ACTIONS EXTERIEURS A UN SOLIDE

Soit un milieu continu (S).

Pour faire apparatre les efforts intrieurs, nous allons imaginer un
fractionnement de (S),
Soient (S1), une partie de (S),et (S2) lautre partie de (S), tel que :
(S1) et (S2) sont complmentaires de (S) et ayant une frontire ().
(S)

(S1)

On a donc : (S)=(S1) U (S2)

(S2)
Regardons les actions sur (S1) causes par la partie (S2) : Actions de (S2) -- (S1)
4/10/07

 HYPOTHESES

(Naturellement suggres par l exprience)

1

re

HYPOTHESE

a- Actions de S2 sur S1 sont des actions de contact

b- On a une distribution superficielle de vecteurs en tout point de (S) :
T(M)
La sommation sur (S) de ces forces lmentaires conduit au torseur
quivalent suivant :

Elments de rduction en un point P :

2me HYPOTHESE

T ( M ) dA

PM T ( M ) dA

En chaque point de (S), T(M) ne dpend que de M et de n

: O n est la normale en M , et non de (S) elle-mme :

T(M, n)
Ainsi, les efforts intrieurs sont dfinis par une fonction vectorielle T
dpendant de 5 paramtres :
( 3 coordonnes de M et 2 pour n ).
2

 RAPPEL :
Laction dune force F qui sapplique en P se rduit en A un torseur,not:

{}A

R
=

Avec :
M A

R = F la rsultante

M = AP F moment rsultant en A
A

Laction sur un systme S du milieu extrieur S se rduit en A au

torseur , not (pour un milieu discret ) :

{(S S)}A

R (S S)
=

M
(S

S)
A

R (S S) =
Fi

i =1

M A (S S) =
AP

F
i
i
i =1

Si le milieu est CONTINU, les sommations deviennent des intgrales,

exemples :
3

 Exemple : Action du champ de pesanteur :

R=

P=

MA

mg
dV=
V

g dV=

AM gdv

ge3 dV

CLASSIFICATION DES EFFORTS EXTRIEURS

Deux sortes d'actions extrieures :

les forces volumique ou distance :

Force lmentaire : dF = f v dv

fv

Exemple :
-les actions de gravitations

(la force de pesanteur): g

-les actions magntiques
- Les forces dinertie

les forces surfaciques ou de contact : f s

Force lmentaire :
dF = f s ds
Exemple :

- la force surfacique de pression : pn

 - CONTRAINTES AUTOUR DUN POINT

Les forces internes sont des forces surfaciques appeles
contraintes internes.
Soit un milieu continu E. Pour faire apparatre les efforts intrieurs
nous considrons (E1) et (E2) deux parties complmentaires de E
ayant une frontire commun (S).
(E1 ) est le systme sur lequel on dtermine laction de cohsion due (E2 ).
(E)

(E2)

Soient :
M

dF
ds

(E1)

On dfinit le vecteur contrainte sur une facette autour du point M par :

dF
F
T(M,
n)
=
ou T(M, n) = dSlim
ou
0 dS
S
O n est la normale extrieure.

Unit de T : N/m2

Le torseur des efforts de cohsion sur la facette S se rduit en G :

{}G

R =

=
MG

R
=

Avec :
MG

T ( M, n ) dS
S

GM T ( M, n ) dS
S

Pr ojection de T(M, n ) sur (

, n ):

T(M,=
n) n + t

: tension ou traction (ou compression si <0)

: cisaillement
Re marque :

{ ( E
coh

} + { ( E

E1 )

ce qui entraine :

coh

E2 )

={O}A

T ( M,n ) =- T ( M,-n )

 LA LOI FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE

Le thorme de laction et de raction entrane : T(M, n) =

T(M, n)
On peut appliquer les thormes gnraux (S1):
BILAN DES FORCES SUR (S1) : Le systme cest :(S1) (S2)
-Forces de (S2) sur (S1)

torseur des forces de surface : T(M, n)

T(M,n)
dA
M point courant de S1

PM T(M,n)dA

(S1)

- torseur des forces de volume : f (M)

S1 f (M)dv

S1 PM f (M )dv

 ECRITURE DU PFD
Soit (M) , lacclration de M, on a alors en crivant lgalit
torseur des forces extrieurs et du torseur dynamique :
[ torseur des forces extrieurs ] =
rsultante

=
R

S1

(M)dv

PM (M)dv

S1

=
M

Moment

T(M,n)dA +

[torseur dynamique]

S1

f (M)dv = (M)dv
S1

PMT(M,n)dA + PM f (M)dv = PM (M)dv

S1

S1

T ( M,n )

BUT : Calculer

Il existe une infinit

de normale nautour d'un point M et

de facettes

donc de vecteurs T ( M,n )

.

e3 T(M, n )
Soit une base ( e1 , e1 , e1 ) orthonorme directe
Le vecteur contrainte T(M, n )

scrit donc :

T(M, n) = (T.e1 )e1 + (T.e 2 )e 2 + (T.e3 )e3

O
e1

Soient 3 scalaires 1n 2n et 3n tels que :

T ( M,n ) = 1n e1 + 2n e 2 + 3n e3

n= n1 e1 + n 2 e2 + n 3 e3

De mme pour n , on a :

Avec lesquelles on peut dterminer

e2

T(M, n )

pour n quelconque.

T ( M,n )

On aura en particulier les contraintes :

T ( M,e1 ) ,

T ( M,e 2

),

T ( M,e3

Soit un ttradre* de sommet M et de base (A1,A2,A3 ) oppose M,

cette base de normale n (voir figure).
* Ttradre est un pyramide de sommet M, de Base triangulaireA1A2A3
et possdant quatre (4 ) faces :
M
e3 A3
dS1
n
dS2
M
A2
A3
A1
M
M .
e2
dS
A1
dS3
A2
n

e1 n = n1e1 + n 2 e 2 + n 3 e3
Soit M un point appartenant la face ( A1, A2, A3)
La face A1A2A3 est de normale n et de surface dS
La face MA2A3 est de normale e1

et de surface dS1

La face MA1A3 est de normale e2 et de surface dS2

La face MA1A2 est de normale e3 et de surface dS3

10

Il est en quilibre donc le torseur des actions extrieures en G est nul.

Donc, La rsultante :

T ( M ', n ) ds + T ( M, e1 ) ds1 + T ( M, e2 ) ds 2 + T ( M, e3 ) ds3 + gdv =

0 (I)
A3
Dterminer dS , dS1 , dS2 , dS3 Daprs la figure suivante:
:

dS
On a : A1=
A 2 A1A 3 A1A 2 A1A 3 sin n Et puisque :
A1
h

sin =
On peut crire : A1A 2 A1A 3 =
A1A 3 h n
A1A 2
A2

e3 A3
A1A 3 h
dS1 n
Donc :
Et comme dS : dS =
2
dS2

(1)
M
A1A 2 A1A 3 =
2dSn
A2
M
Et
on
dtermine
une
autre
expression
de
e2

A1
A1A 2 A1A 3 Soit :
dS3


A1A 2 A1A 3 = A1M + MA 2 A1M + MA 3
e1

) (

= MA 2 MA 3 + MA 3 MA1 + MA1 MA 2

) (

) (

2dS1e1 +2dS2 e 2 +2dS3 e3 (2)

11

Et puisque, on a :

n = n1e1 + n 2 e 2 + n 3 e3

Lquation (1) : A1A 2 A1A 3 =

2dSn Scrit :

A1A 2 A1A 3 =
2dS( n1e1 + n 2 e2 + n 3 e3 )

Soit :

A1A 2 A1A 3 =
2 dS n1e1 + 2 dS n 2 e2 + 2 dS n 3 e3
Et on le comparant lquation (2) :

A1A 2 A1A 3 =
2dS1e1 + 2dS2 e 2 + 2dS3 e3
On en dduit les relations suivantes:

dS1 = dS n1
dS2 = dS n 2
dS3 = dS n 3

En reportant ces relations dan lquation (I),

T ( M ', n ) ds + T ( M, e1 ) ds1 + T ( M, e2 ) ds 2 + T ( M, e3 ) ds3 + gdv =

0 (I)
on obtient :

=
T ( M ', n )

dv
n1T ( M, e1 ) + n 2 T ( M, e2 ) + n 3T ( M, e3 ) g
dS

12

Quand M tend vers M alors ( dv=0) : T M, n s'crit :

T M, n

Ce qui scrit :

n
T
M,
e
j
j
3

j1

(3)

Avec j est lindice de la normale la facette

Les composantes du vecteur contrainte T(M, e j )

e1 , e2 , e3 , sont : T M, e j 1je1 2 je 2 3 je3

Ce qui scrit :

T M, e j

i 1

ij

dans le repre de base

ei

(4)

Avec i est lindice de la projection suivant i

En reportant lquation (4) dans la relation (3),

On obtient donc finalement ce qui constitue le Thorme de
Cauchy

T M, n

i, j1

ijn jei

Ecriture du principe fondamentale de la mcanique

On a:

T(M,n)dA +

S1

T ( M, n ) =

f (M)dv = (M)dv

S1

i, j=1

Et puisque :

ijn jei

Et en utilisant le thorme de la divergence,

T(M,n)dA

=
+

ndA =

div dV

o ij =

V dV + S1 f (M)dv = S1 (M)dv

On peut en dduire la relation suivante :

div + f (M) = (M)

div

Qui reprsente le principe fondamentale de la mcanique

Remarque : pour un champ de pesanteur g :

f (M) = g(M)

14

On obtient donc finalement ce qui

constitue le Thorme de

Cauchy : le vecteur contrainte T ( M,n ) est donne par la relation :

T ( M, n
=
)

i , j=1

ij n j ei

Avec:

i est lindice de la projection suivant la direction i

T
( M,n )
j est lindice de la normale la facette

Ecriture de ce vecteur contrainte T ( M,n ) dans la base

( e1 , e2 , e3 ) :

T M,n = n e + n e + n e +

11 1 1
12 2 1
13 3 1

n e + n e + n e +
21 1 2
22 2 2
23 3 2

n e + n e + n e .
31 1 3
32 2 3
33 3 3
15

T ( M,n )

Soit :

e1, e2 , e3 ,

11n1 +12 n 2 +13n 3

21n1 + 22 n 2 + 23n 3
31n1 +32 n 2 +33n 3

i est lindice de la projection suivant la direction i

j est lindice de la normale la facette

T ( M, n ) =

i, j=1

ijn jei
16

criture matricielle :

T M,n = n e + n e + n e +

11 1 1
12 2 1
13 3 1

n e + n e + n e +
21 1 2
22 2 2
23 3 2

n e + n e + n e .
31 1 3
32 2 3
33 3 3

T(M, n) /(e

,e
,e
1 2
3)

Cest le vecteur contrainte en un

point M sur une facette de
normale n exprim dans la base

( e1 , e2 , e3 )

11

21

31

12

22

32

13 1

23 2

33 3

Tenseur des contraintes :

Les ij sont les 9 composantes de
ce tenseur
Les composantes de la
normale la facette

avec n= n1 e1 + n 2 e2 + n 3 e3

17

Tenseurs des contraintes [ij]

Les ij sont les 9 composantes du tenseur des contraintes

.i est lindice de la projection
Notation [ij] ou T
j est lindice de la normale la facette
T =

ij

11

=
21

31

Le thorme de Cauchy scrit :

T ( M, =
n)

T ( M,n )

( e1 ,e2 ,e3 )

T.
=
n

11
1n

2n =
21

3n

31

T ( M, n )
=

( e1 ,e2 ,e3 )

12

22

32

13

23

33

ij
.n

12

22

32

11n1 + 12 n 2 13 n 3
21n1 + 22 n 2 23 n 3
31n1 + 32 n 2 33 n 3

13 1

23 2

33 3

x 3 (e 3 )
n

x 1 (e1 )

x 2 (e 2 )
18

INTERPRTATION DES COMPOSANTES DU TENSEUR DE CONTRAINTES :

Soit un repre R(ox1,x2,x3) muni de la base (e1,, e2 , e3)

11

= 21

31

( e1 )

12
22
32

( e2 )

13

23
33

x 3 (e 3 )

33
13

11

( e3 )

Les composantes de
La contrainte applique

x
e
(
la facette de normale 1, 2 ou 3 1 1 )

23

32
22

31

21

12

x 2 (e 2 )

Les 3 composantes diagonales du tenseur de contrainte, appeles

contraintes normales sont:
33
22
11

Les 6 autres composantes hors de la diagonale, appeles contraintes

tangentielles, ou tension de cisaillement :
21 , 31 , 32
et 12 , 13 , 23
Remarque : les contraintes appliques chaque facette :

19

EQUATIONS DE L EQUILIBRE . EQUATION DU MOUVEMENT

Soit un repre R(ox1,x2,x3) muni de la base (e1,, e2 , e3)

x 3 (e 3 )

33
13

23

32
22

31

11

21

12

x 2 (e 2 )

x 1 (e1 )

Daprs lquation (PFD) :

T(M,n)dS
+

Systme tudier cest S1 :

S1

f (M)dv = (M)dv
S1

(S)

(S1)
(S2)
20

EQUATIONS DE L EQUILIBRE . EQUATION DU MOUVEMENT

T(M,n)dS
+

Equilibre : ( M ) =
0 Donc :
Et puisque :

T ( M,n ) = ij .n j

Projetons suivant x1 :

dA +

1 jn j

f (M)dv = 0

S1 1

n dS= div( )dv

1j

div( )dv
S1

1j

f = f1e1 + f 2 e2 + f3e3

Et

Et daprs le thorme de la divergence :

Ce qui donne :

f ( M)dv = 0

S1

1j

f (M)dv = 0

S1 1

11 12 13

0
S1 x1 + x 2 + x 3 + f1 dv =
11 12 13
+
+
+ f1 =
0
Et Quelque soit S1 on peut crire :
x1
x 2
x 3
Donc:

21

Do avec les projections suivant x1 , x2 et x3 , on obtient:

11 12 13
+
+
+ f1 =
0
x1 x 2 x 3

De mme

21 22 23
+
+
+ f2 =
0
x1 x 2 x 3
31 32 33
+
+
+ f3 =
0
x1 x 2 x 3
Soit en criture indicielle,lquation de lquilibre scrit :

ij
x j

+ fi =
0

O fi est force de volume (si un indice (j) est doubl c--d une sommation sur j
en fixant i

Et si i0 lquation du mouvement scrit:

ij
x j

+ f i = i
22

Exemple : Cas du mouvement des fluides parfaits)

Cas o ij se rduit :
Lquation du mouvement

ij + f i = i
x j

ij = pij
ij
x j
Soit :

(Pour des fluides parfaits)

+ f i = i

+ f i = i
x i

Devient :

Donc:

gradp + f =
Cest lquation dEuler (mouvement des fluides parfaits)

23

 SYMETRIE DU TORSEUR DE CONTRAINTES

En utilisation lquation de la dynamique suivante :

PMT(M,n)dS + PM f (M)dv = PM (M)dv

D

Soit :

PMT(M,n)dS + D PM f (M) (M) dv = 0 (1)

Et
puisque :

PM

Et en posant :

x1
x2
x3

( e1 ,e2 ,e3 )

f1 1 = g1

f 2 2 = g 2
f = g
3
3
3

En effectuant le produit vectoriel,

la projection de (1) sur e1 scrit :

n = n1e1 + n 2 e2 + n 3 e3

11n1 + 12 n 2 + 13n 3 = 1jn j

21n1 + 22 n 2 + 23n 3 = 2 jn j
31n1 + 32 n 2 + 33n 3 = 3 jn j
Remarque : fi est en N/m3
Et gi nest pas une acclration
fi a une dimension de g

x 3 (e 3 )
n

x 1 (e1 )

x 2 (e 2 )
24

On trouve lquation suivante:

x 2 31n1 x3 21n1 + x 2 32n 2 x3 22n 2 + x 2 33n3 x3 23n3 dS +

( x g
D

x 3g 2 ) dv =
0

Soit, en criture indicielle :

x 2 ( 3 jn j ) x 3 ( 2 jn j )dS + ( x 2 g 3 x 3g 2 ) dv =
0 (1)

Appliquons le thorme de la divergence :

n dS = div( )dv
1j

1j

La relation (1) scrit :

div x 2 3j x3 2 j dV
D

( x g
D

2 3

Soit :
x 3g 2 ) dv =
0

dv + ( x 2g3 x 3g 2 ) dv =
0

divx2 31 x3 21 + x2 32 x3 22 + x2 33 x3 23
D

25

Daprs la dfinition de la div, on obtient la relation suivante:

D x ( x 2 31 x 321 ) + x ( x 2 32 x 322 ) + x ( x 2 33 x 323 )dv +

0 Ce qui nous permet dcrire :

D x 2 g 3 x 3g 2 dv =

( x 231 x 321 ) + ( x 232 x 322 ) + ( x 233 x 323 ) + ( x 2g3 x3g 2 ) = 0

x 2
x 3
x1

En effectuant les calculs et en introduisant les relations suivantes :

ij
x j

+ f i = i

Il reste :

Et on a :

( 32 23=
)

f1 1 = g1

f 2 2 = g 2
f = g
3
3
3

32 =
23
26

Do avec les 2 autres relations de projection sur x2 et x3 , on

peut conclure que le tenseur des contraintes est symtrique :

ij = ji

Ce qui montre que ( quelque soit D):

Cette symtrie est appele souvent Principe de rciprocit des

cisaillement
La symtrie rduite donc de 9 6 le nombre des composantes du
tenseur de contrainte :
Le tenseur des contraintes scrit donc :

11

T = ij =

12

22

13

23

33

On peut conclure que les efforts intrieurs de cohsion sont dfinis par
un champ de tenseurs du 2me ordre symtrique.

27

Ces six (6) composantes sont des fonctions du point M et lis par les
relations dquilibre (statique ou dynamique) .

T(M, n) = ij n j ei

ij = ji

ij

+ f i = i
x j

Le tenseur des contraintes :

11

T = ij =

12

22

13

23

33
28

EXEMPLE :
Quelle est la contrainte qui sexerce sur la facette de normale e1?

Soit :

T ( M, e1 ) = 11e1 + 21e2 + 31e3

x3

31
11

21
x2

x1

Remarque:
Pour la facette de normale
e1 , on obtient
la contrainte oppose :

T ( M, e1 ) =
T ( M, e1 )

29

Quelle est la contrainte qui sexerce sur la facette de normale e2?

11

T ( M, e2 ) =
21

31
Soit :

12
22
32

13 0

23 1
33 0

x3
n=x2

x1

T ( M, e2 ) = 12 e1 + 22 e2 + 32 e3

Quelle est la contrainte qui sexerce sur la facette de normale e3 ?

11 12 13 0

T ( M, e3 ) =

22
23 0
21

31
32
33

Soit :

x3
x1

x2

T ( M, e3 ) = 13 e1 + 23 e2 + 33 e3
30

 CONTRAINTES PRINCIPALES
Le tenseur de contraintes tant symtrique, donc diagonalisable.
Les valeurs propres sont relles et les directions propres (vecteurs
propres) sont orthogonales deux deux.
On les note : I
,
II , III
Ces valeurs propres sont appeles module des contraintes principales en M.
Chaque valeur propre correspond une direction propre
Les directions propres sont appeles directions principales.

Dans le repre principal eI ,eII ,eIII le tenseur est donx diagonal
et le vecteur Contrainte scrit :

I I

I 0 0 n I

T ( M,n ) =
II n II

T ( M,n ) = 0 II 0 n II
Soit :
n

0 0 n
eI ,eII ,eIII ) III III
(
III III

O nI , nII et nIII sont les composantes de n dans le repre principal.

n= n I eI + n II eII + n III eIII

Remarque :

A partir de la dcomposition de T dans le plan (t,n), on voit quune CNS

On
voit
le soit
tenseur
dans
la base principale, contient que
Pour
quuneque
direction
principalede
pourcontrainte,
est que la contrainte
exerce
Surtermes
la facette correspondante
purement normale purement normales) et les termes
les
diagonauxsoit(contraintes
(pas de contrainte de cisaillement)
non diagonaux sont nuls (pas de contraintes de cisaillement)
31

LES VALEURS PROPRES ET LES VECTEURS ASSOCIES (rappel)

Soit V un vecteur non nul de E, V est un vecteur propre de de la
fonction f si et seulement si, il existe un scalaire tel que :
f (V) = V
(1)
On dira que V est un vecteur propre associ la valeur propre .
Soit A une matrice associe f . Lquation (1) scrit : AV = V
L'quation (1) peut galement tre crite sous la forme:
( A ) V=0
Un systme d'quations homogne de cette forme a une solution non
triviale si et seulement si le dterminant est nul, c'est--dire:
det(A- I ) = 0
Cette quation est appele quation caractristique de la matrice A .
Les solutions de cette quation sont aussi les valeurs propres de A .
Remarque :On dmontre que :det(A- I ) = -3 + I1 2 I2 + I3

32

Les valeurs propres ( directions principales associes) sobtiennent

donc par rsolution de lquation Caractristique :

13
11 12
3
2
det I = 0 det 12 22 23 = 0 - + I1 I2 + I3 = 0

23
33
13

Avec : I1 =?
I2 =?
I3 =?

I1 , I2 et I3 sont les invariants du tenseur des contraintes.

On trouve les valeurs suivantes :
I1 = 1 + 2 + 3
I2 = 12 + 23 + 31
I3 = 1 2 3
33

 Reprsentation

T ( M,n )

dans le plan de Mohr

TRI-CERCLE DE MOHR
Reprsentation du vecteur contrainte en un point M ,dans le
plan (t,n) et tudier la variation de ses composantes ( et )
lorsque la normale n dcrit toutes les directions possible.

T
M,n
) scrit, dans le plan
Le vecteur (

T=
M,n ) T n n + T t t
(

T ( M,n ) = n + t

) ( )

Est le module de la contrainte normale

est le module de la contrainte tangentielle
(dans le plan de le facette)

On a :

=T n

=T t

n, t :

= Tn

= Tt

t
Composantes normale et tangentielle

et 2 + 2 = T2
34

Pour faire les calculs, on se place en repre principal du tenseur des

contraintes et
on suppose les valeurs propres ranges par ordre dcroissant,

III II I

III

II

M ( , )??

Quand la normale la facette varie

On porte :
En abscisse le module de la contrainte normale et
En ordonne la valeur absolue du module de la contrainte tangentielle .
On obtient ainsi un point M ( , ) pour chaque facette de normal n et
On cherche le lieu de ces points et les valeurs de et
correspondant,lorsque lon fait varier la normale ( cad la facette)
35

On a les quations suivantes :

n 1
=

Tn

n + n + n= 1

= I n 2I + II n 2II + III n 2III

2 + 2 = T 2

2
I

2
II

2
III

Car : T ( M,n ) =

( eI ,eII ,eIII )

I n I
II n II
III n III

2 + 2 = 2I n 2I + 2II n 2II + 2III n 2III

On obtient le systme :

n 2I + n 2II + n 2III =
1

I n 2I + II n 2II + III n 2III =

2 2
2
2
2
2
2
2

n
+

n
+

n
=

II
II
III
III
I I
Cest un systme linaire en n 2I , n 2II , n 2III. En criture matricielle :
2
1 1 1 nI 1

n
I II III II

2 2 2 n 2 2 + 2
I II III III

En calculant linverse de la matrice : Calcul A-1 exemple

36

Annexe :
On donne la matrice:

On demande de calculer A-1.

Nous constatons que si nous soustrayons la colonne 2 de la colonne 3 :

Calculons la matrice des cofacteurs de A, c'est--dire la matrice
obtenue en remplaant chaque lment de A par son cofacteur:
Transposons maintenant la matrice :

Soit :

0 1 2

1
A = 1 3 0
1 2 1

37

On obtient la solution suivante :

2

+ ( II )( III )
2
nI =
(1)
( I II )( I III )

+ ( III )( I )
2
n II =
(2)
( II III )( II I )

+ ( I )( II )
2
n III =
(3)
( III I )( III II )

Remarque:
Puisque :
On a :

III II I

( I II )( I III ) est positif et d'aps (1) : 2 + ( II )( III ) 0

( II III )( II I ) est ngatif et d'aprs (2) : 2 + ( III )( I ) 0
( III I )( III II ) est positif et d'aprs (3) : 2 + ( I )( II ) 0
38

les valeurs propres sont ranges par ordre dcroissant: III II I

2

+ ( II )( III )
2
nI =
( I II )( I III )
2

+ ( III )( I )
2
n II =
( II III )( II I )

2 + ( II )( III ) 0
donc :

+ ( I )( II )
2
n III =
( III I )( III II )

Rappel et remarque :

AM BM = 0

2 + ( III )( I ) 0
2 + ( I )( II ) 0
y

0
( x-x A )( x-x B ) + ( y-y A )( y-y B ) =

Dans notre cas les points A et B sont sur Ox,

donc : yA = yB = 0 . ET y = et x = , soit :

C
R

B
2 + ( -x A ) ( -x B ) =
0

Avec : XA et XB prennent les valeurs de I , II ou III

39

Les galits dfinissent donc des demi-cerles et les ingalits des

demi-disques.
Daprs lquation :
Le point M est situ lextrieur du cercle suivante :
Et daprs lquation :

2 + ( II )( III ) 0

III

2 + ( I )( II ) 0

2 + ( III )( I ) 0

II

Le point M est situ lintrieur du cercle suivante :

Daprs ces ingalits le point M appartient la zone hachure.
En tout point, de cette zone, de coordonnes ( , / / )

correspond 8 solutions pour n n I , n II , n III

est toujours compris entre I et III

1
max= ( I III )
/ / est toujours infrieur :

40

 CERCLE DE MOHR

Nous allons considrer maintenant un tat plan de contrainte.

Les relations qui tablissent les valeurs possibles de et se
ramnent lquation cartsienne suivante : (soit le plan eI ,eII

2 + ( =
I )( II ) 0 (=0 cad M ce cerle)
Quelque soit n, le point M appartient au cercle de Mohr correspondant.
- Equation paramtrique du cercle de Mohr :

n = cos eI + sin eII

on pose :
=
n I cos
n=
sin
II

eII

I 0 0 n I n I I

T ( M,n )/( e ,e ) =
0

0
n II II
II

n II =
I II
0 0 0 n
0

III

eI

41

 Dtermination de

Tn

= I n 2I + II n 2II = I cos 2 + II sin 2

1 + cos 2
cos =
2
1 cos 2
sin 2 =
2

Et puisque (rappel):

= I cos + II sin
2

Dtermination de

2
T = 2 + 2

Daprs la dcomposition de T, on a :

soit :{ 2I n I2 + II2 n 2II = 2 + 2

= cos + sin
2

2
I

2
II

et puisque : = I n 2I + II n 2II

=
2

=
2

2
I

Donc :

( I

II )

II n II
( eI ,eII ,eIII )

+ I II ) sin cos
2
II

I n I

T ( M,n ) =

III n III

Soit :

sin 2 2
2
42

ON obtient le systme (quations paramtriques ) suivant :

I II
sin 2
2

Espace physique rel

T = OP

2
XI

Espace de cercle de Mohr

//

XII

sin 2 =
I II
2

II

Avec une convention de signe sur on peut tendre au cercle entier

43

On vient de dmontrer que:

1- Si langle entre la facette considre et laxe des XI est dans lespace
rel, ltat de contrainte sur cette facette sera reprsent par le point
faisant un angle 2 avec laxe des dans lespace ( , ) (plan de Mohr)
En effet, on a dmontrer que :

sin 2 =

Espace de cercle de Mohr

//
P3
Le point P3 o max

Espace physique relle

XII

max

P
2

P2

XI

I II
2

II

P1

max=

1
( I II )
2

2- On peut constater que le maximum de la contrainte de cisaillement est

atteint lorsque n est bissectrice des directions principales ( 2=/2) :
2 = /2 implique = /4
44

3- Daprs le cercle de Mohr,la contrainte de cisaillement est nulle

lorsque 2=0 ou 2=, soient =o ou =/2 dans lespace rel :

Donc, on peut conclure que si la normale la facette est la direction principale X1

(eI) ou bien X2 (eII) la contrainte de cisaillement est nulle.
Exemples:
Le point P1 du cercle de Mohr correspond 2=0 soit = 0 dans lespace rel
Donc le point P1 appartient la facette de normale eI (direction principale )
Le point P2 du cercle de Mohr correspond 2= soit =/2 dans lespace rel
Donc le point P2 appartient la facette de normale eII (direction principale )
Le point P1 du cercle de Mohr de coordonnes ( =I et =0 )
Le point P2 du cercle de Mohr de coordonnes ( =II et =0 )
Le point P3 du cercle de Mohr correspond 2=/2 soit = /4 dans lespace rel
Donc le point P3 appartient la facette de normale la bissectrice du plan des
directions principales (eI , eII)

4- les facettes du cercle de Mohr ont la normale n appartenant au plan (eI, eII)

45

5- un point P du cercle de Mohr, de coordonnes ( , ), appartient une facette

dont la normale fait un angle avec la direction principale X1 :

On obtient ( , ) par
Dans la base (e1,e2,e3)

11 12 13 n1

T= ij n =

n
21
22
23

2
n
31 32 33 3
Espace de cercle de Mohr
//
P3 Le point P3 o max

Espace physique rel

XII

max

P2

XI

II

P1

I
max=

1
( I II )
2
46

47

 Dcomposition du tenseur des contraintes : T

On peut dcomposer un tenseur de la faon suivante :

11 0 0

0
0
22

=
0 0
33

1 0 0
s

0
1
0
+

0
0
1

0
0

11

s
0
0 Avec :
22

s
0
0
33

s = 11 + 22 + 33

On peut remarquer :
1- le premier tenseur est proportionnel au tenseur unit :

Ts

T = Tr[ T
O S = 11 + 22 + 33 = la trace de T
T]

Un tenseur proportionnel au tenseur unit est appel tenseur sphrique.

(Il est isotrope, les proprits sont identiques dans toutes les directions)
2- la trace de deuxime tenseur est nulle : T D
Ce tenseur dont la trace est nulle est appel dviateur
On a donc :

T = Ts + TD

48

On peut crire que :

=
T

S
I + Td
3

Avec :

Tr T d = 0

tenseur sphrique dviateur

Effet des tenseur sphrique et tenseur dviatorique :

le tenseur sphrique change le volume sans changer la forme

tenseur
sphrique
le tenseur dviateur change la forme volume constant

dviateur

ou

(la trace est nulle donc pas de variation relative de volume).

49

REMARQUE * :

On a :

T=

S +D

tenseur des contraintes = tenseur sphrique et tenseur dviatorique :

50

Traction/compression

Torsion

Flexion

Pression

Applications :

Dtermination du champ vectoriel, le champ de

dplacement partir des tenseurs de dformations

Connaissons le tenseur des contraintes ij et le tenseur des dformations ij

Dterminer le champ de dplacements u

Cette dmarche inverse nest pas immdiate. On conoit en effet quil soit
dlicat de remonter un champ de dplacement partir de la connaissance
dun tenseur dformation.

Conditions de compatibilit
Ainsi que nous lavons constat, les diffrents tenseurs dformations sont
issus de la donne dun champ vectoriel, le champ de dplacement. Les
relations permettent sans ambiguit de calculer, dans un repre quelconque,
les composantes de chacun de ces tenseurs ds lors que lon connat les
composantes du vecteur dplacement
Par contre la dmarche inverse nest pas immdiate. On conoit en effet quil
soit dlicat de remonter un champ de dplacement partir de la
connaissance dun tenseur dformation.
Nous allons raisonner sur la forme linaris des dformations, donc partir du
tenseur de dformation
.Ce

tenseur, symtrique est dtermin par 6 composantes. Il est clair que des
relations doivent exister entre ces six composantes si le tenseur reprsente
un tat de dformation obtenu parti dun champ vectoriel ayant trois
composantes.

Ces relations sappelle les conditions de compatibilit et elles ne sont

en fait que les conditions dintgrabilit au sens de Cauchy pour un
systme dquations diffrentielles.
Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations
suivantes :

Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations suivantes :

uj
1 ui
=
+

et ij
2 x j
x i

ij

1
2

ui
uj

x i
x j

Drivons ij par rapport xk , on obtient :

2
2

uj
ui
1

2 x j x k
x i x k

ij
x k
ij
x k

1
=
2

ij
x k

Ajouter et retrancher le mme

terme :

2 ui
2 uk
2 uk
+

x j x i
x j x i
x j x k

1
=
2

u
uk

i
+

x j x k

x i
x
i

2 u j

x i x k

Soit :

uk
uj
+

x
x
j
k

ij
Et daprs lexpression de ij : =
x k

ik

x j

kj

x i

 ij
=
x k

ik
kj

x i
x j

Nous venons ainsi de montrer que nous sommes capables de calculer les
composantes du vecteur gradient de ij

Ce sont en fait les conditions dintgrabilit de Cauchy de la diffrentielle

dij =
.

dij
Ce qui nous donne : =

ij
x m

dx m

ik
jk

x
x i
j

Explicitement :

dx k

11 21
12 22
13 23
d12 =

dx1 +
dx 2 +
dx 3
x1
x1
x1
x 2
x 2
x 2
De mme pour les autres composantes de ij

Donc, il est possible de dterminer les composantes du tenseur antisymtrique

laide de la relation suivantes :

dij
=

ik
kj

dx k
x i
x j

Puis de dterminer les composantes du champ de dplacement , en injectant

les composantes du tenseur antisymtrique trouves dans le relations
suivantes:

du i = ( ij

+ ij ) dx j

Le champ de dplacement ainsi obtenu est dfini un champ de dplacement de

solide indformable prs. (on besoin des C.L pour dterminer les constantes
dintgrations)
En application, nous proposons de dfinir le champ de dplacement qui cre
ltat de dformation suivant :

Marche suivre et exemples : voir page 8 poly de TD mmc

Marche suivre
(a) - Pour calculer le champ de dformations ui qui drive de ij
On tablit dabord les diffrentielles des composantes du tenseur des rotations :

=
dij

ik
kj

dx k
x i
x j

(b) - On calcul les composantes du tenseur des rotations partir de ces

diffrentielles et des conditions imposes (C.L.)
( c ) - Les diffrentielles des composantes du champ de dplacement ui
sont trouves par :

du i = ( ij + ij ) dx j
(d) - On intgre finalement les dui avec les conditions proposes (C.L.)

Applications
Un barreau cylindrique droit, de section circulaire, constitu dun matriau
lastique isotrope, est soumis laction de contrainte exerces en deux
extrmits. Nous considrons un problme de petits dplacements. On donne un
repre cartsiens (O,ei ) par rapport auquel la position du barreau avant est la
suivante :
- La section du barreau est un cercle de rayon R dont le centre se trouve sur
laxe (O, e3 ).
- Une des base du cylindre est situ dans le plan x3 = L.
On considre 3 cas de champs de contraintes dans le barreau, partir desquels
les tenseurs des dformations ij sont calculs ( avec S et des constantes
positifs ayant les units appropries) :

1- traction simple :

0 0 0

ij =
0
0
0

0 0 S

S
E

=
ij 0

et

2- Flexion pure :

0 0 0

ij =
0 0 0
0 0 x
1

et

S
E
0

0
E x1

ij 0
=

x1

0
0

3- Torsion simple (dans la base locale cylindrique)

0 0 0

ij 0 0 r
=
0 r 0

x1
E

0
0
0

1
ij 0
=
r
0

et
E

1+
0
r
0

1- Dterminer les contraintes principales et les directions principales associes .

2- Tracer les cercles de Mohr correspondants.
3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que

et que ij (0,0,0)=0

ui(0,0,0)=0

max =S/2

Solutions :
1- Traction simple
0 0 0
ij = 0 0 0
0 0 S

0 II==0

I = S

On a le tenseur de contrainte dans la base ei est diagonale, on nen dduit

directement que ces vecteurs de base forment un systme de directions
principales orthonorme.
Soient :

I = S II = 0

III = 0

et

La direction principale associe

= S

Pour les directions principales associes

On peut prendre :

e2

et

est

II

e3

= 0

et

III

= 0

e1

Le cercle de Mohr correspond ltat de contraintes dun point du barreau est :

La contraintes de traction maximale en (x1, x2, x3) est I =S
La tension de cisaillement maximale est donne par : max =

I III S
=
2
2

3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que ui(0,0,0)=0

et que wij (0,0,0)=0
On commence par rechercher les composantes du tenseur des rotations
Puisque ce tenseur est antisymtrique donc ij = - ji
Soit :

12 =21, 23= 32 , 31 = 13

Et on a :
11 = 22 = 33 = 0
Il suffit donc de ne calculer que les composantes 12 , 23 , 31 pour connatre
Compltement le tenseur frd rotations.
ik jk
Comme les diffrentielles des composantes ij sont : =

dij

x i
x
j

1k 2k

dx k
x1
x 2
2k 3k
d=
23

dx k
x 2
x 3
3k 1k
d=
31

dx k
x 3
x1

On peut crire : d=
12

dx k

 1k 2k
12

d=

dx k
x1
x 2
En dveloppant, on trouve :

d12

11 21

dx1 +
x 2 x1
=0

Donc :

d12 =
0

13 23
12 22

dx 2 + x x dx 3
x1
2
1

x 2

=0

12 =
cons an te

et puisque la C.L est : 12 (0,0,0) =0

=0

12 =
0

De mme pour les diffrentielles des deux autres composantes recherches sont :

23 =
0

et

31 =
0

On peut maintenant crire les diffrentielles des composantes du champ de

Dplacement ui puisque :

du i = ( ij + ij ) dx j

Et puisque :

du i = ( ij + ij ) dx j

S
0
E
du1
S
du 0
Donc , on peut crire : =

2
E
du 3
0
0

du1 = E dx1

Soient : du 2 =
dx 2
E

du 3 = E dx 3

u
x1
1
E

u
x2
2
E

u3 = E x3

Et , on a:

0
dx1
0 dx 2

dx
S 3

u
x1 + Cte
=

1
E

u
x 2 + Cte
=

2
E

u
=
3 E x 3 + Cte

S
0
E

S
=
ij 0

0
0

Et daprs les C.L,

ui ( 0, 0 , 0 ) = 0

S S S

u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

x1e1
x 2 e2 + x 3 e3
E
E
E

x3

2- Flexion pure :

0 0 0
ij = 0 0 0
0 0 x
1

x2

x1

0
E x1

ij = 0

x1

0
0

x1
E

On a le tenseur de contrainte dans la base ei est diagonale, les contraintes

principales et les directions principales associes sont :

I = x1

e1

I =0

e1

II = 0

et

e3

e2

II = 0

e2

III = 0

et

III = x1

e3

Pour x1 positif
On classe les
> >
Pour x1 ngatif

max =S/2

x1 < 0

II==x1

I = 0

Traction maximum = I = 0

x1 > 0

0 II==0

I = x1

Traction maximum = I = x1

- Le maximum de cette contraintes de traction maximum vaut : R

- La contrainte de cisaillement maximumale en (x1 ,x2 ,x3 ) ets ( )
Soit :

x1
2

Ce maximum est ralis en tous point tel que : x1 = R et x1 =-R

soit le maximum de

x1
2

R
2

3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que ui(0,0,0)=0

et que wij (0,0,0)=0

On a :
Soit :

d12

12
d=

1k 2k

dx k
x1
x 2

11 21

dx1 +
x 2 x1

E x1

ij =
0

x1
E
0

13 23
12 22

dx 2 + x x dx 3
x1
2
1

x 2

=0

=0

=
12
x 2 + Cte
E
E

12 =
et puisque la C.L est : 12 (0,0,0) =0

x2
E

d12 =

dx 2

De la mme faon on trouve :

x1
E

23 =
0

et

31 =
x3
E

Et puisque :

du i = ( ij + ij ) dx j

E x1
du1
Donc , on peut crire : du = x
2 E 2
du 3
x 3
E

Soient :

Et , on a:

x2
E

x1

E
0

E x1

ij = 0

x3

dx1 0

dx
2
dx 3

x1
E

x1
E
0

x1
E

x1
x 2
x 2
du1 =
dx1 +
dx 2
dx 3

E
E
E

u1 =

( x12 x 22 + x 32 )
2R

En tenant compte de la C.L

: ui ( 0, 0 , 0 ) = 0

Et mme raisonnement pour u2 et u3 , on obtient le champ vecteur de dplacement

( x12 x 22 + x 32 ) x1x 2 x1x 3

u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

e1
e2 +
e3
2E
E
E
Remarque : Calculer les composantes du vecteur de rotation

Remarque : Calculer les composantes du vecteur de rotation

x1

On a :

1
=
rotu
2

Et puisque :

u1

u2
x 2
u3

x 3

- On peut lire les composantes

De directement du tenseur de rotation

0 3 +2

=
ij +3 0 1
+ 0
1
2

2
2
2

+
x
x
x
(
x1x 2 x1x 3

1
2
3)
u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

e1
e2 +
e3
2E
E
E

Donc :
= x3
E

x
E 2
On trouve les composantes de :

32

= 13
21

-Crecle de mohr :(voir cours de Majid ou

transparents diapo internet ou 2.5 ci-desous
ou TP

Application : Reprsentation des Dformations :

Glissement Pur et Glissement Simple

0 0
0 0
0 0 0

X1

x2

X2

lr
x1

0 0
0 - 0
0 0 0

X2

X1

ll

X2

x2

- x2

x1
x2

0 0
= - 0 0
0 0 0

X2

X1

x1

x1

X1

G =

0 2 0
0 0 0
0 0 0

La distorsion est maximale sur les directions orientes 45 des directions principales
La rotation = -

Le glissement est le double de la distorsion = 2

FIN DU COURS : mmc

23

DEFORMATION
- Dplacement et dformation autour dun point
Soit un point M dun milieu repr dans un repre R(Ox1x2 x3 ) par ses
coordonnes :
OM = x1 i1 + x2i2 + x3i3
Pour une sollicitation mcanique, le solide se dforme et en particulier
le Point M se dplace en M
M
u = MM
M
O

On a : OM = OM + MM soit:

MM = OM - OM = u

u = MM ' est le vecteur dplacement.

- Composantes du vecteur dplacement

MM ' =MO + OM ' =OM ' OM

Le vecteur dplacement MM scrit :

OM

Si:

OM '

x1
x2
x3

x1' x1 u1 ( x1 , x 2 , x 3 )

MM ' = x '2 x 2 = u 2 ( x1 , x 2 , x 3 )
x 3' x 3 u 3 ( x1 , x 2 , x 3 )

Soit
:
Ou encore
:

x '1
x '2 Dans ce cas MM scrit :
x '3

MM = u1 i1 + u2i2 + u3i3

On peut poser :
OM = r = r er

o /OM/ = r

x3

x1

MM
='

x1' x1
x '2 x 2
x 3' x 3

= u(r)
dMM = du1 i1 + du2i2 + du3i3
M
M
x2
dMM

A- Allongement unitaire ou dilatation

Soient deux points voisins M et N et un vecteur unitaire n
dans la direction de MN :

x3
MN
M
n =
Soit :

MN

- M se dplace en M et
- N se dplace en N
On appelle allongement unitaire
en M dans la direction n la quantit :

M
N

x
1

M ' N ' MN
( M, n ) =
lim
MN
MN
est galement appel dilatation ou allongement relatif.
Cest une quantit sans unit.
La dformation est quantifie par l'allongement relatif ,
encore appel dformation

x2

La dformation est quantifie par l'allongement relatif ,

encore appel dformation
Notations :

x3

0=MN la longueur initiale

= MN MN lallongement

L'allongement relatif scrit :

=
0

O
x

N
n

N
x2

Remarque : La base de la mcanique des milieux continus est l'tude de

la dformation lastique, rversible et linaire. On se place en petites
dformations afin de simplifier les expressions.

B- distorsion ou glissement
Soient deux points N1 et N2 voisins de M et tels que

:
Soient n1 et n 2 les vecteurs unitaires dans les directions

MN1 MN 2

MN1 et MN 2

Sous laction des efforts extrieurs, les points se dplacent

de la faon suivantes :
n2
x3
M M'
N2

'
N1 N1
N N'
2
2

M
O

Soit langle ( N2MN1 )

N2
N1

N1
x2

On appelle distorsion ou glissement en M suivant n1 et n 2 la quantit :

( M, n
=

,
n
lim
1
2)

N1 M
N2 M

(/2 = ) ?!

n1

- ETAT DE DEFOREMATION EN UN POINT : Tenseur des dformations

Soit M un point matriel de coordonnes (x1 ,x2 ,x3 ) qui se dplace en M.
On a le vecteur dplacement:

u1 (x 1 , x 2 , x 3 )

*
MM ' u 2 (x 1 , x 2 , x 3 ) = u (r )
u 3 (x 1 , x 2 , x 3 )

MM '

x3

M
M

O
x
1

ON
= OM + MN

x2

Et soit N un point voisin de M,

donc les coordonnes de N sont
:
(x1+dx1 , x2+dx2 , x3+dx3 ) ou r + dr

car
ON= r + dr

r = x1e1 + x 2 e2 + x 3 e3 = OM

dr = dx1e1 + dx 2 e2 + dx 3 e3 = MN

Le point N se dplace en N ,

=' u (r + dr )
donc daprs le vecteur dplacement MM, On peut crire* : NN

u1 + du1

Or u ( r + dr ) =
u + du donc : NN ' u2 + du2
u3 + du3

MM = u( r ) car la transforme de
M =M et OM = r
NN = u(r+dr) car la transforme
de N=N et ON = r+dr

Remarque (brouillon )

MM = u( r ) car la transforme de M =M et OM = r
NN = u(r+dr) car la transforme de N=N et ON = r+dr

On pose : OM = x e
1 1 + x 2 e 2 + x 3 e3 = r
Et soit un point N voisin de M ,donc :
Donc :
Et si :

MN = MO + ON = ON OM

ON = ( x1 + dx1 ) e1 + ( x 2 + dx 2 ) e2 + ( x 3 + dx 3 ) e3

ON= r + dr
r = x1e1 + x 2 e2 + x 3 e3

dr = dx1e1 + dx 2 e2 + dx 3 e3

MM ' = u1 ( x1 , x2 , x3 )e1 + u2 ( x1 , x2 , x3 )e2 + u3 ( x1 , x2 , x3 )e3 =

M

u ( x1 , x 2 , x 3 )

M
O

M
O

remarque: en gnrale cest

du qui reprsente le
dplacement car on suppose
que N est voisin
de M (u=o)

On a :

=
du

u1 ( x 1 , x 2 , x 3 )

u 2 (x 1 , x 2 , x 3 )
u (x , x , x )
3 1 2 3

du1
du
=
2
du3

u1

x1
u2

x1
u3

x1

u1
x2
u2
x2
u3
x2

du1 =

u1
u
u
dx 1 + 1 dx 2 + 1 dx 3
x 1
x 2
x 3

u 2
u 2
u 2
du 2 =
dx 1 +
dx 2 +
dx 3
x 1
x 2
x 3
du 3 =

u1

x3
u2

x3
u3

x3

u 3
u
u
dx 1 + 3 dx 2 + 3 dx 3
x 1
x 2
x 3

dx1
dx 2
dx 3

Qui peut scrire encore :

du = gradu dr

Ou sous forme tensorielle :

du = D.dr

Ex : u=x-x0 = 1-x0y0
u = y-y0 = x20

D EST LE TENSEUR DES DEFORMATIONS

INTERPRTATION DU TENSEUR DES DFORMATIONS

On introduit deux nouveaux tenseurs :
lun symtrique E et lautre antisymtrique G, tel que :
t
1
G
=
( D + D ) et =
E
2

u1

x1
u 2
D=
x1
u
3
x1

u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2

t
1
( D D)
2

u1

x 3
donc
u 2

x 3
u 3

x 3

u1

x1
u1
t
D=
x 2
u
1

x 3

Les colonnes de D deviennent des lignes dans tD

Ce qui implique que les composantes de E et G sont :

Et puisque

u 2
x1
u 2
x 2
u 2
x 3

u 3

x1
u 3

x 2
u 3

x 3

Ce qui implique que les composantes

de E et G sont :

Soit en criture indicielle :

u1 1 u1 u2 1 u1 u3
+
+

x
x
x
x
x

1
1
2
3
1
u i u j
1

ij
3
2
2

+
E=
2 x j x i

x2
x3 x2

u3

i cest la ligne

x3
j cest la colonne

1 u1 u2 1 u1 u3

2 x2 x1 2 x3 x1

u
1
j
i
u2 u3

G=
0

ij
x j x i

x3 x2
2

REMARQUE :
On peut constater que :

D=
TENSEUR DES
=
DEFORMATION

E +G
Dformation pure
+
(symtrique)

Rotation pure
(Antisymtrique)

I- ETUDE DU TENSEUR E DES DEFORMATIONS PURES

Soit :

u1

x1

E =

1 u1 u2
+

2 x2 x1
u2
x2

1 u1 u3
+

2 x3 x1

u2 u3
+

x
3 x2

u3

x3

A- ANALYSE DES TERMES DIAGONAUX

a1- Variation de l allongement relatif
Soit E dans le cas o tous les termes sont nuls sauf 11 :
On a donc :

11

E = 0
0

Et puisque=
: ij

0
0
0

0
0

u j
1 u i
+

2 x j
x i

Donc :

u1
11 =
x 1

Soit N un point voisin de M sur laxe Ox1 et le point N se dplace en N

x2 ( e
2 )

MN NN

N x1 ( e1 )

M->M
Pour simplifier on pose galement que M M donc que u = 0
- Dterminer 11 lallongement relatif dans la direction e1 ?
On a :

M ' N ' MN
( M, n ) =
lim
MN
MN

Et puisqu M M :

NN '
lim
( M, n ) =
M N MN

Dtermination du vecteur NN

NN ' = E MN

Puisque MN sest transform en NN , On peut crire :

O
MN = dr
Le vecteur NN scrit alors:

0 0 dx1
11dx1

0
=
0 0 0

11 MN
0
0 0 0

Soit : NN '
NN
=
' e1
NN ' e1

11

NN
=' E=
dr 0
0

Et on a =
: NN '
=
11

NN '
=
MN

MN ' MN
Et si N M alors
MN

e1

e1 = 11 MN e1

11

11 reprsente lallongement relatif dans la direction e1

Et de mme pour :

22

=
( M, e2 )

33

=
( M, e1 )

=
( M, e3 )

a2- Variation relative de volume (remarque)

Soit le rectangle MM1NM2 de ct L1 , L2 Laire de MM1NM2 = A = L1 L2
Et se transforme en aire de MM1 NM2 = A
Si ii reprsente l'allongement

relatif dans la direction ei

Donc :
Soit :

A' =
(1 + 111 )( 2 + 22 2 )

A' =
(1 + 11 )1 (1 + 22 ) 2

M2

x
2

N
N

M2
M

M1

M1 x

La variation relative de laire A :

A A ' A
= =
A
A

( 11 + 1) 1 ( 22 + 1) 1 1 2
1 2

= 11 + 22 + 1122 11 + 22

Car 11 22 est un infiniment petit du second ordre.

La variation relative de volume est donc la trace de E, Soit :

V
= 11 + 22 + 33 = Tr E =

V
Et puisque :
V
V

11

s crit :

u1
=
x1

, 22

u2
=
x2

et 33

u3
=
x3

u3
u1
u2
V
=
+
+
V
x1
x2
x3

Qui reprsente la divergence de

=
div ( u ) =
.u =

b- ANALYSE DES TERMES NON-DIAGONAUX

- Distorsion angulaire
On appelle distorsion ou glissement en M suivant

( M, n
=
1, n 2 )

lim
2

n1 et n 2 la quantit :

N1 M
N2 M

u1

x1

E =

On a le tenseur des dformations pures

:
Soit E dans un cas o tous les termes sont nuls
sauf 12 = 21 et o u = 0. Dans ce cas E devient :

1 u1 u2
+

2 x2 x1
u2
x2

1 u1 u3
+

2 x3 x1

u2 u3
+

x3 x2

u3

x3

0 12

E = 21 0
0
0

0
0

Soit N1 voisin de M sur Ox1 et N2 voisin de M sur Ox2

x2 ( e
2 )

N2
M

Dplacement de N1 N1et
Dplacement de N2 N2

x1 ( e
1)

N1

MNi initial
NiNi final

Le transform de dr :

0 12 0 dx1

'
N1 N1= E dr = 21 0 0 0
0

=
21dx1e2
21dx1 =
0 0 0

0 12 0 0

'
=

0
0
dx
N 2 N 2= E dr 21
2
0 0 0 0

Donc

'
N1 N1 est dans le direction de e2

'
N 2 N 2 est dans le direction de e1

12 dx 2

0 = 12 dx 2 e1
0

x2 ( e 2 )
N2

N2
N1

N1

x1 ( e
1)

L'angle MN1'MN2' passe de

La variation de L'angle MN1'MN2' est de

-
2

x2 ( e 2 )
N2

N2
2

N1

1
M
D'autre part : =
tg1

de meme
:=
tg2

'
N1N
dx
1
21
1
=
=
MN1
dx1

'
N2N

dx12
2
2
=
=
MN2
dx2

x1 ( e1 )
N1
21
12

Et quand les points N1 et N2 tendent vers M, les angles 1 et 2 peuvent tre

considrer petits :
Les angles tant petits on assimile donc angle en radian et tangente :

1 = 21

et

2 =12


Puisque : (
+ +1 = 2 ) donc :
2

La variation d'angle -+= 1 = 2 + 21 = 2

12
2

Ce qui reprsente la distorsion ( M, e1 , e 2 )
Donc on en dduit que :

12

( M, e1 , e2 ) = lim = 212
N1 M 2

N2 M

Etude du tenseur des rotations pures : G

1 ui u j
On a :=
ij

2 x j xi

Donc :

1 u1 u2 1 u1 u3

x
x
x
x
2

1
1
2
3

u
1
3
2

G=
0

2 x3 x2

G est antisymtrique et les termes diagonaux sont nuls donc

Il y a 3 coefficients non nuls
Soient :

1 u3 u2
32 = 1 =

= 23
2 x2 x3

1 u1 u3
13 = 2 =
= 31
2 x3 x1

0 3 2

G = 3
0

0
1
2

1 u2 u1
21 = 3 =

= 12
2 x1 x2

Et puisque G est antisymtrique, donc :

La transforme dun lment lmentaire dr, par le tenseur de rotation pur :

G dr =

0
3

2

3
0
1

2 dx1 3dx 2 + 2 dx 3

1 dx 2 = dx dx
3
1
1
3

0 dx 3
dx + dx

1 dx1

= 2 dx 2
dx
3 3

Donc cest le produit vectoriel du vecteur de composantes ( 1 , 2 ,3 )

avec dr (dx1 , dx2 , dx3 ) :

G dr= dr

Remarque :
Le vecteur peur scrire sous la forme dun rotationel , en effet:

On a :

= 1e1 + 2 e2 + 3 e3

et puisque les composantes de scrivent :

1 u1 u3
1 u2 u3
1 u1 u2
3

=
2

x
2 x3 x2
2 x3 x1
1
2
1
( cest lorigine du mot rotationel )
On peut crire que : =
rotu
2

En effet, on a, par dfinition:

u u u u u u
rotu = 2 3 e1 + 1 3 e2 + 1 2
x2 x1
x3 x2
x3 x1
Soit :

e3

G dr = dr = rotu dr
2

x 2

Pour retenir le calcul du rotationel , on utilise loprateur :

1 1
= rotu = u
2
2

x1

( )

base

x 3

 Interprtation du tenseur de rotation pur G

On utilise la mme dmarche que pour le tenseur de dformation pur E
On suppose que tous les ij sont nuls sauf 12 = 21

Soit :

G=

1 u1 u2

2 x2 x1
0

1 u1 u3

2 x3 x1
0

1 u2 u3

= 21
2 x3 x2
31
0

12
0

32

13 0

23 =
21
0

21
0
0

0
0

Soit N1 voisin de M sur Ox1 et N2 voisin de M sur Ox2

x2 ( e
2 )

N2
M

x1 ( e
1)

N1

Soient :
Dplacement de N1 N1et
Dplacement de N2 N2
Avec :

dx1 = MN1
dx2 = MN2

On peut crire, pour une variation dun segment lmentaire initiale,

dx1 :

0 21 0 dx1 0

21dx1 e2
= 21 0 0 0 21dx1 =
0 0 0 0 0

'
N1 N1= G dr

dx2 :

'
N 2 N 2= G dr

21 dx2

N2

0 21 0 0

= 21 0 0 dx 2
0 0 0 0

On peut remarquer les

rotations suivantes :

x2
N2
N1

dx2
M

21dx1

= 0 = 21dx1 e1
0

21dx1
dx
1

N1

x1

Puisque cest une rotation, quel est le vecteur rotation

21 dx2
N2

x2

N2

N1

dx2
M

21dx1
dx1

N1

x1

on a la tangente de langle : tg = 21 soit : = 21= 3

Donc :
la rotation est dangle : = 21=3 et de vecteur de rotation est

= 3e3

Les composantes du tenseur G sont donc des rotations d angles sans

dformation.

Dcomposition du tenseur des dformations pures : E

On utilise la mme dcomposition que le tenseur des contraintes
On peut le dcomposer en somme de deux tenseurs, lun sphrique et
Lautre dviatorique ( trace nulle)

 Dcomposition du tenseur des dformations pures : E

On peut dcomposer ce tenseur de la faon suivante :

11 12 13 1 0 0

0 1 0 +
E =

21 22 23 =3
0 0 1
31 32 33

11
12
13

23 Avec :

21
22

31
32
33

= 11 + 22 + 33

On peut remarquer :
1- le premier tenseur est proportionnel au tenseur unit :
O = 11 + 22 + 33 = la trace de E = Tr[ E ]

Es

Un tenseur proportionnel au tenseur unit est appel tenseur sphrique.

(Il est isotrope, les proprits sont identiques dans toutes les directions)
2- la trace de deuxime tenseur est nulle : E d
Ce tenseur dont la trace est nulle est appel dviateur
On a donc :

E = Es + Ed

Etat dviatorique :
Pour un tenseur du second ordre quelconque, il est toujours possible
de le dcomposer sous forme dune somme de deux tenseurs de tel sorte que
lun soit sphrique et que lautre ait une trace nulle. Les formules sont les
suivantes :
Dans le cas du tenseur de dformation, le tenseur sphrique
associ change le volume sans changer la forme alors que le tenseur
dviateur change la forme volume constant (la trace est nulle donc pas
de variation relative de volume).

T=S + D
S = tr (T) I / 3 = Tii I / 3
D= TS
32

Conditions de compatibilit
On vient de dterminer le tenseur des contraintes ij et
le tenseur des dformations ij partir champ de dplacements ui
Est-ce que la rciproque est vrai ? Cest--dire :

Si on connait le tenseur des contraintes ij et le tenseur des

dformations ij
Est-ce quon peut dterminer le champ de dplacements ui ?

Conditions de compatibilit
Ainsi que nous lavons constat, les diffrents tenseurs dformations sont
issus de la donne dun champ vectoriel, le champ de dplacement. Les
relations permettent sans ambiguit de calculer, dans un repre quelconque,
les composantes de chacun de ces tenseurs ds lors que lon connat les
composantes du vecteur dplacement
Par contre la dmarche inverse nest pas immdiate. On conoit en effet quil
soit dlicat de remonter un champ de dplacement partir de la
connaissance dun tenseur dformation.
Nous allons raisonner sur la forme linaris des dformations, donc partir du
tenseur de dformation
.Ce

tenseur, symtrique est dtermin par 6 composantes. Il est clair que des
relations doivent exister entre ces six composantes si le tenseur reprsente
un tat de dformation obtenu parti dun champ vectoriel ayant trois
composantes.

Ces relations sappelle les conditions de compatibilit et elles ne sont

en fait que les conditions dintgrabilit au sens de Cauchy pour un
systme dquations diffrentielles.
Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations
suivantes :

Dans un systme de coordonnes cartsiennes nous avons les relations suivantes :

uj
1 ui
=
+

et ij
2 x j
x i

ij

1
2

ui
uj

x i
x j

Drivons ij par rapport xk , on obtient :

ij

1
2

x k

ij
x k

1
=
2

ij
x k

2 ui
2 u j Ajouter et retrancher le mme

terme :
x i x k
x j x k
2
2
2
2 ui

uj
uk
uk
+

Soit :
x i x k
x j x i
x j x i
x j x k

1
=
2

u
uk

i
+

x j x k
x i
x i

uk
uj
+

x k
x j

ij
Et daprs lexpression de ij : =
x k

ik

x j

kj

x i

 ij
=
x k

ik
kj

x i
x j

Nous venons ainsi de montrer que nous sommes capables de calculer les
composantes du vecteur gradient de ij

Ce sont en fait les conditions dintgrabilit de Cauchy de la diffrentielle

dij =
.

Ce qui nous donne :

=
dij

ij
x m

dx m

ik jk

x i
x j

Explicitement :

dx k

11 21
12 22
13 23
d12 =

dx1 +
dx 2 +
dx 3
x1
x1
x1
x 2
x 2
x 2
De mme pour les autres composantes de ij

 i1 j1
i 2 j2
i 3 j3
ij

d=

dx1 +
dx 2 +
dx 3
x i
x i
x i
x j
x j
x j
Soit explicitement , pour i=1 et j=2 :

11 21
12 22
13 23
d12 =

dx1 +
dx 2 +
dx 3
x1
x1
x1
x 2
x 2
x 2
De mme pour les autres composantes de ij

11 31
12 32
13 33

d13 =
dx1 +
dx 2 +
dx 3
x1
x1
x1
x 3
x 3
x 3
21 31
22 32
23 33

d23 =
dx1 +
dx 2 +
dx 3
x 2
x 2
x 2
x 3
x 3
x 3

11 11
12 12
13 13
d11 =

dx1 +
dx 2 +
dx 3 = 0
x1
x1
x1 x1
x1
x1
de meme pour : d11 = d22 = d33 = 0
39

Donc, il est possible de dterminer les composantes du tenseur antisymtrique

laide de la relation suivantes :

=
dij

ik
kj

dx k
x i
x j

Puis de dterminer les composantes du champ de dplacement , en injectant

les composantes du tenseur antisymtrique trouves dans les relations
suivantes:

du i = ( ij

+ ij ) dx j

Explicitement on fixe i ( i=1 , i=2 ou i=3 ) et on fait une sommation sur j (j=1, 2, 3) :

Remarque : pour crire explicitement dui

du i = ( ij

du1 = ( 1 j

du 1 =

( 11

+ ij ) dx j

+ 1 j ) dx j

+ 11 ) dx1 + ( 12 + 12 ) dx 2 + ( 12 + 12 ) dx 2

De mme pour du2 et du3

Le champ de dplacement ainsi obtenu est dfini un champ de dplacement de
solide indformable prs. (on besoin des C.L pour dterminer les constantes
dintgrations)
En application, nous proposons de dfinir le champ de dplacement qui cre
ltat de dformation suivant :

Marche suivre et exercice dapplication :

41

Marche suivre
(a) - Pour calculer le champ de dformations ui qui drive de ij
On tablit dabord les diffrentielles des composantes du tenseur des rotations :

ik
kj
=
dij

dx k
x j
x i

(b) - On calcul les composantes du tenseur des rotations partir de ces

diffrentielles et des conditions imposes (C.L.)
( c ) - Les diffrentielles des composantes du champ de dplacement ui
sont trouves par :

du i = ( ij + ij ) dx j

(d) - On intgre finalement les dui avec les conditions proposes (C.L.)

Applications
Un barreau cylindrique droit, de section circulaire, constitu dun matriau
lastique isotrope, est soumis laction de contrainte exerces en deux
extrmits. Nous considrons un problme de petits dplacements. On donne un
repre cartsiens (O,ei ) par rapport auquel la position du barreau avant est la
suivante :
- La section du barreau est un cercle de rayon R dont le centre se trouve sur
laxe (O, e3 ).
- Une des base du cylindre est situ dans le plan x3 = L.
On considre 3 cas de champs de contraintes dans le barreau, partir desquels
les tenseurs des dformations ij sont calculs ( avec S et des constantes
positifs ayant les units appropries) :

1- traction simple :

0 0 0

ij =
0
0
0

0 0 S

S
E

=
ij 0

et

2- Flexion pure :

0 0 0

ij =
0 0 0
0 0 x
1

et

S
E
0

0
E x1

ij 0
=

x1

0
0

3- Torsion simple (dans la base locale cylindrique)

0 0 0

ij 0 0 r
=
0 r 0

x1
E

0
0
0

1
ij 0
=
r
0

et
E

1+
0
r
0

1- Dterminer les contraintes principales et les directions principales associes .

2- Tracer les cercles de Mohr correspondants.
3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que

et que ij (0,0,0)=0

ui(0,0,0)=0

max =S/2

Solutions :
1- Traction simple
0

ij
= 0
0

0
0
0

0
S

0 II==0

I = S

On a le tenseur de contrainte dans la base ei est diagonale, on nen dduit

directement que ces vecteurs de base forment un systme de directions
principales orthonorme.
Soient :

I = S II = 0

III = 0

et

La direction principale associe

= S

Pour les directions principales associes

On peut prendre :

e2

et

est

II

e3

= 0

et

III

= 0

e1

Le cercle de Mohr correspond ltat de contraintes dun point du barreau est :

La contraintes de traction maximale en (x1, x2, x3) est I =S
La tension de cisaillement maximale est donne par : max =

I III S
=
2
2

3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que ui(0,0,0)=0

et que wij (0,0,0)=0
On commence par rechercher les composantes du tenseur des rotations
Puisque ce tenseur est antisymtrique donc ij = - ji
Soit :

12 =21, 23= 32 , 31 = 13

Et on a :
11 = 22 = 33 = 0
Il suffit donc de ne calculer que les composantes 12 , 23 , 31 pour connatre
Compltement le tenseur frd rotations.

ik jk
Comme les diffrentielles des composantes ij sont : =

dij
dx k
x
x i
j

1k 2k
On peut crire : d=
12

dx k
x1
x 2
d=
23

2k 3k

dx k
x 2
x 3

3k 1k
d=
31

dx k
x 3
x1

 1k 2k
12

d=

dx k
x1
x 2
En dveloppant, on trouve :

d12

11 21

dx1 +
x 2 x1
=0

Donc :

d12 =
0

13 23
12 22

dx 2 + x x dx 3
x1
2
1

x 2

=0

12 =
cons an te

et puisque la C.L est : 12 (0,0,0) =0

=0

12 =
0

De mme pour les diffrentielles des deux autres composantes recherches sont :

23 =
0

et

31 =
0

On peut maintenant crire les diffrentielles des composantes du champ de

Dplacement ui puisque :

du i = ( ij + ij ) dx j

Et puisque :

du i = ( ij + ij ) dx j

S
E
du1
du 0
Donc , on peut crire :=
2
du 3
0

du1 = E dx1

Soient : du 2 =
dx 2
E

du 3 = E dx 3

u
x1
1
E

u
x2
2
E

u3 = E x3

S
E
0

Et , on a:

0
dx1
0 dx 2

dx
S 3

u
=

x1 + Cte
1
E

u
x 2 + Cte
2
E

=
u
3 E x 3 + Cte

S
E

=
ij 0

S
E
0

Et daprs les C.L,

ui ( 0, 0 , 0 ) = 0

S S S

u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

x1e1
x 2 e2 + x 3 e3
E
E
E

x3

2- Flexion pure :

0 0 0
ij = 0 0 0
0 0 x
1

x2

x1

0
E x1

ij = 0

x1

0
0

x1
E

On a le tenseur de contrainte dans la base ei est diagonale, les contraintes

principales et les directions principales associes sont :

I = x1

e1

I =0

e1

II = 0

et

e3

e2

II = 0

e2

III = 0

et

III = x1

e3

Pour x1 positif
On classe les
> >
Pour x1 ngatif

max =S/2

x1 < 0

II==x1

I = 0

Traction maximum = I = 0

x1 > 0

0 II==0

I = x1

Traction maximum = I = x1

- Le maximum de cette contraintes de traction maximum vaut : R

- La contrainte de cisaillement maximumale en (x1 ,x2 ,x3 ) ets ( )
Soit :

x1
2

Ce maximum est ralis en tous point tel que : x1 = R et x1 =-R

soit le maximum de

x1
2

R
2

3- Dterminer le champ de dplacement du barreau , sachant que ui(0,0,0)=0

et que wij (0,0,0)=0

On a :
Soit :

d12

12
d=

1k 2k

dx k
x1
x 2

11 21

dx1 +
x 2 x1

E x1

ij =
0

x1
E
0

13 23
12 22

dx 2 + x x dx 3
x1
2
1

x 2

=0

=0

=
12
d12
x 2 + Cte
E

12 =
et puisque la C.L est : 12 (0,0,0) =0

x2
E

=

dx 2
E

De la mme faon on trouve :

x1
E

23 =
0

et

31 =
x3
E

Et puisque :

du i = ( ij + ij ) dx

E x1
du1
Donc , on peut crire : du = x
2 E 2
du 3
x 3
E

Soient :

x
0
0
1
E

Et , on a:
j

ij = 0
x1 0

E
x 2 x3

E
E

dx
1 0
0
x1

E
x1
0 dx 2

dx 3

x1
E

x1
x 2
x 2
du1 =
dx1 +
dx 2
dx 3

E
E
E

u1 =

( x12 x 22 + x 32 )
2R

En tenant compte de la C.L

: ui ( 0, 0 , 0 ) = 0

Et mme raisonnement pour u2 et u3 , on obtient le champ vecteur de dplacement

( x12 x 22 + x 32 ) x1x 2 x1x 3

u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

e1
e2 +
e3
2E
E
E
Remarque : Calculer les composantes du vecteur de rotation

Remarque : Calculer les composantes du vecteur de rotation

On a :

1
=
rotu
2

Et puisque :

x1

u1

u2
x 2
u3

x 3

- On peut lire les composantes

De directement du tenseur de rotation

0 3 +2

=
ij +3 0 1
+ 0
1
2

2
2
2

x
+
x
(
x1 x 3
x1x 2

1
2
3)
u ( x1 , x 2 , x 3 ) =

e1
e2 +
e3
2E
E
E

Donc :
= x3
E

x
E 2
On trouve les composantes de :

32

= 13
21

1- Problme de la plaque
2- Problme du rectangle

ETATS DE DEFORMATIONS PARTICULIERS

Traction simple, Flexion pure, Torsion simple
Voir polycopie de TD mmc page 7
Ou cours Sidki p.

Tenseur des Dformations :

Dfinition

u3

l3

l3

u (M,l ) = (M) l

x3
u 3l3

u (l ) = u1l1 + u 2 l 2 + u 3 l3
u (l)

l
l1

u 2l2

l2

x1 u 1

u1

x2

l1
x1

u2

u3 l

11 12 13 l1

u (l ) = 21 22 23 l2
31 32 33 l3

u 1l1
l2

u2
x
1 2

ij =ji

Le Tenseur des Dformations est Symtrique

Tenseur des Dformations :

Repre local
Au point M segment unitaire
direction l

rl
M

u(M,l)

u (M,l ) = (M) l

ll

l, r , u coplanaires

Tridre local direct l, r , t

ll = u l Extension > 0 Contraction < 0

rl = u r Distorsion
tl = u t = 0

u(M,l)

ll

-Crecle de mohr :(voir cours de Majid ou

transparents diapo internet ou 2.5 ci-desous
ou TP

Reprsentation des Dformations : Cercle de Mohr Principal

Directions la direction principale x3
lr
au plan x1 x2

Direction x1

x3 t

R
x2 r
ll= 1
lr= 0

x1
l

ll

x2

x1

u
lr

1 0 0
(M ) = 0 2 0
0 0 3

R=

ll

OC
=

1 2

1 + 2
2

Direction x2

x3 t
r

x3 t
x2 l

x1

ll= 2
lr= 0

Direction l
ll = u l = l l = OC +R cos2
lr = u r = l r = -R sin2

lr

x2
ll

x1

Application : Reprsentation des Dformations :

Glissement Pur et Glissement Simple

0 0
0 0
0 0 0

X1

x2

X2

lr
x1

0 0
0 - 0
0 0 0

X2

X1

ll

X2

x2

- x2

x1
x2

0 0
= - 0 0
0 0 0

X2

X1

x1

x1

X1

G =

0 2 0
0 0 0
0 0 0

La distorsion est maximale sur les directions orientes 45 des directions principales
La rotation = -

Le glissement est le double de la distorsion = 2

Problme dapplications :
- Les 2 problme plaque et rectangle voir photocopie.
- Les cas particuliers ventuellement pour dterminer
le champ de dplacement (voir polycopie )

FIN DU COURS : mmc

63