MQUINA DE FILAMENT WINDING CON

CONTROL NUMRICO DE BAJO COSTO

Por el Ing. Gabriel Gonzlez
Consultor PRFV/Composites

El presente artculo aborda la descripcin de una mquina de enrollado de filamentos (filament

winding o FW en adelante) automatizada electrnicamente, para la fabricacin de tanques, tubos y
cuerpos cilndricos de PRFV, en general. Se trata de una mquina de bajo costo, de diseo propio
y fabricacin local, destinada a mercados emergentes que no pueden absorber los inmensos
costos de una maquinaria importada.
Introduccin
Si bien el control numrico computarizado (CNC) ha permitido construir mquinas de
enrollamiento sofisticadas con numerosos ejes o grados de libertad, para fabricar piezas con
superficies de revolucin complejas (Fig. 1.-), los menores costos actuales de los componentes
electrnicos han facilitado la aplicacin del control numrico a mquinas simples, con solo dos
ejes controlados numricamente (rotacin y traslacin).

Figura 1.- Demo de fabricacin de un ramal t por filament winding en mquina de 6 ejes.

Los ejes o grados de libertad de una mquina FW son los movimientos permitidos por el equipo
durante el proceso de fabricacin, que deben ser controlados para asegurar un correcto
posicionamiento de la banda, fibra o cinta, en cada sector del molde. El nmero mximo de ejes
disponibles son 6, de los cuales 3 son recorridos de traslacin, y 3 son de rotacin. Los ejes
principales y comunes a todas las mquinas de FW, son los de rotacin del molde (A) y el de
traslacin del carro que porta la batea de impregnacin (X). Es de remarcar que en los equipos de
alta complejidad (5-6 ejes) para uso aeroespacial, generalmente no se usan bateas sino que se
aplican fibras pre-impregnadas, siendo la pieza luego curada en autoclave.
La Fig. 2.- describe los ejes o grados de libertad posibles, y las asociaciones ms frecuentes que
definen lo que se conoce tpicamente como una mquina FW de 2, 3, 4, 5, o 6 ejes.

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X = traslacin carro porta batea

Y = traslacin horizontal del brazo porta aro
de alimentacin (hacia el molde)
Z = traslacin vertical del brazo porta aro de
alimentacin

A = rotacin del molde

B = rotacin del aro de alimentacin
paralela al molde (sobre plano X-Z)
C = rotacin del aro de alimentacin
transversal al molde (sobre plano X-Y)

Figura 2.- Grados de libertad disponibles en mquinas FW y asociaciones tpicas de ejes con CN.

Mquinas FW de 2 ejes
La ms sencilla de las mquinas bobinadoras
es la que dispone de dos ejes o grados de
libertad. Esto permite producir solo cuerpos
cilndricos de un nico dimetro. Para lograr
que el producto se desempee segn lo
previsto en el diseo, es imperativo que la
aplicacin de la banda de fibra sobre el molde,
cumpla con dos requisitos bsicos:

Forme el ngulo de enrollado deseado.

Los sucesivos anchos de banda se
ubiquen adyacentemente, sin solapes ni
huelgos (Fig. 3.-).

Figura 3.-

El ngulo de enrollado queda definido por la

relacin entre las velocidades de rotacin del molde y de traslacin del carro. El control de ambas
velocidades es por lo tanto crucial, al igual que la vinculacin (mecnica o electrnica) entre
ambas, de manera que una vez fijada aquella relacin (y el ngulo correspondiente), sta se
mantenga durante todo el curso de la fabricacin del cilindro, independientemente de los
aumentos y disminuciones de velocidad de produccin que el operador pueda necesitar. En
general la velocidad de produccin est asociada a la rotacin del molde, y la traslacin queda
esclava de aquella a travs del vnculo.
La adyacencia de las bandas de fibras sucesivas es funcin del paso de la hlice de
enrollamiento (definida por el ngulo de bobinado), del ancho de la banda, y de la longitud
requerida para el cilindro. En trminos generales, si la longitud coincide con un mltiplo entero del
paso ms un ancho de banda (posicin 1 - Fig. 4.-), el retorno inmediato produce el patrn
adecuado. Pero las necesidades cotidianas de produccin hacen que prcticamente nunca se d
esa situacin. Por el contrario lo habitual es que la longitud requerida o conveniente corte el ltimo
paso de la hlice en cualquier lugar, tal como la posicin 2 de la Fig. 4.-. El abordaje y resolucin
de esta complicacin es distinto segn la mquina posea vnculo y control mecnico o electrnico,
entre las velocidades.

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Figura 4.- Esquema de un patrn de bobinado (llevado al plano).

Vinculacin mecnica
Son mquinas de antigua generacin. La relacin entre las velocidades (ejes) se logra a travs de
vnculo mecnico, siendo el ms tpico una serie de coronas (6 a 9) de distintos dimetros que se
agrupan en paquetes de a 3, abrazadas por cadenas (Fig. 5.-), segn sea el factor de reduccin o
multiplicacin necesario para lograr el ngulo de enrollamiento. Existe pues, un solo moto-reductor
de potencia actuando sobre el eje de rotacin en forma ms o menos directa, y la transmisin a
travs de los paquetes de coronas, se conduce a la traslacin.

Figura 5.- Mquina FW con vnculo mecnico - paquetes de coronas y cadenas.

Para el desplazamiento del carro se utiliza un par de coronas (una de ellas ajustable en su
fijacin) y una cadena cuyo largo (n de eslabones) se determina y ajusta de acuerdo a la longitud
del cilindro a fabricar. Se toma el largo correspondiente al menor nmero entero de pasos de la
hlice que contiene la longitud buscada, ms un ancho de banda de fibras para que no se repita
una hlice sobre otra. Al doble de la sumatoria se agrega un permetro de las coronas usadas. El
nmero de eslabones se aproxima a la medida ms prxima a la calculada. Es necesario correr
una prueba en seco para verificar la cobertura correcta de la banda, y muchas veces se precisa
agregar o quitar un eslabn, a modo de ajuste fino.
Otra opcin conocida de vinculacin mecnica es lograr la multiplicacin - reduccin a travs de
engranajes, tipo caja de velocidades de un vehculo (Fig.- 6.-). La transmisin se lleva hacia los
ejes por medio de coronas y cadenas o poleas y correas, pero fijas. En el caso particular de la
mquina de la Fig. 6.- para el desplazamiento del carro se utiliza un sistema de cinta metlica
perforada, con tres lneas de perforaciones a tresbolillo con un paso constante (p. ej., 55 mm),
montada sobre sendos tambores con nudos en la misma distribucin (uno ajustable en su fijacin).
Su largo (n de agujeros en una fila) se determina siguiendo las mismas consideraciones
anteriores, pero no se requiere el ajuste fino ya que los anchos de banda de fibras se eligen como
mltiplos del paso de los agujeros en la cinta (p. ej., 55 - 110 - 165 - 220, etc.).
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Figura 6.- Mquina FW con vnculo mecnico - engranajes, caja de velocidades.

Cualquiera sea el tipo de vinculacin mecnica, existe un nmero limitado de ngulos de bobinado
que se logran con las reducciones - multiplicaciones posibles. Todo depende de las
combinaciones factibles de coronas o engranajes.
Con respecto al retorno en cada extremo y la adyacencia de las bandas de fibras sucesivas, el
desplazamiento del carro debe completar un nmero entero de pasos de la hlice. Si la longitud
requerida para el cilindro es menor (casi siempre), se fabrica un excedente de cilindro que es
desperdicio. Ahora bien, esto es as mientras exista molde disponible. Si no es se el caso, la
banda de hilos se extender en el aire ms all de el/los extremos y abrazar las tapas del molde,
cubrindolas en mayor o menor medida segn cuanto se deba pasar el carro. Igualmente hay
desperdicio, pero ya no todo en forma de cilindro. Hay que prever una gua de corte sobre los
extremos, para retirar esa torta y para poder desmoldar el cilindro.
Vinculacin electrnica (CN)
Es la nueva generacin de mquinas FW, an de las ms sencillas (2 ejes). Para automatizar con
bajo costo, el vnculo entre las velocidades de rotacin y traslacin (Fig. 10.b.-) se realiza a travs
de un Controlador Lgico Programable (PLC), el cual recibe una serie de seales de entrada,
procesa la informacin de acuerdo a la programacin introducida en l (programa filament
winding), y emite las correspondientes seales de salida (Fig. 7.-).

DISPLAY
(INTERFAS DE
USUARIO)

VdV
MOTOREDUCTOR

SI

VdV
SI

ENCODER

MOTO-

PLC

BOTONERA

REDUCTOR

ENCODER

(TABLERO DE
CONTROL)

TRASLACIN

ROTACIN

Figura 7.- Esquema del circuito de retroalimentacin y control.

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El PLC gobierna los moto-reductores a travs de variadores electrnicos de velocidad (VdV). La

retroalimentacin es prioritaria ya que a medida que progresa la fabricacin, aumenta la inercia del
molde con el material aplicado (mayor peso), y si la frecuencia sobre el variador de rotacin se
mantuviera constante, la velocidad de rotacin resultante disminuira progresivamente. Sin un
elemento que informe al PLC de tal situacin, la velocidad de traslacin se mantendra constante,
y as se distorsionara el patrn de cobertura. Este elemento es un encoder (Fig. 8.-) que mide la
velocidad de rotacin real en cada momento, y retroalimenta con una seal digital al PLC, el cual a
travs de su programa recalcula y ajusta la frecuencia del variador que acta sobre el motoreductor. Tambin se aplica un encoder al motor de traslacin para medir y compensar
desviaciones en este eje.

Figura 8.- Traductores de n de vueltas (rotacin y traslacin) a seal digital (encoders).

Otras seales de entrada que recibe el PLC son de

2 sensores inductivos (SI) que actan como lmites
de carrera para el carro, determinando la longitud
del cilindro (independiente del largo de la cadena de
transmisin del carro). Tambin recibe las seales
de las llaves y pulsadores del tablero de operacin
y control (Fig. 9.-). El Display intercambia con el
PLC, tanto seales de entrada como de salida. All
el usuario selecciona el producto o introduce los
datos de entrada para iniciar la produccin
(dimetro, ngulo, longitud y n de ciclos), y el PLC
devuelve sobre l los datos de las velocidades
actuales y el nmero de ciclos restantes durante la
fabricacin. Las operaciones que se pueden realizar
desde el tablero, fuera del estado de produccin,
son:

Avance y retroceso del carro (tecla en Display)

Calibracin (tecla en Display): el carro realiza un

recorrido entre los sensores inductivos para
determinar la concordancia entre la longitud
ingresada como dato, y la verdadera segn el
posicionamiento de aquellos.

Figura 9.- Tablero de operacin y control.

Sentido de rotacin: permite realizar la barrera qumica sobre la mquina, del lado opuesto a la
ubicacin de la carrilera.

Variacin de velocidad y parada de emergencia.

Las nicas operaciones que se pueden realizar durante el estado de produccin (una vez pulsado
el botn de ARRANQUE FILAMENT) son:
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Variacin de velocidad y parada de emergencia.

Seleccin de manual - automtico: en AUTO la mquina bobina a la mxima velocidad de

rotacin (limitada por programacin) y anula la llave de variacin de velocidad. En
MANUAL se puede reducir la velocidad hasta la mnima (limitada por programacin), para
que la inercia no detenga la rotacin, o aumentarla hasta el citado mximo. Sin importar el
estado de esta seleccin, el bobinado se detiene al completar los ciclos estipulados.

El resto de las operaciones, incluso el teclado del Display, son bloqueadas en el estado de
produccin, a travs de la programacin del PLC. Incluso si el sentido de rotacin hubiera
quedado en BARRERA QUMICA, el molde rotar en el sentido del enrollado. En la Fig. 10.- se
observa el aspecto general de una mquina FW con CN de fabricacin local. Como el lector ya
habr inferido, cualquier mquina de FW con vinculacin mecnica se puede transformar a una
controlada numricamente.

B
Figura 10.- Maquina FW con vnculo electrnico: a) frente, lado cabezal motor; b) lateral, desde cabezal auxiliar.

Para lograr la adyacencia de la banda consecutiva en cada retorno, no es necesario completar un

nmero entero del paso de la hlice ms all del molde, ya que al ser el vnculo electrnico, el
paso de la ltima hlice se puede completar en forma virtual. El material siempre se aplica dentro
de la superficie del molde, y no cae sobre los extremos. El PLC calcula el tiempo requerido de
espera del carro en cada extremo (incluyendo las rampas frenado y aceleracin), de modo de
comenzar su retorno en el momento exacto del empalme con la hlice real sobre el molde.
Aunque el material igualmente se deposita sobre el molde, este desperdicio necesario se puede:

Minimizar, modificando el ngulo de enrollado (1 - 2) en la etapa de diseo, de manera tal

que el enrollado circunferencial en el extremo, resulte el mnimo indispensable para que la
banda abrace el molde y no se deslice siguiendo el retorno del carro. Se dispone de un
programa Excel de clculos de los parmetros del FW idnticos a los incluidos en el PLC
que permite hacer esta optimizacin en cualquier PC de oficina, antes de iniciar la
produccin.

Aprovechar como longitud de pared cilndrica (caso tanques), ya que ese abultamiento en
los extremos, aunque mnimo, queda incluido en la zona del pegado de los cabezales.

En cuanto al ngulo de bobinado, esta vinculacin electrnica permite fabricar con cualquier
ngulo (incluso con fraccin decimal), con un rango continuo de variacin, solo limitado en sus
extremos por las velocidades mnimas o mximas de rotacin y/o traslacin antes sealadas
(puesta a punto original del equipo). Las ventajas de la vinculacin electrnica y del control
numrico en mquinas FW hablan por s solas.
Mayor informacin:
Ing. Gabriel Gonzlez
Consultor PRFV/Composites
Tf. 0351 4713489
e-mail: gabrielng2005@gmail.com
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