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Departamento de Electrnica
TESIS DOCTORAL
Observabilidad y observadores.
Estudio orientado hacia el diagnstico de fallas en reactores
biolgicos.
Presentada por:
Albino Martnez Sibaja
M. en C. en Ingeniera Electrnica por el CENIDET
Director de Tesis:
Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza
Co-Director de Tesis:
Dr. Alejandro Alvarado Lassman
11 de julio de 2011.
TESIS DOCTORAL
Observabilidad y observadores.
Estudio orientado hacia el diagnstico de fallas en reactores
biolgicos.
Presentada por:
Albino Martnez Sibaja
M. en C. en Ingeniera Electrnica por el CENIDET
Como requisito para la obtencin del grado de:
Doctor en Ciencias en Ingeniera Electrnica
Director de Tesis:
Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza
Co-Director de Tesis:
Dr. Alejandro Alvarado Lassman
Jurado:
11 de julio de 2011.
ESC\FORDOC010
CUERNAVACA, MORELOS A 30 DE JUNIO DEL 2011
Atentamente
Conocimiento y Tecnologa al Servicio de Mxico
______________________________________
Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza
Jefe del Departamento de Ingeniera Electrnica
c.c.p.: L.I. Guadalupe Garrido Rivera / Jefa del Departamento de Servicios Escolares
c.c.p.: Expediente.
Interior Internado Palmira S/N, Col. Palmira C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico
Tel. 01(777) 362-7770 (con 10 lneas), Fax 01(777) 362-7795
www.cenidet.edu.mx
AGRADECIMIENTOS:
incondicional.
A mis asesores, por las acertadas contribuciones, consejos e ideas que me
proporcionaron; pero sobre todo les agradezco su amistad.
Programa
de
Mejoramiento
del
Profesorado
la
Asociacin
de
ndice General
1. Introduccin.
10
10
10
11
12
14
15
16
17
18
20
20
23
24
25
26
27
3.2.5. Interfaz hombre mquina para la concentracin de DQO del efluente del reactor.
28
29
30
30
4.1.1.
34
4.1.2.
36
38
Observador de intervalo.
42
45
47
52
54
4.4.1.
55
4.4.2.
56
4.4.3.
58
62
62
62
65
69
72
72
75
78
7.
83
Conclusiones.
85
Tesis dirigidas.
86
Referencias.
87
ndice de Figuras
2.1. Diagrama esquemtico de un reactor perfectamente agitado.
11
12
13
15
21
22
22
25
26
27
28
28
29
35
35
47
4.4. Residuos para falla nica, sbita y permanente, de +50 mgDQO/L, en el sensor s1.
53
4.5. Grfica del residuo rY1 ante un incremento de 0.01 gDQO/GDQO del parmetro Y1.
58
4.6. Grfica del residuo rk ante un incremento de 0.01 gDQO/gDQO del parmetro Y1.
59
4.7. Grfica del residuo rk ante un incremento de 10% del parmetro Y1.
i
60
5.1. Residuos del banco de observadores asintticos, ante una falla nica, sbita y permanente
61
75
76
(observador 3).
(observador 2).
77
77
79
6.2. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Subcarga orgnica del reactor anaerobio.
79
6.3. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Sobrecarga orgnica del reactor anaerobio.
80
6.4. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Sobrecarga hidrulica del reactor anaerobio.
80
6.5. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Acidognesis del reactor anaerobio.
81
6.6 Interfaz grfica de usuario indicando modo de Toxicidad del reactor anaerobio.
81
ndice de Tablas
2.1. Parmetros del modelo.
18
54
5.1. Media y desviacin estndar de los residuos del banco de observadores asintticos, sin falla.
73
5.2. Media y desviacin estndar de los residuos del banco de observadores asintticos con falla
74
Introduccin.
Cap. 1
Captulo 1.
Introduccin.
En las ltimas dcadas, diferentes tipos de reactores biolgicos han sido utilizados para el
tratamiento de residuos industriales provenientes de plantas qumicas, farmacuticas, papeleras y
alimenticias, para remover materia orgnica soluble y suspendida en las aguas residuales, as como
tambin para la reduccin de nitratos y nitritos (como contaminantes de aguas residuales) hasta gas
nitrgeno.
Un reactor biolgico (en ingls, bioreactor) es un reactor qumico en el cual, el producto que se
obtiene es generado por mltiples biorreacciones ocasionadas por microorganismos o substancias
derivadas de dichos microorganismos. Los reactores biolgicos que son utilizados para el
tratamiento de aguas residuales son conocidos como digestores.
Bsicamente, existen dos mtodos para el tratamiento de residuos orgnicos, de acuerdo con sus
caractersticas de operacin: la digestin anaerobia y la digestin aerobia. La diferencia
fundamental entre ambos mtodos es la presencia del oxgeno como elemento indispensable de la
digestin aerobia mientras que la digestin anaerobia ocurre en ausencia de oxgeno. Los
digestores anaerobios presentan numerosas ventajas sobre los aerobios, tales como: produccin de
biogs, altas velocidades de carga orgnica, baja emisin de olores y adems se requiere de poco
espacio, pocos equipos mecnicos y un bajo costo de mantenimiento. Sin embargo, tambin
existen algunas desventajas de los sistemas anaerobios, tales como: una alta sensibilidad ante
compuestos txicos y tiempos de puesta en marcha de los reactores bastante largos y complicados.
La digestin anaerobia consiste en una serie de reacciones que degradan la materia orgnica, en
ausencia de oxgeno, hasta la obtencin de dos productos principales: metano (CH4) y dixido de
carbono (CO2). La digestin anaerobia se puede dividir en las siguientes etapas: a) desintegracin
e hidrlisis, b) acidognesis, c) acetognesis, y d) metanognesis [Batstone, 2002].
Introduccin.
Cap. 1
Dentro de los reactores biolgicos utilizados para el tratamiento de aguas residuales, los reactores
anaerobios son los que presentan mayores incertidumbres, lo cual dificulta la operacin y control
de tales procesos debido a la falta de sensores capaces de medir, en lnea, muchas de las variables
implcitas en el proceso [Batstone,2002]. Los observadores de estado han sido una herramienta
muy til para la estimacin de concentraciones de materia orgnica y cinticas de crecimiento en
reactores anaerobios, pero adems, en aos recientes se han empezado a utilizar tambin para la
deteccin y aislamiento de fallas, la supervisin y el desarrollo de sistemas de ayuda a la decisin
del operador humano de este tipo de reactores.
El alto grado de complejidad de los procesos industriales actuales ocasiona que la cantidad de
informacin generada por dichos procesos rebase la capacidad de anlisis del operador humano, lo
cual dificulta la toma de decisiones [Detyniecki, 2003][Noel, 2004]. Para un operador humano, el
proceso de supervisin de un proceso industrial implica mltiples facetas, tales como: percepcin,
gestin de tiempos (tiempo de operacin del sistema y de respuesta del operador), anticipacin,
explicacin, reflexin, etctera [Dumont, 2005]. Los sistemas de supervisin ms recientes tienen
la capacidad de realizar funciones inteligentes de diagnstico y mantenimiento, para garantizar el
correcto funcionamiento de procesos de alta complejidad, los cuales seran difciles de supervisar
por el operador humano [Wang, 2006][Hu, 2005] [Lardon, 2004][Steyer, 2004][Kleer, 2003].
Los sistemas de ayuda a la decisin estn integrados por un conjunto de herramientas de apoyo al
operador humano para la solucin de problemas complejos de toma de decisiones. Estos sistemas
deben ser amigables para permitir una fcil interaccin con el operador humano, deben tener cierto
nivel de inteligencia y de autonoma para poder proponer alternativas de solucin para incrementar
la probabilidad de xito y la funcionalidad del operador humano.
Introduccin.
Cap. 1
2003c], [Frank, 1990], [Isermann, 1993] y [Basseville, 1998] y en los libros de [Patton, 1989] y
[Baseville y Nikiforov, 1993] entre otras referencias. La unidad FDI desempea una funcin de
gran importancia para mejorar la seguridad del sistema de supervisin [Kinnaert,
2003][Basseville,1998][Gertler, 1998] [Frank, 1990].
Una de las aplicaciones de las tcnicas FDI es el mantenimiento basado en la condicin, el cual
consiste en inspeccionar los equipos a intervalos regulares y tomar accin para prevenir las fallas o
evitar las consecuencias de las mismas segn la condicin del equipo que es decidida por medio de
analizar las seales de medicin. Este tipo de mantenimiento es contrario al mantenimiento
sistemtico. La decisin para determinar si un equipo necesita mantenimiento puede determinarse
por la deteccin de ligeras desviaciones con respecto a la caracterizacin nominal (paramtrica)
del proceso sin necesidad de una excitacin artificial.
Por lo anterior, en esta tesis se abordar el problema de disear un sistema de ayuda al operador
humano para un reactor anaerobio. Dicho sistema contendr algoritmos de deteccin de fallas que
estimarn las velocidades de crecimiento de los grupos bacterianos a partir de las seales
provenientes de los sensores disponibles en el reactor y adems, sern capaces de detectar cundo
existe una falla o una posible falla en el sistema, diagnosticar la posible causa de la falla, y emitir
recomendaciones para corregir la falla con el fin de evitar posibles daos al equipo, al operador o
al medio ambiente. De manera general, el sistema completo de ayuda al operador humano, incluir
las siguientes etapas:
Interfaz hombre-mquina.
Introduccin.
Cap. 1
En los Captulos 5 y 6, se presentan las dos ltimas etapas del sistema de ayuda al operador
humano desarrollado en esta tesis, es decir, el Esquema de mantenimiento basado en la condicin
y la etapa de Evaluacin del estado del proceso y recomendaciones para ayuda a la decisin. Por
ltimo, en el Captulo 7 se muestran las conclusiones de este proyecto.
Cap. 2
Captulo 2.
Modelo del reactor UASB utilizado como caso de estudio.
2.1. Reactores anaerobios.
Un reactor anaerobio es un reactor biolgico en el cual se degrada la materia orgnica, en ausencia
de oxigeno, hasta la obtencin de dos componentes principales: metano (CH4) y dixido de
carbono (CO2), por medio de mltiples biorreacciones ocasionadas por microorganismos o
substancias derivadas de dichos microorganismos. A continuacin se presentan los diferentes tipos
de reactores anaerobios existentes.
2.1.1. Reactor perfectamente agitado (CSTR Continuously Stirred Tank Reactor).
Fueron los primeros reactores anaerobios que se construyeron y todava son ampliamente
utilizados para la digestin anaerobia de desechos con una gran concentracin de slidos, tales
como: lodos fecales y la materia orgnica de los desechos municipales [Kleerebezem 2003,
Monroy-Hermosillo 1998].
El tiempo de retencin hidrulica (TRH) de este tipo de reactores est determinado por la
velocidad de crecimiento especfico del microorganismo con crecimiento ms lento en el sistema.
En general, esto significa que se requieren valores muy grandes de TRH para alcanzar niveles
aceptables de degradacin (alrededor de 25 das). Los altos valores de TRH hacen que este tipo de
reactores sea poco factible para el tratamiento de corrientes de desechos con concentraciones
moderadas de compuestos orgnicos disueltos, es decir, de 4 a 30 Kg DQO / m 3 de agua residual.
En la Fig. 2.1 se muestra un diagrama esquemtico de un reactor de flujo mezclado. El agitador
que aparece en dicha figura se encarga de mantener una mezcla apropiada entre el afluente (flujo
de agua residual) y las bacterias que se encuentran en el reactor, sin embargo, esta misma accin
de mezclado ocasiona que el efluente (flujo de agua tratada) contenga cantidades importantes de
biomasa.
10
Cap. 2
Cap. 2
biomasa que puede ser alcanzada en estos sistemas est usualmente limitada a valores de 4 a 6 Kg
DQO / m3 de reactor, por lo cual esta tecnologa solo puede ser aplicada en una escala muy
limitada para el tratamiento de aguas residuales industriales que contengan compuestos orgnicos
disueltos.
Cap. 2
Cap. 2
reactores UASB en dos etapas es la posibilidad de un mejor control del proceso debido a que, en
general, las bacterias acidognicas son menos sensibles que las bacterias metanognicas ante
agresiones en las condiciones ambientales. Por lo tanto, la recuperacin de un reactor UASB en
dos etapas, en comparacin con un UASB simple, es ms rpida y segura ante perturbaciones tipo
shock en las especificaciones del afluente, tales como el ingreso de compuestos txicos. Por otro
lado, la principal desventaja de estos sistemas son sus mayores costos tanto de instalacin como de
operacin en relacin a los reactores de una sola etapa.
Un reactor EGSB es prcticamente idntico a un UASB pero construido con una geometra ms
larga y ms delgada, para alcanzar velocidades de flujo ascendente mucho mayores [Kleerebezem,
2003][Rinzema,1993]. Las altas velocidades de flujo ascendente de lquido, hacen menos crtica la
distribucin del agua residual en la parte baja del reactor y en consecuencia, las capacidades de
tratamiento y concentracin de biomasa son generalmente mejores que en el caso de los reactores
tipo UASB convencionales, aunque el modelo matemtico esencialmente es el mismo.
2.1.4. Reactores de biopelcula.
Otro tipo de reactores anaerobios que han sido investigados en los ltimos aos utilizan biomasa
adherida en una pelcula fija (reactores de lecho fijo - fixed film reactors) o en un material soporte
mvil (reactores de lecho fluidizado - fuidized bed reactors). Ninguno de estos reactores tiene la
limitacin hidrulica encontrada en los reactores UASB. Sin embargo, el volumen ocupado por el
material de soporte que se encuentra en el interior de este tipo de reactores, reduce el volumen til
que est disponible para la formacin de biomasa, por lo que las capacidades de tratamiento
volumtrico de este tipo de reactores es generalmente baja [Kleerebezem, 2003].
El desarrollo de un modelo matemtico para un reactor anaerobio de biopelcula se torna complejo
si se incorporan todas las etapas biolgicas con sus mecanismos inhibitorios, el clculo del pH y
de las concentraciones de especies inicas y no disociadas, as como tambin la velocidad de
produccin global de gas, debido principalmente a las dificultades implcitas en el modelado de la
biopelcula y su distribucin en el interior del reactor [Mussati, 2000][Gupta, 1997][Suidan, 1994].
14
Cap. 2
El modelado de la digestin anaerobia ha sido una lnea de investigacin muy activa durante las
ltimas dcadas, desde los primeros modelos que consideraban la existencia de un solo grupo
bacteriano hasta modelos ms complejos que consideran la existencia de mltiples grupos
bacterianos [Lettinga,1980] [Denac,1988] [McCarty,1991] [Angelidaki,1993] [Suidan,1994]
[Kalyuzhnyi,1997] [Gupta,1997].
15
Cap. 2
Cap. 2
(2.3)
con:
,
Cap. 2
parmetros fueron obtenidos a partir de los parmetros del modelo ADM1 presentado por
[Batstone et al., 2002]. Cabe destacar que el modelo matemtico desarrollado en este proyecto fue
validado experimentalmente y sirvi de base para el desarrollo de un observador de intervalo que
fue publicado en la memoria tcnica del Congreso Mundial de Digestin Anaerobia 2010
[Martnez-Sibaja et al., 2010].
Valor y unidades
Km,1
Km,2
8 gDQO / gDQO d
Ks,1
0.5 gDQO / L
Ks,2
0.15 gDQO / L
Kd
0.02 1 / d
Y1
Y2
YCH4
KNH3
0.0018 g mol / L
0.5 (adimensional)
(2.4)
con:
18
Cap. 2
representa la inhibicin por pH, donde pHLL y pHUL son los lmites inferior y superior de pH,
respectivamente. Los valores de los parmetros del modelo son mostrados en la Tabla 2.1.
19
Cap. 3
Captulo 3.
Sistema de Adquisicin e Interfaz Hombre - Mquina.
En este captulo se presentan las dos primeras etapas del sistema completo de ayuda al operador
humano, para el caso de estudio presentado en el captulo 2. Cabe recordar que el objetivo de esta
tesis es disear un sistema de ayuda al operador humano de un reactor anaerobio UASB y que las
dos primeras etapas de dicho sistema, son:
Interfaz hombre-mquina.
Preparacin de la muestra.
Cada prototipo fue desarrollado para realizar mediciones de manera automtica y en lnea, es decir
que cada prototipo es capaz de llevar a cabo autnomamente las operaciones de control de cada
una de las etapas antes mencionadas. El proceso de cuantificacin es llevado a cabo por el propio
sistema, sin intervencin del operario, la muestra es analizada in situ, de manera continua, esto
quiere decir que no es transportada de la zona de muestreo al laboratorio de anlisis. Para la
implementacin del sistema de adquisicin de datos se utiliz la tarjeta de adquisicin de datos
USB6008 de National Instruments.
20
Cap. 3
En la Fig. 3.1 se muestra el diagrama a bloques del sistema automtico de concentracin de gas
metano, el cual se encuentra actualmente en trmite de patente, a travs de la Direccin General de
Educacin Superior Tecnolgica. Por otro lado, en la Fig. 3.2 se muestra el prototipo para la
medicin de pH. Este prototipo utiliza una sonda comercial para la medicin de pH (sensor
electrnico de pH), pero est conectado a un sistema de electrovlvulas, las cuales son accionadas
por una etapa de potencia, la cual es controlada por un microcontrolador PIC 16F84A. El sistema
de electrovlvulas permite que una muestra del agua residual contenida en el reactor sea
suministrada al sensor electrnico de pH, para realizar una medicin, y posteriormente la muestra
es desechada y enseguida el sensor es suministrado con agua destilada para que la membrana
sensible se limpie. El agua destilada utilizada para limpiar el sensor es desechada y reemplazada
por agua limpia para que el sensor permanezca con pH neutro hasta la siguiente medicin. El
periodo de muestreo del pH es programable.
Fig. 3.1. Diagrama a bloques del sistema automtico de concentracin de gas metano.
21
Cap. 3
Cap. 3
pH.
Biogs.
Flujo.
Cap. 3
Cap. 3
Cap. 3
El indicador Voltaje de entrada (V) indica la magnitud de voltaje que el sensor de presin
diferencial enva a la interfaz a travs de la tarjeta de adquisicin de datos. Esta seal es
interpretada por la interface para poder monitorear el volumen de biogs producido por el reactor.
El indicador Tiempo transcurrido muestra el tiempo transcurrido desde que se efecto la ltima
medicin del volumen de biogs. Finalmente el indicador grfico localizado al centro superior de
la pantalla mostrada en la Fig. 3.5 muestra la ltima medicin de biogs, as como el trazo de una
curva de historial de medicin. Los datos de esta grfica son guardados para su anlisis posterior.
Cap. 3
la planta puede causar un efecto nocivo para la produccin de biogs e inhibir de forma
permanente a la biomasa contenida en el tanque.
La interfaz hombre-mquina cuenta con un indicador numrico llamado ml/s el cual muestra al
operador humano la cantidad de mililitros por segundo de agua residual que son ingresados al
reactor. En la Fig. 3.6 se muestra la ventana Flujo de la interfaz hombre-mquina.
Cap. 3
Cap. 3
29
Cap. 4
Captulo 4.
Esquema de diagnstico y aislamiento de fallas.
En este captulo se presenta el diseo e implementacin del esquema de diagnstico y aislamiento
de fallas, el cual constituye la tercera etapa del sistema completo de ayuda al operador humano de
un reactor anaerobio UASB.
4.1.
Cap. 4
proceso no se est comportando como debiera, puede ser muy difcil saber qu componente es
responsable de la irregularidad. Para resolver este problema se ha desarrollado el estudio de
deteccin y aislamiento de fallas que se presenta a continuacin, el cual est basado en un enfoque
de geometra diferencial para una clase de sistemas no lineales.
La aproximacin basada en observador para la FDI se encuentra entre las contribuciones ms
importantes al rea de la FDI basada en redundancia analtica. Bsicamente, consiste en la
definicin de una funcin de las salidas del sistema, para cada seal de falla o conjunto de seales
de falla, que solo pueda ser afectada por esa falla (o conjunto de fallas) en particular. Esto indica
sin lugar a duda que podemos encontrar un subsistema observable que forma parte del modelo
matemtico del sistema en cuestin, y hacer uso de las funciones determinadas mediante
mediciones como su salida. Para identificar este subsistema se hace uso de tcnicas de
descomposicin. El siguiente paso consistir en el diseo de un observador para este subsistema.
La redundancia del sistema viene dada por la comparacin de la funcin de salida en cuestin con
su estimacin. Por tanto, se toma la innovacin del observador como seal de indicacin,
denominada residuo. En ausencia de una falla, el residuo decrece hasta cero mientras el observador
proporciona una buena estimacin de la funcin de salida elegida. Cuando la falla en cuestin
ocurre, afecta al residuo que en respuesta muestra un valor diferente de cero, por consiguiente la
falla es detectada y aislada. En un sistema donde ms de una falla es de inters, puede definirse un
conjunto de residuos de manera que cada uno sea sensible a un conjunto diferente de fallas,
creando as una situacin en la que puede hacerse uso de una lgica de decisin para la deteccin y
aislamiento de fallas en lnea. Un estudio de FDI basado en un observador puede encontrarse en
[Alcorta y Frank, 1997]. La mayora de las contribuciones propuestas fueron desarrolladas para
sistemas lineales, sin embargo, muchos procesos son no lineales. Cabe destacar que, an si el
proceso opera en un cierto punto de operacin, la ocurrencia de una falla puede alejarlo del punto
de operacin, generando por consiguiente errores en el modelo que llevaran a la generacin de
falsas alarmas.
Se dice que un sistema lineal es observable en el tiempo t0, si con el sistema en el estado x(t0) es
posible determinar dicho estado a partir de la observacin de la salida del sistema, durante un
intervalo de tiempo finito. Considere el sistema lineal en tiempo continuo, representado por:
31
Cap. 4
(4.1)
Donde: x(t) n es el vector de estado, A nn es la matriz de estado, y(t) m es el vector de
salida y C mn . La observabilidad del sistema (4.1) se establece de acuerdo a la matriz de
observabilidad
(4.2)
Cap. 4
La complejidad del sistema dificulta la descripcin de los parmetros asociados con la cintica
de las reacciones biolgicas.
En el trabajo presentado por Dochain (2003), se explora una metodologa para determinar la
observabilidad global y la detectabilidad de reactores biolgicos. El mtodo propuesto en el
artculo permite formalizar el diseo de los denominados obervadores asintticos.
Recientemente se han enfocado numerosos esfuerzos orientados a la implementacin de sensores
programados basados en observadores de estado, debido a las ventajas que el uso de stos
representan, comparado con sensores de hardware. A continuacin se mencionan algunas ventajas:
Una vez que se ha diseado y sintonizado un sensor programado para una aplicacin en
particular, no se requiere mantenimiento peridico para re-calibracin del mismo (como por
ejemplo, los analizadores de pH, los analizadores de oxgeno, etc.).
Los sensores programados pueden ser utilizados para predecir informacin difcil de obtener
por mtodos tradicionales, ya sea debido a retardos inherentes de las mediciones o bien debido
a las condiciones de operacin del proceso.
Los costos de instalacin son ms econmicos en la mayora de los casos, comparado con los
mtodos tradicionales de sistemas de monitoreo.
Los sensores programados, se utilizan con el fin de resolver problemas asociados con la falta de
sensores para la medicin en tiempo real de ciertas variables de proceso. Por ejemplo, Bernard
(2004), utiliza sensores programados (tambin conocidos en ingls como software sensors o de
manera ms simple como soft sensors) para la estimacin de COD (siglas en ingls de Chemical
Oxygen Demand) en un reactor anaerobio perfectamente agitado, mientras que [Aubrun, 2001]
33
Cap. 4
Otros tipos de observadores no lineales que han sido utilizados en procesos biolgicos son los
observadores adaptivos y los observadores asntoticos [Bastin,1990]. Sin embargo, estos
observadores necesitan forzosamente toda la informacin de las variables de entrada del proceso,
lo cual es prcticamente imposible en los procesos de digestin anaerobia [Batstone,2002]. Para
superar esta problemtica se han utilizado observadores de intervalo [Alcaraz-Gonzlez, 2004], as
como tambin observadores asintticos combinados con la tcnica de programacin sucesiva
cuadrtica (SQP) [Aceves-Lara,2004].
De manera global, existen dos enfoques para detectar fallas en procesos: (a) mediante el uso de
sensores redundantes o (b) mediante la redundancia analtica (ver la Fig. 4.1). El primer enfoque
consiste en utilizar varios sensores para la medicin de una misma variable, as, en caso de que
exista una falla en un sensor, siempre existir otro sensor de reemplazo. A la diferencia
aritmtica entre la medicin entregada por un sensor s1 y otro sensor s2, que miden la misma
variable, se le conoce como residuo r. En condiciones normales de operacin, el valor del residuo
r debe ser nulo. Por ejemplo, suponga que dos sensores s1 y s2 miden una misma variable. En caso
de que el sensor s1 presente una falla, existir una diferencia con la medicin entregada por el
sensor s2 y el valor del residuo r= s2 - s2 ser diferente de cero. Si el residuo r es diferente de cero,
entonces el operador del proceso sabr que existe una falla en el sensor s1 o el sensor s2. El
operador verificar cual de los dos est daado y proceder a corregir la falla en el sensor.
34
Cap. 4
Cap. 4
A pesar de que no ocurran fallas en un proceso, siempre existe un error entre el proceso actual y su
modelo matemtico, debido a perturbaciones no modeladas, tales como: cambios en los
parmetros del sistema y/o ruido de medicin. El efecto de las perturbaciones no modeladas se
puede asumir como entradas desconocidas actuando sobre el sistema, las cuales pueden ocasionar
falsas alarmas.
Una contribucin importante de FDI con un enfoque algebraico es la que se relaciona con las
condiciones para generar un subsistema desacoplado de perturbaciones y fallas de no inters
manteniendo su sensibilidad a las fallas de inters [Seliger y Frank, 2000]. Los autores dan las
condiciones en trminos de una transformacin no lineal de desacoplamiento a perturbaciones con
requerimientos de sensibilidad. Estas condiciones tienen la ventaja que permiten analizar en
algunos casos la combinacin particular de fallas que no se pueden detectar.
Considere el modelo:
(4.3)
(4.4)
Cap. 4
La transformacin:
(4.5)
(4.6)
(4.7)
si, y slo si
(4.8)
37
4.2.
Cap. 4
Un gran nmero de procesos qumicos y bioqumicos pueden ser descritos por la siguiente clase de
sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales:
(t) = C f (x(t),t)+ A(t)x(t)+ B(t)u(t)
(4.9)
El modelo matemtico presentado en la Ec. (2.3) puede reescribirse con la estructura de la Ec.
(4.1), de la siguiente forma:
(4.10)
con:
38
Cap. 4
A(t) es conocida t 0.
b)
b(t) es conocida t 0.
c)
C es constante y conocida.
d)
A(t) es acotada, es decir que existen matrices constantes A- y A+, tales que:
A- A t A+ t 0, donde el operador debe ser interpretado como una coleccin de
desigualdades entre los componentes.
Dado que las no linealidades f(x(t),t) son desconocidas, el observador asinttico est diseado de
modo tal que permite la reconstruccin de las variables de estado no medidas a partir de las
medidas [Chen, 1992], desacoplando los trminos no lineales. Para generar la reconstruccin de
estados deseada se propone una transformacin lineal e inyeccin de salida. La transformacin
est asociada con la suma y resta de las concentraciones de los diferentes sustratos del modelo que
estn relacionados con las no linealidades del mismo y tiene la ventaja de obtener un subespacio
con variables de estado fsicas. Esta transformacin se determin a partir del sistema (4.10). Se
puede observar, por ejemplo, que para desacoplar la funcin no lineal 1x1, la suma x1 + Y1 s1 la
desacopla completamente [Verde y Visairo, 2002].
Para desacoplar las funciones no lineales 1x1 y 2x2 en (4.10) se utiliza la transformacin de
estado:
(4.11)
resultando:
39
Cap. 4
(4.12)
con
como entradas y
diseos de observadores para la generacin de residuos del sistema transformado (4.12). En este
trabajo se utiliza el observador asinttico que fue utilizado como observador base para el
desarrollo del observador de intervalo presentado por [Martnez-Sibaja et. al., 2010]. El sistema
(4.12) se puede reescribir como:
(4.13)
con:
40
Cap. 4
Para analizar la estabilidad del observador asinttico, en la hiptesis 1 se asumi que tanto la tasa
de dilucon D, as como tambin las entradas al digestor son consideradas como conocidas. Por lo
tanto, A(t) y b(t) son conocidas t 0. Adems, de acuerdo con el inciso (d) de dicha hiptesis,
para que A(t) sea acotada t 0, se requiere que D tambin est acotada, por lo que, con base en
la experimentacin realizada para la validacin del modelo del reactor UASB, las variaciones de
D(t) se acotaron al siguiente intervalo: 0.1 d-1 < D(t) < 0.33 d-1, de modo tal que W+ se calcula
utilizando el valor mnimo de la tasa de dilucin D(t)=0.1 d-1 y los valores de a y kd dados en la
Tabla 2.1, obtenindose:
Por su parte, W- se calcula utilizando el valor mximo de la tasa de dilucin D(t)=0.33 d-1 y los
valores de a y kd dados en la Tabla 1, obtenindose:
Ahora bien, para que el observador sea asintticamente estable, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
41
(a)
W-i,j i j.
(b)
Cap. 4
Cabe recordar que los observadores asintticos necesitan forzosamente toda la informacin de las
variables de entrada del proceso, lo cual es prcticamente imposible bajo condiciones normales de
operacin de un reactor UASB. Para superar la problemtica que implica el conocer todas las
variables de entrada del reactor, se dise el observador de intervalo que se presenta en la
siguiente seccin. La principal caracterstica de los observadores de intervalo es que son capaces
de brindar estimaciones a intervalos garantizados de variables de estado no medidas en lugar de
una estimacin exacta de las mismas, si se proporciona un lmite inferior y superior para cada una
de las entradas del proceso. Una condicin necesaria para el diseo de un observador de intervalo
es que exista un observador hipottico de entradas conocidas, llamado observador base [Rapaport
y Armand, 1998]. Entonces, si dicho observador existe, se utiliza su estructura para construir el
observador de intervalo.
Resulta evidente que el observador asinttico presentado en este captulo, cumple todas las
condiciones necesarias para servir como observador base para el diseo de un observador de
intervalo para el digestor UASB. El diseo del observador de intervalo est basado en la
suposicin de que se desconocen los valores del vector de variables de entrada b(t) pero se
conocen sus lmites superior
e inferior
de manera que
Entonces, el observador asinttico presentado en la ecuacin (4.12) sirve como estructura base
para construir el siguiente observador de intervalo:
42
Cap. 4
(4.14)
(4.15)
donde:
43
Cap. 4
los errores de
(4.16)
ya que su
para el caso
Sea
entonces
Por lo tanto, si las condiciones iniciales de las variables estimadas son desconocidas pero se tienen
garantizados sus lmites como:
sistema (4.16) es cooperativo, si la matriz
entonces puede garantizarse que
entonces
es estable (Hurwitz) y si
44
, y por consiguiente:
. Adems, si el
es positivo (o cero),
4.3.
Cap. 4
45
Cap. 4
b) Banco de observadores.
Esquema DOS (Dedicated Observer Scheme).
El esquema DOS est formado por un banco de observadores de orden reducido. Para fallas en
sensores (IFD), cada observador utiliza todas las entradas y una sola salida. El nmero de
observadores es igual al nmero de salidas (sensores). Para fallas en actuadores (AFD), cada
observador utiliza una entrada y todas las salidas. Cabe destacar que el esquema DOS permite la
localizacin de fallas simultneas, tanto en sensores (IFD) como en actuadores (AFD).
Esquema GOS (Generalized Observer Scheme).
El esquema GOS est formado por un banco de observadores de orden reducido. Para fallas en
sensores (IFD), cada observador utiliza todas las entradas y m-1 salidas, siendo m el nmero de
salidas. Para fallas en actuadores (AFD), cada observador utiliza todas las salidas y n-1 entradas,
siendo n el nmero de entradas.
De lo anterior se puede concluir que para el caso de fallas en sensores (IFD), todos los esquemas
requieren la medicin de todas las entradas, lo cual es una tarea bastante difcil de realizar cuando
se trabaja con reactores biolgicos por ejemplo. Para superar esta dificultad se presenta a
continuacin un nuevo esquema de diagnstico con un solo observador:
Esquema SIOS - IFD (Simplified Interval Observer Scheme).
El esquema SIOS-IFD es un esquema de un solo observador de intervalo, de orden reducido, para
fallas en sensores. La principal ventaja del esquema SIOSIFD sobre todos los esquemas
presentados anteriormente, es el hecho de que no se requiere la medicin de entrada alguna, solo
se requiere tener conocimiento del intervalo de valores que pueden alcanzar dichas entradas. Sin
embargo, la principal desventaja del esquema SIOS-IFD es que no permite la localizacin de fallas
simultneas.
En la Fig. 4.3 se muestra un diagrama a bloques del esquema SIOS-IFD. En dicha figura se
observa que el esquema SIOS-IFD no utiliza las entradas ui (i=1,2,3,4,,n), solo utiliza una salida
(y3) para estimar las otras dos salidas (
.
46
Cap. 4
En esta seccin se presenta el diseo del observador de intervalo diseado para el esquema SIOSIFD. El observador de intervalo diseado es capaz de estimar x1 y QCH4 a partir de la medicin en
lnea de s1. Cabe destacar que el observador de intervalo diseado no requiere la medicin de las
variables de entrada al reactor.
El modelo descrito por el conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales (3.4) puede reescribirse
de la siguiente forma:
(4.17)
con:
47
Cap. 4
El observador asinttico es diseado bajo la suposicin de que todas las entradas son conocidas, y
adems m estados medidos en lnea. Por lo que el espacio de estados puede ser dividido de modo
tal que la ecuacin (4.17) puede ser reescrita como:
1(t) = C1 f (x(t),t)+ A11(t)v1(t)+ A12(t)v2(t)+b1(t)
2(t) = C2 f (x(t),t)+ A21(t)v1(t)+ A22(t)v2(t)+b2(t)
donde los m estados medidos son agrupados en el vector v2(t) (dim v2(t) = m) y las variables que
sern estimadas son representadas por v1(t) (dim v1(t) = s = n m). Las matrices A11(t) ss,
A12(t) sm, A21(t) ms, A22(t) mm, C1 sr, C2 mr, b1 s y b2 m son las
particiones correspondientes de A(t), C y b(t) respectivamente.
48
Cap. 4
En la ecuacin (4.18) se presenta el observador asinttico que fue diseado para el reactor
anaerobio descrito por la ecuacin (4.17):
(4.18)
con:
Cabe recordar que para el diseo de este Observador Asinttico, se asumi que tanto la tasa de
dilucin D, as como tambin las entradas al digestor son consideradas como conocidas. Por lo
tanto, A(t) y b(t) son conocidas t 0.
El Observador Asinttico 1 fue diseado asumiendo s1 como el nico estado medido en lnea, es
decir, v2(t) = [s1] (dim v2(t) = 1), mientras que x1 y QCH4 fueron asumidos como los estados
estimados, es decir, v1(t) = [x1 QCH4]T (dim v1(t) = 2). Para el clculo de la matriz N, se eligio
arbitrariamente N1 como una matriz identidad, para calcular N2 de la siguiente forma:
N2 = N1C1C2, (donde C2 es la pseudo inversa generalizada de C2) [Alcaraz_Gonzlez et. Al.,
2005], obtenindose el siguiente resultado:
49
Cap. 4
Por su parte, We- se calcul utilizando el valor mximo de la tasa de dilucin D(t)=0.33,
obtenindose:
-1]
(c)
We-i,j 0 i j.
(d)
Despus de haber diseado el observador asinttico que servir como observador base,
continuamos con el diseo del observador de intervalo, el cual est basado en la suposicin de que
se desconocen los valores del vector de variables de entrada b(t) pero se conocen sus lmites
superior
e inferior
de manera que
. Entonces, el observador
50
Cap. 4
asinttico presentado en la ecuacin (4.18) sirve como estructura base para construir el siguiente
observador de intervalo:
(4.19)
(4.20)
donde:
51
Cap. 4
El nuevo esquema SIOS-IFD que fue desarrollado es capaz de detectar fallas nicas, sbitas y
permanentes en los sensores s1, x1 y QCH4, a partir de los residuos
y residuo
En la figura 4.4 se muestran los residuos correspondientes a una falla nica, sbita y permanente,
de +50 mgDQO/L en el sensor s1, en el da 60 de experimentacin. Estos residuos fueron filtrados
por medio de un filtro promediador de ventana mvil. Se puede observar que ambos residuos
presentan falla en el da 60, debido a que tanto
como
por lo que las dos estimaciones son errneas a partir del instante en el que se presenta la falla de s1.
El residuo r1 pas de un valor de media cero y desviacin estndar cero a un valor de media de
9.59 mgDQO/L y desviacin estndar 1 mgDQO/L, en el instante en el que se present la falla del
sensor s1, por lo que se decidi establecer un valor de umbral de 5 mgDQO/L para la deteccin de
falla en el residuo r1. Por otro lado, el residuo r2 pas de un valor de media cero y desviacin
estndar cero a un valor de media de 4.88 mL/d y desviacin estndar 1 mL/d, en el instante en el
que se present la falla del sensor s1, por lo que se decidi establecer un valor de umbral de 3
mL/d para la deteccin de falla en el residuo r2.
52
r1
Cap. 4
r2
Tiempo (d)
Tiempo (d)
Fig. 4.4. Residuos para falla nica, sbita y permanente, de +50 mgDQO/L, en el sensor s1.
Como se mencion anteriormente, cada uno de los residuos presentados en la figura 4.4 fue
filtrado por medio de un filtro promediador de ventana mvil. Posteriormente, cada uno de los
residuos filtrados fue evaluado por un detector de umbral, el cual es capaz de determinar alguno de
los siguientes valores: -1, 0, 1. El valor 1 indica que el residuo promediado alcanz un valor
menor que el umbral, es decir, el residuo tuvo un cambio de media negativo. De manera anloga,
el valor 1 indica que el residuo tuvo un cambio de media positivo. Por ltimo, el valor 0 indica
que el residuo no tuvo un cambio de media, o mejor dicho, las variaciones de sus valores
promediados estuvieron por debajo de los umbrales preestablecidos.
53
Cap. 4
Falla s1
Falla s1
Falla x1
+50mgDQO/L
-50mgDQO/L
r1
-1
r2
-1
Falla x1
Falla QCH4
Falla QCH4
+50mL/d
- 50mL/d
-1
-1
+50mgDQO/L -50mgDQO/L
4.4.
Cap. 4
en los parmetros Y1 y YCH4, para el modelo ADM1 con un grupo bacteriano descrito por la
ecuacin (2.4).
(4.22)
(4.23)
Por lo anterior, asumiendo que no existen fallas en sensores ni en actuadores, el residuo rY1 permite
detectar la falla del parmetro Y1, de modo tal que rY1 = 0 en ausencia de falla de Y1, mientras que
rY1 0 en presencia de una falla de Y1.
55
Cap. 4
Es importante recordar que 1 es sensible a las fallas de los parmetros max1 y ks1, por lo que el
hecho de eliminar completamente el trmino no lineal 1x1 por medio de la transformacin de
estados e inyeccin de la salida, permite generar un subsistema desacoplado de los parmetros
max1 y ks1, de modo tal que el subsistema transformado permite detectar la falla del parmetro Y1
en forma satisfactoria, lo cual es una aportacin original de este proyecto de investigacin.
4.4.2. Deteccin de falla en el parmetro YCH4.
En forma anloga al desarrollo presentado en la seccin anterior, se utiliza la transformacin de
estado:
(4.24)
donde:
(4.25)
(4.26)
56
Cap. 4
El primer paso para poder desacoplar Y1 consiste en disear un filtro de Kalman, a partir del
subsistema dado por la ecuacin (4.25), para el punto de operacin del reactor sin fallas en los
parmetros, es decir, para los valores nominales de YCH4 y Y1.
El segundo paso consiste en disear un banco de filtros de Kalman clonando el primer filtro de
Kalman, pero se le debe asignar a cada uno de los clones un valor diferente de Y1 , de modo tal
que cada filtro de Kalman modele un punto de operacin diferente. Este banco de filtros de
Kalman permite obtener el vector de residuos de salida rki .
El vector de residuos de salida permite determinar la probabilidad de cada filtro de Kalman de
acuerdo a la teora de probabilidad de Bayes, de modo tal que los residuos estacionarios permiten
calcular una funcin de distribucin de probabilidad ik , definida como:
i
k
r
2 det
i
k
(4.27)
i T
k
i
k 1
r
ik rki
M
h 1
h
k
(4.28)
h
k
Por lo tanto, el modo de probabilidad del algoritmo de estimacin puede obtenerse para cada filtro
de Kalman. Cuando la probabilidad converge a uno, los otros modelos convergen a cero. Este
modo de probabilidad estimado por cada modelo se considera como la funcin de ponderacin
respectiva a cada modelo. Teniendo en cuenta que por medio de la teora de probabilidad de Bayes
se selecciona el filtro de Kalman que ms se aproxima al punto de operacin correspondiente al
valor fallido del parmetro YCH4, entonces el efecto de una falla de Y1 sobre el residuo rk es mucho
menor que el efecto de una falla del parmetro YCH4 sobre el mismo residuo rk. Por lo tanto, la
metodologa presentada en esta seccin es capaz de desacoplar el parmetro Y1 del residuo rk , si y
solo si se establecen valores de umbral que rechacen el efecto de una falla del parmetro Y1 , de
modo tal que solo se detecten las fallas del parmetro YCH4.
57
Cap. 4
rY1 (gDQO/L)
t (d)
Fig. 4.5. Grfica del residuo rY1 ante un incremento de 0.01 gDQO/GDQO del parmetro Y1.
En la figura 4.6 se muestra el residuo rk obtenido con un solo filtro de Kalman, el cual fue
diseado a partir de las ecuaciones (4.24) y (4.25), para el punto de operacin nominal del reactor,
con temperatura regulada a 35 oC y Y1=0.1 gDQO/gDQO; ante una falla sbita y permanente de
+0.01 gDQO/gDQO del parmetro Y1 en el instante t = 48 d. Puede observarse que en ausencia de
58
Cap. 4
falla, el residuo se mantiene prcticamente en cero (con media cero y desviacin estndar cero),
pero en el instante en el que aparece la falla (t=48 d), el residuo tiene un cambio de media,
alcanzando un valor de -18 mgDQO/L, con desviacin estndar de 1mgDQO/L, debido a que las
rk (gDQO/L)
ecuaciones (4.24) y (4.25) son sensibles tanto a fallas de Y1 como a fallas de YCH4.
t (d)
Fig. 4.6. Grfica del residuo rk ante un incremento de 0.01 gDQO/gDQO del parmetro Y1.
En la Fig. 4.7 se muestra el residuo rk* , obtenido a partir de un banco de 5 filtros de Kalman (cada
uno con un valor diferente de Y1) ante una falla sbita y permanente de +0.01 gDQO/gDQO del
parmetro Y1 en el instante t = 48 d. El primer filtro de Kalman fue diseado para el punto de
operacin nominal del reactor, con temperatura regulada a 35 oC y Y1=0.1 gDQO/gDQO. El
segundo filtro de Kalman fue diseado para el punto de operacin con temperatura regulada a 40
o
C, en el que el parmetro Y1 tiene un valor de 0.11 gDQO/gDQO. El tercer filtro de Kalman fue
diseado para el punto de operacin con temperatura regulada a 30 oC, en el que el parmetro Y1
tiene un valor de 0.05 gDQO/gDQO. El cuarto filtro de Kalman fue diseado para el punto de
operacin con temperatura regulada a 25 oC, en el que el parmetro Y1 tiene un valor de 0.02
gDQO/gDQO, mientras que el quinto filtro de Kalman fue diseado para el punto de operacin
con temperatura regulada a 20 oC, en el que el parmetro Y1 tiene un valor de 0.01 gDQO/gDQO.
En la misma figura puede observarse que rk* presenta una razn de cambio negativa en el instante
en el que se presenta la falla del parmetro Y1 (t=48d), est razn de cambio tiende a alejar al
residuo de su valor original de media cero y en consecuencia el sistema desarrollado selecciona el
filtro de Kalman que presente la mayor probabilidad de corresponder al nuevo punto de operacin
establecido por el valor fallido de Y1. En la misma figura se puede observar que rk* est
prcticamente desacoplado de la falla del parmetro Y1, porque a pesar del transitorio generado en
el da 48 por la conmutacin del banco de filtros de Kalman, la media de rk* se mantuvo muy
59
Cap. 4
cercana a cero despus de dicho transitorio. Posteriormente, en el instante t=72 d, se indujo una
falla sbita y permanente del parmetro YCH4, aplicando una concentracin de 0.15 g/L de Nitrato
de Sodio al afluente del reactor, lo cual tiene un efecto de inhibicin de las bacterias
rk* (gDQO/L)
metanognicas [Alvarado, 2005], es decir que implica una reduccin del parmetro YCH4.
t (d)
Fig. 4.7. Grfica del residuo rk* ante un incremento de 10% del parmetro Y1.
En la figura 4.7 puede observarse que antes de presentarse la falla de YCH4, el residuo rk* se
mantiene prcticamente en cero (con media cero y desviacin estndar cero), pero en el instante en
el que aparece la falla (t=72 d), el residuo tiene un cambio de media, alcanzando un valor de -136
mgDQO/L, con desviacin estndar de 1mgDQO/L. Por lo que, estableciendo valores de umbral
de 50 mgDQO/L, el residuo rk* queda desacoplado de la falla de Y1. De modo tal que realiza
satisfactoriamente la deteccin de falla en el parmetro YCH4.
En la figura 4.8 se muestran los cinco residuos rki (i=1,2,3,4,5) del banco de filtros de Kalman, que
permitieron generar la figura 4.7, con la correspondiente probabilidad de cada residuo rki
mostrada a su derecha.
60
rk1
rk1(t)
t (d)
rk2(t)
t (d)
rk2
t (d)
t (d)
rk3
rk3(t)
t (d)
rk4(t)
t (d)
rk4
t (d)
t (d)
rk5
rk5(t)
t (d)
t (d)
Fig. 4.8. Grficas de residuos rki y probabilidad rki del banco de filtros de Kalman.
61
Cap. 4
Cap. 5
Captulo 5.
Esquema de mantenimiento basado en la condicin.
En este captulo se presenta el diseo e implementacin de un esquema de mantenimiento basado
en la condicin, el cual constituye la cuarta etapa del sistema completo de ayuda al operador
humano para un reactor anaerobio UASB.
Para el diseo de este observador, el modelo descrito por el conjunto de ecuaciones diferenciales
no lineales (2.4) puede reescribirse de la siguiente forma:
(6.1)
con:
62
Cap. 5
El observador asinttico es diseado bajo la suposicin de que todas las entradas son conocidas, y
adems m estados medidos en lnea. Por lo que el espacio de estados puede ser dividido de modo
tal que la ecuacin (5.1) puede ser reescrita como:
a(t) = C1 f (x(t),t)+ A11(t)v1(t)+ A12(t)v2(t)+b1(t)
(5.2)
b(t) = C2 f (x(t),t)+ A21(t)v1(t)+ A22(t)v2(t)+b2(t)
donde los m estados medidos son agrupados en el vector v2(t) (dim v2(t) = m) y las variables que
sern estimadas son representadas por v1(t) (dim v1(t) = s = n m). Las matrices A11(t) ss,
A12(t) sm, A21(t) ms, A22(t) mm, C1 sr, C2 mr, b1 s y b2 m son las
particiones correspondientes de A(t), C y b(t) respectivamente.
En la ecuacin (5.3) se presenta el observador asinttico que fue diseado para el reactor
anaerobio descrito por la ecuacin (5.1):
(5.3)
63
Cap. 5
con:
Cabe recordar que para el diseo de este observador asinttico, se asumi que tanto la tasa de
dilucin D, as como tambin las entradas al digestor son consideradas como conocidas. Por lo
tanto, A(t) y b(t) son conocidas t 0. El observador asinttico 1 fue diseado asumiendo s1
como el nico estado medido en lnea, es decir, v2(t) = [s1] (dim v2(t) = 1), mientras que x1 y s1
fueron asumidos como los estados estimados, es decir, v1(t) = [x1 QCH4]T (dim v1(t) = 2). Para el
clculo de la matriz N, se eligio arbitrariamente N1 como una matriz identidad, para calcular N2
de la siguiente forma: N2= N1C1C2, (donde C2 es la pseudo inversa generalizada de C2)
obtenindose el siguiente resultado:
Por su parte, We- se calcul utilizando el valor mximo de la tasa de dilucin D(t)=0.33,
obtenindose:
64
Cap. 5
-1]
-1 ]
Ahora bien, para que el observador sea asintticamente estable, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
We-i,j 0 i j.
Dado que ambas condiciones se cumplen el observador es asintticamente estable. Los residuos
obtenidos por el observador asintotico 1, son:
Para el diseo de este observador, el modelo descrito por el conjunto de ecuaciones diferenciales
no lineales (5.1) puede reescribirse de la siguiente forma:
(5.4)
con:
65
Cap. 5
El observador asinttico es diseado bajo la suposicin de que todas las entradas son conocidas, y
adems m estados medidos en lnea. Por lo que el espacio de estados puede ser dividido de modo
tal que la ecuacin (5.4) puede ser reescrita como:
a(t) = C1 f (x(t),t)+ A11(t)v1(t)+ A12(t)v2(t)+b1(t)
b(t) = C2 f (x(t),t)+ A21(t)v1(t)+ A22(t)v2(t)+b2(t)
donde los m estados medidos son agrupados en el vector v2(t) (dim v2(t) = m) y las variables que
sern estimadas son representadas por v1(t) (dim v1(t) = s = n m). Las matrices A11(t) ss,
A12(t) sm, A21(t) ms, A22(t) mm, C1 sr, C2 mr, b1 s y b2 m son las
particiones correspondientes de A(t), C y b(t) respectivamente.
En la ecuacin (5.5) se presenta el observador asinttico que fue diseado para el reactor
anaerobio descrito por la ecuacin (5.4):
66
Cap. 5
(5.5)
con:
Cabe recordar que para el diseo de este observador asinttico, se asumi que tanto la tasa de
dilucin D, as como tambin las entradas al digestor son consideradas como conocidas. Por lo
tanto, A(t) y b(t) son conocidas t 0.
El observador asinttico 2 fue diseado asumiendo QCH4 como el nico estado medido en lnea, es
decir, v2(t) = [QCH4] (dim v2(t) = 1), mientras que x1 y s1 fueron asumidos como los estados
estimados, es decir, v1(t) = [x1 s1]T (dim v1(t) = 2). Para el clculo de la matriz N, se eligi
arbitrariamente N1 como una matriz identidad, para calcular N2 de la siguiente forma: N2=
N1C1C2, (donde C2 es la pseudo inversa generalizada de C2) obtenindose el siguiente resultado:
67
Cap. 5
Por su parte, We- se calcul utilizando el valor mximo de la tasa de dilucin D(t)=0.33,
obtenindose:
-0.1]
-0.33 ]
Ahora bien, para que el observador sea asintticamente estable, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
We-i,j 0 i j.
Dado que ambas condiciones se cumplen el observador es asintticamente estable. Los residuos
ontenidos por el observador asinttico 1, son:
68
Cap. 5
Para el diseo de este observador, el modelo descrito por el conjunto de ecuaciones diferenciales
no lineales (5.1) puede reescribirse de la siguiente forma:
(5.6)
con:
69
Cap. 5
El observador asinttico es diseado bajo la suposicin de que todas las entradas son conocidas, y
adems m estados medidos en lnea. Por lo que el espacio de estados puede ser dividido de modo
tal que la ecuacin (5.6) puede ser reescrita como:
a(t) = C1 f (x(t),t)+ A11(t)v1(t)+ A12(t)v2(t)+b1(t)
b(t) = C2 f (x(t),t)+ A21(t)v1(t)+ A22(t)v2(t)+b2(t)
donde los m estados medidos son agrupados en el vector v2(t) (dim v2(t) = m) y las variables que
sern estimadas son representadas por v1(t) (dim v1(t) = s = n m). Las matrices A11(t) ss,
A12(t) sm, A21(t) ms, A22(t) mm, C1 sr, C2 mr, b1 s y b2 m son las
particiones correspondientes de A(t), C y b(t) respectivamente.
En la ecuacin (5.7) se presenta el observador asinttico que fue diseado para el reactor
anaerobio descrito por la ecuacin (5.6):
(5.7)
con:
Cabe recordar que para el diseo de este observador asinttico, se asumi que tanto la tasa de
dilucin D, as como tambin las entradas al digestor son consideradas como conocidas. Por lo
tanto, A(t) y b(t) son conocidas t 0.
70
Cap. 5
El observador asinttico 3 fue diseado asumiendo QCH4 como el nico estado medido en lnea, es
decir, v2(t) = [x1] (dim v2(t) = 1), mientras que s1 y QCH4 fueron asumidos como los estados
estimados, es decir, v1(t) = [s1 QCH4]T (dim v1(t) = 2). Para el clculo de la matriz N, se eligio
arbitrariamente N1 como una matriz identidad, para calcular N2 de la siguiente forma: N2=
N1C1C2, (donde C2 es la pseudo inversa generalizada de C2) obtenindose el siguiente resultado:
Por su parte, We- se calcul utilizando el valor mximo de la tasa de dilucin D(t)=0.33,
obtenindose:
-0.1]
-0.33 ]
71
Cap. 5
Ahora bien, para que el observador sea asintticamente estable, se deben cumplir las siguientes
condiciones:
We-i,j 0 i j.
Dado que ambas condiciones se cumplen el observador es asintticamente estable. Los residuos
obtenidos por el observador asintotico 1, son:
En este trabajo se utiliz un Controlador Acotado Positivo [Zavala et. Al., 2008] para regular la
concentracin de DQO en el efluente del reactor, teniendo como variable de control el flujo de la
bomba de alimentacin qi. Para validar el desempeo del controlador se hicieron pruebas
experimentales alimentando al reactor con agua residual de una cervecera, la cual fue diluida y
acondicionada a 3 gDQO/L y pH=7, durante los veinte primeros das de experimentacin.
Posteriormente agua residual fue diluida a 2 gDQO/L, manteniendose el valor original de pH=7.
Durante las cuatro semanas previas al inicio de la experimentacin el controlador estuvo operando
con un valor de consigna de s1=1 gDQO/L. El primer da de experimentacin, el valor de consigna
fue modificado de 1 gDQO/L a 0.5 gDQO/L, y fue mantendio sin cambio durante los cuarenta das
de experimentacin. La temperatura del reactor se mantuvo constante a 35 oC durante la
experimentacin.
Cap. 5
la desviacin estndar para cada uno de los residuos generados por el banco de observadores
asintticos, ante un cambio de s1i de 2gDQO/L a 3gDQO/L, en el da 40 de experimentacin, pero
en ausencia de falla. Estos residuos fueron aplanados utilizando un filtro promediador de ventana
mvil. Los valores mostrados en la Tabla 5.1 demuestran que a pesar de que hubo una reduccin
del 50% del valor de s1i , el da 40 de experimentacin, el valor absoluto de la media M de todos
los residuos se mantuvo muy cercano a cero pero, para asegurar que estos valores no sean
detectados como fallas por el sistema FDI desarrollado, se establecieron valores de umbral
mayores que la suma de la media ms la desviacin estndar de cada uno de los residuos.
Tabla 5.1. Media y desviacin estndar de los residuos del banco de observadores asintticos, sin falla.
Observador
residuo
| media | M
desviacin
M+
| Umbral |
estndar
Asinttico 1
Asinttico 2
Asinttico 3
0.0002713
0.0004395
0.0007108
0.0004283
0.0006449
0.0010732
0.0002200
0.0002424
0.0004624
0.0001816
0.0006741
0.0008557
0.0019930
0.0026010
0.0045940
0.0004169
0.0006612
0.0010781
En la Fig. 5.1 se presentan las grficas de los residuos generados por el banco de observadores
asintticos, ante un cambio de s1i de 2gDQO/L a 3gDQO/L, en el da 40 de experimentacin y
adems, una falla nica, sbita y permanente de +50 mgDQO/L, en el da 60 de experimentacin.
Estos residuos fueron aplanados utilizando un filtro promediador de ventana mvil. En la Tabla
5.2 se presentan: la media M y la desviacin estndar para cada uno de los residuos mostrados en
la Fig. 5.1.
73
Cap. 5
Tabla 5.2. Media y desviacin estndar de los residuos del banco de observadores asintticos
con falla nica, sbita y permanente de +50 mgDQO/L en el sensor s1.
Observador
residuo
| media | M
desviacin
| Umbral |
estndar
Asinttico 1
Asinttico 2
Asinttico 3
0.0089110
0.0004402
0.0084708
0.0069650
0.0006722
0.0062928
0.0002199
0.0002428
Sin falla
0.0497800
0.0007583
0.0490217
0.0479700
0.0026950
0.0452750
0.0004170
0.0006615
Sin falla
A partir de las restricciones presentadas en las Tablas 5.1 y 5.2, para los valores de umbral de los
residuos del banco de observadores asintticos, se establecieron los siguientes umbrales: | U11 | = 5
mg/L, | U12 | = 5 mL/d, | U22 | = 25 mg/L y | U31 | = 5 mg/L. En la figura 6.1 se puede observar que
los dos residuos generados por el observador asinttico 1,
presentan falla en el da 60 de experimentacin, debido a que tanto
y
como
,
fueron estimadas
a partir de la seal proveniente del sensor s1, que es precisamente el sensor con falla sbita y
permanente de +50 mgDQO/L, en el da 60 de experimentacin. Por otro lado, el observador
asinttico 2 realiza sus estimaciones a partir de la seal proveniente del sensor QCH4, el cual no
presenta falla, por lo que
al igual que
fallado. Por su parte, el observador asinttico 3 realiza sus estimaciones a partir de la seal
proveniente del sensor x1, el cual no presenta falla, por lo que
estimados y en consecuencia, el residuo
el residuo
al igual que
estn bien
74
r11
Cap. 5
r12
t (d)
t (d)
r21
r22
t (d)
t (d)
r31
r32
t (d)
t (d)
Fig. 5.1. Residuos del banco de observadores asintticos, ante una falla
nica, sbita y permanente de +50 mgDQO/L en el sensor s1.
Cap. 5
presentarse una falla del sensor s1, entonces dicho sensor es deshabilitado y su seal es conmutada
por la seal
tambin exista falla en el residuo r21, entonces la seal del sensor s1 ser conmutada por la seal
estimada por el observador asinttico 3, siempre y cuando el residuo
est libre de falla.
En la Fig. 5.3 se presentan las grficas de la concentracin de DQO en el afluente, tanto la grfica
obtenida experimentalmente como las grficas estimadas por los observadores asintticos 2 y 3.
En dicha figura se puede observar que las tres graficas son prcticamente idnticas hasta el da 60
de experimentacin, en el que se observa la falla sbita y permanente del sensor s1. En la Fig. 5.4
se observa un transitorio en el da 60 de experimentacin. Dicho transitorio corresponde a la
accin del esquema de mantenimiento basado en la condicin, por la cual la seal del sensor s1 es
conmutada por su estimacin generada por el observador 2, de modo tal que el controlador
contina operando normalmente y sigue regulando la concentracin de DQO en el efluente del
reactor a 0.5 gDQO/L.
76
(a)
(b)
(c)
t (d)
t (d)
t (d)
Cap. 5
s1
Fig. 5.3. (a) Medicin experimental del sensor s1. (b) Estimacin de
(c) Estimacin de
(observador 2).
(observador 3).
77
Cap. 6
Captulo 6.
Evaluacin del estado del proceso y recomendaciones para
ayuda a la decisin.
En este captulo se presenta la ltima etapa del sistema completo de ayuda al operador humano
para un reactor anaerobio UASB.
La operacin continua del digestor anaerobio permite conocer su comportamiento para establecer
estados operativos deseables y no deseables. En general para la digestin anaerobia se conocen
seis estados:
Estos estados se basan en la observacin de la tendencia de salida del sistema. En este proyecto se
utiliz la teora de probabilidad de Bayes para determinar el estado de operacin del reactor
anerobio utilizado como caso de estudio. Cada estado de operacin del reactor permiti establecer
una serie de recomendaciones para la toma de decisiones que auxilien al operador humano para la
eliminacin de condiciones indeseadas del reactor. En la Fig. 6.1 se observa el funcionamiento en
estado Normal del digestor anaerobio.
78
Cap. 6
Fig. 6.1. Interfaz grfica de usuario indicando modo Normal de operacin del reactor anaerobio.
En la Fig. 6.2 se observa el funcionamiento en estado de Sub carga orgnica del reactor
anaerobio, la cual implica un valor de pH por debajo de 7, un nivel bajo de la DQO de entrada, por
lo que la DQO del efluente tambin es baja, y en consecuencia el volumen de biogs es bajo.
Fig. 6.2. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Subcarga orgnica del reactor anaerobio.
79
Cap. 6
Fig. 6.3. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Sobrecarga orgnica del reactor anaerobio.
Fig. 6.4. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Sobrecarga hidrulica del reactor anaerobio.
80
Cap. 6
Fig. 6.5. Interfaz grfica de usuario indicando modo de Acidognesis del reactor anaerobio.
En la Fig. 6.6 se observa el funcionamiento en estado de Toxicidad, la cual se caracteriza por un
pH muy bajo (por debajo de 6) y la concentracin de DQO en el efluente es alta, es decir que no se
est realizando la digestin anaerobia.
Fig. 6.6 Interfaz grfica de usuario indicando modo de Toxicidad del reactor anaerobio.
81
Cap. 6
Como se puede observar en las figuras 6.1 a 6.6, existen diferentes elementos disponibles en el
sistema desarrollado para determinar el estado del reactor anaerobio y poder emitir
recomendaciones al operador humano. La continua observacin en la tendencia de los datos
generados por el reactor anaerobio le permite al operador humano encargado del reactor, realizar
acciones preventivas y correctivas, con el objetivo de alcanzar una operacin estable de dicho
reactor.
82
Conclusiones.
Cap. 7
Captulo 7.
Conclusiones.
El objetivo de esta tesis fue obtener una estacin de ayuda al operador de diagnstico y
localizacin de fallas que estime en tiempo real las variables de estado de un reactor anaerobio y
que determine cuando existe una posible falla en el proceso. Las variables de estado que
intervienen son concentraciones de biomasa y concentracin de substratos y productos. Estas
variables sern estimadas a partir de modelos matemticos y de observadores de estado partiendo
previamente de un anlisis de observabilidad.
Conclusiones.
Cap. 7
reactor, el cual fue presentado en el 12th IWA World Congress of Anaerobic Digestion y
actualmente se encuentra en revisin para la revista Water Science and Technology.
Para integrar los mtodos de FDI con un sistema que permita el procesamiento y anlisis
matemtico en lnea para auxiliar al operador humano en la toma de decisiones, se implement un
esquema de mantenimiento basado en la condicin, el cual es capaz de conmutar, en caso de falla,
la seal proveniente de un sensor, por la estimacin generada por un observador asinttico, de
modo tal que la regulacin de esta variable pueda seguirse realizando satisfactoriamente. Con este
esquema de mantenimiento basado en la condicin, se complet la integracin de un sistema de
ayuda al operador humano encargado de mantener operando el reactor UASB en modo continuo.
84
86
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