulo: 40 caracteres mximo.
Mensaje: 40 caracteres mximo.
Tipo de respuesta: OK / OK-CANCEL / YES-NO.
- Las respuestas positivas, OK y YES, ponen el bit sistema BIT 390 a 1
- Las respuestas negativas, CANCEL y NO, ponen el bit sistema BIT 390 a 0
Slo puede mostrarse un pop-up. Si se produce una orden de visualizacin cuando ya se est mostrando un pop-up, se
genera el siguiente defecto: D0034: No se puede mostrar un segundo pop-up
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Programacin Touch 2 - Las variables
Versin 2.8 |->
VI - LAS VARIABLES
VI - 1. Las entradas
Mdulos entradas / salidas:

De IN_0 a IN_126 y de IN_192 a IN_319. Consultar el esquema elctrico.
Las siguientes entradas se utilizan nicamente para los forzamientos de los parmetros robot:
- IN_127 es una entrada siempre a 0
- IN_128 es una entrada siempre a 1
IN_129 a IN_159: entradas reservadas.
Tarjeta interfaz:
IN_160: Molde abierto
IN_161: Molde cerrado
IN_162: Abertura parcial alcanzada
IN_163: Marcha en automtico o semiautomtico
IN_164: Expulsores fuera
IN_165: Expulsores dentro
IN_166: Movimiento 1 noyos 1
IN_167: Movimiento 2 noyos 1
IN_172: Pieza mala
IN_173: Puerta cerrada
IN_174: Terminal mvil fuera de su soporte
IN_175: Temperatura del armario demasiado elevada
IN_176 a IN_183. Estas entradas son libres de utilizacin. Consultar el esquema elctrico.
Pueden memorizarse 32 entradas en bits dedicados, del BIT_400 al BIT_431. La eleccin de las entradas que deben
memorizarse se efecta en las opciones del ciclo. Vase Las entradas memorizadas, pgina 5.
Tambin existen entradas denominadas virtuales, de IN_416 a IN_671. Consulte la documentacin Configuracin.
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Versin 2.8 |->
VI - 2. Las salidas
Mdulos entradas / salidas:

De OUT_0 a OUT_127. Consultar el esquema elctrico.
Las siguientes salidas se utilizan nicamente para los forzamientos de los parmetros robot:
- OUT_127 es una salida siempre a 0
- OUT_128 es una salida siempre a 1
De OUT_192 a OUT_319. Consultar el esquema elctrico.
Tarjeta interfaz:
OUT_160: Autorizacin ciclo prensa
OUT_161: Autorizacin fin de apertura prensa
OUT_162: Autorizacin Salida expulsores
OUT_163: Autorizacin entrada expulsores
OUT_164: Autorizacin Noyo 1 in posicin 1
OUT_165: Autorizacin Noyo 2 in posicin 1
OUT_166: Funcionamiento sin robot
OUT_167: Seguridad Brazo Despejado
OUT_168 a OUT_174: salidas reservadas.
OUT_175: Inic. ejes
OUT_176 a OUT_183. Estas salidas son libres de utilizacin. Consultar el esquema elctrico.
OUT_184 a OUT_191: salidas reservadas.
Gestin de las salidas con arreglo al modo
Por defecto, las salidas posicionadas por programa se mantienen cualquiera que sea el modo seleccionado, y tanto si el ciclo
est en marcha como parado. Sin embargo, se pueden declarar 32 salidas que son no mantenidas, que pasan, por tanto, a 0
cuando se para el ciclo, en los siguientes casos:
- Modo manual
- Modo prueba y ciclo parado (start no pulsado)
- Modo auto y ciclo parado
- Presencia de un defecto
Estas 32 salidas deben ser identificadas en los parmetros 9.25.0 a 9.25.31.
Temporizacin de las salidas
Vase OUT, pgina 55
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Versin 2.8 |->
VI - 3. Los bits
Slo los bits marcados "W" son accesibles en escritura, los dems estn en slo lectura. Ej: BIT_235W.
De 0 a 199: Estos bits son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
Bits sistema:
BIT_200 a BIT_208: Vase Bits sistema relativos a las colocaciones, pgina 87
BIT_209: Retorno al Origen Total en curso
BIT_210: Primer SPP en curso
BIT_211: Segundo SPP en curso
BIT_212: Tercer SPP en curso
BIT_213: 3 SPPs en curso
BIT_214: Eje de seguimiento "enganchado"
BIT_215: Parada fin de ciclo solicitada por "SIN ROBOT" en curso
BIT_216: Mandos externos aprobados
BIT_217: Quedan puntos a aprender en el PRG
BIT_218: Parada Fin de Produccin en curso.
La prueba de este bit en el programa mostrar en la pantalla de inicio del entorno Producir el icono contiguo. Si
el usuario selecciona este icono, el Bit 218 se colocar en 1. Entonces es posible orientar el programa hacia
operaciones de fin de produccin.
BIT 219 a BIT 229 = Reservados
BIT_230: Visualizacin de un defecto o warning
BIT_231W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuacin de los estados de las tomas piezas de la prensa
BIT_233 a BIT_234: Reservados
BIT_235W: Alarma sonora y visual (salidas parametrizadas en 9.24.4 y 9.24.5 - Buzzer Consola si 9.24.4 = 128). La
correccin se efecta con la tecla Stop.
BIT_236W: Prohibicin de la funcin ECO
BIT_237W: Pieza mala - Prensa 1. Memoria de la informacin "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
Memoria de la informacin "Pieza mala" dada por la prensa.BIT_238: Reservado
BIT_239W: Orden de toma de muestras calidad.
BIT_240 a BIT_281: Reservados a los aprendizajes
BIT_290 a BIT_353: Reservados a los programas DS
BIT_354 a BIT_359: Reservados a la ejecucin de los programas DS
BIT_360 a BIT_386: Vase Bits sistema relativos a las colocaciones, pgina 87

BIT_390W: Pop-up mensaje reconocido
BIT_391W: Visualizacin de la tecla forzamiento de los movimientos en modo manual
BIT_392W: Autorizacin fin de ciclo
- Cuando este bit est a 1, se autoriza un fin de ciclo
- Este bit se pone automticamente a 1 en un retorno al origen
- Para suspender un fin de ciclo ordenado (WRD 404.1 a 1), ponga dicho bit a 0
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Versin 2.8 |->
BIT_393: Prohibicin modo sin robot - Prensa 1

BIT_394: Reservado
BIT_395: Bit intermitente al ritmo de 100 ms
BIT_396: Bit intermitente al ritmo de 500 ms
BIT_397: Bit intermitente al ritmo de 1 s
BIT_398: Bit intermitente al ritmo de 1 min
BIT_399: Reservado
BIT_400 a BIT_431: Bits memoria de las entradas memorizadas. Vase Las entradas memorizadas, pgina 5.
BIT_432 a BIT_447: Bits "Par alcanzado" para cada uno de los 16 ejes
BIT_478: Orden de mantenimiento de un componente.
BIT_479: Lmite de mantenimiento de un componente alcanzado
Bits de palabra:
Cada bit de un word puede utilizarse como un bit normal.
Su sintaxis es WRD yyy.xx, donde xx indica el nmero del bit (de 0 a 31) del word yyy. Vase Los words (palabras de
32 bits), pgina 63.
VI - 4. Los contadores
CNT 000 a CNT 999: Estos contadores son libres de utilizacin.
VI - 5. Los words (palabras de 32 bits)
Slo los words marcados "W" son accesibles en escritura, los dems estn en slo lectura. Ej: WRD 204W.
WRD 000 a WRD 199: Estos words son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.
Por defecto, los WRD 193 a WRD 199 son utilizados por: La tabla de gestin de produccin, pgina 82.
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WRD 200 a WRD 275: Euromap 17
WRD 200
Posicin instantnea del molde
WRD 201
Posicin instantnea del expulsor
WRD 202
Velocidad instantnea del molde
WRD 203
Velocidad instantnea del expulsor
WRD 204W
Versin 2.8 |->
Nmero de piezas a fabricar
WRD 205
Nmero de defecto en curso en la prensa
WRD 206
Peso actual de la pieza
WRD 207
Dimensin actual de la pieza
WRD 208
Parmetro 1 de calidad
WRD 209
WRD 210
WRD 211
WRD 212
Nm. piezas buenas. Incrementado automticamente por el robot cuando no est configurado
en E17: P5.4.2 = Sin mando.
WRD 213W
Nm piezas malas. Incrementado automticamente por el robot cuando no est configurado en

E17: P5.4.2 = Sin mando
WRD 214W
Nm piezas/1 inyect.: Nmero de piezas por inyectada
WRD 215
Nmero del defecto actual en el robot
WRD 216
Tiempo del ltimo ciclo del robot
WRD 217
Nmero del molde pedido por el robot
WRD 218
Cdigo de la mano montada en el robot
WRD 219
Nmero del PRG robot en ejecucin
WRD 220
Nombre del PRG prensa en ejecucin
WRD 221
Nmero del molde montado en la prensa (slo con las prensas KM)
WRD 222
Nmero de la mano pedido por la prensa (slo con las prensas KM)
WRD 223
Nombre del PRG robot visto en prensa (slo con las prensas KM)
WRD 224
Nombre del PRG prensa visto en prensa (slo con las prensas KM)
WRD 225
Preguntar si el PRG existe en la prensa
WRD 226
Respuesta de la prensa a una solicitud P
WRD 227
Pregunta si existe en la PRG el robot
WRD 228
respuesta del robot a una solicitud PS
WRD 229
Checksum del PRG en ejecucin
WRD 230
Nmero PRG a ejecutar pedido por prensa
WRD 231
Estados del robot (vase detalles de los bits en la documentacin E17)
WRD 232
Mandos desde prensa (vase detalles de los bits en la documentacin E17)
WRD 233
Defectos de comunicacin - E17 (vase detalles en la documentacin E17)
WRD 234
a
WRD 275
Reservados
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Versin 2.8 |->
WRD 276 a WRD 307: Valor de vaco de los vacuostatos 0 a 31
WRD 308: Estado del mando de los circuitos de toma pieza 0 a 31 - Vacuostatos numricos
WRD 308.0: Estado del mando del circuito 0
...
WRD 308.31: Estado del mando del circuito 31
WRD 309: Estado de los controles de presencia pieza de los circuitos 0 a 31 - Vacuostatos TON
WRD 309.0: Estado del control de presencia pieza del circuito 0
...
WRD 309.31: Estado del control de presencia pieza del circuito 31
WRD 310: Gestin de las rotaciones del robot - solicitudes
WRD 310.00 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 1
- WRD 310 = 0000 0001
WRD 310.01 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 1
- WRD 310 = 0000 0002
WRD 310.02 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 1
- WRD 310 = 0000 0004
WRD 310.03 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 1
- WRD 310 = 0000 0008
WRD 310.04 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 1
- WRD 310 = 0000 0010
- WRD 310 = 0000 0020
- WRD 310 = 0000 0040
- WRD 310 = 0000 0080
WRD 310.08 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 2
- WRD 310 = 0000 0100
WRD 310.09 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 2
- WRD 310 = 0000 0200
- WRD 310 = 0000 0400
- WRD 310 = 0000 0800
- WRD 310 = 0000 1000
- WRD 310 = 0000 2000
- WRD 310 = 0000 4000
- WRD 310 = 0000 8000
WRD 310.16 a WRD 310.31: Reservado
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Versin 2.8 |->
WRD 311: Gestin de las rotaciones del robot - posicin fsica de las rotaciones
WRD 311.00 a 1: Porta prensin horizontal brazo 1
- WRD 311 = 0000 0001
WRD 311.01 a 1: Porta prensin vertical brazo 1
- WRD 311 = 0000 0002
WRD 311.02 a 1: Rotacin 2 sentido plus brazo 1
- WRD 311 = 0000 0004
WRD 311.03 a 1: Rotacin 2 intermedia brazo 1
- WRD 311 = 0000 0008
WRD 311.04 a 1: Rotacin 2 sentido menos brazo 1
- WRD 311 = 0000 0010
WRD 311.05 a 1: R3 sentido plus brazo 1
- WRD 311 = 0000 0020
WRD 311.06 a 1: R3 intermediaria brazo 1
- WRD 311 = 0000 0040
WRD 311.07 a 1: R3 sentido menos brazo 1
- WRD 311 = 0000 0080
WRD 311.08 a 1: Porta prensin horizontal brazo 2
- WRD 311 = 0000 0100
WRD 311.09 a 1: Porta prensin vertical brazo 2
- WRD 311 = 0000 0200
- WRD 311 = 0000 0400
WRD 311.11 a 1: Rotacin 2 intermedia brazo 2
- WRD 311 = 0000 0800
WRD 311.12 a 1: Rotacin 2 sentido menos brazo 2
- WRD 311 = 0000 1000
WRD 311.13 a 1: R3 sentido plus brazo 2
- WRD 311 = 0000 2000
WRD 311.14 a 1: R3 intermediaria brazo 2
- WRD 311 = 0000 4000
WRD 311.15 a 1: R3 sentido menos brazo 2
- WRD 311 = 0000 8000
WRD 312 a WRD 325: Reservado
WRD 326: N de inyectadas - Mvil 1
WRD 327: Nmero de piezas en X a colocar
WRD 328: Nmero de piezas en Y a colocar
WRD 329: Nmero de piezas en Z a colocar
WRD 330: Distancia en mm entre piezas en X
WRD 331: Distancia en mm entre piezas en Y
WRD 332: Distancia en mm entre piezas en Z
WRD 343W: Frecuencia de toma de calidad
WRD 390: Numero de Serie del Robot
WRD 391: Opciones comerciales activadas - Parte 1
WRD 392: Opciones comerciales activadas - Parte 2
WRD 393: Versin del Software Consola
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Versin 2.8 |->
WRD 397W: Proteccin de movimiento de los ejes

WRD 397.0 a WRD 397.2: Ejes 0 a 2. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
WRD 398W: Proteccin de los movimientos neumticos
El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.

WRD 398.00 a 0: Subida brazo 2
- WRD 398 = FFFF FFFE
WRD 398.01 a 0: Bajada brazo 2
- WRD 398 = FFFF FFFD
WRD 398.02 a 0: Avance brazo 2
- WRD 398 = FFFF FFFB
WRD 398.03 a 0: Retroceso brazo 2
- WRD 398 = FFFF FFF7
WRD 398.04 a 0: Subida brazo 1
- WRD 398 = FFFF FFEF
WRD 398.05 a 0: Bajada brazo 1
- WRD 398 = FFFF FFDF
WRD 398.06 a 0: Avance brazo 1
- WRD 398 = FFFF FFBF
WRD 398.07 a 0: Retroceso brazo 1
- WRD 398 = FFFF FF7F
WRD 398.08 a 0: Porta prensin vertical - brazo 1
- WRD 398 = FFFF FEFF
WRD 398.09 a 0: Porta prensin horizontal - brazo 1
- WRD 398 = FFFF FDFF
WRD 398.10 a 0: Rotacin 2 sentido ms - brazo 1
- WRD 398 = FFFF FBFF
WRD 398.11 a 0: Rotacin 2 sentido menos - brazo 1
- WRD 398 = FFFF F7FF
WRD 398.12 a 0: Rotacin 2 intermedia - brazo 1
- WRD 398 = FFFF EFFF
- WRD 398 = FFFF DFFF
WRD 398.14 a 0: Rotacin 3 sentido menos - brazo 1
- WRD 398 = FFFF BFFF
- WRD 398 = FFFF 7FFF
WRD 398.16 a 0: Porta prensin vertical - brazo 2
- WRD 398 = FFFE FFFF
WRD 398.17 a 0: Porta prensin horizontal - brazo 2
- WRD 398 = FFFD FFFF
WRD 398.18 a 0: Rotacin 2 sentido + brazo 2
- WRD 398 = FFFB FFFF
WRD 398.19 a 0: Rotacin 2 sentido - brazo 2
- WRD 398 = FFF7 FFFF
- WRD 398 = FFEF FFFF
WRD 398.21 a 0: Rotacin 3 sentido + brazo 2
- WRD 398 = FFDF FFFF
WRD 398.22 a 0: Rotacin 3 sentido - brazo 2
- WRD 398 = FFBF FFFF
- WRD 398 = FF7F FFFF
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67 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 399: Reservado
WRD 400W: Proteccin de las acciones utilizador - ON

WRD 400.0 a WRD 400.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
WRD 401W: Proteccin de las acciones utilizador - OFF

WRD 401.0 a WRD 401.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibicin.
WRD 402W: Peticiones de cambio de tarea y modo
WRD 402.00 a 1: Orden de stop
- WRD 402 = 0000 0001
WRD 402.01 a 1: Orden de modo automtico
- WRD 402 = 0000 0002
WRD 402.02 a 1: Orden de modo prueba paso a paso
- WRD 402 = 0000 0004
WRD 402.03 a 1: Orden de modo prueba continuo
- WRD 402 = 0000 0008
WRD 402.04 a 1: Orden de modo sin robot
- WRD 402 = 0000 0010
WRD 402.05 a 1: Orden de inhibicin de las protecciones
- WRD 402 = 0000 0020
WRD 402.06 a 1: Reservado
WRD 402.07 a 1: Orden de modo manual baja velocidad
- WRD 402 = 0000 0080
WRD 402.12 a 1: Orden de correccin de defecto
- WRD 402 = 0000 1000
WRD 402.16 a 1: Orden de Start
- WRD 402 = 0001 0000
WRD 402.17 a 1: Orden de parada al fin del ciclo
- WRD 402 = 0002 0000
WRD 402.18 a 1: Orden de parada en fin de produccin
- WRD 402 = 0004 0000
WRD 402.19 a 1: Orden de puesta en PCO
- WRD 402 = 0008 0000
WRD 402.20 a 1: Orden de retorno al origen simple
- WRD 402 = 0010 0000
WRD 402.21 a 1: Orden de retorno al origen total
- WRD 402 = 0020 0000
WRD 402.22 a 1: Orden de retorno al origen automtico
- WRD 402 = 0040 0000
WRD 402.23 a 1: Orden de parada en fin de paso
- WRD 402 = 0080 0000
WRD 402.24 a 1: Suelte la tecla Start
- WRD 402 = 0100 0000
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68 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 403: Tarea y modo en curso

WRD 403.00 a 1: Sin modo
- WRD 403 = 0000 0001
WRD 403.01 a 1: Modo automtico
- WRD 403 = 0000 0002
WRD 403.02 a 1: Modo prueba paso a paso
- WRD 403 = 0000 0004
WRD 403.03 a 1: Modo prueba continuo
- WRD 403 = 0000 0008
WRD 403.04 a 1: Modo manual
- WRD 403 = 0000 0010
WRD 403.06 a 1: Modo inhibicin de las protecciones
- WRD 403 = 0000 0040
WRD 403.30 a 1: VAGV autorizada
- WRD 403 = 4000 0000
WRD 403.31 a 1: Seguridades ok
- WRD 403 = 8000 0000
WRD 404: Estado de ciclo (1)

WRD 404.00 a 1: Orden de arranque de ciclo del programa
- WRD 404 = 0000 0001
WRD 404.01 a 1: Orden de fin de ciclo (vase BIT_392, pgina 62)
- WRD 404 = 0000 0002
WRD 404.02 a 1: Parada fin de produccin en curso
- WRD 404 = 0000 0004
WRD 404.03 a 1: Puesta en PCO en curso
- WRD 404 = 0000 0008
WRD 404.04 a 1: R.O. simple en curso
- WRD 404 = 0000 0010
WRD 404.05 a 1: R.O. total en curso
- WRD 404 = 0000 0020
WRD 404.06 a 1: R.O. automtico en curso
- WRD 404 = 0000 0040
WRD 404.07 a 1: Parada fin de paso en curso
WRD 404.08 a 1: Ya no hay orden de arranque de ciclo
- WRD 404 = 4000 0000
WRD 404.09 a 1: Se est estableciendo el modo sin robot
- WRD 404 = 8000 0000
WRD 404.10 a 1: Ejecutndose orden de un aprendizaje en el SPP1

WRD 404.13 a 1: Orden de un aprendizaje de colocacin
WRD 404.14 a 1: Ejecutndose orden de un aprendizaje en el PRG
WRD 404.15 a 1: Funcin ECO en curso
WRD 404.16 a 1: Orden de aprendizaje de un punto en modo manual
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Versin 2.8 |->
WRD 405: Estado de ciclo (2)

WRD 405.00 a 1: Robot en ciclo
- WRD 405 = 0000 0001
WRD 405.01 a 1: Robot parado en fin de produccin
- WRD 405 = 0000 0002
WRD 405.02 a 1: Robot parado al fin del ciclo
- WRD 405 = 0000 0004
WRD 405.03 a 1: Robot parado en fin de paso
- WRD 405 = 0000 0008
WRD 405.04 a 1: Robot parado en fin de R.O. simple
- WRD 405 = 0000 0010
WRD 405.05 a 1: Robot parado en fin de R.O. total
- WRD 405 = 0000 0020
WRD 405.06 a 1: Robot parado en fin de R.O. automtico
- WRD 405 = 0000 0040
WRD 405.07 a 1: Robot parado en fin de PCO
- WRD 405 = 0000 0080
WRD 405.09 a 1: Warning en curso
- WRD 405 = 0000 0200
WRD 405.10 a 1: Defecto en curso
- WRD 405 = 0000 0400
WRD 405.11 a 1: Modo manual aprendizaje
- WRD 405 = 0000 0800
WRD 405.12 a 1: Re-aprendizaje de un punto en modo manual
- WRD 405 = 0000 1000
WRD 405.13 a 1: Aprendizaje en curso de una distancia de una colocacin - WRD 405 = 0000 2000
general en manual
- WRD 405 = 0000 4000
WRD 405.15 a 1: Ejecucin suspendida
- WRD 405 = 0000 8000
WRD 405.16 a 1: Sin control de los toma piezas activado
- WRD 405 = 0001 0000
WRD 405.17 a WRD 31: Reservado
WRD 405.14 a 1: Aprendizaje correctamente concluido
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Versin 2.8 |->
WRD 406: Estado de los SPP

WRD 406.00 a 1: Orden de fin de SPP1
- WRD 406 = 0000 0001
- WRD 406 = 0000 0002
- WRD 406 = 0000 0004
WRD 406.03 a 1: SPP1 en curso
- WRD 406 = 0000 0008
- WRD 406 = 0000 0010
- WRD 406 = 0000 0020
WRD 406.06 a 1: SPP1 en fin de paso
- WRD 406 = 0000 0040
- WRD 406 = 0000 0080
- WRD 406 = 0000 0100
WRD 406.09 a 1: Aprendizaje del punto del SPP1 validado
- WRD 406 = 0000 0200
- WRD 406 = 0000 0400
- WRD 406 = 0000 0800
WRD 406.12 a WRD 31: Reservado
WRD 407: Estado de las levas

WRD_407.00 a 1: Leva ZBD activa
- WRD_407 = 0000 0001
WRD_407.01 a 1: Leva AMx activa
- WRD_407 = 0000 0002
WRD_407.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0004
WRD_407.03 a 1: Leva Espera desplazada activa
- WRD_407 = 0000 0008
WRD_407.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0010
WRD_407.05 a 1: Leva RVO Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0020
WRD_407.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0040
WRD_407.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0080
WRD_407.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa
- WRD_407 = 0000 0100
WRD_407.09 a 1: Leva BH Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0200
WRD_407.10 a 1: Leva BHM Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0000 0400
WRD_407.11 a WRD_407.14: Reservado
WRD_407.15 a 1: Leva PCO activa
- WRD_407 = 0000 8000
WRD_407.16 a 1: Leva AMy Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0001 0000
WRD_407.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 activa
- WRD_407 = 0002 0000
WRD 408: Reservado
WRD 409: Reservado
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71 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 410: Seguridades (1)

WRD_410.00 a 1: Potencia ok
- WRD_410 = 0000 0001
WRD_410.01 a 1: Parada de emergencia del robot - consola
- WRD_410 = 0000 0002
WRD_410.02 a 1: Parada de emergencia del robot - armario
- WRD_410 = 0000 0004
WRD_410.03 a 1: Parada de emergencia del perifrico
- WRD_410 = 0000 0008
WRD_410.04 a 1: Parada de emergencia de la prensa
- WRD_410 = 0000 0010
WRD_410.05 a 1: Proteccin 1 ok
- WRD_410 = 0000 0020
WRD_410.06 a 1: Seguridad brazo despejado- Mvil 1
- WRD_410 = 0000 0040
WRD_410.10 a 1: Conmutador de la consola desconectable en "sin consola"
- WRD_410 = 0000 0400
WRD_410.11 a 1: Reservado
WRD_410.16 a 1: Modo lateral de la descarga mixta
- WRD_410 = 0001 0000
WRD_410.17 a 1: No hay espera desplazada
- WRD_410 = 0002 0000
WRD_410.18 a 1: Mandos externos aprobados
- WRD_410 = 0004 0000
WRD_410.19 a 1: Presin de aire o equilibrado brazo ok
- WRD_410 = 0008 0000
WRD_410.20 a 1: Prdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1
- WRD_410 = 0010 0000
WRD_410.21 a 1: Prdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 2
- WRD_410 = 0020 0000
WRD_410.22 a 1: Sistema de refrigeracin armario ok
- WRD_409 = 0040 0000
WRD_410.23 a 1: Sistema de supervisin de frenos ok
- WRD_409 = 0080 0000
WRD_410.24 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2
- WRD_409 = 0100 0000
WRD_410.25 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2
- WRD_409 = 0200 0000
WRD_410.26 a 1: Suspensin inmediata del ciclo
- WRD_409 = 0400 0000
WRD_410.27 a 1: Proteccin 2 ok
- WRD_409 = 080 0000
WRD 411: Seguridades (2)

WRD_411.00 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0001
WRD_411.01 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0002
WRD_411.02 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0004
WRD_411.0: Reservado
WRD_411.08 a 1: Rotacin autorizada - Brazo 1 Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0100
WRD_411.09 a 1: Rotacin autorizada - Brazo 2 Mvil 1
- WRD_411 = 0000 0200
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72 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 412: Estado de la tarjeta interfaz

WRD 412.00 a 1: Defecto de inicializacin de la tarjeta interfaz
- WRD 412 = 0000 0001
WRD 412.01 a 1: Defecto de inicializacin de la tarjeta interfaz
- WRD 412 = 0000 0002
WRD 412.02 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la lnea de comandos de rels - WRD 412 = 0000 0004
K11 - K12
WRD 412.03 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente
- WRD 412 = 0000 0008
WRD 412.04 a 1: Incoherencia de datos se ha detectado en el K13 - K14 rel de control - WRD 412 = 0000 0010
de lnea
WRD 412.05 a 1: Datos enviados por la tarjeta interfaz de enlaces no es coherente
- WRD 412 = 0000 0020
WRD 412.06 a 1: Incoherencia detectada en el funcionamiento de la inhibicin de - WRD 412 = 0000 0040
protectores
WRD 412.07 a 1: Incoherente de datos de seguridad detectados en la lnea
- WRD 412 = 0000 0080
WRD 412.08 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en KM1 - KM2
- WRD 412 = 0000 0100
WRD 412.09 a 1: Los datos enviados por el KM1 - KM2 contactores no es coherente
- WRD 412 = 0000 0200
WRD 412.10 a 1: La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Watchdog
- WRD 412 = 0000 0400
WRD 412.11 a 1: Se ha detectado un fallo de las alimentaciones de la tarjeta interfaz
- WRD 412 = 0000 0800
WRD 412.12 a 1: Defecto Rel Seguridad Brazo Despejado
- WRD 412 = 0000 1000
WRD 412.13 a 1: Un corto circuito se ha detectado sobre las salidas de usuario de la - WRD 412 = 0000 2000
tarjeta int
WRD 412.14 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 4000
interfaz
WRD 412.15 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 8000
interfaz
WRD 412.16 a 1: Parada de emergencia de la consola
- WRD 412 = 0001 0000
WRD 412.17 a 1: Parada de Emergencia Perifrico Pulsada
- WRD 412 = 0002 0000
WRD 412.18 a 1: Parada de Emergencia Perifrico Pulsada
- WRD 412 = 0004 0000
WRD 412.19 a 1: Parada de Emergencia Prensa
- WRD 412 = 0008 0000
WRD 412.20 a 1: Lnea de seguridad K13-K14 abierta
- WRD 412 = 0010 0000
WRD 412.21 a 1: Lnea de seguridad K13-K14 abierta
- WRD 412 = 0020 0000
WRD 412.22 a 1: Protector prensa abierto
- WRD 412 = 0040 0000
WRD 412.23 a 1: Lnea de protectores abierta
- WRD 412 = 0080 0000
WRD 412.24 a 1: Lnea de protectores abierta
- WRD 412 = 0100 0000
WRD 412.25 a 1: Botn de validacin aflojado
- WRD 412 = 0200 0000
WRD 412.26 a 1: Lnea de seguridad KM1 - KM2 abierta
- WRD 412 = 0400 0000
WRD 412.27 a 1: Potencia No Rearmada
- WRD 412 = 0800 0000
WRD 412.28 a 1:
- WRD 412 = 1000 0000
WRD 412.29 a 1:
- WRD 412 = 2000 0000
WRD 412.30 a 1:
- WRD 412 = 4000 0000
WRD 412.31 a 1:
- WRD 412 = 8000 0000
WRD 413: Reservado
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73 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 414: Prensa

WRD 414.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO
- WRD 414 = 0000 0001
WRD 414.01 a 1: Puerta cerrada
- WRD 414 = 0000 0002
WRD 414.02 a 1: Molde cerrado
- WRD 414 = 0000 0004
WRD 414.03 a 1: Abertura parcial alcanzada
- WRD 414 = 0000 0008
WRD 414.04 a 1: Molde abierto
- WRD 414 = 0000 0010
WRD 414.05 a 1: Expulsores dentro
- WRD 414 = 0000 0020
WRD 414.06 a 1: Expulsores fuera
- WRD 414 = 0000 0040
WRD 414.07 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posicin 1
- WRD 414 = 0000 0080
- WRD 414 = 0000 0100
- WRD 414 = 0000 0200
- WRD 414 = 0000 0400
WRD 414.11 a 1: Pieza mala
- WRD 414 = 0000 0800
WRD 414.12 a 1: Toma pieza en el molde
- WRD 414 = 0000 1000
WRD 414.13 a 1: Autorizacin ciclo prensa (VCM)
- WRD 414 = 0000 2000
WRD 414.14 a 1: Robot en el eje de la prensa
- WRD 414 = 0000 4000
WRD 414.15 a 1: Reset memoria pieza
- WRD 414 = 0000 8000
WRD 414.16 a 1: Pieza Fabricada
- WRD 414 = 0001 0000
WRD 414.17 a 1: Prensa en defecto
- WRD 414 = 0002 0000
WRD 414.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parmetro 5.0.1)
- WRD 414 = 0004 0000
- WRD 414 = 0008 0000
WRD 414.20 a 1: Salida VCM efectiva
- WRD 414 = 0010 0000
WRD 414.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa
- WRD 414 = 0020 0000
WRD 414.22 a 1: Orden de modo Sin robot
- WRD 414 = 0040 0000
WRD 414.23 a 1: Prensa en modo Sin robot
- WRD 414 = 0080 0000
WRD 414.24 a 1: Toma prdida en el molde
- WRD 414 = 0100 0000
WRD 414.25 a 1: Instruccin "Autorizacin ciclo prensa" descodificada (VCM)
- WRD 414 = 0200 0000
WRD 414.26 a 1: Puerta abierta
- WRD 414 = 0400 0000
WRD 414.27 a 1: Memorizacin del flanco ascendente de la seal Molde - WRD 414 = 0800 0000
cerrado
WRD 414.28 a 1: Espera molde abierto
- WRD 414 = 1000 0000
WRD 414.29 a 1: Simulando ciclo prensa
- WRD 414 = 2000 0000
WRD 414.30 a 1: Orden de simulacin del ciclo prensa
- WRD 414 = 4000 0000
WRD 414.31 a 1: Robot sobre una prensa
- WRD 414 = 8000 0000
WRD 415: Reservado
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74 / 92
Versin 2.8 |->
WRD 416: Estado de las teclas de mando

WRD 416.0 a 1: Consola seleccionada
- WRD 416 = 0000 0001
WRD 416.1 a 1: BRP1 seleccionado
- WRD 416 = 0000 0002
WRD 416.2 a 1: BRP2 seleccionado
- WRD 416 = 0000 0004
WRD 416.4 a 1: Mando externo seleccionado
- WRD 416 = 0000 0008
WRD 416.5 a 1: Tecla Start del mando externo a 1
- WRD 416 = 0000 0010
WRD 416.6 a 1: Solicitud de Start del mando externo memorizada
- WRD 416 = 0000 0020
WRD 416.7 a 1: Tecla Stop del mando externo a 1
- WRD 416 = 0000 0040
WRD 416.8 a 1: Solicitud de Stop del mando externo memorizada
- WRD 416 = 0000 0080
WRD 416.9 a 1: Tecla Start del BRP2 a 1
- WRD 416 = 0000 0100
WRD 416.10 a 1: Solicitud de Start del BRP2 memorizada
- WRD 416 = 0000 0200
WRD 416.11 a 1: Tecla Stop del BRP2 a 1
- WRD 416 = 0000 0400
WRD 416.12 a 1: Solicitud de Stop del BRP2 memorizada
- WRD 416 = 0000 0800
WRD 416.13 a 1: Tecla Start del BRP1 a 1
- WRD 416 = 0000 1000
WRD 416.14 a 1: Solicitud de Start del BRP1 memorizada
- WRD 416 = 0000 2000
WRD 416.15 a 1: Tecla Stop del BRP1 a 1
- WRD 416 = 0000 4000
WRD 416.16 a 1: Solicitud de Stop del BRP1 memorizada
- WRD 416 = 0000 8000
WRD 416.17 a 1: Tecla Start de la consola a 1
- WRD 416 = 0001 0000
WRD 416.18 a 1: Solicitud de Start de la consola memorizada
- WRD 416 = 0002 0000
WRD 416.19 a 1: Tecla Stop de la consola a 1
- WRD 416 = 0004 0000
WRD 416.20 a 1: Solicitud de Stop de la consola memorizada
- WRD 416 = 0008 0000
WRD 416.21 a 1: La consola autoriza la solicitud de Start
- WRD 416 = 0010 0000
WRD 416.22 a 1: La consola prohbe la solicitud de Start
- WRD 416 = 0020 0000
WRD 417W: Nmero de sonido del buzzer
WRD 418: Estado de las levas de inicializacin

WRD_418.00 a 1: Eje 0 sobre su leva de inicializacin
- WRD_418 = 0000 0001
- WRD_418 = 0000 0002
- WRD_418 = 0000 0004
WRD 419: Testigo de mdulos presentes en el bus
WRD 420: Nmero del SP codificado en las entradas
WRD 421: Nmero del PRG codificado en entradas
WRD 422: Deteccin de los ejes conectados al robo
WRD 423: Estado de inicializacin de los ejes

WRD_423.00 a 1: Eje 0 inicializado
- WRD_423 = 0000 0001
- WRD_423 = 0000 0002
- WRD_423 = 0000 0004
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Versin 2.8 |->
WRD 424W: Solicitud de inicializacin de los ejes

WRD_424.00 a 1: Solicitud de inicializacin del eje 0
- WRD_424 = 0000 0001
- WRD_424 = 0000 0002
- WRD_424 = 0000 0004
WRD 425: Estado de las sobrecarreras

WRD_425.00 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido ms
- WRD_425 = 0000 0001
WRD_425.01 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido menos
- WRD_425 = 0000 0002
WRD_425.02 a 0: Eje 1 en sobrecarrera en sentido ms
- WRD_425 = 0000 0004
WRD 426: Estado de marcha de los ejes

WRD_426.29 a 0: Eje 02 preparado
- WRD_426 = 0000 0004
- WRD_426 = 0000 0002
- WRD_426 = 0000 0001
WRD 427: Reservado
WRD 428: Estado de la consola

WRD 428.00 a 1: Consola en su soporte (ILS 1)
- WRD 428 = 0000 0001
WRD 428.01 a 1: Consola en su soporte (ILS 2)
- WRD 428 = 0000 0002
WRD 428.02 a 1: VAGV ok
- WRD 428 = 0000 0004
WRD 428.03 a 1: Inhibicin de las protecciones
- WRD 428 = 0000 0008
WRD 428.04 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 1
- WRD 428 = 0000 0010
WRD 428.05 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 2
- WRD 428 = 0000 0020
WRD 428.06 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 2 bis
- WRD 428 = 0000 0040
WRD 428.07 a 1: Botn de validacin aflojado - contacto 1 bis
- WRD 428 = 0000 0080
WRD 428.11 a 0: Consola desconectada
- WRD 428 = 0000 0800
WRD 429W: Peticiones de puesta en defecto de robot
WRD 430W: Detalles sobre el defecto en curso
WRD 431W: Mostrar mensaje de solicitud de operador
WRD 432W: Precisin sobre el mensaje del operador
WRD 433W a WRD 435: Reservado
WRD 436: Configuracin mecnica del robot
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Versin 2.8 |->
WRD 450: Nm. del mdulo de ejecucin en defecto
WRD 451: Reservado
WRD 452: Numero de PRG en ejecucin
WRD 453: Lnea en curso de ejecucin
WRD 454: Lnea en curso de ejecucin - SPP1
WRD 457: Nmero del PRG en curso de modificacin
WRD 458: Valor para mostrar con WRITE (parte 1)
WRD 464: Valor del KV robot - Rampa de frenado de la funcin ECO
WRD 465: Valor del KV robot - Rampa de aceleracin de la funcin ECO
WRD 466: Valor actual velocidad del robot (Kv)
WRD 467: Reservado
WRD 468: Modo ECO

WRD 468 = 0: Modo ECO parado
WRD 468 = 50: Modo ECO en curso
WRD 468 = 100: Modo ECO en funcionamiento
WRD 469: Valor del KV Eco de 1 a 1000
WRD 472W: Seleccin de un programa para ejecutar
WRD 473: Accionar una toma de pieza

WRD 473.00 a WRD 473.31 a 1: Ordenes de toma pieza de 0 a 31 (Slo lectura).
WRD 474: Accionar suelta de pieza

WRD 474.00 a WRD 474.31 1: Ordenes de suelta pieza de 0 a 31 (Slo lectura).
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Versin 2.8 |->
WRD 475: Movimientos neumticos en modo manual - Brazo 1

WRD 475.00 a 1: Porta-prensin en posicin horizontal
- WRD 475 = 0000 0001
WRD 475.01 a 1: Porta-prensin en posicin vertical
- WRD 475 = 0000 0002
WRD 475.03 a 1: Rotacin 2 sentido +
- WRD 475 = 0000 0008
WRD 475.04 a 1: Rotacin 2 sentido menos
- WRD 475 = 0000 0010
WRD 475.05 a 1: Rotacin 2 intermediaria
- WRD 475 = 0000 0020
WRD 475.06 a 1: Rotacin 3 sentido ms
- WRD 475 = 0000 0040
- WRD 475 = 0000 0080
- WRD 475 = 0000 0100
WRD 475.09 a 1: Adelanto brazo
- WRD 475 = 0000 0200
WRD 475.10 a 1: Retroceso brazo
- WRD 475 = 0000 0400
WRD 475.11 a 1: Bajada brazo
- WRD 475 = 0000 0800
WRD 475.12 a 1: Subida brazo
- WRD 475 = 0000 1000
WRD 476: Movimientos neumticos en modo manual - Brazo 2

WRD 476.00 a 1: Porta-prensin en posicin horizontal
- WRD 476 = 0000 0001
WRD 476.01 a 1: Porta-prensin en posicin vertical
- WRD 476 = 0000 0002
WRD 476.03 a 1: Rotacin 2 sentido +
- WRD 476 = 0000 0008
- WRD 476 = 0000 0010
- WRD 476 = 0000 0020
WRD 476.06 a 1: Rotacin 3 sentido ms
- WRD 476 = 0000 0040
- WRD 476 = 0000 0080
- WRD 476 = 0000 0100
WRD 476.09 a 1: Adelanto brazo
- WRD 476 = 0000 0200
WRD 476.10 a 1: Retroceso brazo
- WRD 476 = 0000 0400
WRD 476.11 a 1: Bajada brazo
- WRD 476 = 0000 0800
WRD 476.12 a 1: Subida brazo
- WRD 476 = 0000 1000
WRD 479: Solicitud de mando prensa

WRD 479.00 a 1: Solicitud de cierre del molde
- WRD 479 = 0000 0001
WRD 479.01 a 1: Solicitud de apertura del molde
- WRD 479 = 0000 0002
WRD 479.02 a 1: Solicitud de salida de los expulsores
- WRD 479 = 0000 0004
WRD 479.03 a 1: Solicitud de entrada de los expulsores
- WRD 479 = 0000 0008
WRD 479.04 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noyos 1
- WRD 479 = 0000 0010
- WRD 479 = 0000 0020
- WRD 479 = 0000 0040
- WRD 479 = 0000 0080
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Versin 2.8 |->
WRD 480: Reservado
WRD 481: Desplazamiento de los ejes 0 a 2 en modo manual

WRD_481.00 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido ms
- WRD_481 = 0000 0001
WRD_481.01 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido menos
- WRD_481 = 0000 0002
- WRD_481 = 0000 0004
- WRD_481 = 0000 0008
- WRD_481 = 0000 0010
- WRD_481 = 0000 0020
WRD 482: Reservado
WRD 483: Teclas personalizadas ON vlidas

WRD 483.00 a WRD 483.31 a 1: Teclas de 0 a 31.
WRD 484: Teclas personalizadas OFF vlidas

WRD 484.00 a WRD 484.31 a 1: Teclas de 0 a 31.
WRD 485: Configuracin horizontal del joystick - Nmero del eje configurado
-1 indica que este movimiento no est configurado o que el joystick no est activado.
WRD 486: Configuracin vertical del joystick - Nmero del eje configurado
-1 indica que este movimiento no est configurado o que el joystick no est activado.
WRD 500 a WRD 502: Posicin actual de los ejes de 0 a 2
WRD 520 a WRD 522: Velocidad actual de los ejes de 0 a 2
WRD 540 a WRD 542: Distancia de seguimiento de los ejes de 0 a 2
WRD 556: Fecha actual (segundo)
WRD 557: Fecha actual (minuto)
WRD 558: Fecha actual (hora de 00 a 23)
WRD 559: Fecha actual (de 0:Domingo a 6:Sbado)
WRD 560: Fecha actual (da de 1 a 31)
WRD 561: Fecha actual (mes de 1 a 12)
WRD 562: Fecha actual (ao de 00 a 99)
WRD 563: Reservado
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Versin 2.8 |->
WRD 564: Prensa - Tiempo min de intervencin (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)
WRD 565: Prensa - Tiempo medio de intervencin (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)
WRD 566: Prensa - Tiempo mx de intervencin (de MO a VCM) - Tpo max (MO-VCM)
WRD 567: Prensa - ltimo tiempo de intervencin (de MO a VCM) - ltimo Tpo (MO-VCM)
WRD 568: Prensa - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-attesa MO)
WRD 569: Prensa - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-attesa MO)
WRD 570: Prensa - Tiempo mx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-attesa MO)
WRD 571: Prensa - Tiempo del ltimo ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-attesa MO)
WRD 572: Prensa - Tiempo min del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)
WRD 573: Prensa - Tiempo medio del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)
WRD 574: Prensa - Tiempo mas del ciclo aplicacin (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)
WRD 575: Prensa - Tiempo del ltimo ciclo aplicacin (de MO a MO) - ltimo Tpo (MO-MO)
WRD 598: Tiempo auto desde el ltimo arranque del ciclo (en segundos) - T.auto ltimo arr.
WRD 599: Tiempo total en auto desde la ltima conexin (en segundos) - Tiempo total en auto
WRD 600: Tiempo transcurrido desde la ltima parada (en segundos) - T. pa lt. pa ciclo
WRD 601: Tiempo total de parada desde la ltima conexin (en segundos) - Tiempo total parada
WRD 602: Tiempo que hace que el robot entr en defecto - T.Defec lt. pa ciclo
WRD 603: Tiempo total de defecto desde la ltima conexin (en segundos) - Tiempo total defecto
WRD 604: Tiempo de funcionamiento desde la ltima conexin (en segundos) - T.Func lt. C/tensin
WRD 605: Tiempo total de funcionamiento - T.total C/tensin-mn
WRD 606: Tiempo que queda antes del fin de produccin - Tpo fin produccin
WRD 607: Valor instantneo del reloj sistema en ms.
Este valor no es visible en el monitor. Utilizacin: Vase Medida de tiempo, pgina 92.
WRD 612 a WRD 643: Nmero de maniobras de de toma pieza de 0 a 31.
WRD 644 a WRD 675: Nmero de maniobras de las acciones usuario ON de 0 a 31.
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Versin 2.8 |->
WRD 676 a WRD 689: Nmero de maniobras

Brazo 1
Brazo 2
WRD 676: Subida
WRD 683: Subida
WRD 677: Retroceso
WRD 684: Retroceso
WRD 678: Rotacin 1
WRD 685: Rotacin 1
WRD 679: Rotacin 2
WRD 686: Rotacin 2
WRD 680: Tope rotacin 2
WRD 681: Rotacin 3
WRD 688: Rotacin 3
WRD 709W a WRD 711W: Distancia recorrida desde el ltimo mantenimiento en metros para los ejes 0 a 2
WRD 725 a WRD 727: Distancia total recorrida en metros para los ejes 0 a 2
WRD 746: Estado del bus CAN 1
WRD 747: Carga del bus CAN 1
WRD 748: Estado del bus CAN 2
WRD 749: Carga del bus CAN 2
WRD 750: Estado de los buses Ethernet CPU
WRD 751: Historial del bus Ethernet 1 CPU
WRD 752: Historial del bus Ethernet 2 CPU
WRD 753: Estado de los buses Ethernet Consola
WRD 754: Historial del bus Ethernet 1 Consola
WRD 755: Historial del bus Ethernet 2 Consola
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Programacin Touch 2 - Programaciones particulares
Versin 2.8 |->
VII - PROGRAMACIONES PARTICULARES

VII - 1. La tabla de gestin de produccin
VII - 1. 1. Utilizacin
La tabla es accesible en el entorno Produccin. Muestra el contenido de words que pueden leerse y modificarse directamente
seleccionando la casilla de la tabla. Algunos words, como los words sistemas, son valorizados por el sistema, y otros son
valorizados por el programa. La configuracin de esta tabla se describe en: Personalizar la tabla, pgina 85.
VII - 1. 2. Tabla por defecto
Ajuste Produccin
WRD 194
Piezas a fabricar
Rechazos en inicio
Frec. Extracciones
Nm piezas/1 inyect.
*WRD 204
WRD 342
WRD 343
*WRD 214
Piezas buenas
Piezas malas
*WRD 193
*WRD 192
Piezas producidas
WRD 196
Nm. piezas buenas
Nm piezas malas
Tpo fin produccin
WRD 212
WRD 213
WRD 606
Ciclos fuera prensa

WRD 197
T.min(VCM-attesa MO)
T.med(VCM-attesa MO)
T.max(VCM-attesa MO)
T.ult(VCM-attesa MO)
WRD 568
WRD 569
WRD 570
WRD 571
Tpo min (MO-VCM)
Tpo medio (MO-VCM)
Tpo mx (MO-VCM)
ltimo Tpo (MO-VCM)
WRD 564
WRD 565
WRD 566
WRD 567
Tpo min (MO-MO)
Tpo medio (MO-MO)
Tpo max (MO-MO)
ltimo Tpo (MO-MO)
WRD 572
WRD 573
WRD 574
WRD 575
T.auto ltimo arr.
Tiempo total en auto
T.total C/tensin-mn
WRD 598
WRD 599
WRD 605
T. pa lt. pa ciclo
Tiempo total parada
WRD 600
WRD 601
Fin de ciclo
WRD 195
Intervenc. en
prensa
WRD 198
Tiempo ciclo
Aplicacin
WRD 199
Los clculos descritos a continuacin no se realizan si: Nm piezas/1 inyect. (WRD 214) = 0 (divisiones par 0).
Lnea 1: Ajuste Produccin
- Piezas a fabricar (WRD 204):

Cuando se alcanza el valor indicado (WRD 204 = WRD 212 / WRD 214), el robot efecta un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio (WRD 342): Nmero de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Frec. Extracciones (WRD 343): Frecuencia a la que se extraen las inyectadas para control. Imagen del valor
indicado en la Descarga Simple. Modificable en el mdulo Descarga Simple nicamente.
- Nm piezas/1 inyect.: Nmero de piezas por inyectada
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Versin 2.8 |->
Lnea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas (WRD 193): Permite indicar el nmero de piezas buenas para el que el robot efectuar un fin de
ciclo. El WRD 193 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar
descrita en el programa.
STEP n
SET WRD 100 = WRD 212
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214
IF WRD 193 = WRD 100
SET WRD 0402.17
END IF
N de piezas buenas -> WRD 100

Conversin inyectadas / piezas
Si se alcanza el nmero de piezas buenas
Orden de fin de ciclo
- Piezas malas (WRD 192): Permite indicar el nmero de piezas malas para el que el robot efectuar un fin de ciclo.
El WRD 192 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar descrita en
el programa.
STEP n
STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214
IF WRD 192 = WRD 100
SET WRD 0402.17
END IF
N de piezas malas -> WRD 100

Conversin inyectadas / piezas
Si se alcanza el nmero de piezas malas
Orden de fin de ciclo
Lnea 3: Piezas producidas

- Nm. piezas buenas (WRD 212): Nmero de piezas buenas. Aumentado automticamente por el robot.
- Piezas malas (WRD 213): Nmero de piezas malas. Aumentado automticamente por el robot.
- Tpo fin produccin (WRD 606): Tiempo en segundos para alcanzar el nmero de piezas a hacer (WRD 204). Es
calculado automticamente por el robot. El clculo es:
(Piezas a hacer - (N de piezas buenas x N de piezas / 1 inyectada) ) x Tiempo medio (MO-MO)
Es decir: (WRD 204 - (WRD 212 x WRD 214)) x WRD 573
Lnea 4: Ciclos fuera prensa
Tiempos medidos entre VCM "Autorizacin ciclo prensa" y espera MO "Espera fin ciclo prensa".
- T.min (WRD 568): tiempo mnimo medido
- T.med (WRD 569): tiempo medio medido
- T.mx (WRD 570): tiempo mximo medido
- T.lt (WRD 571): tiempo medido en el ltimo ciclo
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Lnea 5: Intervenc. en prensa
Tiempos medidos entre MO "Molde abierto" y VCM "Autorizacin ciclo prensa"

Lnea 6: Tiempo ciclo Aplicacin
Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"

Lnea 7:
- T.auto ltimo arr. (WRD 598): Tiempo de funcionamiento en auto desde el ltimo arranque del ciclo
- Tiempo total en auto (WRD 599): Tiempo total en auto desde la ltima conexin
- T.total C/tensin-mn (WRD 605): Tiempo total de funcionamiento
Lnea 8:
- T. pa lt. pa ciclo (WRD 600): Tiempo transcurrido desde la ltima parada

- Tiempo total parada (WRD 601): Tiempo total de parada desde la ltima conexin
DD0000347003 - 28/6/2012
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Versin 2.8 |->
VII - 1. 3. Personalizar la tabla

La tabla puede personalizarse. Dicha personalizacin slo es vlida para el programa con el que est relacionado.
Para personalizar la tabla:
Seleccione la casilla en cuestin

Introduzca el word adecuado
Elija, en su caso, un formato de visualizacin:
signed integer para mostrar un entero. Entonces, se mostrar el contenido del word sin formateo particular.
Utilice esta opcin para cancelar un formateo

ms -> hh:mn:ss. La visualizacin ser en "horas: minutos: segundos", considerando que el valor del WRD est
milsimas de segundo.
ms -> seconds. La visualizacin sera en segundos, considerando que el valor del WRD est milsimas de segundo.
Aparecer el smbolo "s".
ms -> ms. El valor del word no se convierte. Aparecer el smbolo "ms".
1/10 mm -> mm. La visualizacin sera en milmetros, considerando que el valor del WRD est dcimas de milmetro.
Aparecer el smbolo "mm".
seconds -> hh:mn. La visualizacin ser en "horas: minutos", considerando que el valor del WRD est en segundos.
seconds -> dd:hh. La visualizacin ser en "das: horas", considerando que el valor del WRD est en segundos.
Autorizar la modificacin de este valor durante la produccin. Active la casilla para autorizar la modificacin (un
asterisco deber preceder entonces al word)
En cada casilla, se puede mostrar hasta 20 caracteres. Los words que posean designaciones de ms de 20 caracteres
quedarn truncados durante la visualizacin.
La primera columna de la tabla se considera como una columna de ttulos. Por eso, slo se muestra la designacin del
word.
Este icono permite en todo momento restituir la tabla por defecto
Este icono permite guardar las modificaciones introducidas en la tabla
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VII - 2. Suelta con paletizacin de las piezas - Colocaciones

VII - 2. 1. Subprogramas de colocacin
Definicin
Los subprogramas de colocacin permiten declarar simplemente paletizaciones de piezas. Su estructura es secuencial pero
conlleva, adems de los pasos 0 a 999, una zona de encabezado. Este encabezado describe la organizacin de la paleta
(caractersticas de colocacin, posicin de las piezas, cantidad).
Vase Colocaciones regulares - Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos, pgina 88
Sintaxis de llamada:
SP 20 N Lx o SP 20 I Lx (N significa Normal y I significa Inverso).

La seleccin de "inverso" permite ejecutar el programa de forma opuesta a la declaracin inicial. En modo "normal", el
contador de colocacin incrementa antes del clculo de las distancias. En modo "inverso", el clculo de las distancias se
realiza antes de la disminucin del contador.
Instrucciones especficas
Para que los desplazamientos de los ejes en los SP de colocacin tengan en cuenta las distancias entre piezas y el contador
de colocacin, hay que utilizar las instrucciones del tipo Eje.STK xxxx, donde xxxx son valores absolutos que definen la
posicin de la primera pieza colocada cuando el contador de colocacin es igual a 1.
Las funciones en "fin de capa" o pila (Bit 50 en los ejemplos) y en "fin de paleta" (Bit 100 en los ejemplos) en el encabezado
de los SP de colocacin son:
activan en cuanto se ejecuta el SP de colocacin,
memorizan despus de la ejecucin del SP de colocacin.
Por tanto, si es necesario, hay que poner estas funciones a cero 0 despus de haberlas utilizado en el programa.
En "fin de paleta", la funcin "fin de capa o pila" no est activada (bit 100=1 y bit 50=0 en el ejemplo).
Hay 2 operaciones especficas de los contadores de colocacin disponibles:
INC.STK: Incremento del contador del subprograma de colocacin en curso.
DEC.STK: Disminucin del contador del subprograma de colocacin en curso.
Estas dos instrucciones no tienen ningn operando nmero. Slo se utilizarn en los subprogramas de retorno al origen
SR. El contador incrementado o reducido ser el del subprograma en curso en el momento de la orden de SR.
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VII - 2. 2. Contadores de colocacin
Cada vez que se ejecuta un subprograma de colocacin, el contador asociado al mismo se incrementa desde que se
entra en el subprograma. Cuando es igual al nmero de piezas que se van a colocar, el contador se pone a 1 en la
siguiente ejecucin.
Este contador permite al robot calcular la posicin de la pieza que debe paletizar. El nmero del contador asociado al
subprograma de colocacin consta del nmero del subprograma de colocacin.
El contador del subprograma de colocacin nmero 41 es: CNT 041
El contador de colocacin es puesto a 0 si se produce un retorno al origen TOTAL. Un retorno al origen simple no tiene
consecuencias para la colocacin si no est programado.
VII - 2. 3. Bits sistema relativos a las colocaciones
Bits sistema
Bits imagen de los bits sistemas, a consultar en

modo monitor*
Funcin
SPP 1
SPP2
SPP3
BIT 200
= 1 si ejecucin inversa de la colocacin
BIT 360
BIT 369
BIT 378
BIT 201
= 1 si fin de capa o fin de pila
BIT 361
BIT 370
BIT 379
BIT 202
= 1 si fin de paleta
BIT 362
BIT 371
BIT 380
BIT 203
= 1 si fila impar en curso
BIT 363
BIT 372
BIT 381
BIT 204
= 1 si columna impar en curso
BIT 364
BIT 373
BIT 382
BIT 205
= 1 si capa impar en curso
BIT 365
BIT 374
BIT 383
BIT 206
= 1 si pieza impar en curso (contador del SP de

colocacin)
BIT 366
BIT 375
BIT 384
BIT 207
=1 si ejecucin de un subprograma de colocacin en

curso
BIT 367
BIT 376
BIT 385
BIT 208
= 1 si fin de fila o fin de columna
BIT 368
BIT 377
BIT 386
BIT 209
= 1 si retorno al origen TOTAL en curso:

Dado que un R.O TOTAL tiene la particularidad de poner a 0 los contadores de colocacin, el test de ese bit
permite entonces orientar el programa hacia las operaciones necesarias para reanudar la colocacin desde
el principio (evacuacin de la paleta por ejemplo).
BIT 218
= 1 si fin de produccin en curso.
*: como los bits sistemas utilizados son los mismos sea cual sea el SPP en el que se encuentran y dado que puede
haber 2 SPP activos al mismo tiempo, la consulta de estos bits sistemas en modo monitor no es significativa. Por ello,
hay que consultar los bits imagen correspondientes.
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VII - 2. 4. Colocaciones regulares - Ejemplo de utilizacin y resultados obtenidos
Paletizacin a realizar
16
10
4
13
7
1
14
8
2
100
m
o lu
na
Co
na
m
u
l
15
9
3
Pila 3
18
12
6
17
11
5
Fila 2
200
Fila 1
Capa 1
50
Organigrama del PRG
SPP81
Fin de paleta? SI
BIT 100
Toma pieza en el
molde
Colocacin en la
cinta
Contenido de los pasos del PRG:

STEP 000
SR 00
STEP 001
IF BIT 100
SPP 81
STEP 001
SP 01 L00
STEP 002
SP 02 L00
STEP 003
END
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Avance cinta
+ RST BIT 100
SP01
SP02
Programacin de la colocacin
Encabezado del Subprograma de colocacin SP 02:
Colocacin Normal
por capas
Apilado
Apilado por filas
Eje para las separaciones en fila . . . . . . . . . X
Nmero de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . 03
Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . -100.0
Eje para las separaciones en columna . . . . Y
Nmero de piezas en columna 1 . . . . . . . . . 02
Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . -200.0
Eje para las separaciones de capas . . . . . . Z
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Separacin entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . 0050.0
Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 050
Mando fin de paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 100
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Contenido de los pasos del SP 02:

STEP 000
X.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
Y.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
Posicin de la
pieza 1 por
aprender
STEP 001
Z.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocacin
STEP 002
Suelta pieza 1
STEP 003
Z.ABS 100 P10 Brazo 1 arriba
STEP 004
END
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VII - 3. Las designaciones personalizadas

VII - 3. 1. Descripcin
Las designaciones son textos asociados a:
los parmetros de ciclo.
les entradas.
las salidas.
los bits.
los words.
los timers.
los contadores.
los warnings.
los defectos.
Su tamao es de 40 caracteres mximo.
Existen por defecto designaciones estndar. No obstante, se pueden personalizar. Tambin se pueden crear. Son, entonces,
designaciones personalizadas.
Existen 2 tipos de designaciones personalizadas:
Las designaciones personalizadas en el robot. Estas designaciones son comunes para todos los programas presentes
en el robot.
Las designaciones personalizadas en el programa. Estas designaciones son propias de un programa.
VII - 3. 2. Prioridad de visualizacin
Para una misma variable se puede tener 3 designaciones diferentes. La designacin mostrada en la consola ser :
La designacin personalizada en el programa, si existe.

Si no:
La designacin personalizada en el robot, si existe.
Si no:
- La designacin estndar, si existe.
VII - 3. 3. Acceso a las designaciones del robot
A partir de la pgina de inicio del entorno, seleccione este icono.
Este icono est disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo PDF con
las designaciones personalizadas del robot.
VII - 3. 4. Acceso a las designaciones del programa

A partir de la pgina de edicin del programa, seleccione este icono.
Este icono est disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo pdf con las
designaciones personalizadas del robot.
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VII - 3. 5. Editar las designaciones
Restituir la designacin por

defecto de la designacin
seleccionada
Restituir todas las

designaciones por defecto
Guardar las modificaciones
Modificar la designacin
seleccionada
Cortar la designacin
seleccionada
Pegar el prensapapeles
en la designacin
seleccionada
Copiar la designacin
seleccionada
Una designacin personalizada va seguida de una letra entre parntesis:

(R) para una designacin personalizada en el robot
(P) para una designacin personalizada en el programa
P0000(R)
Designacin personalizada en el robot
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VII - 4. Medida de tiempo

Se puede conocer el tiempo transcurrido entre 2 sucesos del siguiente modo:
STEP n
...
Memorizacin 1 del valor del reloj sistema
STEP n+1
...
STEP n+2
Memorizacin 2 del valor del reloj sistema
STEP n+3
SET WRD 101 - WRD 100
Clculo del tiempo transcurrido
STEP n+4
El WRD 102 contiene el tiempo transcurrido en ms entre

el paso n y el paso n+3
...
STEP n+n
END
El valor medido puede visualizarse con la instruccin WRITE:

STEP n+5
STEP n+6
WRITE El tiempo transcurrido es de: %d
...
Valorizacin de la palabra 1 de la instruccin WRITE

Visualizacin en pantalla del tiempo transcurrido en ms
STEP n+n
END
Vase WRITE, pgina 57.
VII - 5. Suspensin del ciclo
Es posible suspender la ejecucin del ciclo validando una entrada del mando. Esta entrada debe indicarse en un parmetro
robot. Son posibles 2 funcionamientos:
- Suspensin del ciclo en fin de paso. Indicar el nmero de la entrada en 9.22.19.
- Suspensin inmediata del ciclo. Indicar el nmero de la entrada en 9.22.20
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Programacin Touch 2 - ndice
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ABSoluto, instruccin de desplazamiento, 27

Accin personalizada, 39
Acciones de usuario ACT, 39
Aceleracin (ACC), 33
Acercamiento lento, 29
Aprendizaje, Operando TEACH 1
Autorizacin ciclo prensa, 40
Autorizacin de fin de apertura 40
Colocaciones 86
Duracindel paso no controlada, 44
ELSE, instruccin, 51
End IF, instruccin, 48
EPS, 1
Espera fin ciclo prensa, 40
Espera fin de ciclo robot, 40
Fin de Acercamiento Lento, FAL, 29, 30

FREE, movimiento libre, 37
GOTO, 44
IF, instruccin, 48
KV, 31, 33
Labels (etiquetas) "L" y "R", 43

Los mandos de noyos, 40
Mandos neumticos biestables, 38

movimiento libre (FREE), 37
Opciones de ciclo, 1
Operandos, especificidades, 25
Paletizacin 86
Parada velocidad lenta, 29, 30
Porta prensin vertical, 38
posiciones notables, 2
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RELativo, 35
Rotacin 2, 38
Rotacin 3, 38
sensor de reduccin de velocidad, 29

SLA SLow speed Approach, 29
SP de colocacin, 36
SP, instruccin, 41
SR, instruccin, 42
STK (STac King), 36
Suelta pieza, 38
TEACH, 1
TOLerancia, 28
Toma pieza, 38
vacuostatos numricos, 3
Velocidad programada (VEL), 31, 32
WAIT (instruccin de temporizacin), 47

WAIT BIT, temporizacin, 45
WAIT IN, temporizacin, 45
WAIT OUT, temporizacin, 46

Programación Touch 2

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Versin 2.

Copyright SEPRO ROBOTIQUE, 2012, derechos reservados.

Definicin de los apartados especiales utilizados en la gua:

Nota: Hace hincapi en una precisin importante sobre la descripcin en curso.

Ejemplo: Da una aplicacin posible de la descripcin en curso.

Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido

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II - Estudio de un ejemplo de aplicacin

III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 13

IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 18

V - Las instrucciones de programacin

Especificidades de los operandos_________________________________________ 25

Versin 2.8 |->

Programacin Touch 2 - Tabla de Contenido

Acciones usuario ______________________________________________________ 39

VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 60

VII - Programaciones particulares

VII - 1. La tabla de gestin de produccin ___________________________________ 82

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.8 |->

Es aconsejable haber ledo previamente la gua de Utilizacin.

I - 2. Los parmetros de ciclo

Vase Transformar un programa en EPS, pgina 14.

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2012

Las posiciones notables, pgina 2.

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.8 |->

I - 5. 2. Las posiciones notables

Posicin brazo 1 fuera molde

Posicin brazo 1 arriba

Posicin rotacin vertical obligatoria Brazo 1

Posicin X de la leva eje mquina

Posicin Y de la leva eje mquina

Posicin Z de la leva eje mquina

Posicin espera desplazada Prensa1

Posicin de cambio de til

Posicin de la leva ZBD

Desplazamiento del eje X a la posicin Eje Mquina, es decir, a la posicin

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2012

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.8 |->

I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Vacuostato numrico sin control

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2012

I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numricos

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar

Versin 2.8 |->

I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumticos

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 1

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 1

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para avance

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 1 neumtico para

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la subida del brazo 2

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula para la bajada del brazo 2

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para avance

Tiempo de pilotaje de la electrovlvula del brazo 2 neumtico para

Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)

Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2012

Optimizacin de los tiempos de desplazamiento

- Traduccin del folleto original -

Programacin Touch 2 - Antes de programar